CN111545663B - 一种五金冲压机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种五金冲压机械手，包括机架、设置在机架上的工作台，机架上设置有挡板一和挡板二，挡板二和挡板一为一体且半包围机架，挡板一的上端连接有送料装置，通过在挡板二上设置有第一展开臂、第二展开臂、第一吸盘和第二吸盘，节省了一个展开臂来回取放物料的过程，大大提高了工作效率。第一气缸工作可控制机械手上下移动，电机、第一滑轨、丝杆和第二滑轨之间的配合可使机械手左右移动，第二气缸和第三滑轨之间的配合可以使机械手前后移动，从而使机械手可以进行三轴运动，具有上下左右运动和上下左右前后运动两种模式，使用者可以根据实际工作需求任意切换使用这两种模式，具有很大的便利性。
Description
技术领域
本发明涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种五金冲压机械手。
背景技术
在国民生产中，传统冲床机械加工一般需要人力去实时操作，除了需要大量人力，人在长时间的工作情况下会产生疲劳，容易导致安全事故，而且在疲劳的状况下工作效率也不高，同时人操作冲床时操作精度不高，也容易产生很多废料，甚至可能会损坏模具，加大生产成本。现有技术中的冲床采用机械手，在工作时先取料并放置在模具台上，然后离开模具台，冲床冲压物料时机械手重新回到取料位置，冲压完成后，展开臂取走物料并移动至收集物料的位置，将物料放下后，再重新回到送料装置上取用物料重复之前的动作，由于其不受人力的影响，具有稳定的工作状态，进而有较高的工作效率。
发明内容
针对上述现有技术的现状，本发明提供一种五金冲压机械手，具有多轴运动的优点。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：
一种五金冲压机械手，包括机架、设置在所述机架上的工作台，所述机架的侧壁上设置有通过螺栓固定的挡板一，所述挡板一的一端上连接有挡板二，所述挡板二和所述挡板一为一体且半包围所述机架，所述挡板一的上端连接有送料装置，所述挡板二背向所述机架的侧壁上设置有第一滑轨，所述第一滑轨上滑移连接有第一滑块，所述第一滑块上穿设有与所述第一滑轨平行的丝杆，所述丝杆通过设置在所述挡板二上的电机控制，所述挡板二的上侧壁上设置有与所述第一滑轨平行的第二滑轨，所述第二滑轨上滑移连接有第二滑块，所述第一滑块和所述第二滑块之间设置有第一气缸，所述第一气缸的一端固定在所述第一滑块上，另一端的伸缩杆连接所述第二滑块，所述第二滑块上固定连接有第二气缸，所述第二气缸的伸缩杆朝向所述机架，且伸缩杆上连接有推杆，所述第二滑块上设置有供所述推杆前后滑移的第三滑轨，所述推杆的左右两端分别连接有第一展开臂和第二展开臂，第一展开臂远离所述第二气缸的一端上设置有第一吸盘，第二展开臂远离所述第二气缸的一端上设置有第二吸盘，所述第二吸盘靠近所述送料装置。
通过采用上述技术方案，电机控制丝杆转动，进而带动第一滑块在丝杆左右移动，第二滑块也被带动左右移动，从而控制第二展开臂向送料装置移动时取料，第一气缸收缩使展开臂往下运动，待由第二吸盘取料后移动并放在工作台上，第二气缸工作推动推杆，进而使第一展开臂和第二展开臂同时展开，便于冲床的冲压，并且第二展开臂离开并重新回到取料位置，然后第一气缸的伸缩杆收缩，第二展开臂上的第二吸盘将送料装置上的物料吸起，同时，第一展开臂上的第一吸盘将工作台上的被冲压好的物料吸起，然后两者一同往左移动，第一吸盘放下冲压完的物料，第二吸盘将新的物料放在工作台上，上述过程设置了两个同时工作的展开臂，节省了一个展开臂来回取放物料的过程，大大提高了工作效率。上述过程中，第一气缸工作可控制机械手上下移动，电机、第一滑轨、丝杆和第二滑轨之间的配合可使机械手左右移动，第二气缸和第三滑轨之间的配合可以使机械手前后移动，从而使机械手可以进行三轴运动，具有上下左右运动和上下左右前后运动两种模式，具有高效和多功能的优点。同时，使用者可以根据实际工作需求任意切换使用这两种模式，具有很大的便利性。
进一步设置为，所述第一展开臂和所述第二展开臂展开的角度范围为0°~90°。
通过采用上述技术方案，第一展开臂和第二展开臂展开可以方便冲压，而不用使整个机械手向后退出工作台，进而提高工作效率。
进一步设置为，所述挡板一包括固定设置在所述机架上的固定块、铰接于所述固定块的转动板，螺栓穿设在所述固定块上。
通过采用上述技术方案，由于固定板用螺栓固定在机架上，转动板铰接于固定板，所以转动板可以以固定板为轴旋转，进而也可以将挡板二打开，这样就方便更换工作台上的模具。
进一步设置为，所述送料装置的侧壁上固定连接有竖杆，所述所述竖杆之间设置有夹料定位机构，所述夹料定位机构包括连接在所述竖杆之间的转动杆、连接在所述转动杆两端的夹杆、控制所述转动杆上下移动的第三气缸，第三气缸的伸缩杆收缩会带动夹杆相对运动。
通过采用上述技术方案，送料装置上的物料运动到合适位置后，第三气缸的伸缩杆收缩，使夹杆相对运动并夹住物料，使物料不随意滑动。
进一步设置为，所述夹杆的侧壁上开设有凹槽，所述凹槽内设置有分料结构，所述分料结构包括滑移在所述夹杆侧壁上的第四气缸、位于所述第四气缸与所述机架之间的第五气缸，所述第四气缸的伸缩杆垂直所述夹杆且朝向两根所述夹杆中间，所述第五气缸的伸缩杆朝向且垂直所述第四气缸。
通过采用上述技术方案，夹住物料后，第五气缸的伸缩杆伸长推动第四气缸滑动，并第四气缸的伸缩杆伸长，将两个本挨着的物料分开，方便第二吸盘对物料的吸取。
进一步设置为，所述送料装置靠近所述工作台的一端上设置有红外线感应器。
通过采用上述技术方案，红外线感应器可以检测到物料是否到达指定位置，等第二吸盘将物料取走后，红外线感应器检测指定位置没有物料，送料装置就继续运输物料前进。
进一步设置为，所述送料装置、所述挡板一和所述挡板二均设置在所述机架的中间部，且与地面之间留有很大操作空间。
通过采用上述技术方案，送料装置、挡板一和挡板二与地面之间留有很大的操作空间，既方便使用者操作设备，又使整个设备看起来整洁，有效减小了占地面积。
与现有技术相比，本发明的优点在于：
本发明提供一种五金冲压机械手，包括机架、设置在机架上的工作台，机架上设置有挡板一和挡板二，挡板二和挡板一为一体且半包围机架，挡板一的上端连接有送料装置，通过在挡板二上设置有第一展开臂、第二展开臂、第一吸盘和第二吸盘，节省了一个展开臂来回取放物料的过程，大大提高了工作效率。同时，挡板一包括固定设置在机架上的固定块、铰接于固定块的转动板，螺栓穿设在固定块上，转动板可以以固定板为轴旋转，进而也可以将挡板二打开，这样就方便更换工作台上的模具，所有结构均设置在机架上，使得与地面之间留有很大的操作空间，既方便使用者操作设备，又使整个设备看起来整洁，有效减小了占地面积。第一气缸工作可控制机械手上下移动，电机、第一滑轨、丝杆和第二滑轨之间的配合可使机械手左右移动，第二气缸和第三滑轨之间的配合可以使机械手前后移动，从而使机械手可以进行三轴运动，具有上下左右运动和上下左右前后运动两种模式，具有高效和多功能的优点。同时，使用者可以根据实际工作需求任意切换使用这两种模式，具有很大的便利性。
附图说明
图1为本发明的一种五金冲压机械手的整体结构示意图；
图2为本发明的第一展开臂和第二展开臂的结构示意图；
图3为本发明的挡板二的剖面图；
图4为本发明的夹料定位机构和分料结构的结构示意图；
图5为图4中A的放大示意图。
图中：1、机架；11、工作台；12、挡板一；121、固定块；122、转动板；13、挡板二；131、第一滑轨；132、第一滑块；133、丝杆；134、电机；135、第二滑轨；136、第二滑块；2、送料装置；21、红外线感应器；3、夹料定位机构；31、转动杆；32、夹杆；321、凹槽；33、第三气缸；4、分料结构；41、第四气缸；42、第五气缸；5、第一气缸；6、第二气缸；7、推杆；71、第一展开臂；711、第一吸盘；72、第二展开臂；721、第二吸盘；8、第三滑轨；9、竖杆。
具体实施方式
如图1、图2所示，本发明公开的一种五金冲压机械手，包括机架1、设置在机架1上的工作台11，机架1的侧壁上设置有通过螺栓固定的挡板一12，挡板一12包括固定设置在机架1上的固定块121、铰接于固定块121的转动板122，螺栓穿设在固定块121上，转动板122靠近挡板二13的一端上连接挡板二13，挡板二13和转动板122为一体且半包围机架1，转动板122的上端连接有送料装置2，送料装置2靠近工作台11的一端上设置有红外线感应器21。
如图2、图3所示，挡板二13背向机架1的侧壁上设置有第一滑轨131，第一滑轨131上滑移连接有第一滑块132，第一滑块132上穿设有与第一滑轨131平行的丝杆133，丝杆133通过设置在挡板二13上的电机134控制，电机134位于第一滑轨131的右下方，挡板二13的上侧壁上设置有与第一滑轨131平行的第二滑轨135，第二滑轨135上滑移连接有第二滑块136，第一滑块132和第二滑块136之间内设有第一气缸5，第一气缸5的一端固定在所述第一滑块132上，另一端的伸缩杆连接第二滑块136，第二滑块136背向第二滑轨135的侧壁上固定连接有第二气缸6，第二气缸6的伸缩杆朝向机架1，且伸缩杆上连接有推杆7，第二滑块136上设置有供推杆7前后滑移的第三滑轨8，推杆7的左右两端分别连接有第一展开臂71和第二展开臂72，第一展开臂71远离第二气缸6的一端上设置有第一吸盘711，第二展开臂72远离所述第二气缸6的一端上设置有第二吸盘721，第二吸盘721更靠近送料装置2。
如图4、图5所示，送料装置2的左右侧壁上固定连接有两根竖杆9，竖杆9之间设置有夹料定位机构3，夹料定位机构3包括连接在竖杆9之间的转动杆31、连接在转动杆31两端的夹杆32、控制转动杆31上下移动的第三气缸33，转动杆31和第三气缸33均位于送料装置2的下方，第三气缸33的伸缩杆收缩会带动夹杆32相对运动，进而夹住物料，使物料不随意滑动。
夹杆32的右侧侧壁上开设有呈长条状的凹槽321，凹槽321内设置有分料结构4，分料结构4包括滑移在凹槽321上的第四气缸41、位于第四气缸41与机架1之间的第五气缸42，第四气缸41的伸缩杆垂直夹杆32且朝向两根夹杆32中间，第五气缸42的伸缩杆朝向且垂直第四气缸41，夹住物料后，第五气缸42的伸缩杆伸长推动第四气缸41滑动，并第四气缸41的伸缩杆伸长，将两个本挨着的物料分开，方便第二吸盘721对物料的吸取。
本实施例的实施原理为：首先，送料装置2上的物料运动到合适位置后，第三气缸33的伸缩杆收缩，使夹杆32相对运动并夹住物料，使物料不随意滑动；然后，夹住物料后，第五气缸42的伸缩杆伸长推动第四气缸41滑动，并第四气缸41的伸缩杆伸长，将两个本挨着的物料分开，方便第二吸盘721对物料的吸取；最后，电机134控制丝杆133转动，进而带动第一滑块132在丝杆133左右移动，第二滑块136也被带动左右移动，从而控制第二展开臂72向送料装置2移动时取料，第一气缸5收缩使展开臂往下运动，待由第二吸盘721取料后向左移动并放在工作台11上，第二气缸6工作推动推杆7，进而使得第一展开臂71和第二展开臂72同时展开，便于冲床的冲压，第二展开臂72离开并重新回到取料位置，然后第一气缸5的伸缩杆收缩后，第二展开臂72上的第二吸盘721将送料装置上的物料吸起，同时，第一展开臂71上的第一吸盘711将工作台上的被冲压好的物料吸起，然后两者一同往左移动，第一吸盘711放下冲压完的物料，第二吸盘721将新的物料放在工作台上，上述过程设置了两个同时工作的展开臂，节省了一个展开臂来回取放物料的过程，大大提高了工作效率。
同时，转动板122可以以固定板121为轴旋转，进而也可以将挡板二13打开，这样就方便更换工作台11上的模具。上述过程中，第一气缸5工作可控制机械手上下移动，电机134、第一滑轨131、丝杆133和第二滑轨135之间的配合可使机械手左右移动，第二气缸6和第三滑轨8之间的配合可以使机械手前后移动，从而使机械手可以进行三轴运动，具有上下左右运动和上下左右前后运动两种模式，具有高效和多功能的优点。同时，使用者可以根据实际工作需求任意切换使用这两种模式，具有很大的便利性。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的技术人员应当理解，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行同等替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神与范围。
Claims (3)
1.一种五金冲压机械手，其特征在于：包括安装机械手的机架(1)、设置在所述机架(1)上的工作台(11)，所述机架(1)的侧壁上设置有通过螺栓固定的挡板一(12)，所述挡板一(12)的一端连接有挡板二(13)，所述挡板二(13)和所述挡板一(12)为一体且半包围所述机架(1)，所述挡板一(12)的上端连接有送料装置(2)，所述挡板二(13)背向所述机架(1)的侧壁上设置有第一滑轨(131)，所述第一滑轨(131)上滑移连接有第一滑块(132)，所述第一滑块(132)上穿设有与所述第一滑轨(131)平行的丝杆(133)，所述丝杆(133)通过设置在所述挡板二(13)上的电机(134)控制，所述挡板二(13)的上侧壁上设置有与所述第一滑轨(131)平行的第二滑轨(135)，所述第二滑轨(135)上左右滑移连接有第二滑块(136)，所述第一滑块(132)和所述第二滑块(136)之间设置有第一气缸(5)，所述第一气缸(5)的一端固定在所述第一滑块(132)上，另一端的伸缩杆连接所述第二滑块(136)，所述第一气缸(5)可以控制所述第二滑块(136)上下移动，所述第二滑块(136)上固定连接有第二气缸(6)，所述第二气缸(6)的伸缩杆朝向所述机架(1)，且伸缩杆上连接有推杆(7)，所述第二滑块(136)上设置有供所述推杆(7)前后滑移的第三滑轨(8)，所述推杆(7)的左右两端分别连接有第一展开臂(71)和第二展开臂(72)，所述推杆(7)在所述第三滑轨(8)上前后滑移控制所述第一展开臂(71)和第二展开臂(72)展开和闭合，第一展开臂(71)远离所述第二气缸(6)的一端上均设置有第一吸盘(711)，第二展开臂(72)远离所述第二气缸(6)的一端上均设置有第二吸盘(721)，所述第二吸盘(721)靠近所述送料装置(2)；
所述挡板一(12)包括固定设置在所述机架(1)上的固定块(121)、以及通过螺栓铰接于所述固定块(121)的转动板(122)；
所述送料装置(2)的侧壁上固定连接有若干竖杆(9)，所述竖杆(9)之间设置有夹料定位机构(3)，所述夹料定位机构(3)包括连接在所述竖杆(9)之间的转动杆(31)、连接在所述转动杆(31)两端的夹杆(32)、控制所述转动杆(31)上下移动的第三气缸(33)，第三气缸(33)的伸缩杆收缩会带动夹杆(32)相对运动；
所述夹杆(32)的侧壁上开设有凹槽(321)，所述凹槽(321)内设置有分料结构(4)，所述分料结构(4)包括滑移在所述夹杆(32)侧壁上的第四气缸(41)、位于所述第四气缸(41)与所述机架(1)之间的第五气缸(42)，所述第四气缸(41)的伸缩杆垂直所述夹杆(32)且朝向两根所述夹杆(32)中间，所述第五气缸(42)的伸缩杆朝向垂直所述第四气缸(41)；
所述送料装置(2)靠近所述工作台(11)的一端上设置有红外线感应器(21)。
2.根据权利要求1所述的一种五金冲压机械手，其特征在于：所述第一展开臂(71)和所述第二展开臂(72)展开的角度范围为0°～90°。
3.根据权利要求1所述的一种五金冲压机械手，其特征在于：所述送料装置(2)、所述挡板一(12)和所述挡板二(13)均设置在所述机架(1)的中间部，且与地面之间留有操作空间。
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