CN104624829A - 一种冲床自动上下料机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种冲床自动上下料机械手，包括有机架、送料装置、螺旋提升装置、振动分离装置、定心装置、上料机械手、下料机械手和下料架。利用螺旋提升技术和振动分离技术，实现待加工板料的托举和起边，并且上料机械手和定心装置配合使用，减轻了工人劳动强度，提高了生产效率，为机械加工提供了一种新技术。

Description

一种冲床自动上下料机械手
技术领域
本发明涉及机械手领域，具体是一种冲床自动上下料机械手。
背景技术
目前国内很多工厂的生产线上机床装卸工件仍由人工完成，劳动强度大、生产效率低。为了提高生产加工的工作效率,降低成本,并使生产线发展成为柔性制造系统,适应现代自动化大生产,针对具体生产工艺,利用机械手技术，设计用一种自动上下料机械手代替人工工作，以提高劳动生产率。
发明内容    本发明的目的是提供一种冲床自动上下料机械手，以实现在机械生产中减轻劳动强度，提高生产效率的目的。
为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案为：
一种冲床自动上下料机械手，其特征在于：包括有水平设置的机架和安装在机架上的送料装置、螺旋提升装置、振动分离装置、定心装置、上料机械手、下料机械手和下料架，其特征在于：所述的下料机械手和上料机械手分别设置于冲床左右两侧，并滑动安装在机架顶部，所述的送料装置、螺旋提升装置、振动分离装置、定心装置分别设置在上料机械手下侧的机架下部，所述的下料架设置在下料机械手下侧的机架下部；
所述的送料装置包括有支撑架、调位板、上滑轮和下滑轮，所述的上滑轮和所述的下滑轮活动安装于支撑架上，带动整个送料装置在机架上滑动，所述的调位板安装于支撑架上方；
所述的螺旋提升装置包括有电机、联轴器、蜗杆、蜗轮、梯形丝杆、箱体和顶料板，所述的电机通过联轴器与蜗杆联接，所述的蜗杆和所述的蜗轮相啮合，所述的蜗轮安装在梯形丝杆上，且罩有箱体，所述的梯形丝杆上端设置有顶料板；
所述的振动分离装置包括有气缸、空气振动器、联接板、吸盘支架和真空吸盘，所述的联接板一端设有空气振动器，另一端设有吸盘支架，所述的真空吸盘安装于吸盘支架下端，所述的气缸安装于空气振动器下端；
所述的定心装置包括有气缸、圆盘、定心连杆、定心挡板、定心滑块和调节螺母，所述的圆盘上设有滑槽，所述的定心挡板和所述的定心滑块可在滑槽内滑动，所述的定心挡板的位置通过调节螺母调节，所述的定心连杆一端与定心滑块铰接，另一端与气缸铰接，所述的定心连杆和所述的气缸构成Y型机构；
所述的上料机械手包括有气缸、联接支架、右臂吸盘支架、右臂真空吸盘、左臂吸盘支架、左臂真空吸盘，所述的气缸安装于联接支架一端，所述的左臂吸盘支架和所述的右臂吸盘支架固定在联接支架另一端，所述的真空吸盘分别安装于对应的吸盘支架上；
所述的下料机械手包括有气缸、联接杆、吸盘支架、真空吸盘，所述的气缸和吸盘支架通过联接杆相连，所述的真空吸盘安装于吸盘支架上。
所述的一种冲床自动上下料机械手，其特征在于：所述的振动分离装置、定心装置、上料机械手和下料机械手驱动装置均选用气缸。
所述的一种冲床自动上下料机械手，其特征在于：所述的上料机械手可以根据需要设计一个或者多个手臂。
所述的一种冲床自动上下料机械手，其特征在于：所述的上、下料机械手吸盘支架为X型机构，所述的振动分离装置吸盘支架为Y型机构。
本发明采用螺旋提升技术和振动分离技术，实现待加工原料的托举和起边，并且配合使用定心装置补偿中心误差，不仅增加了冲压过程中的精确度，而且减轻了工人劳动强度，提高了生产效率，为机械加工提供了一种新技术。
附图说明
图1是本发明一种冲床自动上下料机械手的整体结构示意图。
图2是本发明一种冲床自动上下料机械手送料装置的轴测图。
图3是本发明一种冲床自动上下料机械手提升装置的主视图。
图4是本发明一种冲床自动上下料机械手振动分离装置的主视图。
图5是本发明一种冲床自动上下料机械手定心装置的结构图，其中：
图5a为主视图，图5b为后视图。
图6是本发明一种冲床自动上下料机械手上料机械手的结构图。
图7是本发明一种冲床自动上下料机械手下料机械手的结构图。
具体实施方式
如图1所示，一种冲床自动上下料机械手，包括有水平设置的机架8和安装在机架上的送料装置1、螺旋提升装置2、振动分离装置3、定心装置4、上料机械手5、下料机械手6和下料架7，下料机械手6和所述的上料机械手5设置于冲床左右两侧，可在机架8上水平滑动，定心装置4、振动分离装置3、送料装置1和螺旋提升装置2位于上料机械手5下侧，下料架7位于下料机械手6下侧。
送料装置1包括有支撑架11、调位板12、上滑轮13和下滑轮14，上滑轮13和所述的下滑轮14活动安装在支撑架11上，带动整个送料装置在机架8上滑动，调位板12安装于支撑架11上方。
如图2所示，螺旋提升装置2包括有电机21、联轴器22、蜗杆23、蜗轮24、梯形丝杆25、箱体26和顶料板27，电机通过联轴器22与蜗杆23联接，蜗杆23和所述的蜗轮24相啮合，蜗轮24安装在梯形丝杆25上，且罩有箱体26，梯形丝杆25上端设置有顶料板27。
如图3所示，振动分离装置3包括有气缸31、空气振动器32、联接板33、吸盘支架34和真空吸盘35，联接板33一端设有空气振动器32，另一端设有吸盘支架34，真空吸盘34安装于吸盘支架34下端，气缸31安装于空气振动器32下端；
如图4所示，定心装置4包括有气缸41、圆盘42、定心连杆43、定心挡板44、定心滑块45和调节螺母46，圆盘42上设有滑槽，定心挡板44和定心滑块45可在滑槽内滑动，定心挡板44的位置通过调节螺母46调节，定心连杆43一端与定心滑块45铰接，另一端与气缸41铰接，定心连杆43和气缸41构成Y型机构。该装置可以根据矽钢片的大小，通过调节蝶形螺母46把定心档板44调到合适的位置，当机械手把矽钢片放至圆盘42上后，气缸41活塞杆收缩，通过拖动定心连杆43带动定心滑块45在圆盘42上的槽内滑动，当两定心滑块同时接触矽钢片时，气缸进气腔内的气压会上升，当达到一定值后气缸返回，完成定心。
如图5所示，上料机械手5包括有气缸51、联接支架52、右臂吸盘支架53、右臂真空吸盘54、左臂吸盘支架55、左臂真空吸盘56，气缸51安装于联接支架52一端，左臂吸盘支架55和所述的右臂吸盘支架53固定在联接支架52另一端，右臂真空吸盘54和左臂真空吸盘56分别安装在对应的右臂吸盘支架53和左臂吸盘支架55上。
如图6、图7所示，下料机械手6包括有气缸61、联接杆62、吸盘支架63、真空吸盘64，气缸61和吸盘支架63通过联接杆62相连，真空吸盘64安装在吸盘支架63上。
本发明的工作过程是：将待加工的矽钢片放置于送料装置1调位板12上端，送料装置1运送矽钢片致螺旋提升装置2顶料板27上端，螺旋提升装置2中电机21输出动力经联轴器22传递给蜗杆23，蜗杆23带动蜗轮24转动实现减速，蜗轮24内有内螺纹，带动梯形丝杆25转动，梯形丝杆25转动的同时推动顶料板27向上运动，从而顶起顶料板27上的矽钢片堆，实现矽钢片堆的提升。此时，振动分离装置3中空气振动器32使气缸31和真空吸盘34同时产生高频振动，打开起边机构真空发生器34，气缸31带动真空吸盘34下降，吸附，上升分离出最上层的矽钢片。起边后，发出电信号使真空发生器34打开,上料机械手5右臂真空吸盘组54内产生负压，上料机械手5右臂吸盘组54吸起由振动分离装置3起边后的矽钢片，同时上料机械手5左臂吸盘组56吸起经定心后的矽钢片，下料机械手6真空吸盘组64吸起冲压完成后的矽钢片。确定所有吸盘组都已吸住矽钢片后，发出电信号，上料机械手5和下料机械手6同时向左运动至指定位置后，将各吸盘组所吸起的矽钢片放在指定的位置，其中上料机械手左臂真空吸盘组56将待加工矽钢片放在冲床模具的中心，右臂真空吸盘组54将待加工矽钢片放在定心装置4上；下料机械手6将冲压完成的矽钢片放在下料架7的中心，然后真空泵关闭，矽钢片落在指定位置。上、下机械手反向运动至初始位置，准备下一个循环，如图1所示。
上面为了对本发明进行详尽的的描述，以矽钢片为例，但本发明不限于上述具体实施例，凡基于本发明所做的任何改动或变型均属于本发明要求保护的范围。

Claims (4)

1.一种冲床自动上下料机械手，其特征在于：包括有水平设置的机架和安装在机架上的送料装置、螺旋提升装置、振动分离装置、定心装置、上料机械手、下料机械手和下料架，其特征在于：所述的下料机械手和上料机械手分别设置于冲床左右两侧，并滑动安装在机架顶部，所述的送料装置、螺旋提升装置、振动分离装置、定心装置分别设置在上料机械手下侧的机架下部，所述的下料架设置在下料机械手下侧的机架下部；
所述的送料装置包括有支撑架、调位板、上滑轮和下滑轮，所述的上滑轮和所述的下滑轮活动安装于支撑架上，带动整个送料装置在机架上滑动，所述的调位板安装于支撑架上方；
所述的螺旋提升装置包括有电机、联轴器、蜗杆、蜗轮、梯形丝杆、箱体和顶料板，所述的电机通过联轴器与蜗杆联接，所述的蜗杆和所述的蜗轮相啮合，所述的蜗轮安装在梯形丝杆上，且罩有箱体，所述的梯形丝杆上端设置有顶料板；
所述的振动分离装置包括有气缸、空气振动器、联接板、吸盘支架和真空吸盘，所述的联接板一端设有空气振动器，另一端设有吸盘支架，所述的真空吸盘安装于吸盘支架下端，所述的气缸安装于空气振动器下端；
所述的定心装置包括有气缸、圆盘、定心连杆、定心挡板、定心滑块和调节螺母，所述的圆盘上设有滑槽，所述的定心挡板和所述的定心滑块可在滑槽内滑动，所述的定心挡板的位置通过调节螺母调节，所述的定心连杆一端与定心滑块铰接，另一端与气缸铰接，所述的定心连杆和所述的气缸构成Y型机构；
所述的上料机械手包括有气缸、联接支架、右臂吸盘支架、右臂真空吸盘、左臂吸盘支架、左臂真空吸盘，所述的气缸安装于联接支架一端，所述的左臂吸盘支架和所述的右臂吸盘支架固定在联接支架另一端，所述的真空吸盘分别安装于对应的吸盘支架上；
所述的下料机械手包括有气缸、联接杆、吸盘支架、真空吸盘，所述的气缸和吸盘支架通过联接杆相连，所述的真空吸盘安装于吸盘支架上。
2.根据权利要求1所述的一种冲床自动上下料机械手，其特征在于：所述的振动分离装置、定心装置、上料机械手和下料机械手驱动装置均选用气缸。
3.根据权利要求1所述的一种冲床自动上下料机械手，其特征在于：所述的上料机械手可以根据需要设计一个或者多个手臂。
4.根据权利要求1所述的一种冲床自动上下料机械手，其特征在于：所述的上、下料机械手吸盘支架为X型机构，所述的振动分离装置吸盘支架为Y型机构。
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