CN111515571A - 一种用于生产起重机的端梁半自动焊接生产线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于生产起重机的端梁半自动焊接生产线，包括依次设置的上盖板和隔板焊接组对工位、Π型梁腹板组对工位、Π型梁内焊缝的焊接工位、下盖板和Π型梁组对焊接工位、弯板和Π型梁组对焊接工位和外附件的焊接工位。本用于生产起重机的端梁半自动焊接生产线，基于自动化及半自动化焊接生产的模式，将那些需人工完成的工作采用机器人智能焊接工艺与控制、焊接质量在线检验与智能化故障诊断、焊接生产线信息化管理与智能调度等关键技术，研发以国产焊接机器人、控制系统、国产软件为主配套的工程机械大型结构件机器人焊接生产线智能控制、检测与调度综合应用半自动焊接生产线，提高了生产过程的自动化程度。

Description

一种用于生产起重机的端梁半自动焊接生产线

技术领域

本发明涉及起重机生产技术领域，具体为一种用于生产起重机的端梁半自动焊接生产线。

背景技术

起重机的端梁作为整机的主要承重部件，在生产过程中长期以来一直是以人工焊接为主进行生产。其存在以下缺陷：1.自动化程度低，人工焊接工作效率低下，且焊接质量不能保证；2.人工焊接劳动量大，工作负担较重，且人力成本较大；3.工作人员长期在恶劣的环境中工作会对身体造成损害，不利于身体健康。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种用于生产起重机的端梁半自动焊接生产线，提高了生产过程的自动化程度，工作效率得到了提升，保证了焊接质量，且减少了工作人员的劳动量，减轻了工作负担，降低了人力成本，同时避免了工人人员长期在恶劣环境中工作对身体造成的损害，有利于工作人员的身体健康，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于生产起重机的端梁半自动焊接生产线，包括依次设置的上盖板和隔板焊接组对工位、Π型梁腹板组对工位、Π型梁内焊缝的焊接工位、下盖板和Π型梁组对焊接工位、弯板和Π型梁组对焊接工位和外附件的焊接工位，所述上盖板和隔板焊接组对工位包括架体、定位储存架和底板，架体固定设置在底板的上表面，定位储存架与架体连接，定位储存架上分别设置有筋板移动定位装置和滑道，筋板移动定位装置在滑道内滑动设置，所述架体上固定设置有筋板旋转对零装置，且架体上滑动设置有万向抓取筋板装置，所述底板上设置有两条滑轨，滑轨上滑动设置有上盖板自动定位移动AGV装置，所述架体的支撑腿处安装有筋板点焊机器人，所述筋板点焊机器人安装在远离定位储存架的一端。

作为本发明的一种优选技术方案，所述Π型梁腹板组对工位包括安装架、旋转吸板装置一、立式悬滑移动机器人焊接装置、腹板定位装置、上盖板自动定位装置和移动吸盘推墙总成，所述安装架的的上表面端部固定设置有安装板，立式悬滑移动机器人焊接装置在安装板上开设的滑槽内滑动连接，所述旋转吸板装置一滑动设置在安装架上，腹板定位装置和上盖板自动定位装置设置在安装架远离立式悬滑移动机器人焊接装置的一端下方，移动吸盘推墙总成设置在安装架靠近立式悬滑移动机器人焊接装置的下方。

作为本发明的一种优选技术方案，所述Π型梁内焊缝的焊接工位包括Π型梁旋转抓取装置一、Π型梁焊接对零装置一、Π型梁焊接对零装置二、Π型梁旋转抓取装置二、两个Π型梁内焊缝焊接机器人和两个轨道架，所述Π型梁旋转抓取装置一和Π型梁旋转抓取装置二分别滑动设置在两个轨道架上，且Π型梁旋转抓取装置一和Π型梁旋转抓取装置二相互对称设置，Π型梁焊接对零装置一和Π型梁焊接对零装置二设置在轨道架的下方，两个Π型梁内焊缝焊接机器人分别设置在Π型梁焊接对零装置一和Π型梁焊接对零装置二外侧。

作为本发明的一种优选技术方案，所述下盖板和Π型梁组对焊接工位包括固定架、下盖板自动定位装置、Π型梁自动定位移动AGV装置、旋转吸板装置二、端梁长焊缝焊接机器人一、卡爪式翻转定位运输小车一、端梁长焊缝焊接机器人二、卡爪式翻转定位运输小车二，固定架设置在滑轨上方，Π型梁自动定位移动AGV装置设置在在滑轨上，Π型梁自动定位移动AGV装置上放置有端梁，所述下盖板自动定位装置放置在固定架的端部下方，所述旋转吸板装置二通过滑板滑动设置在固定架上，端梁长焊缝焊接机器人一和端梁长焊缝焊接机器人二对称设置在滑轨两侧，所述卡爪式翻转定位运输小车一和卡爪式翻转定位运输小车二均通过支撑架固定设置在滑轨的上方，端梁长焊缝焊接机器人一和端梁长焊缝焊接机器人二设置在卡爪式翻转定位运输小车一和卡爪式翻转定位运输小车二之间。

作为本发明的一种优选技术方案，所述弯板和Π型梁组对焊接工位包括两个卡爪式翻转定位运输小车三、一个Π型梁与弯板自动定位移动AGV装置和两个弯板点焊缝焊接机器人，两个卡爪式翻转定位运输小车三均通过支撑架安装在滑轨的上方，Π型梁与弯板自动定位移动AGV装置设置在滑轨上，Π型梁与弯板自动定位移动AGV装置上放置有Π型梁，Π型梁的两侧表面均设置有弯板，两个弯板点焊缝焊接机器人滑动设置在底板上表面滑轨的两侧。

作为本发明的一种优选技术方案，所述外附件的焊接工位包括端梁水平旋转运输小车、端梁合件翻转运输装置和端梁附件焊接滑移装置，端梁水平旋转运输小车设置在滑轨上，端梁放置端梁水平旋转运输小车上，端梁合件翻转运输装置设置在底板上表面滑轨的两侧，所述端梁附件焊接滑移装置设置在底板上表面滑轨的两侧。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明示例的用于生产起重机的端梁半自动焊接生产线，基于自动化及半自动化焊接生产的模式，将那些需人工完成的工作采用机器人智能焊接工艺与控制、焊接质量在线检验与智能化故障诊断、焊接生产线信息化管理与智能调度等关键技术，研发以国产焊接机器人、控制系统、国产软件为主配套的工程机械大型结构件机器人焊接生产线智能控制、检测与调度综合应用半自动焊接生产线，提高了生产过程的自动化程度，工作效率得到了提升，保证了焊接质量，且减少了工作人员的劳动量，减轻了工作负担，降低了人力成本，同时避免了工人人员长期在恶劣环境中工作对身体造成的损害，有利于工作人员的身体健康。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明上盖板和隔板焊接组对工位的结构示意图；

图3为本发明Π型梁腹板组对工位的结构示意图；

图4为本发明Π型梁内焊缝的焊接工位的结构示意图；

图5为本发明下盖板和Π型梁组对焊接工位的结构示意图；

图6为本发明弯板和Π型梁组对焊接工位的结构示意图；

图7为本发明外附件的焊接工位的结构示意图。

图中：1上盖板和隔板焊接组对工位、11筋板移动定位装置、12定位储存架、13筋板旋转对零装置、14万向抓取筋板装置、15上盖板自动定位移动AGV装置、16架体、17筋板点焊机器人、18滑轨、2Π型梁腹板组对工位、21腹板定位装置、22上盖板自动定位装置、23旋转吸板装置一、24移动吸盘推墙总成、25立式悬滑移动机器人焊接装置、3Π型梁内焊缝的焊接工位、31Π型梁旋转抓取装置一、32Π型梁焊接对零装置一、33Π型梁焊接对零装置二、34Π型梁内焊缝焊接机器人、35Π型梁旋转抓取装置二、36轨道架、4下盖板和Π型梁组对焊接工位、41下盖板自动定位装置、42Π型梁自动定位移动AGV装置、43旋转吸板装置二、44端梁、45端梁长焊缝焊接机器人一、46卡爪式翻转定位运输小车一、47端梁长焊缝焊接机器人二、48卡爪式翻转定位运输小车二、5弯板和Π型梁组对焊接工位、51卡爪式翻转定位运输小车三、52Π型梁与弯板自动定位移动AGV装置、53弯板点焊缝焊接机器人、54Π型梁、55弯板、6外附件的焊接工位、61端梁水平旋转运输小车、62端梁合件翻转运输装置、63端梁附件焊接滑移装置。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种用于生产起重机的端梁半自动焊接生产线，包括依次设置的上盖板和隔板焊接组对工位1、Π型梁腹板组对工位2、Π型梁内焊缝的焊接工位3、下盖板和Π型梁组对焊接工位4、弯板和Π型梁组对焊接工位5和外附件的焊接工位6，上盖板和隔板焊接组对工位1包括架体16、定位储存架12和底板，架体16固定设置在底板的上表面，定位储存架12与架体16连接，定位储存架12上分别设置有筋板移动定位装置11和滑道，筋板移动定位装置11在滑道内滑动设置，用于是将筋板定位输送到下一工位，架体16上固定设置有筋板旋转对零装置13，用于将筋板转动使筋板一角转到零位且发出信号传，且架体16上滑动设置有万向抓取筋板装置14，用于将筋板抓取、输送到上盖板面上、放置到设计要求位置并发出到位信号，万向抓取筋板装置14由架体16上设置的电机及驱动组件驱动从而在架体16上移动，万向抓取筋板装置14的抓取端为电永磁铁吸盘，底板上设置有两条滑轨18，滑轨18上滑动设置有上盖板自动定位移动AGV装置15，用于将上盖板自动定位到零位且移动到一工位零点并发出到位信号，架体16的支撑腿处安装有筋板点焊机器人17，用于执行工艺要求将放置到位的筋板点焊或满焊到上盖板上，筋板点焊机器人17安装在远离定位储存架12的一端。

请参阅图3，Π型梁腹板组对工位2包括安装架、旋转吸板装置一23、立式悬滑移动机器人焊接装置25、腹板定位装置21、上盖板自动定位装置22和移动吸盘推墙总成24，安装架的的上表面端部固定设置有安装板，立式悬滑移动机器人焊接装置25在安装板上开设的滑槽内滑动连接，立式悬滑移动机器人焊接装置25用于将上盖板自动定位到零位，然后发信息给控制台，将挤压到位的Π型梁点焊或满焊形成焊合件，旋转吸板装置一23滑动设置在安装架上，用于将腹板或盖板吸起输送到移动吸盘推墙总成24上，腹板定位装置21和上盖板自动定位装置22设置在安装架远离立式悬滑移动机器人焊接装置25的一端下方，腹板定位装置21用于将组合腹板组合定位后由人工或自动设备点焊组成一体和单一腹板的定位，上盖板自动定位装置22用于将单一的上盖板或组合的上盖板组合定位后由人工或自动设备点焊组成一体和单一腹板的定位用，移动吸盘推墙总成24设置在安装架靠近立式悬滑移动机器人焊接装置25的下方，用于将腹板吸住并移动挤紧盖板和筋板焊合件的筋板侧面。

请参阅图4，Π型梁内焊缝的焊接工位3包括Π型梁旋转抓取装置一31、Π型梁焊接对零装置一32、Π型梁焊接对零装置二33、Π型梁旋转抓取装置二35、两个Π型梁内焊缝焊接机器人34和两个轨道架36，Π型梁旋转抓取装置一31和Π型梁旋转抓取装置二35分别滑动设置在两个轨道架36上，且Π型梁旋转抓取装置一31和Π型梁旋转抓取装置二35相互对称设置，Π型梁焊接对零装置一32和Π型梁焊接对零装置二33设置在轨道架36的下方，用于将Π型梁移动到零位动且压紧发出信号，两个Π型梁内焊缝焊接机器人34分别设置在Π型梁焊接对零装置一32和Π型梁焊接对零装置二33外侧，主要用于按设计要求位置要求进行Π型梁内焊缝的焊接并发出到位信号。

请参阅图5，下盖板和Π型梁组对焊接工位4包括固定架、下盖板自动定位装置41、Π型梁自动定位移动AGV装置42、旋转吸板装置二43、端梁长焊缝焊接机器人一45、卡爪式翻转定位运输小车一46、端梁长焊缝焊接机器人二47、卡爪式翻转定位运输小车二48，固定架设置在滑轨18上方，Π型梁自动定位移动AGV装置42设置在在滑轨18上，用于将下盖板自动定位到零位，然后将Π型梁和下盖板复合定位且移动到一工位零点并发出到位信号，Π型梁自动定位移动AGV装置42上放置有端梁44，下盖板自动定位装置41放置在固定架的端部下方，用于将下盖板组合定位后由人工或自动设备点焊组成一体和单一的下盖板的定位，旋转吸板装置二43通过滑板滑动设置在固定架上，用于将下盖板或组合下盖板吸起输送到下盖板自动定位移动AGV装置42，端梁长焊缝焊接机器人一45和端梁长焊缝焊接机器人二47对称设置在滑轨18两侧，用于对Π型梁上下两个盖板的四条长焊缝进行寻位和连续焊接，卡爪式翻转定位运输小车一46和卡爪式翻转定位运输小车二48均通过支撑架固定设置在滑轨18的上方，用于将Π型梁焊合件抓起并旋转在指定工装一定位置上，端梁长焊缝焊接机器人一45和端梁长焊缝焊接机器人二47设置在卡爪式翻转定位运输小车一46和卡爪式翻转定位运输小车二48之间。

请参阅图6，弯板和Π型梁组对焊接工位5包括两个卡爪式翻转定位运输小车三51、一个Π型梁与弯板自动定位移动AGV装置52和两个弯板点焊缝焊接机器人53，两个卡爪式翻转定位运输小车三51均通过支撑架安装在滑轨18的上方，用于将Π型梁焊合件抓起并旋转在指定工装一定位置上，Π型梁与弯板自动定位移动AGV装置52设置在滑轨18上，用于主要将下盖板与弯板自动定位到零位，然后将Π型梁和弯板复合定位且移动到一工位零点并发出到位信号，Π型梁与弯板自动定位移动AGV装置52上放置有Π型梁54，Π型梁54的两侧表面均设置有弯板55，两个弯板点焊缝焊接机器人53滑动设置在底板上表面滑轨18的两侧用于将弯板与Π型梁点固，寻位后依次将四个弯板与Π型梁的腹板点固，并发出结束信号。

请参阅图7，外附件的焊接工位6包括端梁水平旋转运输小车61、端梁合件翻转运输装置62和端梁附件焊接滑移装置63，端梁水平旋转运输小车61设置在滑轨18上，用于将Π型梁焊合件托起并旋转180°运输到指定位置上，端梁44放置端梁水平旋转运输小车61上，端梁合件翻转运输装置62设置在底板上表面滑轨18的两侧，用于主要将Π型梁54旋转定位到端梁附件焊接滑移装置零位上，焊后再进行数次翻转进行焊接，并发出到位信号，端梁附件焊接滑移装置63设置在底板上表面滑轨18的两侧，用于将弯板55与Π型梁54点固，寻位后依次将四个弯板55与Π型梁54的腹板点固，发出结束信号。

本发明中所使用的控制台为大型机械生产中常用的智能控制终端，电机、电永磁铁吸盘、激光测距仪等均为现有技术中的常用电子元件，其工作方式及电路结构均为公知技术，在此不作赘述。

在使用时：

上盖板和隔板焊接组对工位1的具体操作程序：

1、由线上的旋转吸板装置将上盖板抓取后放到上盖板自动定位移动AGV装置15上，上盖板自动定位移动AGV装置15接到信号后将上盖板自动定位到零位，移动到零位后发信息给控制台，一工位可以开始工作；

2、由外部运输和吊运工具将装有筋板的筋板移动定位装置11放进定位储存架12的滑道内，滑道在接到信号后开始传动将筋板移动定位装置11送入筋板旋转对零装置13；

3、筋板移动定位装置11被输送到筋板旋转对零装置13中，筋板旋转对零装置13开始转动将筋板旋转到零位且发出信号传递到万向抓取筋板装置14；

4、万向抓取筋板装置14接到筋板归零信号后启动电机接近筋板旋转对零装置13并旋转电永磁铁吸盘至零位，将筋板吸起沿轨道返回接近上盖板对中后，下落将筋板定位在设计位置并发出到位信号；

5、筋板点焊机器人17接到到位信号后激光测距仪确认发出行动指令，筋板点焊机器人17伸出双臂将焊枪送到焊接位置执行工艺要求的焊接点焊或满焊，完毕后归位，然后依次进行下一个筋板的抓取动作，其它的装置也同样进行下一轮的工作。

此工位要将设计要求的所有筋板焊全部接到上盖板的上平面完毕。

Π型梁腹板组对工位2的具体操作程序：

1、由外部运输和吊运工具将盖板和腹板放到上盖板自动定位装置22和腹板定位装置21上，上盖板自动定位装置22和腹板定位装置21接到信号后将上盖板和腹板自动定位到零位，到零位后松开发信号给旋转吸板装置一23和移动吸盘推墙总成24；

2、旋转吸板装置一23接到信号后由上盖板自动定位装置22将上盖板吸起移至吸盘推墙总成24处旋转呈垂直状态落下，将腹板贴在移动吸盘推墙总成24上，移动吸盘推墙总成24启动将腹板吸住，旋转吸板装置一23上电永磁铁松开腹板回归零位，继续执行另一块抓取腹板动作；

3、两腹板都贴在移动吸盘推墙总成24上后发出信息给一工位的上盖板自动定位移动AGV装置15，将已点固好的上盖板和筋板焊合件开进移动吸盘推墙总成24中间进入零位后松开挤紧卡爪并发出信号，移动吸盘推墙总成24向中间挤紧筋板两侧面到位后松开永磁铁略向后退使腹板落下便可，让腹板贴住上盖板后再挤紧筋板，（此时永磁铁是松开状态）压力到位后发出信号，立式悬滑移动机器人焊接装置25接到信号后启动程序寻位然后分别将腹板、盖板和筋板点固在一起成为Π型梁的初形，点固完毕后自动返回零位，移动吸盘推墙总成24松开向后退去归零位二工位工作结束发出信号。

Π型梁内焊缝的焊接工位3的具体操作程序：

1、由一工位上盖板自动定位移动AGV装置15将点固好的Π型梁运至三工位，到位后发出信号，Π型梁旋转抓取装置一31和Π型梁旋转抓取装置二35从两端抓取Π型梁升起移动到两侧的Π型梁焊接对零装置一32和Π型梁焊接对零装置二33的其中一侧平台上，旋转90度落在平台上然后松开回归零位；

2Π型梁焊接对零装置一32和Π型梁焊接对零装置二33接信号后其上的推爪将Π型梁推压到零位并发出信号；

3、Π型梁内焊缝焊接机器人34接信号寻位后对处于下平面的焊缝进行跟踪焊接，完后发出信号回归零位；

4、Π型梁旋转抓取装置一31和Π型梁旋转抓取装置二35接到信号后从两端抓取已焊好下平面焊缝的的Π型梁升起移动到另一侧的Π型梁焊接对零装置一32和Π型梁焊接对零装置二33其中一侧平台上，旋转90度落在平台上然后松开回归零位；

5、另一侧的Π型梁焊接对零装置一32和Π型梁焊接对零装置二33接信号后其上的推爪将Π型梁推压到零位并发出信号；

6、另一侧的Π型梁内焊缝焊接机器人34接信号寻位后对处于另一侧下平面的焊缝进行跟踪焊接，完成后发出信号回归零位；

7、Π型梁旋转抓取装置一31和Π型梁旋转抓取装置二35接到信号后从两端抓取已焊好两个下平面焊缝的的Π型梁升起移动到另一侧旋转90度使开口朝下。

下盖板和Π型梁组对焊接工位4的具体操作程序：

1、先由旋转吸板装置二43将下盖板或组合下盖板从下盖板自动定位装置41上送到下盖板自动定位移动AGV装置42上；

2、Π型梁自动定位移动AGV装置42接到信号后将下盖板自动定位后移动到三工位，将焊好的Π型梁放下落到Π型梁自动定位移动AGV装置42上后松开并发出信号，Π型梁自动定位移动AGV装置42自动将Π型梁定位并返回四工位；

3、端梁长焊缝焊接机器人一45和端梁长焊缝焊接机器人二47先将下盖板与Π型梁点固，然后寻位到Π型梁右端焊缝处同时点火焊接焊接完毕后发出信号；

4、接到信号后卡爪式翻转定位运输小车一46和卡爪式翻转定位运输小车二48松开Π型梁退至零位，卡爪式翻转定位运输小车一46和卡爪式翻转定位运输小车二48将Π型梁重新抓取并反转180度重新落在端梁长焊缝焊接机器人一45和端梁长焊缝焊接机器人二47上，放松后发出信息，端梁长焊缝焊接机器人一45和端梁长焊缝焊接机器人二47接信号后继续上一动作焊接上盖板和腹板长焊缝的焊接，焊接完毕发出结束信号；

5、接到信号后卡爪式翻转定位运输小车一46和卡爪式翻转定位运输小车二48将Π型梁重新抓取并反转90度下盖板朝下，并发出结束信号，工序完成。

弯板和Π型梁组对焊接工位5的具体操作程序：

1、先将弯板放置在Π型梁与弯板自动定位移动AGV装置52上由其设备自动定位后发出信号，卡爪式翻转定位运输小车51将Π型梁54焊合件抓起并旋转在Π型梁与弯板自动定位移动AGV装置52位置上，由其设备自动定位后发出信号，端梁长焊缝焊接机器人53先将弯板与Π型梁54点固，寻位后依次将四个弯板55与Π型梁54的腹板点固，焊接完毕后发出结束信号；

2、Π型梁与弯板自动定位移动AGV装置52接信号后松开卡爪退至零位发出结束信号，卡爪式翻转定位运输小车三51寻位将焊好弯板的Π型梁54抓起后发出信号送到下一工位。

外附件的焊接工位6的具体操作程序：

1、上道工序的设备将点焊的好的端梁放置在端梁水平旋转运输小车61上，由其设备自动旋转180°运输到指定位置后发出信号，然后由端梁合件翻转运输装置62将点焊的好的端梁抓起并将其旋转定位到端梁附件焊接滑移装置63的零位上；

2、端梁合件翻转运输装置62接信号后移动到零位后发出信号，端梁附件焊接滑移装置63接信号后寻位将依次点焊的好的端梁上的附件一面焊好，然后由端梁合件翻转运输装置62将焊好一面的端梁反转180°继续焊另一面，完成后发出信号，此时端梁完全焊接完毕，进入下道工序。

本发明中未公开部分均为现有技术，其具体结构、材料及工作原理不再详述。尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种用于生产起重机的端梁半自动焊接生产线，包括依次设置的上盖板和隔板焊接组对工位（1）、Π型梁腹板组对工位（2）、Π型梁内焊缝的焊接工位（3）、下盖板和Π型梁组对焊接工位（4）、弯板和Π型梁组对焊接工位（5）和外附件的焊接工位（6），其特征在于：所述上盖板和隔板焊接组对工位（1）包括架体（16）、定位储存架（12）和底板，架体（16）固定设置在底板的上表面，定位储存架（12）与架体（16）连接，定位储存架（12）上分别设置有筋板移动定位装置（11）和滑道，筋板移动定位装置（11）在滑道内滑动设置，所述架体（16）上固定设置有筋板旋转对零装置（13），且架体（16）上滑动设置有万向抓取筋板装置（14），所述底板上设置有两条滑轨（18），滑轨（18）上滑动设置有上盖板自动定位移动AGV装置（15），所述架体（16）的支撑腿处安装有筋板点焊机器人（17），所述筋板点焊机器人（17）安装在远离定位储存架（12）的一端。

2.根据权利要求1所述的用于生产起重机的端梁半自动焊接生产线，其特征在于：所述Π型梁腹板组对工位（2）包括安装架、旋转吸板装置一（23）、立式悬滑移动机器人焊接装置（25）、腹板定位装置（21）、上盖板自动定位装置（22）和移动吸盘推墙总成（24），所述安装架的的上表面端部固定设置有安装板，立式悬滑移动机器人焊接装置（25）在安装板上开设的滑槽内滑动连接，所述旋转吸板装置一（23）滑动设置在安装架上，腹板定位装置（21）和上盖板自动定位装置（22）设置在安装架远离立式悬滑移动机器人焊接装置（25）的一端下方，移动吸盘推墙总成（24）设置在安装架靠近立式悬滑移动机器人焊接装置（25）的下方。

3.根据权利要求1所述的用于生产起重机的端梁半自动焊接生产线，其特征在于：所述Π型梁内焊缝的焊接工位（3）包括Π型梁旋转抓取装置一（31）、Π型梁焊接对零装置一（32）、Π型梁焊接对零装置二（33）、Π型梁旋转抓取装置二（35）、两个Π型梁内焊缝焊接机器人（34）和两个轨道架（36），所述Π型梁旋转抓取装置一（31）和Π型梁旋转抓取装置二（35）分别滑动设置在两个轨道架（36）上，且Π型梁旋转抓取装置一（31）和Π型梁旋转抓取装置二（35）相互对称设置，Π型梁焊接对零装置一（32）和Π型梁焊接对零装置二（33）设置在轨道架（36）的下方，两个Π型梁内焊缝焊接机器人（34）分别设置在Π型梁焊接对零装置一（32）和Π型梁焊接对零装置二（33）外侧。

4.根据权利要求1所述的用于生产起重机的端梁半自动焊接生产线，其特征在于：所述下盖板和Π型梁组对焊接工位（4）包括固定架、下盖板自动定位装置（41）、Π型梁自动定位移动AGV装置（42）、旋转吸板装置二（43）、端梁长焊缝焊接机器人一（45）、卡爪式翻转定位运输小车一（46）、端梁长焊缝焊接机器人二（47）、卡爪式翻转定位运输小车二（48），固定架设置在滑轨（18）上方，Π型梁自动定位移动AGV装置（42）设置在在滑轨（18）上，Π型梁自动定位移动AGV装置（42）上放置有端梁（44），所述下盖板自动定位装置（41）放置在固定架的端部下方，所述旋转吸板装置二（43）通过滑板滑动设置在固定架上，端梁长焊缝焊接机器人一（45）和端梁长焊缝焊接机器人二（47）对称设置在滑轨（18）两侧，所述卡爪式翻转定位运输小车一（46）和卡爪式翻转定位运输小车二（48）均通过支撑架固定设置在滑轨（18）的上方，端梁长焊缝焊接机器人一（45）和端梁长焊缝焊接机器人二（47）设置在卡爪式翻转定位运输小车一（46）和卡爪式翻转定位运输小车二（48）之间。

5.根据权利要求1所述的用于生产起重机的端梁半自动焊接生产线，其特征在于：所述弯板和Π型梁组对焊接工位（5）包括两个卡爪式翻转定位运输小车三（51）、一个Π型梁与弯板自动定位移动AGV装置（52）和两个弯板点焊缝焊接机器人（53），两个卡爪式翻转定位运输小车三（51）均通过支撑架安装在滑轨（18）的上方，Π型梁与弯板自动定位移动AGV装置（52）设置在滑轨（18）上，Π型梁与弯板自动定位移动AGV装置（52）上放置有Π型梁（54），Π型梁（54）的两侧表面均设置有弯板（55），两个弯板点焊缝焊接机器人（53）滑动设置在底板上表面滑轨（18）的两侧。

6.根据权利要求1所述的用于生产起重机的端梁半自动焊接生产线，其特征在于：所述外附件的焊接工位（6）包括端梁水平旋转运输小车（61）、端梁合件翻转运输装置（62）和端梁附件焊接滑移装置（63），端梁水平旋转运输小车（61）设置在滑轨（18）上，端梁（44）放置端梁水平旋转运输小车（61）上，端梁合件翻转运输装置（62）设置在底板上表面滑轨（18）的两侧，所述端梁附件焊接滑移装置（63）设置在底板上表面滑轨（18）的两侧。

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