CN210188943U - 管子管件自动组对器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种可以完全实现自动组对，组对效率更高，准确度也更高，且智能化程度高，可以与管件立体仓库等智能设备相配合实现流水线智能作业的管子管件自动组对器。它包括底座，升降机构、行走机构、平移机构、工作台、视觉识别机构和自动控制处理器，所述的升降机构和行走机构安装于底座上，所述的平移机构安装于升降机构上，所述的工作台与平移机构相连，行走机构用于驱动底座前后行走，升降机构用于驱动工作台上下升降，平移机构用于驱动工作台左右平移，结合视觉识别机构采集的管子与管件之间的偏移量，在自动控制处理器的协调下，可以实现高效与准确的组对操作，同时智能化程度高。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种管道加工过程中的自动化设备，具体是指一种管子管件自动组对器。
背景技术
在管道预制厂，预制管道时需将管子、管件(本专利申请中将管件定义为包括：弯头、三通、法兰等用于与管子进行组合的配件)组合焊接在一起，焊接前需要将管子及管件进行组对，以供下道工序使用，管件的组对是通过组对器、支撑小车、轨道将管子、管件移动到指定位置，进行组对。现有技术中的操作流程如下：先分别将管件安放在组对器上，将管子安装在支撑小车上，然后通过轨道将两者移动到指定位置，再由人工控制组对器升降及左右移动与管子实现焊接前的组对对接，对接完成后开启焊接操作。
本专利申请的发明人在实践中发现，现有技术中的组对器存在如下不足之处：1、无法自动识别管件位置，并自动进行升降与平移操作，需要人工控制组对，组对效率低，组对质量不高。2、无法与管件立体仓库等智能设备相配合实现流水线智能作业，智能化程度低。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是，提供一种可以完全实现自动组对，组对效率更高，准确度也更高，且智能化程度高，可以与管件立体仓库等智能设备相配合实现流水线智能作业的管子管件自动组对器。
为解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案为：一种管子管件自动组对器，它包括底座，底座的下方设有至少四个滚轮，所述的滚轮的下方设有相应的轨道；所述的底座的上部分别安装有升降机构和行走机构；所述的行走机构包括有行走电机、行走减速机和行走传动机构，行走电机与行走减速机相连，行走减速机与行走传动机构相连，行走传动机构与四个滚轮相连；所述的升降机构的升降端上安装有升降台，所述的升降台上安装有平移机构和平移导轨，所述的平移机构通过平移传动装置与工作台相连，所述的工作台安装于平移导轨上，平移机构的移动方向与行走机构的行走方向相互垂直；所述的管子管件自动组对器还包括第一视觉识别机构、第二视觉识别机构和自动控制处理器；所述的第一视觉识别机构和第二视觉识别机构均安装在需要进行组对操作的管子和管件的连接位置，两者呈夹角安装用于获取连接位置两个不同点位处管子和管件之间的位置偏移数据；所述的升降机构、行走机构、平移机构、第一视觉识别机构、第二视觉识别机构均与自动控制处理器信号连接。
作为优选，所述的升降机构包括升降电机、丝杆升降机、升降减速机和升降传动机构；升降电机与升降减速机相连，升降减速机通过升降传动机构与丝杆升降机相连，丝杆升降机的升降端上安装有升降台。
作为优选，所述的平移机构包括平移电机和平移减速机；所述的平移电机与平移减速机相连，平移减速机的输出端连接有平移丝杆，平移丝杆的活动端与工作台相连。
作为优选，所述的第一视觉识别机构、第二视觉识别机构之间的夹角为90度。
采用上述结构后，本实用新型具有如下有益效果：本专利申请创造性的将升降机构、行走机构、平移机构与自动控制处理器相连，加上第一视觉识别机构、第二视觉识别机构对管子与管件之间的偏移量的采集，可以完全实现管子与管件之间的自动组对，无需人工操作，提高了效率与精度，提高了组对质量。同时可以与管件立体仓库相配合，利用管件的转运箱，不同管件的各有专用的转运箱，管件装卸与定位方便，相同规格管件的转运箱有相同定位尺寸。通过管件转运箱安装及运输管件并使用转运箱在组对器上定位，及通过纠偏机构及视觉识别系统自动识别偏移量，实现管子与管件的自动组对实现流水线智能作业。
综上所述，本实用新型提供了一种可以完全实现自动组对，组对效率更高，准确度也更高，且智能化程度高，可以与管件立体仓库等智能设备相配合实现流水线智能作业的管子管件自动组对器。
附图说明
图1是本实用新型中管子管件自动组对器的结构示意图。
图2是本实用新型管子管件自动组对器在实际使用状态下的立体示意图。
图3是图2的侧面示意图。
图4是图2的俯视示意图。
图5是图4的A-A面的剖面示意图。
如图所示：底座1、滚轮2、轨道3、升降机构4、行走机构5、平移机构6、平移导轨7、工作台8、管件转运箱9、弯头10、第一视觉识别机构11、第二视觉识别机构12、管子13、支撑小车14、丝杆升降机15。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明。
结合附图1，一种管子管件自动组对器，它包括底座1，底座1的下方设有至少四个滚轮2，所述的滚轮2的下方设有相应的轨道3；所述的底座1的上部分别安装有升降机构4和行走机构5；所述的行走机构5包括有行走电机、行走减速机和行走传动机构，行走电机与行走减速机相连，行走减速机与行走传动机构相连，行走传动机构与四个滚轮2相连；所述的升降机构4的升降端上安装有升降台，所述的升降台上安装有平移机构6和平移导轨7，所述的平移机构6通过平移传动装置与工作台8相连，所述的工作台8安装于平移导轨7上，平移机构6的移动方向与行走机构5的行走方向相互垂直；所述的管子管件自动组对器还包括第一视觉识别机构11、第二视觉识别机构12和自动控制处理器；所述的第一视觉识别机构11和第二视觉识别机构12均安装在需要进行组对操作的管子和管件的连接位置，两者呈夹角安装用于获取连接位置两个不同点位处管子和管件之间的位置偏移数据；所述的升降机构4、行走机构5、平移机构6、第一视觉识别机构11、第二视觉识别机构12均与自动控制处理器信号连接。
作为优选，所述的升降机构4包括升降电机、丝杆升降机15、升降减速机和升降传动机构；升降电机与升降减速机相连，升降减速机通过升降传动机构与丝杆升降机15相连，丝杆升降机15的升降端上安装有升降台。
作为优选，所述的平移机构6包括平移电机和平移减速机；所述的平移电机与平移减速机相连，平移减速机的输出端连接有平移丝杆，平移丝杆的活动端与工作台8相连。
作为优选，所述的第一视觉识别机构11、第二视觉识别机构12之间的夹角为90度。
进一步，结合附图2到附图5，本实用新型涉及的管子与管件自动组对器在实际使用时，是先将弯头10，当然也可以是三通，法兰盘等管件，安装于工作台8上，可以直接安装，也可以通过管件转动箱9来安装。同时将需要组对的管子13固定在相应的支撑小车14上。然后再启动自动组对器进行自动操作，操作依据为第一视觉识别机构11和第二视觉识别机构12采集到的偏移量信息，通过自动控制升降机构4、行走机构5、平移机构6三者的协调联动，可以使得管子与管件之间无偏移组对，同时也能精准控制两者之间的焊接间距。
需要特别说明的是：如果工作台8上是放置管件转运箱9的话，两者之间并不需要专门的夹具来锁定位置，管件已经被定位在管件转运箱9内了，利用管件加上放置管件转运箱9的自重，即可保持工作台8与管件转运箱9之间位置的相对稳定，组对只是为了焊接，所以不需要夹紧，管件与管子之间如果放弃组对，直接通过升降机构4进行升降，再控制行走机构5行走，即可实现脱开。该设计是为了让组对器更好的自动化，可以与带有管件转运箱的管件立体仓库相配合使用。
而当该组对器不与管件转运箱9配套使用时，也是可以实现自动组对的，这时对于管件的定位处理有两种方案，第一种方案是设计一个与管件转运箱9类似的支架，另一种方案则是在工作台8上设置夹具，此时作为优选，可以设置自动夹紧与松开装置，所述的自动夹紧与松开装置与自动控制处理器信号连接。
以上对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。
Claims (4)
1.一种管子管件自动组对器，其特征在于：它包括底座(1)，底座(1)的下方设有至少四个滚轮(2)，所述的滚轮(2)的下方设有相应的轨道(3)；所述的底座(1)的上部分别安装有升降机构(4)和行走机构(5)；所述的行走机构(5)包括有行走电机、行走减速机和行走传动机构，行走电机与行走减速机相连，行走减速机与行走传动机构相连，行走传动机构与四个滚轮(2)相连；所述的升降机构(4)的升降端上安装有升降台，所述的升降台上安装有平移机构(6)和平移导轨(7)，所述的平移机构(6)通过平移传动装置与工作台(8)相连，所述的工作台(8)安装于平移导轨(7)上，平移机构(6)的移动方向与行走机构(5)的行走方向相互垂直；所述的管子管件自动组对器还包括第一视觉识别机构(11)、第二视觉识别机构(12)和自动控制处理器；所述的第一视觉识别机构(11)和第二视觉识别机构(12)均安装在需要进行组对操作的管子和管件的连接位置，两者呈夹角安装用于获取连接位置两个不同点位处管子和管件之间的位置偏移数据；所述的升降机构(4)、行走机构(5)、平移机构(6)、第一视觉识别机构(11)、第二视觉识别机构(12)均与自动控制处理器信号连接。
2.根据权利要求1所述的管子管件自动组对器，其特征在于：所述的升降机构(4)包括升降电机、丝杆升降机(15)、升降减速机和升降传动机构；升降电机与升降减速机相连，升降减速机通过升降传动机构与丝杆升降机(15)相连，丝杆升降机(15)的升降端上安装有升降台。
3.根据权利要求1所述的管子管件自动组对器，其特征在于：所述的平移机构(6)包括平移电机和平移减速机；所述的平移电机与平移减速机相连，平移减速机的输出端连接有平移丝杆，平移丝杆的活动端与工作台(8)相连。
4.根据权利要求1所述的管子管件自动组对器，其特征在于：所述的第一视觉识别机构(11)、第二视觉识别机构(12)之间的夹角为90度。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201920957022.5U CN210188943U (zh) | 2019-06-24 | 2019-06-24 | 管子管件自动组对器 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920957022.5U CN210188943U (zh) | 2019-06-24 | 2019-06-24 | 管子管件自动组对器 |
Publications (1)
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| CN210188943U true CN210188943U (zh) | 2020-03-27 |
Family
ID=69872176
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201920957022.5U Active CN210188943U (zh) | 2019-06-24 | 2019-06-24 | 管子管件自动组对器 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN210188943U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022007872A1 (zh) * | 2020-07-09 | 2022-01-13 | 中建三局第二建设工程有限责任公司 | 角度可调管道组对机器人及管道组角度调节方法 |
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2019
- 2019-06-24 CN CN201920957022.5U patent/CN210188943U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022007872A1 (zh) * | 2020-07-09 | 2022-01-13 | 中建三局第二建设工程有限责任公司 | 角度可调管道组对机器人及管道组角度调节方法 |
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