CN111465573B - 起重机 - Google Patents

Abstract

具备：操作部；卷扬机装置，基于操作部的操作以高速模式及低速模式中的某一个动作模式动作，对固定有钩的钢缆进行卷取及转出；选择部，供操作员选择高速模式及低速模式中的某一个模式；荷重运算部，运算起升荷重；张力运算部，运算钢缆的张力；以及控制部，对卷扬机装置的动作进行控制，控制部在由选择部选择的模式是高速模式，而且，操作部被从中立状态向非中立状态操作，而且，起升荷重比荷重阈值小，而且，张力比张力阈值小的情况下，对卷扬机装置进行控制使其以高速模式动作。由此，提供作业性优异的移动式起重机的卷扬机系统。

Description

起重机

技术领域

本发明涉及起重机。本发明尤其涉及具备通过检测荷重对高低速油压马达的容量进行控制的卷扬机系统的起重机。

背景技术

被移动式起重机的油压卷扬机驱动的钢缆要求具有大范围的张力和速度。作为用于达到该要求的一个手段，使用可变容量型马达。

另外，存在用于使钢缆的前端处设置的钩自由落体的被称为自由落体的技术。为了实现该技术，在固定容量型马达与卷扬机卷筒之间设有离合器。另外，工作人员在实现自由落体时，通过切断离合器来使钢缆的前端处设置的钩自由落体。在替代这样的自由落体而实现钢缆的高速下降的情况下，也使用可变容量型马达。

移动式起重机具有起吊荷重的荷重检测器。正在开发基于该荷重检测器所检测的检测荷重对可变容量马达的容量进行控制的技术。作为可变容量马达的一种，存在能够切换为大容量或者小容量中的某一方的高低速油压马达。

在专利文献1中记载的卷扬机系统的情况下，由过负荷防止装置将刚要开始下降操作前运算的起吊荷重作为实际作用起吊荷重存储，直到下降操作结束时。然后，在该实际作用起吊荷重比规定值小的情况下，卷扬机系统的动作模式被切换为高速模式。

在先技术文献

专利文献

专利文献1:日本特许第4527860号公报

发明内容

发明所要解决的课题

专利文献1中记载的卷扬机系统是用于使悬空状态的起升载荷下降时的技术。因此，无法适用于刚要开始卷扬机操作前由过负荷防止装置检测的起吊荷重为零的吊离地面起的提升操作。因此，在专利文献1中记载的发明的情况下，存在无法提高吊离地面时的作业性的课题。

本发明的目的在于，实现能够提高作业性的起重机。

用于解决课题的手段

本发明所涉及的起重机的一个方式具备：操作部；卷扬机装置，基于操作部的操作以高速模式及低速模式中的某一个动作模式动作，对固定有钩的钢缆进行卷取及转出；选择部，供操作员选择高速模式及低速模式中的某一个模式；荷重运算部，运算起升荷重；张力运算部，运算钢缆的张力；以及控制部，对卷扬机装置的动作进行控制，控制部在由选择部选择的模式是高速模式，而且，操作部被从中立状态向非中立状态操作，而且，起升荷重比荷重阈值小，而且，张力比张力阈值小的情况下，对卷扬机装置进行控制使其以高速模式动作。

根据本发明，能够实现能提高作业性的起重机。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的复杂地形起重机的图。

图2是表示卷扬机系统的图。

图3是控制器的框图。

图4是表现由控制器进行的处理的流程图。

图5是表现由控制器进行的处理的流程图。

图6是表现由控制器进行的处理的流程图。

图7是表示正起吊起升载荷的状态的复杂地形起重机的图。

具体实施方式

图1表示本发明的实施方式所涉及的复杂地形起重机2。复杂地形起重机2具有卷扬机系统1。复杂地形起重机2中，旋转部4以旋转自如的方式搭载于车辆部3。在车辆部3设有外伸支腿5。图1所示的复杂地形起重机2的外伸支腿5伸出。

在旋转部4的旋转框架6搭载有驾驶室7。在驾驶室7，配置有卷扬机系统1的操作手柄10。在旋转框架6，配置有卷扬机11。在旋转框架6，伸缩臂12以起伏自如的方式被枢接。在伸缩臂12与旋转框架6之间配置有起伏油缸13。图1所示的复杂地形起重机2是由起伏油缸13使伸缩臂12仰起后伸缩臂12伸长的起重机作业姿势。

如图1所示，从卷扬机11转出的钢缆14在伸缩臂的前端部15与钩16之间挂绕。在钩16上挂着用于悬挂起升载荷18的挂环钢缆14。图1所示的复杂地形起重机2是起升载荷18与地面20相接的刚要吊离地面前的状态。

图2是构成本发明的实施方式所涉及的复杂地形起重机2的卷扬机系统1的油压回路和控制框图。卷扬机11具有能够经由减速机23对卷扬机卷筒22进行正反旋转驱动的高低速油压马达21。高低速油压马达21能够对旋转1周所需的容量进行大小切换来将相对于供给流量的转速切换为高速模式及低速模式之中的一方的模式。在高低速油压马达21是高速模式的情况下，卷扬机11的动作模式是高速模式。另一方面，在高低速油压马达21是低速模式的情况下，卷扬机11的动作模式是低速模式。高低速油压马达21的马达容量平时被向大容量侧施力。马达容量被控制油缸24进行大小切换控制。

在高低速油压马达21上连接着提升侧的油路25和下降侧的油路26。在提升侧的油路25中安装有背压阀27。在提升侧的油路25与下降侧的油路26之间安装有往复阀28。往复阀28与控制油缸24经由先导切换阀30通过油路31联系。往复阀28取得提升侧的油路25或者下降侧的油路26中发生的马达动作压力，并向先导切换阀30传递。先导切换阀30切换向控制油缸24联系/切断马达动作压力。

先导切换阀30与电磁切换阀33通过油路34联系。如果从电磁切换阀33经由油路34向先导切换阀30送出先导压力，则先导切换阀30切换至联系侧。由先导切换阀30和电磁切换阀33构成高低速切换阀。如果从先导切换阀30向控制油缸24联系马达动作压力(如果供给工作油)，则高低速油压马达21被切换为与高速侧对应的小容量侧。另一方面，如果工作油从先导切换阀30向控制油缸24的供给被切断，则高低速油压马达21被切换为与低速侧对应的大容量侧。

在对供给至卷扬机11的压力油的方向和流量进行控制的先导切换阀32上，联系着提升侧的油路25和下降侧的油路26。先导切换阀32与提升侧的电磁比例阀35通过油路37联系。先导切换阀32与下降侧的电磁比例阀36通过油路38联系。先导切换阀32与油压泵40通过泵侧的油路42联系。先导切换阀32与油箱41通过返回侧的油路43联系。先导切换阀32被电磁比例阀35和电磁比例阀36控制切换方向和切换量。

如图2所示，控制器50与操作手柄10、速度模式选择机构51、荷重用检测机构52及钢缆股数输入机构53分别通过信号线联系。荷重用检测机构52具体而言分别由已知的臂长度检测器54、臂角度检测器55及起伏油缸压力检测器56构成。另外，控制器50与高低速切换的电磁切换阀33、提升侧的电磁比例阀35及下降侧的电磁比例阀36分别通过信号线联系。

操作手柄10被配置在驾驶室(参照图1)内，通过操作手柄10所切换的方向选择是否向提升侧的电磁比例阀35和下降侧的电磁比例阀36中的某一个阀通电。进而，与操作手柄10的操作量相应地，向电磁比例阀35、36送出的信号的强度的等级变化。操作手柄10相应于操作部的一例。

速度模式选择机构51被配置在驾驶室(参照图1)内。驾驶室内的操作员通过速度模式选择机构51，能够选择高速侧和低速侧中的某一侧。速度模式选择机构51相应于选择部的一例。

钢缆股数输入机构53被配置在驾驶室(参照图1)内。驾驶室内的操作员能够从钢缆股数输入机构53手动输入所认识到的股数。此外，钢缆股数输入机构53也可以将钢缆股数检测器配置于伸缩臂的前端部15(参照图1)并自动输入钢缆股数。

图3是控制器50的框图。控制器50具有起升荷重运算部60、钢缆张力运算部61、起升荷重比较部62、钢缆张力比较部63及驱动控制部64。

起升荷重运算部60作为一例，根据臂长度检测器54所检测的臂长度、臂角度检测器55所检测的臂角度、以及起伏油缸压力检测器56所检测的起伏油缸压力，运算起升荷重。起升荷重运算部60相应于荷重运算部的一例。

钢缆张力运算部61作为一例，根据起升荷重运算部60所运算的起升荷重、以及由钢缆股数输入机构53输入的钢缆股数，运算钢缆张力。钢缆张力运算部61相应于张力运算部的一例。

起升荷重比较部62对由起升荷重运算部60运算的起升荷重运算值与起升荷重比较部62所存储的1个起升荷重阈值进行比较。起升荷重阈值是比后述的钢缆张力阈值大的值。钢缆张力比较部63对由钢缆张力运算部61运算的钢缆张力运算值与钢缆张力比较部63所存储的1个钢缆张力阈值进行比较。钢缆张力阈值通过考虑马达容量被切换为小容量的高低速油压马达21的允许压力及卷扬机系统1的规格等设定即可。

驱动控制部64作为一例，基于来自操作手柄10、速度模式选择机构51、起升荷重比较部62、钢缆张力比较部63的信号，输出电磁切换阀33的切换信号。具体而言，驱动控制部64在全部满足速度模式选择机构51被选择为高速侧(条件1)、操作手柄10被从中立向非中立操作(条件2)、起升荷重运算值比起升荷重阈值小(条件3)、钢缆张力运算值比钢缆张力阈值小(条件4)这4个条件的情况下，输出将电磁切换阀33切换为高速侧的信号。

换言之，驱动控制部64在由速度模式选择机构51选择的动作模式是高速模式(高速侧)，而且，操作手柄10被从中立状态向非中立状态操作，而且，起升荷重运算值比起升荷重阈值小，而且，钢缆张力比钢缆张力阈值小的情况下，对卷扬机11进行控制使其以高速模式动作。也就是说，在本实施方式的情况下，即使在操作员通过速度模式选择机构51选择了高速侧的情况下，如果不满足上述

则卷扬机11也不以高速模式动作。此外，驱动控制部64相应于控制部的一例。

说明上述实施方式所涉及的复杂地形起重机2的卷扬机系统1的动作。图4是表现由控制器50进行的处理的流程图。

(选择高速模式吊离地面提升的情况)

说明从起升载荷18与地面20相接的状态(参照图1)以高速模式进行提升的情况下的控制的一例。如图4所示，在步骤S1中，控制器50判断在速度模式选择机构51中选择的模式是否为高速侧(高速模式)。在步骤S1中，速度模式选择机构51被选择为高速侧的情况下(步骤S1：是)，控制处理向步骤S2转移。另一方面，在步骤S1中，速度模式选择机构51中被选择的模式不是高速侧(高速模式)的情况下(步骤S1：否)，控制处理向步骤S15转移。在本例的情况下，控制器50在步骤S1中判断为是。

接下来，在图4的步骤S2中，控制器50判断操作手柄10是否中立(也称为中立状态)。在步骤S2中，操作手柄10是中立的情况下(步骤S2：是)，控制处理向步骤S1转移。另外，在步骤S2中，操作手柄10不是中立的情况下(步骤S2：否)，控制处理向步骤S3转移。此外，操作手柄10不是中立的情况作为一例，是操作手柄10已被从中立状态操作为非中立状态的状态。非中立状态包含操作手柄10位于提升侧的状态以及位于下降侧的状态。通过反复进行步骤S1和步骤S2，控制器50在操作模式选择机构51被选择为高速侧的状态下，判断操作手柄10是否被从中立状态切换为非中立状态。在本例的情况下，控制器50在步骤S2中判断为否。

作为一例，如果在图4的步骤S2中，操作手柄10被从中立操作为提升侧，则在图4的步骤S3中，控制器50向提升侧的电磁比例阀35输出驱动信号。于是，从图2所示的电磁比例阀35经由油路37作用先导压力，先导切换阀32被切换为提升侧。结果，从油压泵40经由油路42将压力油送出至提升侧的油路25。这样，在提升侧的油路25中作用高低速油压马达21的动作压力。

接下来，在图4的步骤S4中，控制器50判断起升荷重运算值是否比起升荷重阈值小。作为一例，在刚吊离地面时，由于发生钢缆14的伸长和伸缩臂12的挠曲，起升荷重运算值非常小。因此，在本例的情况下，控制器50在步骤S4中判断为是。此外，起升荷重阈值作为一例，是用于检测吊离地面作业的阈值即可。在该情况下，在图4的步骤S4中，控制器50通过对起升荷重运算值与起升荷重阈值进行比较，判定是否为正在进行吊离地面作业的状态。

接下来，在图4的步骤S5中，控制器50判断钢缆张力运算值是否比钢缆张力阈值小。作为一例，在刚吊离地面时，由于发生钢缆14的伸长和伸缩臂12的挠曲，钢缆张力运算值非常小。因此，在刚吊离地面的情况下，控制器50在步骤S5中判断为是。至此，对全部满足速度模式选择机构51被选择为高速侧(条件1)、操作手柄10被从中立向非中立操作(条件2)、起升荷重运算值比起升荷重阈值小(条件3)、钢缆张力运算值比钢缆张力阈值小(条件4)这4个条件进行判断。此外，钢缆张力阈值作为一例，是用于检测吊离地面作业的阈值即可。在该情况下，在图4的步骤S5中，控制器50通过对钢缆张力运算值与钢缆张力阈值进行比较，判定是否为正在进行吊离地面作业的状态。

接下来，在图4的步骤S6中，控制器50对驱动控制部64进行控制以使其向电磁切换阀33输出高速侧切换信号。如图2所示，电磁切换阀33切换为联系侧，先导压力经由油路34作用于先导切换阀30，先导切换阀30切换至联系侧。于是，提升侧的油路25中发生的马达动作压力经由往复阀28、先导切换阀30及油路31作用于控制油缸24。结果，控制油缸24将高低速油压马达21切换为高速侧。然后，控制处理向图5所示的步骤S7转移。

如上，如果事先由速度模式选择机构51选择高速模式，则与现实的起吊荷重无关，在起吊荷重运算值和钢缆张力运算值小的刚吊离地面时，以高速开始提升。

接下来，在图5的步骤S7中，控制器50判断起升荷重运算值不小于起升荷重阈值的状态是否持续了规定时间。在步骤S7中，起升荷重运算值不小于起升荷重阈值的状态(起升荷重运算值为起升荷重阈值以上的状态)持续了规定时间的情况下(步骤S7：是)，控制处理向图6的步骤S11转移。另一方面，在步骤S7中，起升荷重运算值不小于起升荷重阈值的状态(起升荷重运算值为起升荷重阈值以上的状态)未持续规定时间的情况下(步骤S7：否)，控制处理向图5的步骤S8转移。

作为一例，上述规定时间设定为数秒钟。由于以持续数秒钟作为条件，防止了伴随着伸缩臂或者钢缆的振动而产生的表面上的荷重变动导致控制变得不稳定的情况。在刚吊离地面时，起升荷重运算值非常小。因此，在刚吊离地面的情况下，控制器50在步骤S7中判断为否。此外，上述规定时间作为一例，通过考虑在伸缩臂或者钢缆产生了振动的情况下从伴随着该振动而产生表面上的荷重变动开始直到该荷重变动收敛为止所需要的时间来决定即可。

接下来，在图5的步骤S8中，控制器50判断钢缆张力运算值不小于钢缆张力阈值的状态(钢缆张力运算值为钢缆张力阈值以上的状态)是否持续了规定时间。在步骤S8中，钢缆张力运算值不小于钢缆张力阈值的状态(钢缆张力运算值为钢缆张力阈值以上的状态)持续了规定时间的情况下(步骤S8：是)，控制处理向图6的步骤S11转移。另一方面，在步骤S8中，钢缆张力运算值不小于比钢缆张力阈值的状态(钢缆张力运算值为钢缆张力阈值以上的状态)未持续规定时间的情况下(步骤S8：否)，控制处理向图5的步骤S9转移。

作为一例，与步骤S7同样，作为规定时间设定数秒钟。在此，在刚吊离地面时，由于钢缆张力运算值非常小，也判断为否。此外，上述规定时间作为一例，通过考虑在伸缩臂或者钢缆产生了振动的情况下从伴随着该振动而产生表面上的钢缆张力变动开始直到该钢缆张力变动收敛为止所需的时间来决定即可。

接下来，在图5的步骤S9中，控制器50判断速度模式选择机构51是否被选择为低速侧。在步骤S9中，速度模式选择机构51被选择为低速侧的情况下，控制处理向图6的步骤S11转移。另一方面，在步骤S9中，速度模式选择机构51未被选择为低速侧的情况下，控制处理向图5的步骤S10转移。此外，通常在刚由速度模式选择机构选择了高速模式并对操作手柄10进行了提升操作之后不可能由速度模式选择机构选择低速侧，因此控制器50在步骤S9中判断为否。

接下来，在图5的步骤S10中，控制器50判断操作手柄10是否中立。在步骤S10中，操作手柄10是中立的情况下，控制处理向步骤S13转移。另一方面，在步骤S10中，操作手柄10不是中立的情况(非中立的情况)下，控制处理向步骤S7转移。此外，在刚开始提升操作之后的情况下，操作手柄10非中立，因此控制器50在步骤S10中判断为否。以后，从步骤S7至步骤S10的控制流程循环连续进行。即，在控制处理从步骤S7至步骤S10循环进行的期间，高低速油压马达21在高速模式的状态下继续进行提升动作。

如上，在刚吊离地面时，与现实的起吊荷重无关，被运算的起吊荷重和钢缆张力从零开始逐渐增加。因此，本发明所涉及的移动式起重机的卷扬机系统如果事先由速度模式选择机构选择了高速模式，则能够在起吊荷重运算值和钢缆张力运算值小的刚吊离地面时以高速提升，因此起重机作业性提高。

在吊离地面完成的状态(参照图7)下，控制器50在图5的步骤S7及步骤S8中判断为“否”的情况下，从步骤S7至步骤S10的控制流程的循环连续进行。即，在该情况下，直到操作手柄返回中立为止(步骤S10)，高低速油压马达21以高速模式运转。

另一方面，在吊离地面过程中，控制器50在图5的步骤S7或者步骤S8中判断为“是”的情况下，在图6的步骤S11中，向电磁切换阀33输出低速侧切换信号。

在该情况下，从图3所示的驱动控制部64向电磁切换阀33输出低速侧切换信号。如图2所示，电磁切换阀33切换为切断侧，在先导切换阀30上作用的油路34的先导压力返回至油箱，先导切换阀30切换为切断侧。进而，对控制油缸24施加的压力油经由油路31、先导切换阀30返回至油箱。于是，平时被向低速侧施力的高低速马达21返回低速侧。

此时，图4的步骤S3中示出的向提升侧的电磁比例阀35输出驱动信号继续进行，因此以低速模式提升。如果成为图6中示出的以低速模式的运转，则在步骤S12中，控制器50判断操作手柄10是否中立。如果在步骤S12中判断为操作手柄10不是中立，则在图6的步骤S11与步骤S12间控制流程循环进行。即，高低速油压马达21继续以低速模式运转。

在图5所示的从步骤S7至步骤S10循环进行的以高速模式的运转中，在步骤S10中操作手柄10返回中立的情况下(步骤S10：是)，控制处理向步骤S13转移。在步骤S13中，向电磁切换阀33(参照图2)输出低速侧切换信号。另外，在步骤S14中，向提升侧的电磁比例阀35的驱动信号输出停止。即，高低速油压马达21返回低速侧，并且先导切换阀32切换为中立位置，来自油压泵40的压力油不再向高低速油压马达21供给。于是，高低速油压马达21停止。

同样，在图6中示出的以低速模式的运转中，在步骤S12中操作手柄10是中立的情况下(步骤S12：是)，在图5的步骤S14中向提升侧的电磁比例阀35的驱动信号输出停止，以低速模式运转中的高低速油压马达21停止。

(选择低速模式吊离地面提升的情况)

说明从起升载荷18与地面20相接的状态(参照图1)以低速模式进行提升的情况下的一例。首先，在图4的步骤S1中，控制器50判断速度模式选择机构51(参照图3)是否被选择为高速侧。在本例的情况下，在步骤S1中，控制器50判断为否。

接下来，在图4的步骤S15中，控制器50判断操作手柄10是否中立。在步骤S15中操作手柄10是中立的情况下(步骤S15：是)，控制处理返回步骤S1。另一方面，在步骤S15中操作手柄10非中立(在本例的情况下是提升侧)的情况下(步骤S15：否)，向提升侧的电磁比例阀35输出驱动信号。

接下来，从图2所示的电磁比例阀35经由油路37作用先导压力，先导切换阀32被切换。于是，从油压泵40经由油路42将压力油送出至提升侧的油路25。结果，高低速马达21以低速模式将卷扬机卷筒22向提升侧驱动。以后，继续进行图6所示的流程来继续以低速模式运转。

(选择高速模式从悬空状态提升/下降的情况)

说明从起升载荷18与地面20相离的悬空状态(参照图7)以高速模式进行提升/下降的情况下的一例。

首先，在图4的步骤S1中，控制器50判断速度模式选择机构51是否被选择为高速侧。在本例的情况下，在步骤S1中，控制器50判断为是。

接下来，在图4的步骤S2中，控制器50判断操作手柄10是否中立。在图4的步骤S2中操作手柄10非中立(提升侧或者下降侧)的情况下(步骤S2：否)，向提升侧的电磁比例阀35输出驱动信号。

于是，从图2所示的电磁比例阀35或者电磁比例阀36经由油路37或者油路38作用先导压力，先导切换阀32被切换。于是，从油压泵40经由油路42将压力油送出至提升侧的油路25或者下降侧的油路26。这样，在提升侧的油路25或者下降侧的油路26中产生高低速油压马达21的动作压力。此外，在步骤S2中操作手柄10是中立的情况下(步骤S2：是)，直到操作手柄10成为非中立的状态为止流程继续进行。

接下来，在图4的步骤S4中，控制器50判断起升荷重运算值是否比起升荷重阈值小。在本例的情况下，由于起升载荷18是悬空状态，因此不发生钢缆14的伸长和伸缩臂12的挠曲，所以与卷扬机系统1启动大致同时，起升荷重运算值被运算为真实的起升荷重值。因此，在步骤S4中将真实的起升荷重值运算值与起升荷重阈值比较。在步骤S4中真实的起升荷重值运算值不小于起升荷重阈值的情况下(步骤S4：否)，控制处理向图6的步骤S11转移。然后，在步骤S11中，向电磁切换阀33输出低速侧切换信号。结果，卷扬机11以低速模式动作。

另一方面，在步骤S4中真实的起升荷重值运算值比起升荷重阈值小的情况下(步骤S4：是)，控制处理向步骤S5转移。在步骤S5中，控制器50判断钢缆张力运算值是否比钢缆张力阈值小。在本例的情况下，由于起升载荷18是悬空状态，因此不发生钢缆14的伸长和伸缩臂12的挠曲，所以与卷扬机系统1的启动大致同时，钢缆张力运算值被运算为真实的钢缆张力运算值。因此，在步骤S5中将真实的钢缆张力运算值与钢缆张力阈值比较。在步骤S5中钢缆张力运算值不小于钢缆张力阈值的情况下(步骤S4：否)，控制处理向图6的步骤S11转移，向电磁切换阀33输出低速侧切换信号，卷扬机11以低速模式动作。

至此，判断是否全部满足速度模式选择机构51被选择为高速侧(条件1)、操作手柄10被从中立向非中立操作(条件2)、起升荷重运算值比起升荷重阈值小(条件3)、钢缆张力运算值比钢缆张力阈值小(条件4)这4个条件。如上所述，在选择高速模式从悬空状态进行提升/下降的情况下，与从吊离地面开始提升相比，在非常短时间内对允许高速模式的运转条件的判断结束。然后，继续以高速模式运转或者以低速模式运转。此外，图5中记载的以高速模式运转中的控制流程的内容与从吊离地面开始的情况相同，因此省略其详细说明。

(选择低速模式从悬空状态提升/下降的情况)

说明从起升载荷18与地面20相离的悬空状态(参照图7)以低速模式进行提升/下降的情况下的一例。首先，在图4的步骤S1中，控制器50判断速度模式选择机构51是否被选择为高速侧。在本例的情况下，在步骤S1中控制器50判断为否。

接下来，在图4的步骤S15中，控制器50判断操作手柄10是否中立。在步骤S15中操作手柄10是中立的情况下(步骤S15：是)，控制处理向步骤S1转移。另一方面，在步骤S15中操作手柄10非中立(提升侧或者下降侧)的情况下(步骤S15：否)，在步骤S16中，向提升侧的电磁比例阀35或者下降侧的电磁比例阀36输出驱动信号。此后继续进行图6所示的流程并继续以低速模式运转，因此省略详细说明。

＜附记＞

本发明所涉及的起重机所具备的卷扬机系统也可以如下构成。

＜卷扬机系统的第1例＞

具体而言，上述卷扬机系统具备：卷扬机，由高低速油压马达驱动；操作手柄，对卷扬机进行操作；速度模式选择机构，能够将高低速油压马达选择为高速模式或低速模式；荷重用检测机构，对伸缩臂的长度、起伏角度以及起伏油缸的压力进行检测；钢缆股数输入机构，输入钢缆的股数；以及控制器，接受来自操作手柄、速度模式选择机构、荷重用检测机构及钢缆股数输入机构的信号，向卷扬机输出驱动信号。

高低速油压马达具备：控制油缸，对马达容量进行大小切换控制；以及高低速切换阀，切换向控制油缸联系/切断马达动作压力。

马达容量构成为：平时被向大容量侧施力，如果高低速切换阀被切换为高速侧，则马达动作压力与所述控制油缸联系，马达容量切换为小容量侧。

控制器具备：起升荷重运算部，运算起升荷重；钢缆张力运算部，运算钢缆张力；起升荷重比较部，对起升荷重运算值与起升荷重阈值进行比较；钢缆张力比较部，对钢缆张力运算值与钢缆张力阈值进行比较；以及驱动控制部，基于来自操作手柄、速度模式选择机构、起升荷重比较部及钢缆张力比较部的信号，输出高低速切换阀的切换信号。

驱动控制部在全部满足速度模式选择机构被选择为高速侧、操作手柄被从中立操作为非中立、起升荷重运算值比起升荷重阈值小、钢缆张力运算值比钢缆张力阈值小这4个条件的情况下，输出将高低速切换阀切换为高速侧的信号。

根据这样的卷扬机系统，在起吊荷重运算值及钢缆张力运算值小的刚吊离地面时能够以高速进行提升，因此起重机作业性得以提高。

另外，在同时满足起升荷重比起升荷重阈值小的条件、及钢缆张力比钢缆张力阈值小的条件的情况下，将高低速切换阀切换为高速侧。因此，即使在输入了错误的钢缆股数的情况下，也防止在作用过大的缆线张力的条件下向高速侧切换。

＜卷扬机系统的第2例＞

另外，在实施上述的卷扬机系统的情况下，优选在高低速切换阀被切换为高速侧的状态下，在起升荷重比较部在规定时间内连续检测出起升荷重运算值不小于起升荷重阈值的状态的情况下，或者，在钢缆张力比较部在规定时间内连续检测出钢缆张力运算值不小于钢缆张力阈值的状态的情况下，驱动控制部输出将高低速切换阀切换为低速侧的信号。

根据上述的卷扬机系统，能够防止高低速油压马达的动作压力超出允许范围。其理由是，当在规定时间内连续检测出起升荷重不小于起升荷重阈值的状态的情况下，或者，在钢缆张力比较部在规定时间内连续检测出钢缆张力运算值不小于钢缆张力阈值的状态的情况下，即使在速度模式选择机构已切换为高速侧的状态下，也将高低速油压马达切换为低速侧(大容量侧)。

另外，将不小于阈值的状态持续规定时间作为判定条件，因此防止由于伴随着伸缩臂或者钢缆的振动产生的表面上的荷重变动而发生频繁的高低速切换，进行稳定的控制。

＜卷扬机系统的第3例＞

另外，在实施上述的卷扬机系统的情况下，优选驱动控制部继续输出将高低速切换阀切换为低速侧的信号，直到操作手柄成为中立为止。

根据这样的卷扬机系统，即使在如检测起升荷重或者检测钢缆张力为阈值附近这样的条件下，也能够防止由于检测值的变动而引起模式切换。其理由是，在速度模式选择机构已被切换为高速侧的状态下，如果在以高速模式运转中高低速油压马达切换为低速侧(大容量侧)，则维持低速模式直到操作手柄成为中立为止。

＜卷扬机系统的第4例＞

另外，在实施上述的卷扬机系统的情况下，优选在高低速切换阀被切换为高速侧的状态下，在速度模式选择机构被切换为低速侧的情况下，驱动控制部输出将高低速切换阀切换为低速侧的信号。

根据这样的卷扬机系统，即使在速度模式选择机构被切换为高速侧并以高速模式运转中的状态下，也能够基于操作员的意愿向低速模式切换。

2017年12月18日申请的日本特愿2017-241947的日本申请中包含的说明书、附图及说明书摘要的公开内容全部被引入本申请。

附图标记说明：

1 卷扬机系统

10 操作手柄

11 卷扬机

12 伸缩臂

13 起伏油缸

14 钢缆

15 前端部

16 钩

18 起升载荷

2 复杂地形起重机

20 地面

21 高低速油压马达

22 卷扬机卷筒

23 减速机

24 控制油缸

25 提升侧的油路

26 下降侧的油路

27 背压阀

28 往复阀

3 车辆部

30、32 先导切换阀

31、34 油路

33 电磁切换阀

35、36 电磁比例阀

37、38 油路

4 旋转部

40 泵

41 油箱

42、43 油路

5 外伸支腿

50 控制器

51 速度模式选择机构

52 荷重用检测机构

53 钢缆股数输入机构

54 臂长度检测器

55 臂角度检测器

56 起伏油缸压力检测器

6 框架

60 起升荷重运算部

61 钢缆张力运算部

62 起升荷重比较部

63 钢缆张力比较部

64 驱动控制部

7 驾驶室

Claims (5)

1.一种起重机，具备：

操作部；

卷扬机装置，基于所述操作部的操作以高速模式及低速模式中的某一个动作模式动作，对固定有钩的钢缆进行卷取及转出；

选择部，供操作员选择所述高速模式及所述低速模式中的某一个；

荷重运算部，运算起升荷重；

张力运算部，运算所述钢缆的张力；以及

控制部，对所述卷扬机装置的动作进行控制，

所述卷扬机装置具备高低速油压马达，该高低速油压马达能够切换对应于所述高速模式的第一模式、以及对应于所述低速模式的第二模式，

在判定为由所述选择部选择的模式是高速模式，而且，所述操作部从中立状态变成了作为非中立状态的被向提升侧操作了的状态或被向下降侧操作了的状态，而且，所述起升荷重比荷重阈值小，而且，所述张力比张力阈值小的情况下，所述控制部将所述高低速油压马达切换为所述第一模式，通过使所述卷扬机装置以所述高速模式动作，而在所述操作部被向提升侧操作了的情况下开始进行由所述卷扬机装置进行的所述钢缆的卷取，在所述操作部被向下降侧操作了的情况下开始进行由所述卷扬机装置进行的所述钢缆的转出。

2.如权利要求1所述的起重机，

所述高低速油压马达具备高低速切换阀及控制油缸，

所述高低速切换阀在所述控制部的控制下，能够切换从所述高低速切换阀向所述控制油缸供给工作油的第一状态、以及切断工作油从所述高低速切换阀向所述控制油缸的供给的第二状态，

所述高低速油压马达在所述第二状态下，马达容量成为与所述低速模式对应的大容量侧，在所述第一状态下，所述马达容量成为与所述高速模式对应的小容量侧。

3.如权利要求1所述的起重机，

所述控制部在所述卷扬机装置以所述高速模式动作的状态下，在所述起升荷重为所述荷重阈值以上的状态持续了规定时间的情况下，或者，在所述张力为所述张力阈值以上的状态持续了规定时间的情况下，进行将所述动作模式从所述高速模式切换为所述低速模式的切换控制。

4.如权利要求3所述的起重机，

所述控制部在所述切换控制之后，将所述动作模式维持为所述低速模式，直到所述操作部成为中立为止。

5.如权利要求1所述的起重机，

所述控制部在所述动作模式为所述高速模式的状态下，在由所述选择部选择了所述低速模式的情况下，对所述卷扬机装置进行控制使其以所述低速模式动作。

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