CN111460922A - 共享车辆停放区域三维模型图像识别停放是否合理的系统 - Google Patents

共享车辆停放区域三维模型图像识别停放是否合理的系统 Download PDF

Info

Publication number
CN111460922A
CN111460922A CN202010180534.2A CN202010180534A CN111460922A CN 111460922 A CN111460922 A CN 111460922A CN 202010180534 A CN202010180534 A CN 202010180534A CN 111460922 A CN111460922 A CN 111460922A
Authority
CN
China
Prior art keywords
parking
road
shared vehicle
blind
fence
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN202010180534.2A
Other languages
English (en)
Inventor
李公健
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=61531909&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=CN111460922(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Individual filed Critical Individual
Publication of CN111460922A publication Critical patent/CN111460922A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62H—CYCLE STANDS; SUPPORTS OR HOLDERS FOR PARKING OR STORING CYCLES; APPLIANCES PREVENTING OR INDICATING UNAUTHORIZED USE OR THEFT OF CYCLES; LOCKS INTEGRAL WITH CYCLES; DEVICES FOR LEARNING TO RIDE CYCLES
    • B62H5/00—Appliances preventing or indicating unauthorised use or theft of cycles; Locks integral with cycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62H—CYCLE STANDS; SUPPORTS OR HOLDERS FOR PARKING OR STORING CYCLES; APPLIANCES PREVENTING OR INDICATING UNAUTHORIZED USE OR THEFT OF CYCLES; LOCKS INTEGRAL WITH CYCLES; DEVICES FOR LEARNING TO RIDE CYCLES
    • B62H5/00—Appliances preventing or indicating unauthorised use or theft of cycles; Locks integral with cycles
    • B62H5/20—Appliances preventing or indicating unauthorised use or theft of cycles; Locks integral with cycles indicating unauthorised use, e.g. acting on signalling devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J43/00—Arrangements of batteries
    • B62J43/30—Arrangements of batteries for providing power to equipment other than for propulsion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B62J45/42—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by mounting
    • B62J45/422—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by mounting on the handlebar
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B25/00—Alarm systems in which the location of the alarm condition is signalled to a central station, e.g. fire or police telegraphic systems
    • G08B25/009—Signalling of the alarm condition to a substation whose identity is signalled to a central station, e.g. relaying alarm signals in order to extend communication range
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/14—Relay systems
    • H04B7/15—Active relay systems
    • H04B7/185—Space-based or airborne stations; Stations for satellite systems
    • H04B7/1853—Satellite systems for providing telephony service to a mobile station, i.e. mobile satellite service
    • H04B7/18545—Arrangements for managing station mobility, i.e. for station registration or localisation
    • H04B7/18547—Arrangements for managing station mobility, i.e. for station registration or localisation for geolocalisation of a station
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/76—Television signal recording
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62H—CYCLE STANDS; SUPPORTS OR HOLDERS FOR PARKING OR STORING CYCLES; APPLIANCES PREVENTING OR INDICATING UNAUTHORIZED USE OR THEFT OF CYCLES; LOCKS INTEGRAL WITH CYCLES; DEVICES FOR LEARNING TO RIDE CYCLES
    • B62H3/00—Separate supports or holders for parking or storing cycles
    • B62H2003/005—Supports or holders associated with means for bike rental

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Astronomy & Astrophysics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Alarm Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Time Recorders, Dirve Recorders, Access Control (AREA)

Abstract

本发明提供一种共享车辆停放区域三维模型图像识别停放是否合理的系统，通过用户任意角度摄录共享车辆停放区域，拍摄用户停放共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏之间的角度和距离位置图像，在计算机处理器内构建三维模型，通过计算机计算、比对，计算出用户停放的共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏之间的角度和距离，在计算机处理器内预设的合理停放共享车辆的角度和距离范围内的，用户停放合理，不在合理角度和距离范围内的，用户停放不合理；进一步的采用构建共享车辆停放区域模型数据集，与用户拍摄的停放共享车辆区域的采样点云数据子集进行计算、比对、匹配，实现计算机图像识别用户停放共享车辆是否合理的系统。

Description

共享车辆停放区域三维模型图像识别停放是否合理的系统
技术领域：
本技术涉及计算机图像识别技术，共享车辆停放的图像识别技术，特别是共享车辆停放在道路两侧的停车标线、盲道、栅栏一侧，进行识别停放是否规范合理的系统。
背景技术：
在现有技术中，采用拍摄二维平面图片，来识别共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏之间的角度和距离位置是否合理，由于是二维平面识别，产生用户必须用摄像头拍摄共享车辆时，必须与共享车辆保持正面直角拍摄，如果用户偏离一定角度拍摄共享车辆，就无法准确识别共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏的角度和距离，造成拍照不方便和无法识别的技术缺陷；本发明系统方法，改进了原有的技术方法，在用户任意角度拍摄共享车辆和道路、停车标线、盲道、栅栏图像过程中，系统都可以识别出用户停放共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏之间的角度和距离位置是否合理，提高了技术水平，方便用户使用共享车辆的方法；本系统方法与二维平面识别相比，三维立体模型拥有更多的空间信息，拥有更高的可操作性和还原度；基于实际共享车辆和道路、停车标线、盲道、栅栏信息构建的三维模型，通过3D建模技术构建得到的三维模型，可用于精确计算共享车辆和道路、停车标线、盲道、栅栏相互之间的角度、距离位置，更用于共享车辆停放区域的物体信息的识别，基于共享车辆和道路、停车标线、盲道、栅栏实际形象构建得到的虚拟形象，拥有非常丰富的可塑性，三维模型得到一个与实际共享车辆和道路、停车标线、盲道、栅栏相同细节信息。
发明内容：
本发明提供一种共享车辆停放区域三维模型图像识别停放是否合理的系统，通过用户任意角度摄录共享车辆停放区域，拍摄用户停放共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏之间的角度和距离位置图像，在计算机处理器内构建三维模型，通过计算机计算、比对，计算出用户停放的共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏之间的角度和距离，在计算机处理器内预设的合理停放共享车辆的角度和距离范围内的，用户停放合理，不在合理角度和距离范围内的，用户停放不合理；进一步的采用构建共享车辆停放区域模型数据集，与用户拍摄的停放共享车辆区域的采样点云数据子集进行计算、比对、匹配，实现计算机图像识别用户停放共享车辆是否合理的系统和方法；
本发明实施例是这样实现的：所述用户使用共享车辆停放在道路两侧的停车标线、盲道、栅栏一侧锁车，共享车辆、道路、停车标线、盲道、栅栏具有特征数据，通过摄像头采集共享车辆和车辆停放区域的图像，获得多帧图像，在单帧二维图像中，已知共享车辆识别码牌和车辆部件的尺寸、角度数据，将单帧二维图像输入三维图像模型中进行正映射，得到与二维图像对应的共享车辆法向量映射图和纹理映射图，构建三维模型；已知共享车辆识别码牌和车辆部件尺寸、角度数据，在三维模型中计算共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏之间的角度和距离位置；进一步的，多帧拍摄移动变量产生第一帧、第二帧、第三帧的构建三维模型进行计算，多个三维模型计算集成共享车辆停放区域空间上的三维立体模型，结合已知尺寸、角度数据，通过对三维立体模型进行计算，精确计算出共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏之间的角度和距离位置数据，转换成电信号输出到处理器内对比、计算，与预先设置的合理停放共享车辆的角度和距离位置阈值范围，在合理停放范围内的确定停放合理，不在合理停放范围内的停放不合理；在识别共享车辆识别码牌的同时，图像识别出该共享车辆号码，确认用户使用和停放的是这辆共享车辆；确认用户使用这辆共享车辆和停放共享车辆是否合理的识别结果，通过通讯网络传送到服务台系统，或用户端系统，信息提示或显示。
附图说明：
图1是摄像头多角度拍摄、采集共享车辆停放区域示意图；
具体实施方式：
以下结合附图和实施例，对本发明进一步说明，应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明；
如图1所示，在本发明实施例1中，所述摄像头7通过任意角度摄录共享车辆1停放区域，拍摄共享车辆1与道路2、停车标线4、盲道3、栅栏5之间各种角度和距离位置图像，多幅图像三维模型构建三维模型数据集，按照共享车辆1的停放各种角度和距离数据设置阈值范围，设置合理停放角度和距离范围，及不合理停放角度和距离范围；提供图像识别计算。
在计算机图像识别系统内，基于按照已知统一标准尺寸生产的共享车辆1产品，拍摄共享车辆1停放区域图像输入三维图像模型中进行正映射，得到与二维图像对应的共享车辆1法向量映射图和纹理映射图，构建共享车辆1三维模型子集，进行三维模型计算、对比匹配，计算共享车辆1停放与道路2、停车标线4、盲道3、栅栏5之间的角度和距离。
所述在对共享车辆1与道路2、停车标线4、盲道3、栅栏5进行图像识别的过程中，同时识别共享车辆1上的识别码牌6的号码，该识别号码6是确定用户使用的共享车辆1，与正在图像识别的共享车辆1是同一个车辆；所述识别码牌6按照一定角度安装在共享车辆1上，同时图像识别车架上的识别码牌6与道路2、停车标线4、盲道3、栅栏5之间角度和距离位置，用来确定共享车辆1停放是否规范合理。
在本发明实施例2中，所述构建模型数据集，通过采集一系列共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏图像，用多视图几何算法将匹配点生成稠密点云，进而对点云进行三角面片和纹理贴图合成虚拟场景；拍摄停放的共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏任意停放的角度和距离位置；采集的共享车辆停放区域的视频帧集合和点云数据集合，根据点云数据集合进行地图重构和点云拼接，得到共享车辆停放区域的三维空间模型点云数据集；从视频帧集合中，单帧呈现共享车辆、道路、停车标线、盲道、栅栏的位置区域；从点云数据集合中确定出该共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏的点云数据子集，用这个点云数据子集从预设的共享车辆、道路、停车标线、盲道、栅栏模型集合中获取与该共享车辆、道路、停车标线、盲道、栅栏匹配的三维模型，以及用该三维模型替换目标区域的点云模型中的共享车辆、道路、停车标线、盲道、栅栏的点云模型；所述模型点云数据集中设置共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏之间角度和距离位置阈值，停放角度、距离位置合理范围，和停放角度、距离位置不合理范围的阈值。
获取共享车辆停放区域图像，将单帧二维图像输入三维图像模型中进行正映射，得到与二维图像对应的共享车辆法向量映射图和纹理映射图，构建三维模型并且生成共享车辆和道路、停车标线、盲道、栅栏表面均匀分布的采样点云数据子集，并计算采样点云数据子集与三维模型点云数据集的匹配关系；利用输入共享车辆、道路、停车标线、盲道、栅栏间的采样点云数据子集与三维模型点云数据集一致性分割结果将错误匹配对划分到多个子区域，将每个子区域之间的匹配建模为二分图匹配问题，求得所述每个子区域之间的匹配，得到改善后的采样集匹配关系；根据所述采样点云数据子集通过分布估计算法迭代得到采样点与三维模型点云数据集之间的匹配关系；若所述集合的大小小于预设阈值，则判定正常匹配，否则判定错误匹配；根据所述采样集匹配并基于函数映射框架生成共享车辆、道路、停车标线、盲道、栅栏表面的全局匹配关系，根据函数映射框架与所述模型子集匹配关系得到变换矩阵，并根据所述变换矩阵生成稠密匹配，得到所述共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏表面的全局匹配关系；所述三维模型点云数据集预设共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏之间角度和距离位置的阈值，匹配中符合共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏的角度和距离位置的合理范围图像三维点集的，共享车辆停放合理，不符合角度和距离位置的合理范围图像三维点集的，共享车辆停放不合理，输出结果通过通讯设备网络传输到服务台系统，或用户端系统，信息提示或显示。
上述实施例三维成像构建特征集，用于对图像对比匹配；
在现有的图像识别方法，包括支持向量机算法、神经网络算法、K均值算法等，先构建共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏的角度和距离位置图像数据集；用户再用摄像头拍摄自己停放的共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏图像在处理器内构建数据子集，与图像数据集，通过计算、对比、匹配得到用户停放共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏之间角度和距离是否合理的匹配结果；匹配中符合共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏的角度和距离位置的合理范围图像三维点集的，共享车辆停放合理，不符合角度和距离位置的合理范围图像三维点集的，共享车辆停放不合理，输出结果通过通讯设备网络传输到服务台系统，或用户端系统，信息提示或显示。
本实施例采用的是支持向量机算法；
在本发明实施例3中，所述构建数据集；所述共享车辆在道路、停车标线、盲道、栅栏一侧用不同的角度和距离停放，通过摄像头任意角度采集多幅停放的共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏的图像库，对图像库中的多幅共享车辆、道路、停车标线、盲道、栅栏图像做以下步骤处理：
(1)对所有共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏图像进行预处理操作，包括去噪、空间尺度归一化和灰度归一化；将所有共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏图像处理成为标准图像；
(2)使用基于灰度形态学梯度和局部阈值分割的边缘检测方法，对所有标准共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏图像做边缘提取，从而得到多幅标准共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏的边缘图像线段点集，使用稀疏矩阵来构建标准共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏边缘图像，以减少数据量；构建共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏特征集；
(3)在图像特征集中预设共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏之间的角度和距离位置阈值的点云子集，角度和距离位置在合理停放范围内的为合理停放的特征点云子集，角度和距离位置不在合理停放范围内的为不合理停放的特征点云子集；
(4)使用支持向量机作为共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏识别的数据分类方法，分别采用不同的边缘距离度量方法提取边缘线段特征，并使用训练样本集，为每一个共享车辆、道路、停车标线、盲道、栅栏训练一个分类器，从而得到一个完整的共享车辆、道路、停车标线、盲道、栅栏识别方法。
所述用户使用共享车辆后停放在道路两侧的停车标线、盲道、栅栏一侧锁车，用户通过摄像头拍摄共享车辆停放区域图像，图像转化为电信号在处理器内，对共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏图像进行预处理，包括共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏图像的采集、噪声的去噪、空间尺寸归一化和光照补偿等，利用基于灰度形态学梯度和局部阈值分割的方法获得共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏边缘图像；用标准方差和边缘线段间长度差的Hausdorff距离算法，用于共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏边缘图像的特征信息，具体的步骤如下：
(1)对采集的共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏图像进行预处理；通过对摄像头采集的共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏图像的噪声的去噪及修复，采用空间尺寸归一化和光照补偿，得到标准共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏图像；确定的分量阈值找出符合要求的色彩区域，区分色彩高饱和区和低饱和区、分割色彩高饱和区和色彩低饱和区，噪声区域由周围的色彩区域进行修复填充；
(2)共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏图像边缘特征提取：用灰度形态学梯度和局部阈值分割相结合的方法提取共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏边缘的特征，得到标准共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏边缘图像；其主要边缘轮廓分为共享车辆、道路、停车标线、盲道、栅栏识别的特征线段，用Hausdorff距离确定共享车辆、道路、停车标线、盲道、栅栏特征向量；
(3)利用标准方差及边缘线段间长度差的Hausdorff距离度量；
(4)采用边缘距离度量方法提取边缘线段特征，获得的共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏边缘图像线段特征点云子集，与共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏的特征集进行计算、匹配过程，得到所述共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏表面的全局匹配关系；在特征集中预设共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏的角度和距离位置阈值，角度和距离位置在合理停放范围内的为合理停放的特征点云子集，角度和距离位置不在合理停放范围内的为不合理停放的特征点云子集，匹配中符合共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏的角度和距离位置的合理范围图像点云子集的，共享车辆停放合理，不符合角度和距离位置的合理范围图像点云子集的，共享车辆停放不合理，输出结果通过通讯设备网络传输到服务台系统，或用户端系统，信息提示或显示。
在本发明实施例中，所述共享车辆包括；共享单车、共享滑板车、共享电动车、共享摩托车、共享汽车。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所做的任何修改，等同于替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种共享车辆停放区域三维模型图像识别停放是否合理的系统，其中所述共享车辆、道路、停车标线、盲道、栅栏、摄像头，其特征在于：用户使用共享车辆停放在道路两侧的停车标线、盲道、栅栏一侧锁车，共享车辆、道路、停车标线、盲道、栅栏具有特征数据，通过摄像头采集共享车辆和车辆停放区域的图像，获得多帧图像，在单帧二维图像中，已知共享车辆识别码牌和车辆部件的尺寸、角度数据，将单帧二维图像输入三维图像模型中进行正映射，得到与二维图像对应的共享车辆法向量映射图和纹理映射图，构建三维模型；已知共享车辆识别码牌和车辆部件尺寸、角度数据，在三维模型中计算共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏之间的角度和距离位置；进一步的，多帧拍摄移动变量产生第一帧、第二帧、第三帧的构建三维模型进行计算，多个三维模型计算集成共享车辆停放区域空间上的三维立体模型，结合已知尺寸、角度数据，通过对三维立体模型进行计算，精确计算出共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏之间的角度和距离位置数据，转换成电信号输出到处理器内对比、计算，与预先设置的合理停放共享车辆的角度和距离位置阈值范围，在合理停放范围内的确定停放合理，不在合理停放范围内的停放不合理；在识别共享车辆识别码牌的同时，图像识别出该共享车辆号码，确认用户使用和停放的是这辆共享车辆；确认用户使用这辆共享车辆和停放共享车辆是否合理的识别结果，通过通讯网络传送到服务台系统，或用户端系统，信息提示或显示。
2.一种如权利要求1所述共享车辆停放区域三维模型图像识别停放是否合理的系统，其特征在于：所述摄像头通过任意角度摄录共享车辆停放区域，拍摄共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏之间各种角度和距离位置图像，多幅图像三维模型构建三维模型数据集，按照共享车辆的停放各种角度和距离数据设置阈值范围，设置合理停放角度和距离范围，及不合理停放角度和距离范围；提供图像识别计算。
3.根据权利要求1所述共享车辆停放区域三维模型图像识别停放是否合理的系统，其特征在于：所述在计算机图像识别系统内，基于按照已知统一标准尺寸生产的共享车辆产品，拍摄共享车辆停放区域图像输入三维图像模型中进行正映射，得到与二维图像对应的共享车辆法向量映射图和纹理映射图，构建共享车辆三维模型子集，进行三维模型计算、对比匹配，计算共享车辆停放与道路、停车标线、盲道、栅栏之间的角度和距离。
4.根据权利要求1所述共享车辆停放区域三维模型图像识别停放是否合理的系统，其特征在于：所述在对共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏进行图像识别的过程中，同时识别共享车辆上的识别码牌的号码，该识别号码是确定用户使用的共享车辆，与正在图像识别的共享车辆是同一个车辆；所述识别码牌按照一定角度安装在共享车辆上，同时图像识别车架上的识别码牌与道路、停车标线、盲道、栅栏之间角度和距离位置，用来确定共享车辆停放是否规范合理。
5.根据权利要求1所述共享车辆停放区域三维模型图像识别停放是否合理的系统，其特征在于：所述构建模型数据集，通过采集一系列共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏图像，用多视图几何算法将匹配点生成稠密点云，进而对点云进行三角面片和纹理贴图合成虚拟场景；拍摄停放的共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏任意停放的角度和距离位置；采集的共享车辆停放区域的视频帧集合和点云数据集合，根据点云数据集合进行地图重构和点云拼接，得到共享车辆停放区域的三维空间模型点云数据集；从视频帧集合中，单帧呈现共享车辆、道路、停车标线、盲道、栅栏的位置区域；从点云数据集合中确定出该共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏的点云数据子集，用这个点云数据子集从预设的共享车辆、道路、停车标线、盲道、栅栏模型集合中获取与该共享车辆、道路、停车标线、盲道、栅栏匹配的三维模型，以及用该三维模型替换目标区域的点云模型中的共享车辆、道路、停车标线、盲道、栅栏的点云模型；所述模型点云数据集中设置共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏之间角度和距离位置阈值，停放角度、距离位置合理范围，和停放角度、距离位置不合理范围的阈值。
6.根据权利要求1所述共享车辆停放区域三维模型图像识别停放是否合理的系统，其特征在于：所述获取共享车辆停放区域图像，将单帧二维图像输入三维图像模型中进行正映射，得到与二维图像对应的共享车辆法向量映射图和纹理映射图，构建三维模型并且生成共享车辆和道路、停车标线、盲道、栅栏表面均匀分布的采样点云数据子集，并计算采样点云数据子集与三维模型点云数据集的匹配关系；利用输入共享车辆、道路、停车标线、盲道、栅栏间的采样点云数据子集与三维模型点云数据集一致性分割结果将错误匹配对划分到多个子区域，将每个子区域之间的匹配建模为二分图匹配问题，求得所述每个子区域之间的匹配，得到改善后的采样集匹配关系；根据所述采样点云数据子集通过分布估计算法迭代得到采样点与三维模型点云数据集之间的匹配关系；若所述集合的大小小于预设阈值，则判定正常匹配，否则判定错误匹配；根据所述采样集匹配并基于函数映射框架生成共享车辆、道路、停车标线、盲道、栅栏表面的全局匹配关系，根据函数映射框架与所述模型子集匹配关系得到变换矩阵，并根据所述变换矩阵生成稠密匹配，得到所述共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏表面的全局匹配关系；所述三维模型点云数据集预设共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏之间角度和距离位置的阈值，匹配中符合共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏的角度和距离位置的合理范围图像三维点集的，共享车辆停放合理，不符合角度和距离位置的合理范围图像三维点集的，共享车辆停放不合理，输出结果通过通讯设备网络传输到服务台系统，或用户端系统，信息提示或显示。
7.根据权利要求1所述共享车辆停放区域三维模型图像识别停放是否合理的系统，其特征在于：所述构建共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏的角度和距离位置图像数据集；用户再用摄像头拍摄自己停放的共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏图像在处理器内构建数据子集，与图像数据集，通过计算、对比、匹配得到用户停放共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏之间角度和距离是否合理的匹配结果；匹配中符合共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏的角度和距离位置的合理范围图像三维点集的，共享车辆停放合理，不符合角度和距离位置的合理范围图像三维点集的，共享车辆停放不合理，输出结果通过通讯设备网络传输到服务台系统，或用户端系统，信息提示或显示。
8.根据权利要求1所述共享车辆停放区域三维模型图像识别停放是否合理的系统，其特征在于：所述构建数据集；所述共享车辆在道路、停车标线、盲道、栅栏一侧用不同的角度和距离停放，通过摄像头任意角度采集多幅停放的共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏的图像库，对图像库中的多幅共享车辆、道路、停车标线、盲道、栅栏图像做以下步骤处理：
(1)对所有共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏图像进行预处理操作，包括去噪、空间尺度归一化和灰度归一化；将所有共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏图像处理成为标准图像；
(2)使用基于灰度形态学梯度和局部阈值分割的边缘检测方法，对所有标准共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏图像做边缘提取，从而得到多幅标准共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏的边缘图像线段点集，使用稀疏矩阵来构建标准共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏边缘图像，以减少数据量；构建共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏特征集；
(3)在图像特征集中预设共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏之间的角度和距离位置阈值的点云子集，角度和距离位置在合理停放范围内的为合理停放的特征点云子集，角度和距离位置不在合理停放范围内的为不合理停放的特征点云子集；
(4)使用支持向量机作为共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏识别的数据分类方法，分别采用不同的边缘距离度量方法提取边缘线段特征，并使用训练样本集，为每一个共享车辆、道路、停车标线、盲道、栅栏训练一个分类器，从而得到一个完整的共享车辆、道路、停车标线、盲道、栅栏识别方法。
9.根据权利要求1所述共享车辆停放区域三维模型图像识别停放是否合理的系统，其特征在于：所述用户使用共享车辆后停放在道路两侧的停车标线、盲道、栅栏一侧锁车，用户通过摄像头拍摄共享车辆停放区域图像，图像转化为电信号在处理器内，对共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏图像进行预处理，包括共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏图像的采集、噪声的去噪、空间尺寸归一化和光照补偿等，利用基于灰度形态学梯度和局部阈值分割的方法获得共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏边缘图像；用标准方差和边缘线段间长度差的Hausdorff距离算法，用于共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏边缘图像的特征信息，具体的步骤如下：
(1)对采集的共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏图像进行预处理；通过对摄像头采集的共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏图像的噪声的去噪及修复，采用空间尺寸归一化和光照补偿，得到标准共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏图像；确定的分量阈值找出符合要求的色彩区域，区分色彩高饱和区和低饱和区、分割色彩高饱和区和色彩低饱和区，噪声区域由周围的色彩区域进行修复填充；
(2)共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏图像边缘特征提取：用灰度形态学梯度和局部阈值分割相结合的方法提取共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏边缘的特征，得到标准共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏边缘图像；其主要边缘轮廓分为共享车辆、道路、停车标线、盲道、栅栏识别的特征线段，用Hausdorff距离确定共享车辆、道路、停车标线、盲道、栅栏特征向量；
(3)利用标准方差及边缘线段间长度差的Hausdorff距离度量；
(4)采用边缘距离度量方法提取边缘线段特征，获得的共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏边缘图像线段特征点云子集，与共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏的特征集进行计算、匹配过程，得到所述共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏表面的全局匹配关系；在特征集中预设共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏的角度和距离位置阈值，角度和距离位置在合理停放范围内的为合理停放的特征点云子集，角度和距离位置不在合理停放范围内的为不合理停放的特征点云子集，匹配中符合共享车辆与道路、停车标线、盲道、栅栏的角度和距离位置的合理范围图像点云子集的，共享车辆停放合理，不符合角度和距离位置的合理范围图像点云子集的，共享车辆停放不合理，输出结果通过通讯设备网络传输到服务台系统，或用户端系统，信息提示或显示。
10.根据权利要求1所述共享车辆停放区域三维模型图像识别停放是否合理的系统，其特征在于：所述共享车辆包括；共享单车、共享滑板车、共享电动车、共享摩托车、共享汽车。
CN202010180534.2A 2017-07-10 2017-09-06 共享车辆停放区域三维模型图像识别停放是否合理的系统 Withdrawn CN111460922A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2017105491395 2017-07-10
CN201710549139 2017-07-10
CN201710822060.5A CN107792261B (zh) 2017-07-10 2017-09-06 一种通过探测识别设备智能识别车辆停放环境的管理系统

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710822060.5A Division CN107792261B (zh) 2017-07-10 2017-09-06 一种通过探测识别设备智能识别车辆停放环境的管理系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111460922A true CN111460922A (zh) 2020-07-28

Family

ID=61531909

Family Applications (15)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711063275.XA Pending CN109238293A (zh) 2017-07-10 2017-08-07 一种远程管理自行车停放姿态的系统及方法
CN201710976441.9A Pending CN109238275A (zh) 2017-07-10 2017-08-07 智能识别车辆停放管理及远程了解车辆姿态的系统
CN201810169859.3A Pending CN109238276A (zh) 2017-07-10 2017-08-07 智能识别车辆停放管理及远程了解车辆姿态的车辆及方法
CN201710664428.XA Pending CN109243004A (zh) 2017-07-10 2017-08-07 自行车警用监督管理及智能城市管理的行驶记录系统
CN201810734416.4A Pending CN109229253A (zh) 2017-07-10 2017-09-06 带有探测识别设备的车辆及智能识别停放的管理系统
CN201810998827.4A Withdrawn CN109544906A (zh) 2017-07-10 2017-09-06 识别车辆停放与盲道和道路路肩的角度距离的停车系统
CN201910558792.7A Pending CN111238445A (zh) 2017-07-10 2017-09-06 一种测量重力加速度确定智能锁倾斜的系统和方法
CN202010180534.2A Withdrawn CN111460922A (zh) 2017-07-10 2017-09-06 共享车辆停放区域三维模型图像识别停放是否合理的系统
CN201911262801.4A Pending CN111169573A (zh) 2017-07-10 2017-09-06 识别车架编号牌与盲道的角度距离是否合理的停车系统
CN202010405475.4A Active CN111653083B (zh) 2017-07-10 2017-09-06 一种识别车架编号牌与盲道停车标线的角度距离的停车系统
CN201710822060.5A Active CN107792261B (zh) 2017-07-10 2017-09-06 一种通过探测识别设备智能识别车辆停放环境的管理系统
CN201710976442.3A Pending CN109243170A (zh) 2017-07-10 2017-09-06 智能识别和管控车辆停放的方法
CN201810082459.9A Pending CN109229252A (zh) 2017-07-10 2017-09-06 带有探测识别设备的车辆及智能识别停放环境的管理系统
CN201710950732.0A Pending CN109243169A (zh) 2017-07-10 2017-09-28 带有行车记录摄像头集成测感识别设备的自行车
CN201810199760.8A Pending CN109243005A (zh) 2017-07-10 2018-03-04 自行车警用监督管理及智能城市管理的行驶记录系统

Family Applications Before (7)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711063275.XA Pending CN109238293A (zh) 2017-07-10 2017-08-07 一种远程管理自行车停放姿态的系统及方法
CN201710976441.9A Pending CN109238275A (zh) 2017-07-10 2017-08-07 智能识别车辆停放管理及远程了解车辆姿态的系统
CN201810169859.3A Pending CN109238276A (zh) 2017-07-10 2017-08-07 智能识别车辆停放管理及远程了解车辆姿态的车辆及方法
CN201710664428.XA Pending CN109243004A (zh) 2017-07-10 2017-08-07 自行车警用监督管理及智能城市管理的行驶记录系统
CN201810734416.4A Pending CN109229253A (zh) 2017-07-10 2017-09-06 带有探测识别设备的车辆及智能识别停放的管理系统
CN201810998827.4A Withdrawn CN109544906A (zh) 2017-07-10 2017-09-06 识别车辆停放与盲道和道路路肩的角度距离的停车系统
CN201910558792.7A Pending CN111238445A (zh) 2017-07-10 2017-09-06 一种测量重力加速度确定智能锁倾斜的系统和方法

Family Applications After (7)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911262801.4A Pending CN111169573A (zh) 2017-07-10 2017-09-06 识别车架编号牌与盲道的角度距离是否合理的停车系统
CN202010405475.4A Active CN111653083B (zh) 2017-07-10 2017-09-06 一种识别车架编号牌与盲道停车标线的角度距离的停车系统
CN201710822060.5A Active CN107792261B (zh) 2017-07-10 2017-09-06 一种通过探测识别设备智能识别车辆停放环境的管理系统
CN201710976442.3A Pending CN109243170A (zh) 2017-07-10 2017-09-06 智能识别和管控车辆停放的方法
CN201810082459.9A Pending CN109229252A (zh) 2017-07-10 2017-09-06 带有探测识别设备的车辆及智能识别停放环境的管理系统
CN201710950732.0A Pending CN109243169A (zh) 2017-07-10 2017-09-28 带有行车记录摄像头集成测感识别设备的自行车
CN201810199760.8A Pending CN109243005A (zh) 2017-07-10 2018-03-04 自行车警用监督管理及智能城市管理的行驶记录系统

Country Status (2)

Country Link
CN (15) CN109238293A (zh)
WO (5) WO2019011120A1 (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114155738A (zh) * 2021-11-30 2022-03-08 浙江小族智能科技有限公司 游乐车及其控制方法、装置、存储介质、终端
CN114323004A (zh) * 2021-12-28 2022-04-12 北京骑胜科技有限公司 一种定位方法和系统
CN115665312A (zh) * 2022-12-27 2023-01-31 天津华慧智能科技有限公司 使用手机自动计算车身和标线关系判断停车精准度的方法
US11765562B2 (en) 2021-10-11 2023-09-19 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Systems and methods for matching objects in collaborative perception messages
CN116994227A (zh) * 2023-09-28 2023-11-03 深圳市中智车联科技有限责任公司 一种停车状态检测方法、装置、设备和介质

Families Citing this family (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109238293A (zh) * 2017-07-10 2019-01-18 李公健 一种远程管理自行车停放姿态的系统及方法
WO2019047803A1 (zh) * 2017-09-06 2019-03-14 李公健 识别车辆停放与盲道和道路路肩的角度距离的停车系统
CN108492548A (zh) * 2018-04-11 2018-09-04 徐子腾 一种共享单车有序停放管理系统和方法
CN109147200A (zh) * 2018-07-24 2019-01-04 李公健 识别车辆方位与道路的角度和距离是否正确的管理系统
US11941922B2 (en) 2019-02-05 2024-03-26 Sram, Llc Component based automated identification of a configurable vehicle
CN111750879A (zh) * 2019-03-29 2020-10-09 上海擎感智能科技有限公司 一种辅助停车方法及其装置
CN110189524B (zh) * 2019-06-19 2021-07-30 刘先进 一种主动式违章违规识别方法、系统和电子设备
CN114882453A (zh) * 2019-07-26 2022-08-09 北京骑胜科技有限公司 一种车辆停车控制方法、车辆及存储介质
CN110517392B (zh) * 2019-09-02 2022-06-14 东北农业大学 一种基于姿态解算的校园共享单车智能锁控制系统
CN110648365A (zh) * 2019-09-17 2020-01-03 武汉小安科技有限公司 电动车停车方法、装置、电动车及存储介质
CN110796883A (zh) * 2019-11-06 2020-02-14 山东浪潮人工智能研究院有限公司 一种基于图像识别的电动自行车违章提醒方法及装置
CN111242002B (zh) * 2020-01-10 2022-12-23 上海大学 基于计算机视觉的共享单车规范化停放判定方法
CN113380021B (zh) * 2020-03-10 2023-10-10 深圳市丰驰顺行信息技术有限公司 车辆状态检测方法、装置、服务器及计算机可读存储介质
CN111681369A (zh) * 2020-04-24 2020-09-18 摩拜(北京)信息技术有限公司 停车控制方法、车辆、服务器及车辆系统
CN111862474B (zh) * 2020-05-20 2022-09-20 北京骑胜科技有限公司 共享车辆处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN111915898B (zh) * 2020-07-24 2022-07-08 杭州金通科技集团股份有限公司 一种停车监控ai电子驿站
CN112185097A (zh) * 2020-09-28 2021-01-05 北京骑胜科技有限公司 车辆控制方法、装置、存储介质和电子设备
CN112185098B (zh) * 2020-10-13 2022-07-19 特斯联科技集团有限公司 一种基于城市监控视频的共享单车监控方法及系统
CN112346064A (zh) * 2020-11-05 2021-02-09 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 一种超声波雷达调整方法、装置和车辆
CN112988771A (zh) * 2021-02-10 2021-06-18 长安大学 一种基于区块链的出行积分管理系统
CN113391784A (zh) * 2021-05-11 2021-09-14 西安艾润物联网技术服务有限责任公司 基于语音交互的服务求助方法及装置
CN113453154A (zh) * 2021-07-26 2021-09-28 刘养明 关于共享单车停放管理的相关技术
CN113581341A (zh) * 2021-08-18 2021-11-02 广东小彬网络科技有限公司 一种共享电动车
CN113947945B (zh) * 2021-09-02 2023-01-17 北京百度网讯科技有限公司 车辆行驶的报警方法、装置、电子设备和可读存储介质
CN113911255B (zh) * 2021-10-30 2023-10-24 赫星(厦门)电子有限公司 一种智能自行车助力装置
CN114333161A (zh) * 2021-11-05 2022-04-12 上海云燊智能科技有限公司 一种基于自动驾驶的共享单车停车装置及其应用方法
CN114771696B (zh) * 2022-03-01 2022-12-13 四川迅驰神马信息科技有限公司 一种共享单车的停放管理系统及其控制方法
CN115226984A (zh) * 2022-04-02 2022-10-25 李公健 一种通过探测识别设备识别车辆使用情况的智能头盔系统
EP4300949A1 (en) * 2022-06-30 2024-01-03 Alps Alpine Europe GmbH Method for operating a traffic notification device for a bicycle, data processing apparatus, computer program, computer-readable storage medium, traffic notification device and bicycle assembly
CN115567555A (zh) * 2022-09-07 2023-01-03 支付宝(杭州)信息技术有限公司 数据处理方法、装置及设备
CN115601977A (zh) * 2022-10-27 2023-01-13 天津华慧智能科技有限公司（Cn） 手机自动引导拍摄判断精准停车系统及使用方法
CN116504092A (zh) * 2023-04-24 2023-07-28 深圳市泰比特科技有限公司 共享车辆的停车位置校准方法、装置、设备及存储介质
CN117011803A (zh) * 2023-09-26 2023-11-07 广东星云开物科技股份有限公司 电动车监测方法、装置、设备、介质及共享电动车系统

Family Cites Families (51)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0534928A1 (de) * 1991-09-23 1993-03-31 PATENTE MARKEN LIZENZEN Verwaltungs- und Verwertungs-Gesellschaft m.b.H. Vorrichtung zur Sicherung von Fahrrädern
DE10014592C1 (de) * 2000-03-27 2001-12-20 Ecs Electronic Component Servi Datenverarbeitungs- und Anzeigevorrichtung für ein Fahrrad mit Schaltgetriebe
US7239953B2 (en) * 2004-10-05 2007-07-03 Vision Works, Llc Absolute acceleration sensor for use within moving vehicles
JP2006151125A (ja) * 2004-11-26 2006-06-15 Omron Corp 車載用画像処理装置
JP2007102500A (ja) * 2005-10-04 2007-04-19 Ntt Facilities Inc 不法駐輪監視システム及びその方法
US20070150403A1 (en) * 2005-12-28 2007-06-28 Motorola, Inc. Method and system for a mobile auction concierge
CN1987357B (zh) * 2006-12-26 2010-05-19 浙江工业大学 基于全方位计算机视觉的智能停车辅助装置
DE102007029773A1 (de) * 2007-06-22 2008-12-24 Volkswagen Ag Parklenkassistenzsystem und Verfahren zum Unterstützen eines Ausparkvorgangs
US20100117863A1 (en) * 2008-11-10 2010-05-13 Kane Dutt Parking system and methods of use and doing business
JP2010117800A (ja) * 2008-11-11 2010-05-27 Toshiba It & Control Systems Corp 駐車場監視装置及び方法
CN101441813A (zh) * 2008-12-19 2009-05-27 北京中星微电子有限公司 一种基于图像处理的停车场管理系统
FR2951852B1 (fr) * 2009-10-22 2012-08-03 Clear Channel France Systeme automatique de stationnement d'un vehicule
KR20110059293A (ko) * 2009-11-27 2011-06-02 한국전자통신연구원 자전거의 후측방을 모니터링하는 장치 및 방법
JP2012025378A (ja) * 2010-06-25 2012-02-09 Nissan Motor Co Ltd 車両駐車支援制御装置及び車両駐車支援制御方法
PT2500888E (pt) * 2011-03-17 2013-09-02 Kapsch Trafficcom Ag Parque de estacionamento com sistema de reservas
CN102147954A (zh) * 2011-03-22 2011-08-10 苏州水天堂软件科技有限公司 智能电动车防盗监控系统及其控制方法
US8836788B2 (en) * 2012-08-06 2014-09-16 Cloudparc, Inc. Controlling use of parking spaces and restricted locations using multiple cameras
CN102842185B (zh) * 2012-09-03 2014-04-16 谢瑞初 停放有序的公共自行车无桩停放管理系统
KR101927155B1 (ko) * 2012-10-19 2018-12-10 현대자동차 주식회사 도로 갓길의 공간 인지 방법 및 시스템
KR101551667B1 (ko) * 2013-11-27 2015-09-09 현대모비스(주) 라이다 센서 시스템
KR20150111468A (ko) * 2014-03-25 2015-10-06 왕수민 스마트기기를 이용한 자전거 안전정보 제공 시스템
CN103863205A (zh) * 2014-04-03 2014-06-18 深圳市德赛微电子技术有限公司 一种辅助车载全景系统摄像头安装的方法及其辅助系统
JP5959073B2 (ja) * 2014-09-30 2016-08-02 インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーションＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｂｕｓｉｎｅｓｓ Ｍａｃｈｉｎｅｓ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ 検出装置、検出方法、及び、プログラム
US10062061B2 (en) * 2015-02-05 2018-08-28 Conduent Business Services, Llc Pay-by-phone parking system aided by a vision based monitoring device
CN104802895A (zh) * 2015-04-24 2015-07-29 梅州市琇莹实业有限公司 智能安全辅助装置
CN104853050A (zh) * 2015-06-01 2015-08-19 北京润东方科技有限公司 自行车管理系统及方法
CN106314439A (zh) * 2015-06-29 2017-01-11 刘鹏军 一种智能自行车
CN105893922A (zh) * 2015-08-11 2016-08-24 乐视体育文化产业发展（北京）有限公司 一种自行车解锁方法、装置及自行车
US9827983B2 (en) * 2015-11-24 2017-11-28 Wellen Sham Automated vehicle parking
EP3173796B1 (de) * 2015-11-27 2019-06-05 Deutsche Telekom AG Sensorsystem zur montage an einem fahrrad
US9758092B2 (en) * 2015-12-15 2017-09-12 Sony Corporation System and method for generating a parking alert
CN105809833A (zh) * 2016-02-24 2016-07-27 北京易代步科技有限公司 自行车管理方法及系统
CN106600836A (zh) * 2016-05-09 2017-04-26 中山睿点智能科技有限公司 一种自行车租还系统
CN106289278B (zh) * 2016-08-08 2019-03-12 成都希德电子信息技术有限公司 用于危险路况提示的导航系统及方法
CN106327699A (zh) * 2016-08-12 2017-01-11 杭州汤米智能科技有限公司 一种基于物联网智能单车的公共管理系统
CN106183986A (zh) * 2016-09-12 2016-12-07 北海和思科技有限公司 一种智能化行车安全系统及方法
CN106314609A (zh) * 2016-09-12 2017-01-11 北海和思科技有限公司 一种自行车智能系统及方法
CN106530690A (zh) * 2016-10-31 2017-03-22 上海斐讯数据通信技术有限公司 一种行车预警系统及行车预警方法
CN206193920U (zh) * 2016-11-28 2017-05-24 三明市君儒艺电子科技有限公司 一种智能单车租赁系统
CN106781519A (zh) * 2016-12-22 2017-05-31 天津渡科技有限公司 一种可定位智能道路监控系统
CN106534383B (zh) * 2017-01-03 2023-04-28 上海量明科技发展有限公司 共享交通工具的位置管理方法、客户端及系统
CN106504565B (zh) * 2017-01-03 2023-06-20 上海量明科技发展有限公司 共享车辆停靠位置的判定方法、装置及系统
CN106846642B (zh) * 2017-01-23 2019-04-05 深圳欧米智能科技有限公司 基于指定区域停车的共享自行车智能车锁使用方法及车锁
CN106846584A (zh) * 2017-02-13 2017-06-13 上海量明科技发展有限公司 共享单车及其解锁方法、锁具、终端及系统
CN106878422A (zh) * 2017-02-21 2017-06-20 上海量明科技发展有限公司 共享车辆的管理方法、系统及客户端
CN106910292A (zh) * 2017-02-28 2017-06-30 上海量明科技发展有限公司 通过增强现实查看共享车辆的方法、客户端及系统
CN106709845A (zh) * 2017-03-19 2017-05-24 尹建新 基于互联网的车辆规范停放管理系统
CN106871860B (zh) * 2017-04-12 2024-01-30 上海量明科技发展有限公司 共享单车停靠方向的判定方法、系统与共享单车
CN106926815A (zh) * 2017-04-20 2017-07-07 成都步共享科技有限公司 一种共享单车的自动锁车系统及锁车方法
CN106971555A (zh) * 2017-05-11 2017-07-21 梁崇彦 一种路边停车自动拍摄取证装置
CN109238293A (zh) * 2017-07-10 2019-01-18 李公健 一种远程管理自行车停放姿态的系统及方法

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11765562B2 (en) 2021-10-11 2023-09-19 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Systems and methods for matching objects in collaborative perception messages
CN114155738A (zh) * 2021-11-30 2022-03-08 浙江小族智能科技有限公司 游乐车及其控制方法、装置、存储介质、终端
CN114323004A (zh) * 2021-12-28 2022-04-12 北京骑胜科技有限公司 一种定位方法和系统
CN115665312A (zh) * 2022-12-27 2023-01-31 天津华慧智能科技有限公司 使用手机自动计算车身和标线关系判断停车精准度的方法
CN116994227A (zh) * 2023-09-28 2023-11-03 深圳市中智车联科技有限责任公司 一种停车状态检测方法、装置、设备和介质
CN116994227B (zh) * 2023-09-28 2024-05-28 深圳市中智车联科技有限责任公司 一种停车状态检测方法、装置、设备和介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN109229253A (zh) 2019-01-18
CN107792261A (zh) 2018-03-13
CN109243005A (zh) 2019-01-18
WO2019011120A1 (zh) 2019-01-17
WO2019011121A1 (zh) 2019-01-17
WO2019011119A1 (zh) 2019-01-17
CN111653083A (zh) 2020-09-11
CN109238293A (zh) 2019-01-18
CN109243170A (zh) 2019-01-18
WO2019011122A1 (zh) 2019-01-17
CN109544906A (zh) 2019-03-29
WO2019011197A1 (zh) 2019-01-17
CN109243005A8 (zh) 2019-05-24
CN109229252A (zh) 2019-01-18
CN111169573A (zh) 2020-05-19
CN109243169A (zh) 2019-01-18
CN107792261B (zh) 2021-12-10
CN111653083B (zh) 2022-04-01
CN109238275A (zh) 2019-01-18
CN109238276A (zh) 2019-01-18
CN111238445A (zh) 2020-06-05
CN109243004A (zh) 2019-01-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111460922A (zh) 共享车辆停放区域三维模型图像识别停放是否合理的系统
CN109523597B (zh) 相机外参的标定方法和装置
CN105809655B (zh) 车辆检查方法和系统
Chen et al. Building change detection with RGB-D map generated from UAV images
CN104850850B (zh) 一种结合形状和颜色的双目立体视觉图像特征提取方法
US10043097B2 (en) Image abstraction system
CN102663411B (zh) 一种目标人体识别方法
Fang et al. Light filed image quality assessment by local and global features of epipolar plane image
US9767383B2 (en) Method and apparatus for detecting incorrect associations between keypoints of a first image and keypoints of a second image
CN106156752B (zh) 一种基于逆投影三视图的车型识别方法
CN104933398B (zh) 车辆辨识系统与方法
GB2520338A (en) Automatic scene parsing
WO2018049704A1 (en) Vehicle detection, tracking and localization based on enhanced anti-perspective transformation
CN107590444B (zh) 静态障碍物的检测方法、装置及存储介质
JP2000517452A (ja) 視認の方法
CN109313699B (zh) 用于对一车辆的输入图像进行目标识别的装置和方法
WO2023016082A1 (zh) 三维重建方法、装置、电子设备及存储介质
CN111985427A (zh) 活体检测方法、设备及可读存储介质
CN106709432B (zh) 基于双目立体视觉的人头检测计数方法
CN110675442B (zh) 一种结合目标识别技术的局部立体匹配方法及系统
Dhiman et al. Road surface distress detection in disparity space
Ryu et al. Feature-based pothole detection in two-dimensional images
CN104392209B (zh) 一种目标与背景的图像复杂度评价方法
Lydon et al. A review of vision based methods for pothole detection and road profile analysis
CN116843829A (zh) 基于双目视频的混凝土结构裂缝三维重建与长度量化方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20200728

WW01 Invention patent application withdrawn after publication