CN115665312A

CN115665312A - 使用手机自动计算车身和标线关系判断停车精准度的方法

Info

Publication number: CN115665312A
Application number: CN202211680874.7A
Authority: CN
Inventors: 任明武; 王耀东
Original assignee: Nanjing Xinbida Intelligent Technology Co ltd; Tianjin Huahui Intelligent Technology Co ltd
Current assignee: Nanjing Xinbida Intelligent Technology Co ltd; Tianjin Huahui Intelligent Technology Co ltd
Priority date: 2022-12-27
Filing date: 2022-12-27
Publication date: 2023-01-31
Anticipated expiration: 2042-12-27
Also published as: CN115665312B

Abstract

本发明提供使用手机自动计算车身和标线关系判断停车精准度的方法，不需要引导用户把参考目标拍摄到手机图像的特定区域，从而简化了用户操作；并且不是使用单帧图像来判定参考目标和地标线的关系，而是使用序列图像来重建车辆和停车点的三维场景，得到的车辆和地标线的三维空间关系，从而可以更精准地判定车辆停放姿态是否正确、停车角度是否正确、停车位移是否合理。

Description

使用手机自动计算车身和标线关系判断停车精准度的方法

技术领域

本发明涉及图像处理的三维重建技术领域，尤其涉及使用手机自动计算车身和标线关系判断停车精准度的方法。

背景技术

共享车对城市通行带来便利，但同时由于乱停乱放也造成了一系列问题。为解决定点定向停车，各个企业提出了不同的解决方案。如通过地面铺设标签，车辆增加RFID射频读取模块，通过读取标签状态达到定点停车。或通过车辆加装摄像头，识别地面标线实现功能。或通过地面蓝牙道钉，计算是否在停车区域。

上述办法中蓝牙道钉技术无法满足停车精准度要求，且需要破坏路面并定期更换设备和电池；RFID技术无法实现定向停车，并需要在地面部署定位标签；加装摄像头技术对车辆改动太大，且需要和车辆现有系统进行机械、电气、通信等的对接。这些技术改造成本较高、难度大，会造成地面损坏，操作难度较高。且由于运营车辆差异，不同车辆需要不同的改造方案，更是增加了改造难度，部分厂家的车辆甚至不满足改造基本要求。改造难度大，实用性较差，导致推广困难。

发明内容

根据以上技术问题，本发明提供一种便于精准停车的使用手机自动计算车身和标线关系判断停车精准度的方法。

本发明提供使用手机自动计算车身和标线关系判断停车精准度的方法，其特征在于具体步骤为:

步骤一：用户归还车辆时，将车辆停好，然后利用手机进行拍摄，用户在手机程序界面点击“用完还车”时，手机界面自动切换到摄像头摄像；

步骤二：对于有踏板车辆，用户对着踏板和地标线晃动手机；对于无踏板车辆，用户对着脚蹬子和地标线晃动手机；

步骤三：手机拍摄到的图像数据输入到图像三维重建模块进行三维场景重建,根据生成的三维场景，利用三维场景重建系统内部的算法计算，从而自动判断停车是否准确。

所述步骤三的具体判断方法为：

对于有踏板的车辆，在生成的三维场景中，系统自动找到踏板平面和停车点地平面，假定有踏板车辆停放正常时，停放正常的车辆的两个踏板所在的平面与停车点地平面的夹角为A度，当前停放的待判定的车辆的两个踏板所在平面与停车点地平面的夹角为B度，则|A-B|<T1，则判定为停放姿态正确；系统自动找到踏板平面的左右中轴线、上下中轴线和踏板中心点位置，系统自动找到地面标线的位置，在三维空间中，若上下中轴线和地面标线的夹角为C度，则|C-90|<T2，则判定为停车角度正确；若踏板中心点和地面标线在竖直方向上的位移小于T3，则判定为停车位移合理；

对于无踏板的车辆，在生成的三维场景中，系统自动找到包含车前杠、车后杠的竖直平面和停车点地平面，若该2个平面在垂直方向上呈现一定的角度，设其夹角为D度，若|D-90|<T4，则判定为停放姿态正确；若该2个平面在水平方向呈现一定的角度，设其夹角为E度，若|E-90|<T5,则判定为停车角度正确；在生成的三维场景中，自动找到位于车前杠、车后杠下面的脚踏板位置，若脚踏板底部与地面标线在竖直方向上的位移小于一个阈值T6，则判定为停车位移合理。

所述T1、T2、T3、T4、T5、T6的具体数值，根据实际情况可在系统内设定。

本发明的有益效果为：本发明为使用手机自动计算车身和标线关系判断停车精准度的方法，不需要引导用户把参考目标拍摄到手机图像的特定区域，从而简化了用户操作；并且不是使用单帧图像来判定参考目标和地标线的关系，而是使用序列图像来重建车辆和停车点的三维场景，得到的车辆和地标线的三维空间关系，从而可以更精准地判定车辆停放姿态是否正确、停车角度是否正确、停车位移是否合理；

本发明可以使用户用自己的手机，降低用户后期因停车问题的维权难度；与RFID定点停车方案相比，无需在地面铺设标签，减少地面的破坏；与车篮加装AI摄像头精准停车相比，无需在车辆上加装成本较高的识别模块，无需在机械、电气、通信上对接车辆现有系统。

附图说明

图1为本发明使用在有踏板车辆，并且停放正常时的三维定点识别示意图；

图2 为本发明使用在无踏板车辆时的三维定点识别示意图；

图3为本发明使用在有踏板车辆，并且停放不正常时的三维定点识别示意图。

附图标记：1-地平面；2-车前杠以及车后杠的竖直平面；3-角E；4-角D；5-地面标线；6-脚踏板平面；7-角C；8-踏板上下中轴线；9-角A；10-踏板左右中轴线；11-踏板中心点；12-角B。

具体实施方式

实施例

本发明提供使用手机自动计算车身和标线关系判断停车精准度的方法，具体的判定方法为:

如图1所示，脚踏板平面6为停放正确时的车辆两个脚踏板所在的平面，此时脚踏板平面6的踏板左右中轴线10与地平面的夹角为角A，如图3所示，脚踏板平面6为待判定的车辆的两个脚踏板所在的平面，此时脚踏板左右中轴线10与地平面的夹角为角B12，通过系统判定，若|A-B|<T1，则判定为停放姿态正确；

如图3所示，待判定车辆的踏板上下中轴线8和地面标线5所在平面的夹角为角C7，根据系统判定，若|C-90|<T2，则判定为停车角度正确；

如图3所示，若踏板中心点11和地面标线5在竖直方向上的位移小于T3，则判定为停车位移合理

如图2所示，系统自动找到车前杠以及车后杠的竖直平面2和停车点地平面1，若该2个平面在垂直方向上呈现一定的角度，设其夹角为角D4，若|D-90|<T4，则判定为停放姿态正确；若该2个平面在水平方向呈现一定的角度，设其夹角为角E3，若|E-90|<T5,则判定为停车角度正确；在生成的三维场景中，自动找到位于车前杠、车后杠下面的脚蹬点的位置，若脚蹬点的位置与地面标线在竖直方向上的位移小于一个阈值T6，则判定为停车位移合理。

其中，T1、T2、T3、T4、T5、T6为系统设定数值，可根据不同城市对停放车辆的要求进而设置不同的数值。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本发明提到的各个部件为现有领域常见技术，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims

1.使用手机自动计算车身和标线关系判断停车精准度的方法，其特征在于具体步骤为:

步骤三：手机拍摄到的图像数据输入到图像三维重建模块进行三维场景重建,根据生成的三维场景，计算当前车身和标线的关系，通过和设置参数的比较，判断车是否准确。

2.根据权利要求1所述的使用手机自动计算车身和标线关系判断停车精准度的方法，其特征在于所述步骤三的具体判断方法为：

对于有踏板的车辆，在生成的三维场景中，自动找到踏板平面和停车点地平面，假定有踏板车辆停放正常时，停放正常的车辆的两个踏板所在的平面与停车点地平面的夹角为A度，当前停放的待判定的车辆的两个踏板所在平面与停车点地平面的夹角为B度，则|A-B|<T1，则判定为停放姿态正确；系统自动找到踏板平面的左右中轴线、上下中轴线和踏板中心点位置，系统自动找到地面标线的位置，在三维空间中，若上下中轴线和地面标线的夹角为C度，则|C-90|<T2，则判定为停车角度正确；若踏板中心点和地面标线在竖直方向上的位移小于T3，则判定为停车位移合理；

对于无踏板的车辆，在生成的三维场景中，自动找到包含车前杠、车后杠的竖直平面和停车点地平面，若该2个平面在垂直方向上呈现一定的角度，设其夹角为D度，若|D-90|<T4，则判定为停放姿态正确；若该2个平面在水平方向呈现一定的角度，设其夹角为E度，若|E-90|<T5,则判定为停车角度正确；在生成的三维场景中，自动找到位于车前杠、车后杠下面的脚蹬点的位置，若脚蹬点的底部与地面标线在竖直方向上的位移小于一个阈值T6，则判定为停车位移合理。

3.根据权利要求2所述的使用手机自动计算车身和标线关系判断停车精准度的方法，其特征在于所述T1、T2、T3、T4、T5、T6为系统设定数值。