CN111409517A - 一种电动座椅控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电动座椅控制方法及装置，应用于汽车技术领域，该方法获取并解析座椅控制指令，确定待移动的目标座椅以及目标座椅的目标设置信息，并获取目标座椅的当前位置，在目标座椅的预期移动方向上存在相关座椅的情况下，获取相关座椅的当前位置、当前姿态，以及占位情况，并基于目标座椅的预期移动方向，综合相关座椅的当前位置、当前姿态以及占位情况，确定干涉判定边界，对目标座椅是否与相关座椅发生干涉进行预判。本方法中干涉判定边界基于目标座椅的移动方向、相关座椅的当前位置、当前姿态以及占位情况等多方面因素设定，能够更为全面的考核目标座椅在移动过程中是否会发生干涉，判定结果更为准确，进而改善座椅的控制效果。

Description

一种电动座椅控制方法及装置

技术领域

本发明属于汽车技术领域，尤其涉及一种电动座椅控制方法及装置。

背景技术

在日常应用中，安装有电动座椅的车辆大都包括座椅记忆功能，该功能可以根据需要存储预设数量的座椅设置信息，当其中的某一条座椅设置信息被调用时，座椅控制系统即可根据该座椅设置信息控制座椅移动至与该座椅设置信息对应的位置，从而实现快速调节座椅、简化操作步骤的目的。

由于在车辆的使用过程中，车内各座椅的位置都有可能发生变化，因此，当某一座椅执行座椅记忆功能时，与该座椅位于同一侧的其他座椅则有可能对该座椅的移动产生干涉。比如，当主驾驶座椅向后移动时，与主驾驶座椅同侧、位于主驾驶座椅后方的乘客座椅则有可能干涉主驾驶座椅的移动，特别是当该乘客座椅占位，即有乘客入座时，主驾驶座椅还有可能挤压后排乘客，安全性较低。

为避免上述情况，在实际移动座椅前，座椅控制系统往往会对是否会与其他座椅发生干涉进行初步的判定，在判定会发生干涉的情况下，则采取相应的避让措施，从而避免干涉事件的发生。然而，现有的控制方法在实际应用中时有判定错误的情况发生，控制效果欠佳。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种电动座椅控制方法及装置，从多角度设定座椅干涉的判定条件，提高判定干涉事件的准确度，改善座椅的控制效果，具体方案如下：

第一方面，本发明提供一种电动座椅控制方法，包括：

获取并解析座椅控制指令，确定待移动的目标座椅以及所述目标座椅的目标设置信息，并获取所述目标座椅的当前位置，其中，所述目标设置信息中包括所述目标座椅的目标位置和目标姿态；

若在所述目标座椅的预期移动方向上存在相关座椅，获取所述相关座椅的当前位置、当前姿态，以及占位情况，其中，所述预期移动方向基于所述目标座椅的当前位置和所述目标座椅的目标位置得到；

基于所述目标座椅的预期移动方向，根据所述相关座椅的当前位置、当前姿态，以及占位情况，确定干涉判定边界；

根据所述干涉判定边界，对所述目标座椅移动至所述目标位置并调整为所述目标姿态的情况下，是否与所述相关座椅发生干涉进行预判，并根据预判结果执行预设座椅控制操作。

可选的，所述基于所述目标座椅的预期移动方向，根据所述相关座椅的当前位置、当前姿态，以及占位情况，确定干涉判定边界，包括：

若所述预期移动方向为车头方向，根据所述相关座椅的当前位置和当前姿态，确定干涉判定边界；

若所述预期移动方向为车尾方向，根据所述相关座椅的当前位置、当前姿态以及占位情况，确定干涉判定边界。

可选的，在所述预期移动方向为车头方向的情况下，所述根据所述相关座椅的当前位置和当前姿态，确定干涉判定边界，包括：

根据所述相关座椅的当前位置，确定水平干涉判定边界；

根据所述相关座椅的当前姿态和当前位置，确定竖直干涉判定边界。

可选的，在所述预期移动方向为车尾方向的情况下，所述根据所述相关座椅的当前位置、当前姿态以及占位情况，确定干涉判定边界，包括：

若所述相关座椅占位，根据预设占位安全距离、所述相关座椅的当前位置和当前姿态，确定水平干涉判定边界和竖直干涉判定边界；

若所述相关座椅未占位，根据所述相关座椅的当前姿态以及所述相关座椅的当前位置，确定水平干涉判定边界和竖直干涉判定边界。

可选的，所述根据所述干涉判定边界，对所述目标座椅移动至所述目标位置并调整为所述目标姿态的情况下，是否与所述相关座椅发生干涉进行预判，包括：

对所述目标座椅移动至所述目标位置并调整为所述目标姿态的情况下，所述目标座椅是否进入所述水平干涉判定边界，以及，所述目标座椅是否进入所述竖直干涉判定边界进行预判；

若所述目标座椅进入所述水平干涉判定边界，以及所述目标座椅进入所述竖直干涉判定边界中的至少一条成立，判定所述目标座椅进入所述干涉判定边界；

若所述目标座椅未进入所述水平干涉判定边界，且所述目标座椅未进入所述竖直干涉判定边界，判定所述目标座椅未进入所述干涉判定边界。

可选的，所述根据预判结果执行预设座椅控制操作，包括：

在预判结果为所述目标座椅与所述相关座椅发生干涉的情况下，判断所述相关座椅是否存在可以避免干涉的避让设置，其中，所述避让设置包括避让姿态和避让位置；

若存在，按照所述避让设置调整所述相关座椅，控制所述目标座椅移动至所述目标位置并调整为所述目标姿态；

若不存在，生成表征空间不足的提示信息。

可选的，所述判断所述相关座椅是否存在可以避免干涉的避让设置，包括：

确定所述相关座椅的安装位置，其中，所述安装位置包括自车头至车位方向上的第一排、中间排和最后排；

根据所述相关座椅的安装位置以及所述相关座椅的占位情况，判断所述相关座椅是否存在可以避免干涉的避让位置。

可选的，若所述相关座椅安装在所述中间排，所述根据所述相关座椅的安装位置以及所述相关座椅的占位情况，判断所述相关座椅是否存在可以避免干涉的避让位置，包括：

根据所述相关座椅的占位情况，确定所述相关座椅的可选姿态和可选位置；

遍历所述相关座椅的可选姿态和可选位置的组合，得到至少一个避让组合；

确定各所述避让组合对应的干涉判定边界；

若预判确定所述目标座椅以所述目标姿态处于所述目标位置的情况下，所述目标座椅未进入至少一个所述避让组合对应的干涉判定边界，判定所述相关座椅存在可以避免干涉的避让设置；

若预判确定所述目标座椅以所述目标姿态处于所述目标位置的情况下，所述目标座椅进入各所述避让组合对应的干涉判定边界，判定所述相关座椅不存在可以避免干涉的避让位置。

可选的，所述按照所述避让设置调整所述相关座椅，控制所述目标座椅移动至所述目标位置并调整为所述目标姿态，包括：

按照预估周期执行如下步骤，直至所述目标座椅移动至所述目标位置，并调整为所述目标姿态，且所述相关座椅调整为所述避让设置：

根据所述相关座椅的调整速度，预估所述相关座椅的中间位置和中间姿态，得到第一预估中间状态；

根据所述目标座椅的调整速度，预估所述目标座椅的中间位置和中间姿态，得到第二预估中间状态；

若处于所述第一预估中间状态的所述相关座椅与处于所述第二预估中间状态的所述目标座椅发生干涉，在预设时长内暂停调整所述目标座椅。

第二方面，本发明提供一种电动座椅控制装置，包括：

指令解析单元，用于获取并解析座椅控制指令，确定待移动的目标座椅以及所述目标座椅的目标设置信息，并获取所述目标座椅的当前位置，其中，所述目标设置信息中包括所述目标座椅的目标位置和目标姿态；

获取单元，用于若在所述目标座椅的预期移动方向上存在相关座椅，获取所述相关座椅的当前位置、当前姿态，以及占位情况，其中，所述预期移动方向基于所述目标座椅的当前位置和所述目标座椅的目标位置得到；

确定单元，用于基于所述目标座椅的预期移动方向，根据所述相关座椅的当前位置、当前姿态，以及占位情况，确定干涉判定边界；

控制单元，用于根据所述干涉判定边界，对所述目标座椅移动至所述目标位置并调整为所述目标姿态的情况下，是否与所述相关座椅发生干涉进行预判，并根据预判结果执行预设座椅控制操作。

上述本发明提供的电动座椅控制方法，获取并解析座椅控制指令，确定待移动的目标座椅以及所述目标座椅的目标设置信息，并获取所述目标座椅的当前位置，在目标座椅的预期移动方向上存在相关座椅的情况下，获取相关座椅的当前位置、当前姿态，以及占位情况，并基于目标座椅的预期移动方向，综合相关座椅的当前位置、当前姿态以及占位情况，确定干涉判定边界，最后根据干涉判定边界，对目标座椅是否与相关座椅发生干涉进行预判，并根据预判结果执行预设座椅控制操作。本发明提供的电动座椅控制方法，干涉判定边界基于目标座椅的移动方向、相关座椅的当前位置、当前姿态以及占位情况等多方面因素设定，能够更为全面的考核目标座椅在移动过程中是否会与其他座椅产生干涉，干涉事件的判定结果更为准确，进而改善座椅的控制效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的电动座椅控制方法中建立的座椅位置坐标示意图；

图2是本发明实施例提供的电动座椅控制方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的电动座椅控制装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

可选的，本发明实施例提供的电动座椅控制方法，可应用于座椅控制系统的控制器，也可应用于整车上其他可获取座椅位置及姿态信息，并执行与本发明实施例所提供的电动座椅控制方法相对应的程序的控制器，当然，在某些情况下，还可以应用于网络侧的服务器。

为便于阐述本发明所提供的电动座椅控制方法，提供如图1所示的基于座椅位置建立的坐标系，该坐标系以车辆内部位于同一侧(比如面向车头方向时位于左侧的全部座椅，或者，位于右侧的全部座椅等)的座椅为基准建立，坐标系原点设置于车头方向的前排座椅的移动范围的起始位置，x轴表示各座椅的在水平方向上的坐标，y轴表示座椅在竖直方向上的坐标。

具体的，该坐标系中示出实际使用中较为常见的三排座车辆的坐标示意，x1表示前排座椅坐垫前端的位置，x2表示前排座椅坐垫后端的位置，L1表示前排座椅坐垫的长度，L2表示前排座椅的滑轨长度，因此，x2的取值范围为[L1，L2]，L3表示前排座椅靠背的长度，θ1表示前排座椅靠背与y轴方向的夹角，前排座椅的高度可调，假定前排座椅的高度为y1，那么y1的变化范围可以为[H1，H2](图中未示出)；

x3表示中间排座椅坐垫后端的位置，L6表示中间排座椅的坐垫长度，L7表示中间排座椅的滑轨长度，L8表示中间排座椅的靠背长度，L4表示前排滑轨与中间排滑轨之间的固定间隔，对于确定的车辆而言，L4的取值是确定的。因此，x3的取值范围可以表示为[(L2+L4+L7-L6),(L2+L4+L7)]，L5表示中间排座椅的腿托的长度，θ2表示腿托与y轴方向之间的夹角，θ3表示中间排座椅靠背与y轴方向的夹角；中间排座椅的高度不可调，为固定值H3；

后排座椅的位置以及靠背角度都是固定不可调节的，如图所示，后排座椅高度为H4，后排座椅坐垫前端的位置标记为x4，后排滑轨与中间排滑轨之间的距离为L10。

在未做出特殊说明的情况下，下述内容均已图1所示坐标为例进行说明。

可选的，参见图2，图2是本发明实施例提供的一种电动座椅控制方法的流程图，如图所示，该方法的流程可以包括：

S100、获取并解析座椅控制指令，确定待移动的目标座椅以及目标座椅的目标设置信息，并获取目标座椅的当前位置。

在实际应用中，电动座椅都设置有相应的控制按键，用户可以通过按下相应的控制按键向控制器发送座椅控制指令；当然，也有部分车辆将座椅的控制功能集成于中控屏幕，用户可以通过点击中控屏幕中对应的虚拟按键生成座椅控制指令。本发明实施例对于座椅控制指令的具体触发与获取过程不做限定，可以参照现有技术的实现方式实现。

控制器在得到座椅控制指令之后，即可对控制指令进行解析，可选的，可以根据预先建立的预设映射关系，确定所接收的控制指令对应的座椅，以及座椅的设置信息。当然，还可以采用现有技术中其他方式对座椅控制指令进行解析，从而确定控制指令所针对的座椅，即目标座椅，以及目标座椅的目标设置信息。本发明对于座椅控制指令的解析方法不做限定，现有技术中的方法都是可选的。

需要强调说明的是，在本发明实施例中所述及的目标座椅的目标设置信息中包括目标座椅的目标位置和目标姿态，具体的，目标姿态是以座椅靠背相对于竖直方向的夹角表示的，如果目标座椅是设置有腿托的中间排座椅的话，座椅姿态信息中还应包括腿托相对于竖直方向的夹角。

在确定目标座椅之后，还需要获取目标座椅的当前位置，具体的获取方式可以参照现有技术实现，此处不再赘述。

S110、判断在目标座椅的预期移动方向上是否存在相关座椅，若是，执行S120。

首先介绍目标座椅预期移动方向的确定方法，经过前述步骤，已经获知目标座椅的目标位置和当前位置，基于此，以图1所示坐标系为例，如果目标位置与当前位置相比，更加靠近坐标原点方向，则判定目标座椅的预期移动方向为车头方向；相反的，如果目标位置与当前位置相比，更加远离坐标原点，那么目标座椅的预期移动方向即为车尾方向。

确定目标座椅的预期移动方向后，即可对预期移动方向上是否有相关座椅进行判断。比如，如果目标座椅为前排座椅，其预期移动方向为车头方向，显然，在目标座椅的预期移动方向上是没有相关座椅的，相应的，如果预期移动方向为车尾方向，中间排座椅即成为前述相关座椅。以此类推，可以确定车内各排座椅的预期移动方向上是否存在相关座椅。

如果判定目标座椅的预期移动方向上存在相关座椅，则执行S120，获取目标座椅的当前位置、当前姿态，以及占位情况。如果判定目标座椅的预期移动方向上不存在相关座椅，比如，前排座椅向前移动的情况，由于没有座椅可能会对目标座椅的移动产生干涉，所以，这种情况下，直接控制目标座椅移动至目标位置，并调整为目标姿态即可。

S120、获取相关座椅的当前位置、当前姿态，以及占位情况。

需要说明的是，本发明实施例中述及的占位情况，指的是座椅是否有乘客入座，如果有乘客入座，则该座椅占位；相应的，如果无乘客入座，则该座椅未占位。

如前所述，对于相关座椅的当前位置、当前姿态，以及占位情况的获取，都可以参照现有技术实现，本发明对此不做限定。

S130、基于目标座椅的预期移动方向，根据相关座椅的当前位置、当前姿态，以及占位情况，确定干涉判定边界。

目标座椅的预期移动方向，不仅对是否存在相关座椅的判定结果影响，同时，还对相关座椅与目标座椅之间是否会产生干涉的具体判定过程产生影响。

具体的，如果目标座椅的预期移动方向为车尾方向，那么为目标座椅预期移动方向上的相关座椅是否占位，对干涉判定边界的确定有着直接的影响。可以想到的是，如果相关座椅占位，相应的，在确定干涉判定边界时，就必须考虑入座乘客的所占的空间，并且预留足够的空间以保证乘客的安全；相应的，如果相关座椅没有占位，则只需根据相关座椅的当前位置和当前姿态确定干涉判定边界值即可。

因此，在目标座椅的预期移动方向为车尾方向的情况下，还可以细分为两种场景，如果相关座椅占位，则根据预设占位安全距离、相关座椅的当前位置和当前姿态，确定干涉判定边界值，其中，预设占位安全距离是考虑到乘客入座后，目标座椅与乘客之间的安全空间，在实际应用时，可以根据具体车辆的类型、车内空间的实际情况，以及设计经验对预设占位安全距离进行选取，本发明对于预设占位安全距离的选取不做限定。如果相关座椅未占位，则只需要根据相关座椅的当前姿态以及相关座椅的当前位置，确定干涉判定边界值即可。

相应的，如果目标座椅的预期移动方向为车头方向，相关座椅位于目标座椅的前方，那么相关座椅是否占位，在干涉判定边界的确定上并无影响，因为有可能对目标座椅产生干涉的部分都是相关座椅的后半部分，位于相关座椅前面的乘客对目标座椅的移动是不会影响的，因此，此种情况下，只需根据相关座椅的当前位置以及当前姿态确定干涉判定边界值即可。

需要强调说明的是，现有技术中对于座椅干涉的判定，还仅仅考核座椅坐垫之间是否会发生干涉，即只考虑水平方向一个维度的参量，而在本发明实施例中，干涉判定边界同时包括水平干涉判定边界和竖直干涉判定边界，即在对坐垫是否会发生干涉进行判断的同时，还综合考虑座椅靠背是否会发生干涉，在原来水平方向进行干涉判断的基础上，增加竖直方向上座椅靠背的干涉判断，因此，与现有技术相比，本发明实施例所提供的方法，控制座椅的准确度更高。另外，可以理解的是在预期移动方向为车头方向的情况下，由于相关座椅的腿托不会对水平方向的移动产生影响，因此可根据相关座椅的当前位置，确定水平干涉判定边界；在竖直方向，由于相关座椅的靠背角度会对目标座椅的调整产生影响，因此可根据相关座椅的当前姿态和当前位置，确定竖直干涉判定边界。而在预期移动方向为车尾方向的情况下，由于相关座椅的腿托同时可能会对目标座椅的水平方向和座椅姿态产生影响，因此，无论是水平干涉判定边界还是竖直干涉判定边界，均需同时考虑相关座椅的当前姿态和当前位置的影响。当然，在预期移动方向为车尾方向，且相关座椅未设置腿托，则无需考虑相关座椅的当前姿态的影响。

还需要进一步说明的是，在实际使用中，部分车辆的座椅在坐垫前端还设置有可根据需要调整角度的腿托，在此种情况下，确定干涉判定边界时，需要同时考虑腿托部分展开情况，比如，腿托抬起一定角度时，在水平方向的长度，在竖直方向的高度等，因此，在座椅设置有腿托的情况下，干涉判定条件还综合考虑有腿托对外限尺寸的改变。

S140、根据干涉判定边界，对目标座椅移动至目标位置并调整为目标姿态的情况下，是否与相关座椅发生干涉进行预判，并根据预判结果执行预设座椅控制操作。

在确定干涉判定边界之后，即可对目标座椅移动至目标位置并调整为目标姿态的情况下，是否与相关座椅发生干涉进行预判。

可选的，本发明实施例所提供的干涉判定边界包括水平干涉判定边界和竖直干涉判定边界，因此，在目标座椅移动至目标位置并调整为目标姿态的情况下，需要分别对目标座椅是否进入水平干涉判定边界，以及，目标座椅是否进入竖直干涉判定边界进行预判。

需要说明的是，如果目标座椅和相关座椅设置有腿托，在预期移动方向为车尾方向时，对目标座椅是否进入水平干涉判定边界是指：目标座椅的坐垫是否进入水平干涉判定边界；在预期移动方向为车头方向时，对目标座椅是否进入水平干涉判定边界是指：目标座椅的腿托是否进入水平干涉判定边界。如果目标座椅和相关座椅未设置有腿托，在无论预期移动方向为车尾方向还是车头方向，对目标座椅是否进入水平干涉判定边界均是指：目标座椅的坐垫是否进入水平干涉判定边界。同样，如果目标座椅和相关座椅设置有腿托，在预期移动方向为车尾方向时，对目标座椅是否进入竖直干涉判定边界是指：目标座椅的靠背是否进入竖直干涉判定边界；在预期移动方向为车头方向时，对目标座椅是否进入竖直干涉判定边界是指：目标座椅的腿托是否进入竖直干涉判定边界。如果目标座椅和相关座椅未设置有腿托，在预期移动方向为车尾方向时，对目标座椅是否进入竖直干涉判定边界是指：目标座椅的靠背是否进入竖直干涉判定边界；在预期移动方向为车头方向时，对目标座椅是否进入竖直干涉判定边界是指：目标座椅的坐垫是否进入竖直干涉判定边界。

具体的，如果目标座椅进入水平干涉判定边界，以及目标座椅进入竖直干涉判定边界中的至少一条成立，即不论是坐垫发生干涉还是靠背发生干涉，或者，坐垫和靠背同时发生干涉，或者是有腿托时与腿托发生干涉，则都判定目标座椅进入干涉判定边界。

相反的，如果目标座椅未进入水平干涉判定边界，且目标座椅未进入竖直干涉判定边界，即坐垫和靠背均没有发生干涉，则判定目标座椅未进入干涉判定边界。

下面结合图1所示坐标系，对S130以及S140的具体判定情况进行举例说明：

例一、前排座位为目标座椅，中间排座椅为相关座椅，可分为三种情况：

在中间排座椅未占位的情况下，中间排座椅的腿托与前排座椅坐垫(靠背以下位置)产生干涉，则如下公式是成立的：

x2＞＝x3-L6-L5*sinθ2

其中，x3-L6-L5*sinθ2即为水平干涉判定边界，后续类似情况不在赘述。

同样，在中间排座椅未占位的情况下，如果中间排座椅的腿托与前排座椅的靠背产生干涉，必须满足的前提条件是y1＜H3-L5*cosθ2，即腿托下沿在竖直方向的高度高于前排座椅的坐垫高度。

在满足该前提条件的情况下，假设竖直干涉判定边界角度为θ，这样可以与目标角度θ1(即前排座椅靠背的角度)做比较，当满足如下公式则判定发生干涉：

在中间排座椅占位的情况下，如果前排座椅靠背角度过大，则有可能突破安全距离，对中间排座椅的乘客造成影响。满足如下公式时，则可判定发生干涉：

x2+L3*sinθ1＞＝x3-Δl

其中，其中Δl为乘客占位后在水平方向上与中间排座椅坐垫后端的距离，实际应用中，可以根据经验给定。

例二、中间排座椅为目标座椅，后排座椅为相关座椅，且后排座椅占位，中间排座椅与后排座椅产生干涉同样可分为三种情况：

中间排座椅的坐垫后面，即座椅靠背以下位置，与后排座椅坐垫前端产生干涉，当然，此种情况需要满足的前提是Δx＞L10，其中，Δx是后排座位给乘客预留的水平空间)，则如下公式是成立的：

x3＞＝L9-Δx

其中，L9为后排座椅的坐垫前端至坐标系坐标原点的距离，图中并未示出，在取值上，L9＝x4。

中间排座椅靠背与后排坐垫前端产生干涉，前提条件是H3＜H4+Δy，其中，Δy为后排座位给乘客预留的高度空间，假设产生干涉判定边界角度为θ，这样可以与目标角度θ3(即中间排座椅靠背的角度)做比较，满足如下公式则判定干涉：

后排座椅占位时，如果前椅靠背角度过大，有可能突破安全距离Δm，其中，Δm为乘客占位后在水平方向与三排座椅坐垫前端的距离，这里特指乘客腹部及以上的身体部分，满足如下公式时，则判定发生干涉：

x3+L8*sinθ3≥x4+Δm

如前所述，干涉判定情况无非两种，一种是目标座椅与相关座椅发生干涉，另一种是目标座椅与相关座椅未发生干涉。

具体的，对于经过预判，判定目标座椅移动至目标位置并调整为目标姿态时，不会与相关座椅发生干涉的情况，则直接控制目标座椅移动至目标位置，并调整为目标姿态即可。

而对于经过预判，判定目标座椅移动至目标位置并调整为目标姿态时，会与相关座椅发生干涉的情况，本发明实施例进一步给出控制方式。

可选的，在预判确定目标座椅与相关座椅发生干涉的情况下，进一步判断相关座椅是否存在可以避免干涉的避让设置，其中，相关座椅的避让设置包括避让姿态和避让位置，如果相关座椅存在相应的避让设置，则按照避让设置调整相关座椅，然后控制目标座椅移动至目标位置并调整为目标姿态，结束本次座椅控制过程；相反的，如果相关座椅不存在避让设置，则生成表征空间不足的提示信息，以提示乘客无法对目标座椅进行调节。当然，可以理解的是，在生成表征空间不足的提示信息之前，还可以判定座椅控制指令对应的需求强弱，如果是强需求，则生成表征空间不足的提示信息，如果是弱需求，则生成类似于禁止调节之类的指示信息。

综上所述，本发明实施例提供的电动座椅控制方法，干涉判定边界基于目标座椅的移动方向、相关座椅的当前位置、当前姿态以及占位情况等多方面因素设定，能够更为全面的考核目标座椅在移动过程中是否会与其他座椅产生干涉，干涉事件的判定结果更为准确，进而改善座椅的控制效果。

进一步的，在相关座椅与目标座椅发生干涉的情况下，还进一步确定相关座椅是否存在可以避免干涉的避让设置，在相关座椅存在避让设置的情况下，对目标座椅和相关座椅进行联动控制，为电动座椅的控制提供更多、更灵活的选择，可以有效的改善用户的使用体验。

可选的，本发明实施例还提供一种判断相关座椅是否存在可以干涉的避让设置的方法，首先，确定相关座椅的安装位置，即确定相关座椅是自车头至车位方向上的第一排、中间排和最后排中的具体哪一排，因为相关座椅的安装位置的不同，避让设置的情况也有所不同，当然，同时，还要结合相关座椅的占位情况进行判定。

具体的，如果相关座椅是前排座椅，由于前排空间足够大，所以前排位置只需要考虑在中间排座椅目标位置对应的干涉判定边界值的基础上，水平向前移动预设的安全距离即可。

如果后排座椅是相关座椅，由于后排座椅往往都是不可移动的，因此，只需要结合后排座椅是否占位，并在相应的干涉判定边界值的基础上，给出预设的安全距离，并将此作为中间排座椅的调整极限设置。

中间排座椅作为相关座椅的情况较为复杂，需要考虑除了前排座椅和后排座椅的位置和姿态，还要考虑是否占位。

因此，可以为中间排座椅预先设置集中可选的调整模式，并进一步根据相关座椅的占位情况，确定相关座椅的可选姿态和可选位置；

然后，遍历相关座椅的可选姿态和可选位置的组合，得到至少一个避让组合，进一步确定各避让组合对应的干涉判定边界。

如果经过预判，确定目标座椅以目标姿态处于目标位置的情况下，目标座椅未进入至少一个避让组合对应的干涉判定边界，判定相关座椅存在可以避免干涉的避让设置，即相关座椅的多个可选设置中，至少有一个是可以避免干涉的；相反的，如果经过预判，确定目标座椅以目标姿态处于目标位置的情况下，目标座椅进入各避让组合对应的干涉判定边界，即相关座椅所有的可选设置，都会与目标座椅发生干涉，判定相关座椅不存在可以避免干涉的避让位置。

可以想到的是，对于中间排座椅的可选位置和可选姿态，还可以结合车内的实际情况进行设定，具体的中间排座椅的调节过程、干涉判定边界的确定，以及是否会发生干涉的判断，都可以参照本发明实施例的上述内容，以及现有技术相关的座椅调节方式实现，此处不再赘述。

需要说明的是，在判定相关座椅存在避让设置的情况下，该避让设置不一定是最优的选择，因此，此种情况下，还可以根据二分法对座椅的水平位置进行优化，最终选出合适解，对于二分法的应用，可以结合现有技术实现，本发明对此不做限定。

在对目标座椅和相关座椅进行联动控制时，由于二者驱动机构在具体性能上的差异，有可能导致二者的调整速度不一致，有可能造成目标座椅与相关座椅在联动控制过程中发生干涉，为此，本发明实施例还提供一种联动控制方法。

在目标座椅和相关座椅同时调整的过程中，按照预估周期执行如下步骤，直至目标座椅移动至目标位置，并调整为目标姿态，且相关座椅调整为前述避让设置。

首先，根据相关座椅的调整速度，预估相关座椅的中间位置和中间姿态，得到第一预估中间状态，同时，根据目标座椅的调整速度，预估目标座椅的中间位置和中间姿态，得到第二预估中间状态；

如果判定处于第一预估中间状态的相关座椅与处于第二预估中间状态的目标座椅发生干涉，在预设时长内暂停调整目标座椅，即停止目标座椅的调整，让相关座椅单独调整一端时间，以拉开目标座椅和相关座椅之间的距离，从而避免干涉。当然，在预设时长达到后，会控制目标座椅和相关座椅同时调整。当然，在其他实施方式中，当处于第一预估中间状态的相关座椅与处于第二预估中间状态的目标座椅发生干涉时，也可以调整电机的运行速度，以拉开目标座椅和相关座椅之间的距离。

需要说明的是，对于中间调整过程中的干涉判断，干涉判定边界的确定、是否会发生干涉的判断方法，都可以参照上述实施例进行，此处不再赘述。

下面对本发明实施例提供的电动座椅控制装置进行介绍，下文描述的电动座椅控制装置可以认为是为实现本发明实施例提供的电动座椅控制方法，在中央设备中需设置的功能模块架构；下文描述内容可与上文相互参照。

可选的，参见图3，图3是本发明实施例提供的电动座椅控制装置的结构框图，该控制装置，包括：

指令解析单元10，用于获取并解析座椅控制指令，确定待移动的目标座椅以及目标座椅的目标设置信息，并获取目标座椅的当前位置，其中，目标设置信息中包括目标座椅的目标位置和目标姿态；

获取单元20，用于若在目标座椅的预期移动方向上存在相关座椅，获取相关座椅的当前位置、当前姿态，以及占位情况，其中，预期移动方向基于目标座椅的当前位置和目标座椅的目标位置得到；

确定单元30，用于基于目标座椅的预期移动方向，根据相关座椅的当前位置、当前姿态，以及占位情况，确定干涉判定边界；

控制单元40，用于根据干涉判定边界，对目标座椅移动至目标位置并调整为目标姿态的情况下，是否与相关座椅发生干涉进行预判，并根据预判结果执行预设座椅控制操作。

可选的，确定单元30，用于基于目标座椅的预期移动方向，根据相关座椅的当前位置、当前姿态，以及占位情况，确定干涉判定边界时，具体包括：

若预期移动方向为车头方向，根据相关座椅的当前位置和当前姿态，确定干涉判定边界；

若预期移动方向为车尾方向，根据相关座椅的当前位置、当前姿态以及占位情况，确定干涉判定边界。

可选的，在预期移动方向为车头方向的情况下，确定单元30，用于根据相关座椅的当前位置和当前姿态，确定干涉判定边界时，具体包括：

根据相关座椅的当前位置，确定水平干涉判定边界；

根据相关座椅的当前姿态和当前位置，确定竖直干涉判定边界。

可选的，在预期移动方向为车尾方向的情况下，确定单元30，用于根据相关座椅的当前位置、当前姿态以及占位情况，确定干涉判定边界时，具体包括：

若相关座椅占位，根据预设占位安全距离、相关座椅的当前位置和当前姿态，确定水平干涉判定边界和竖直干涉判定边界；

若相关座椅未占位，根据相关座椅的当前姿态以及相关座椅的当前位置，确定水平干涉判定边界和竖直干涉判定边界。

可选的，控制单元40，用于根据干涉判定边界，对目标座椅移动至目标位置并调整为目标姿态的情况下，是否与相关座椅发生干涉进行预判时，具体包括：

对目标座椅移动至目标位置并调整为目标姿态的情况下，目标座椅是否进入水平干涉判定边界，以及，目标座椅是否进入竖直干涉判定边界进行预判；

若目标座椅进入水平干涉判定边界，以及目标座椅进入竖直干涉判定边界中的至少一条成立，判定目标座椅进入干涉判定边界；

若目标座椅未进入水平干涉判定边界，且目标座椅未进入竖直干涉判定边界，判定目标座椅未进入干涉判定边界。

可选的，控制单元40，用于根据预判结果执行预设座椅控制操作时，具体包括：

在预判结果为目标座椅与相关座椅发生干涉的情况下，判断相关座椅是否存在可以避免干涉的避让设置，其中，避让设置包括避让姿态和避让位置；

若存在，按照避让设置调整相关座椅，控制目标座椅移动至目标位置并调整为目标姿态；

若不存在，生成表征空间不足的提示信息。

可选的，控制单元40，用于判断相关座椅是否存在可以避免干涉的避让设置时，具体包括：

确定相关座椅的安装位置，其中，安装位置包括自车头至车位方向上的第一排、中间排和最后排；

根据相关座椅的安装位置以及相关座椅的占位情况，判断相关座椅是否存在可以避免干涉的避让位置。

可选的，若相关座椅安装在中间排，控制单元40，用于根据相关座椅的安装位置以及相关座椅的占位情况，判断相关座椅是否存在可以避免干涉的避让位置时，具体包括：

根据相关座椅的占位情况，确定相关座椅的可选姿态和可选位置；

遍历相关座椅的可选姿态和可选位置的组合，得到至少一个避让组合；

确定各避让组合对应的干涉判定边界；

若预判确定目标座椅以目标姿态处于目标位置的情况下，目标座椅未进入至少一个避让组合对应的干涉判定边界，判定相关座椅存在可以避免干涉的避让设置；

若预判确定目标座椅以目标姿态处于目标位置的情况下，目标座椅进入各避让组合对应的干涉判定边界，判定相关座椅不存在可以避免干涉的避让位置。

可选的，控制单元40，用于按照避让设置调整相关座椅，控制目标座椅移动至目标位置并调整为目标姿态时，具体包括：

按照预估周期执行如下步骤，直至目标座椅移动至目标位置，并调整为目标姿态，且相关座椅调整为避让设置。

根据相关座椅的调整速度，预估相关座椅的中间位置和中间姿态，得到第一预估中间状态；

根据目标座椅的调整速度，预估目标座椅的中间位置和中间姿态，得到第二预估中间状态；

若处于第一预估中间状态的相关座椅与处于第二预估中间状态的目标座椅发生干涉，在预设时长内暂停调整目标座椅。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的核心思想或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种电动座椅控制方法，其特征在于，包括：

获取并解析座椅控制指令，确定待移动的目标座椅以及所述目标座椅的目标设置信息，并获取所述目标座椅的当前位置，其中，所述目标设置信息中包括所述目标座椅的目标位置和目标姿态；

若在所述目标座椅的预期移动方向上存在相关座椅，获取所述相关座椅的当前位置、当前姿态，以及占位情况，其中，所述预期移动方向基于所述目标座椅的当前位置和所述目标座椅的目标位置得到；

基于所述目标座椅的预期移动方向，根据所述相关座椅的当前位置、当前姿态，以及占位情况，确定干涉判定边界；

根据所述干涉判定边界，对所述目标座椅移动至所述目标位置并调整为所述目标姿态的情况下，是否与所述相关座椅发生干涉进行预判，并根据预判结果执行预设座椅控制操作。

2.根据权利要求1所述的电动座椅控制方法，其特征在于，所述基于所述目标座椅的预期移动方向，根据所述相关座椅的当前位置、当前姿态，以及占位情况，确定干涉判定边界，包括：

若所述预期移动方向为车头方向，根据所述相关座椅的当前位置和当前姿态，确定干涉判定边界；

若所述预期移动方向为车尾方向，根据所述相关座椅的当前位置、当前姿态以及占位情况，确定干涉判定边界。

3.根据权利要求2所述的电动座椅控制方法，其特征在于，在所述预期移动方向为车头方向的情况下，所述根据所述相关座椅的当前位置和当前姿态，确定干涉判定边界，包括：

根据所述相关座椅的当前位置，确定水平干涉判定边界；

根据所述相关座椅的当前姿态和当前位置，确定竖直干涉判定边界。

4.根据权利要求2所述的电动座椅控制方法，其特征在于，在所述预期移动方向为车尾方向的情况下，所述根据所述相关座椅的当前位置、当前姿态以及占位情况，确定干涉判定边界，包括：

若所述相关座椅占位，根据预设占位安全距离、所述相关座椅的当前位置和当前姿态，确定水平干涉判定边界和竖直干涉判定边界；

若所述相关座椅未占位，根据所述相关座椅的当前姿态以及所述相关座椅的当前位置，确定水平干涉判定边界和竖直干涉判定边界。

5.根据权利要求3或4所述的电动座椅控制方法，其特征在于，所述根据所述干涉判定边界，对所述目标座椅移动至所述目标位置并调整为所述目标姿态的情况下，是否与所述相关座椅发生干涉进行预判，包括：

对所述目标座椅移动至所述目标位置并调整为所述目标姿态的情况下，所述目标座椅是否进入所述水平干涉判定边界，以及，所述目标座椅是否进入所述竖直干涉判定边界进行预判；

若所述目标座椅进入所述水平干涉判定边界，以及所述目标座椅进入所述竖直干涉判定边界中的至少一条成立，判定所述目标座椅进入所述干涉判定边界；

若所述目标座椅未进入所述水平干涉判定边界，且所述目标座椅未进入所述竖直干涉判定边界，判定所述目标座椅未进入所述干涉判定边界。

6.根据权利要求1所述的电动座椅控制方法，其特征在于，所述根据预判结果执行预设座椅控制操作，包括：

在预判结果为所述目标座椅与所述相关座椅发生干涉的情况下，判断所述相关座椅是否存在可以避免干涉的避让设置，其中，所述避让设置包括避让姿态和避让位置；

若存在，按照所述避让设置调整所述相关座椅，控制所述目标座椅移动至所述目标位置并调整为所述目标姿态；

若不存在，生成表征空间不足的提示信息。

7.根据权利要求6所述的电动座椅控制方法，其特征在于，所述判断所述相关座椅是否存在可以避免干涉的避让设置，包括：

确定所述相关座椅的安装位置，其中，所述安装位置包括自车头至车位方向上的第一排、中间排和最后排；

根据所述相关座椅的安装位置以及所述相关座椅的占位情况，判断所述相关座椅是否存在可以避免干涉的避让位置。

8.根据权利要求7所述的电动座椅控制方法，其特征在于，若所述相关座椅安装在所述中间排，所述根据所述相关座椅的安装位置以及所述相关座椅的占位情况，判断所述相关座椅是否存在可以避免干涉的避让位置，包括：

根据所述相关座椅的占位情况，确定所述相关座椅的可选姿态和可选位置；

遍历所述相关座椅的可选姿态和可选位置的组合，得到至少一个避让组合；

确定各所述避让组合对应的干涉判定边界；

若预判确定所述目标座椅以所述目标姿态处于所述目标位置的情况下，所述目标座椅未进入至少一个所述避让组合对应的干涉判定边界，判定所述相关座椅存在可以避免干涉的避让设置；

若预判确定所述目标座椅以所述目标姿态处于所述目标位置的情况下，所述目标座椅进入各所述避让组合对应的干涉判定边界，判定所述相关座椅不存在可以避免干涉的避让位置。

9.根据权利要求5所述的电动座椅控制方法，其特征在于，所述按照所述避让设置调整所述相关座椅，控制所述目标座椅移动至所述目标位置并调整为所述目标姿态，包括：

按照预估周期执行如下步骤，直至所述目标座椅移动至所述目标位置，并调整为所述目标姿态，且所述相关座椅调整为所述避让设置：

根据所述相关座椅的调整速度，预估所述相关座椅的中间位置和中间姿态，得到第一预估中间状态；

根据所述目标座椅的调整速度，预估所述目标座椅的中间位置和中间姿态，得到第二预估中间状态；

若处于所述第一预估中间状态的所述相关座椅与处于所述第二预估中间状态的所述目标座椅发生干涉，在预设时长内暂停调整所述目标座椅。

10.一种电动座椅控制装置，其特征在于，包括：

指令解析单元，用于获取并解析座椅控制指令，确定待移动的目标座椅以及所述目标座椅的目标设置信息，并获取所述目标座椅的当前位置，其中，所述目标设置信息中包括所述目标座椅的目标位置和目标姿态；

获取单元，用于若在所述目标座椅的预期移动方向上存在相关座椅，获取所述相关座椅的当前位置、当前姿态，以及占位情况，其中，所述预期移动方向基于所述目标座椅的当前位置和所述目标座椅的目标位置得到；

确定单元，用于基于所述目标座椅的预期移动方向，根据所述相关座椅的当前位置、当前姿态，以及占位情况，确定干涉判定边界；

控制单元，用于根据所述干涉判定边界，对所述目标座椅移动至所述目标位置并调整为所述目标姿态的情况下，是否与所述相关座椅发生干涉进行预判，并根据预判结果执行预设座椅控制操作。

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