CN116620121A - 智能座舱控制方法、控制系统、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种智能座舱控制方法、控制系统、车辆及存储介质。方法包括：接收用于对智能座舱中的目标座椅进行零重力座椅模式转换的控制指令，其中，目标座椅包括主驾座椅、副驾座椅中的至少一种；基于控制指令，获取车辆的行车状态信息、智能座舱内部环境的环境数据集、后排座椅的当前使用状态信息；根据行车状态信息、环境数据集和当前使用状态信息，判断是否满足与目标座椅对应的转换条件；根据判断得到的结果，对目标座椅和/或后排座椅进行控制，其中，当行车状态信息表示车辆未处于驻车状态，或不满足转换条件时，停止对目标座椅及后排座椅进行位姿调节。如此，有利于提高目标座椅在进行零重力座椅转换过程中的安全性与可靠性。

Description

智能座舱控制方法、控制系统、车辆及存储介质

技术领域

本发明涉及智能车辆技术领域，具体而言，涉及一种智能座舱控制方法、控制系统、车辆及存储介质。

背景技术

随着汽车智能座舱的发展，用户对驾乘体验的要求越来越高，在乘车或驻车时，乘客越来越需求更多的场景化的体验，其中，零重力座椅的应用也越来越广泛。目前，车辆座舱内的座椅已存在具有零重力座椅的转换功能，然而，在进行零重力座椅的转换过程中，安全性仍然有待提高。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种智能座舱控制方法、控制系统、车辆及存储介质，能够改善座舱座椅在进行零重力座椅的转换过程中存在安全隐患的问题。

为实现上述技术目的，本申请采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种智能座舱控制方法，所述方法包括：

接收用于对智能座舱中的目标座椅进行零重力座椅模式转换的控制指令，其中，所述目标座椅包括主驾座椅、副驾座椅中的至少一种；

基于所述控制指令，获取所述智能座舱所在车辆的行车状态信息、由所述智能座舱中的采集模块采集所述智能座舱的内部环境得到的环境数据集、与所述目标座椅关联的后排座椅的当前使用状态信息；

根据所述行车状态信息、所述环境数据集和所述当前使用状态信息，判断是否满足与所述目标座椅对应的转换条件；

根据判断得到的结果，对所述目标座椅和/或所述后排座椅进行控制，其中，当所述行车状态信息表示所述车辆未处于驻车状态，或不满足所述转换条件时，停止对所述目标座椅及所述后排座椅进行位姿调节。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，根据判断得到的结果，对所述目标座椅和/或所述后排座椅进行控制，包括：

当所述结果表示满足所述转换条件时，基于所述环境数据集中的当前间隔距离、所述目标座椅的当前位姿、预存的目标间隔距离及目标位姿，确定控制参数，所述目标间隔距离为所述目标座椅在所述零重力座椅模式下与所述后排座椅的最小间隔距离，所述目标位姿为所述目标座椅在所述零重力座椅模式下的位姿；

基于所述控制参数，调节所述目标座椅和/或所述后排座椅的位姿，使得所述目标座椅与所述后排座椅的间隔距离大于等于所述目标间隔距离，以及将所述目标座椅的当前位姿转换成所述目标位姿。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述智能座舱的地板沿所述智能座舱的长度方向设置有滑轨及电机，所述目标座椅和所述后排座椅中的至少一个座椅可滑动地设置在所述滑轨上，所述电机用于带动设置在所述滑轨上的座椅滑动；

基于所述控制参数，调节所述目标座椅和/或所述后排座椅的位姿，使得所述目标座椅与所述后排座椅的间隔距离大于等于所述目标间隔距离，以及将所述目标座椅的当前位姿转换成所述目标位姿，包括：

若所述当前间隔距离大于等于所述目标间隔距离，则调节所述目标座椅的靠背角度、坐垫高度、坐垫倾角、腿托长度及腿托角度中的至少一种，以将所述目标座椅的当前位姿转换成所述目标位姿；

若所述当前间隔距离小于所述目标间隔距离，控制所述电机带动所述至少一个座椅在所述滑轨上滑动，以使所述目标座椅与所述后排座椅的间隔距离大于等于所述目标间隔距离，以及调节所述目标座椅的靠背角度、坐垫高度、坐垫倾角、腿托长度及腿托角度中的至少一种，以将所述目标座椅的当前位姿转换成所述目标位姿。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：

基于接收的更改指令，对指定座椅在所述零重力座椅模式下的目标位姿的配置参数进行修改并存储，所述指定座椅包括主驾座椅、副驾座椅中的至少一种，所述配置参数包括所述指定座椅的靠背角度、坐垫高度、坐垫倾角、腿托长度及腿托角度中的至少一种。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，根据所述行车状态信息、所述环境数据集和所述当前使用状态信息，判断是否满足与所述目标座椅对应的转换条件，包括：

当所述行车状态信息表示未处于所述驻车状态时，判断得到表示不满足所述转换条件的结果；

当所述行车状态信息表示处于所述驻车状态，所述环境数据集表示调整所述目标座椅和/或所述后排座椅位姿的转换空间内存在障碍物，或者所述当前使用状态信息表示所述后排座椅有用户乘坐，判断得到表示不满足所述转换条件的结果。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，根据所述行车状态信息、所述环境数据集和所述当前使用状态信息，判断是否满足与所述目标座椅对应的转换条件，包括：

当所述行车状态信息表示处于所述驻车状态，且所述环境数据集表示调整所述目标座椅和所述后排座椅位姿的转换空间内不存在障碍物，且所述当前使用状态信息表示所述后排座椅无用户乘坐，判断得到表示满足所述转换条件的结果。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，接收用于对智能座舱中的目标座椅进行零重力座椅模式转换的控制指令，包括：

接收用户的语音信息，当所述语音信息包括用于对所述智能座舱中的所述目标座椅进行所述零重力座椅模式转换的预设信息时，生成所述控制指令；

和/或，接收用户通过中控显示屏输入的所述控制指令；

和/或，接收用户通过触发所述智能座舱中的控制按钮生成的所述控制指令，所述控制按钮为用于所述零重力座椅模式转换的开关按钮。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，基于所述控制指令，获取所述智能座舱所在车辆的行车状态信息、由所述智能座舱中的采集模块采集所述智能座舱的内部环境得到的环境数据集、与所述目标座椅关联的后排座椅的当前使用状态信息，包括：

基于所述控制指令，从所述车辆的仪表盘获取所述行车状态信息；

以及，从所述采集模块中的摄像头获取由所述摄像头拍摄所述智能座舱的内部环境得到的环境视频；

以及，从所述采集模块中的雷达模块获取由所述雷达模块采集所述智能座舱的内部环境得到的雷达数据，并将所述环境视频及所述雷达数据作为所述环境数据集；

以及，获取所述后排座椅上的压力传感器采集得到的压力数据以作为所述当前使用状态信息，其中，当所述压力数据超过预设压力阈值时，表示所述后排座椅存在用户乘坐。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：

当所述目标座椅为副驾座椅，所述行车状态信息表示所述车辆处于行驶状态，且车速小于预设车速，且所述环境数据集表示调整所述目标座椅和所述后排座椅位姿的转换空间内不存在障碍物，且所述当前使用状态信息表示所述后排座椅无用户乘坐时，发出第一次告警提示；

若在发出第i次告警提示的预设时长内，再次接收到用于对所述副驾座椅进行所述零重力座椅模式转换的所述控制指令，且当i大于等于预设次数时，控制所述副驾座椅响应所述控制指令，i依次取1至N，N为大于1的整数。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：

当所述结果表示满足所述转换条件时，控制所述车辆上与所述零重力座椅模式关联的电子器件处于与所述零重力座椅模式对应的指定状态，所述电子器件包括氛围灯、空调、香氛机、天窗、遮阳系统、车载音响中的至少一种。

第二方面，本申请实施例还提供一种控制系统，所述控制系统包括相互耦合的处理器及存储器，所述存储器内存储计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述控制系统执行上述的方法。

结合第二方面，在一些可选的实施方式中，所述控制系统还包括用于设置在智能座舱中的目标座椅及与所述目标座椅对应的后排座椅；

所述智能座舱的地板沿所述智能座舱的长度方向设置有滑轨及电机，所述目标座椅和所述后排座椅中的至少一个座椅可滑动地设置在所述滑轨上，所述电机用于带动设置在所述滑轨上的座椅滑动；

所述目标座椅包括用于调节靠背角度、坐垫高度、坐垫倾角、腿托长度及腿托角度中至少一项的电控调节组件。

第三方面，本申请实施例还提供一种车辆，所述车辆包括车辆本体及上述的控制系统，所述控制系统设置在所述车辆本体上。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述的方法。

采用上述技术方案的发明，具有如下优点：

在本申请提供的技术方案中，在接收到用于对智能座舱中的目标座椅进行零重力座椅模式转换的控制指令后，通过获取车辆的行车状态信息、由所述智能座舱中的采集模块采集所述智能座舱的内部环境得到的环境数据集、与所述目标座椅关联的后排座椅的当前使用状态信息，来综合判断是否满足目标座椅对应的转换条件，从而从多个维度进行安全检测。然后，根据判断结果，来进行目标座椅的相应控制。由于在执行控制操作之前，有从多个维度的数据，以更全面的方式来检测转换零重力座椅模式的安全性，如此，有利于提高目标座椅在转换过程中的安全性与可靠性。

附图说明

本申请可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明。应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的控制系统的框图。

图2为本申请实施例提供的副驾座椅与后排座椅在常规模式下的场景示意图之一。

图3为本申请实施例提供的副驾座椅与后排座椅在常规模式下的场景示意图之二。

图4为本申请实施例提供的副驾座椅与后排座椅在零重力座椅模式下的场景示意图。

图5为本申请实施例提供的智能座舱控制方法的流程示意图。

图标：10-控制系统；100-副驾座椅；101-第一滑轨；200-后排座椅；201-第二滑轨；300-连接板；301-脚踏板。

具体实施方式

以下将结合附图和具体实施例对本申请进行详细说明，需要说明的是，在附图或说明书描述中，相似或相同的部分都使用相同的图号，附图中未绘示或描述的实现方式，为所属技术领域中普通技术人员所知的形式。在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

第一实施例

请参照图1，本申请实施例提供一种控制系统10，该控制系统10可以包括处理器及存储器。存储器内存储计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得控制系统10能够执行下述智能座舱控制方法中的相应步骤。

在本实施例中，控制系统10还可以包括目标座椅及与目标座椅对应的后排座椅，目标座椅可以是主驾座椅、副驾座椅100中的至少一个。目标座椅对应的后排座椅可理解为：在目标座椅同侧方向的第二排座椅。例如，若副驾座椅100设置在车辆智能座舱的右侧，则副驾座椅100对应的后排座椅200即为智能座舱中第二排的右侧座椅，而不是第二排的左侧座椅。

智能座舱的地板沿智能座舱的长度方向设置有滑轨及电机，目标座椅和后排座椅中的至少一个座椅可滑动地设置在滑轨上，电机用于带动设置在滑轨上的座椅滑动。

示例性地，请结合参照图2、图3和图4，智能座舱设置有第一滑轨101和第二滑轨201，副驾座椅100可滑动地设置在第一滑轨101上，后排座椅200可滑动地设置在第二滑轨201上。在智能座舱中，均可以通过相应的电机带动副驾座椅100及主驾座椅在各自的滑轨上滑动，如此，可以调节副驾座椅100与后排座椅200之间的间隔距离。

目标座椅包括用于调节靠背角度、坐垫高度、坐垫倾角、腿托长度及腿托角度中至少一项的电控调节组件。

电控调节组件可以是但不限于电动机、电动气缸等。例如，副驾座椅100可以设置有用于调节靠背角度的靠背电机、用于调节坐垫高度的升降电机、用于调节坐垫倾斜角度的电机、用于调节腿托长度的电机、用于调节腿托角度的电机等。

控制系统10还可以包括中央控制器、座椅控制器、控制按钮、语音交互模块、压力传感器、摄像头及雷达模块。其中，摄像头和雷达模块可以作为采集模块，用于采集智能座舱的内部环境，以得到环境数据集。语音交互模块可以用于采集用户的语音信息，压力传感器设置在相应的坐垫上，可以采集相应座椅的压力数据，用于检测座椅是否有人乘坐。中央控制器可以对压力数据、语音信息、环境数据集等数据进行综合分析。

中央控制器可以向座椅控制器发送控制指令，以使座椅控制器控制电机运行，以调整座椅在滑轨上的位置。座椅控制器还可以控制电控调节组件执行相应的动作，以进行零重力座椅模式的切换或恢复正常模式。控制按钮为用于零重力座椅模式转换的开关按钮。

在本实施例中，处理器与存储器可以集成于一体，例如，可以集成为可编程控制模块。可编程控制模块可以包括判断单元、主驾侧控制单元、副驾侧控制单元、环境控制单元及场景设置单元。

判断单元可以用于执行下述的步骤430；主驾侧控制单元可以在目标座椅为主驾座椅时，执行下述的步骤441与步骤442；副驾侧控制单元可以在目标座椅为副驾座椅100时，执行下述的步骤441与步骤442；场景设置单元可以用于执行下述的步骤450；环境控制单元可以用于执行下述的步骤460。可理解地，可编程控制模块可以用于实现下述方法中的相应步骤，这里不再赘述。

中控显示屏、语音交互模块和控制按钮可以通过网关与可编程控制模块互相通信，中控显示屏、语音交互模块和控制按钮与网关通过WiFi方式或以太网通信，网关与可编程控制模块可以通过以太网连接。

在智能座舱中，主驾座椅与对应的后排座椅，同样可以设置与副驾座椅100及后排座椅200相同的滑轨、电机。主驾座椅可以具有与副驾座椅100相同的功能，例如具有与副驾座椅100相同的电控调节组件，这里对主驾座椅的结构及功能不再赘述。

请再次参照图4，在副驾座椅100的座舱内，还可以设置连接板300与脚踏板301，而主驾座椅侧，无需设置连接板300与脚踏板301。连接板300与脚踏板301可以在副驾座椅100进入零重力座椅模式时展开，如图4所示。副驾座椅100恢复正常模式时，连接板300与脚踏板301收起。连接板300与脚踏板301的展开位置可以通过电动气缸或电机，在座椅控制器的控制下进行调节。

可以理解的是，图1中所示的控制系统10结构仅为一种结构示意图，控制系统10还可以包括比图1所示更多或更少的组件。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的控制系统10的具体工作过程，可以参考下述方法中的各步骤对应过程，在此不再过多赘述。

第二实施例

请参照图5，本申请还提供一种智能座舱控制方法，可以应用于上述的控制系统10，由控制系统10执行或实现方法的各步骤。其中，智能座舱控制方法可以包括如下步骤：

步骤410，接收用于对智能座舱中的目标座椅进行零重力座椅模式转换的控制指令，其中，所述目标座椅包括主驾座椅、副驾座椅中的至少一种；

步骤420，基于所述控制指令，获取所述智能座舱所在车辆的行车状态信息、由所述智能座舱中的采集模块采集所述智能座舱的内部环境得到的环境数据集、与所述目标座椅关联的后排座椅的当前使用状态信息；

步骤430，根据所述行车状态信息、所述环境数据集和所述当前使用状态信息，判断是否满足与所述目标座椅对应的转换条件；

步骤440，根据判断得到的结果，对所述目标座椅和/或所述后排座椅进行控制，其中，当所述行车状态信息表示所述车辆未处于驻车状态，或不满足所述转换条件时，停止对所述目标座椅及所述后排座椅进行位姿调节。

下面将对智能座舱控制方法的各步骤进行详细阐述，如下：

在步骤410中，控制指令的触发生成方式可以通过多种方式实现。例如，步骤410可以包括：

接收用户的语音信息，当所述语音信息包括用于对所述智能座舱中的所述目标座椅进行所述零重力座椅模式转换的预设信息时，生成所述控制指令；

和/或，接收用户通过中控显示屏输入的所述控制指令；

和/或，接收用户通过触发所述智能座舱中的控制按钮生成的所述控制指令，所述控制按钮为用于所述零重力座椅模式转换的开关按钮。

可理解地，预设信息可以根据实际情况灵活设置。例如，在实际应用中，用户说出包含“副驾进入零重力”的话语后，便可以自动生成控制指令。

当然，用户也可以通过中控显示屏，以触控的操作方式，输入期望进入零重力座椅模式的目标座椅，此时，中控显示屏便会生成控制指令。

另外，主驾座椅、副驾座椅上可以设置有用于进入零重力座椅模式的控制按钮，用户可以通过按下控制按钮，从而触发生成控制指令。

在本实施例中，用户可以通过多种方式，灵活触发进入零重力座椅模式的切换操作，如此，能够丰富零重力座椅模式的触发方式，有利于提升用户的使用体验。

在本实施例中，步骤420可以包括：

基于所述控制指令，从所述车辆的仪表盘获取所述行车状态信息；

以及，从所述采集模块中的摄像头获取由所述摄像头拍摄所述智能座舱的内部环境得到的环境视频；

以及，从所述采集模块中的雷达模块获取由所述雷达模块采集所述智能座舱的内部环境得到的雷达数据，并将所述环境视频及所述雷达数据作为所述环境数据集；

以及，获取所述后排座椅上的压力传感器采集得到的压力数据以作为所述当前使用状态信息，其中，当所述压力数据超过预设压力阈值时，表示所述后排座椅存在用户乘坐。

在本实施例中，行车状态信息可以包括但不限于车辆的车速、行车状态等。其中，行车状态可以包括驻车状态、行驶中状态等。行车状态信息的采集与获取方式均为常规方式，这里不再赘述。

在本实施例中，智能座舱内可以设置一个或多个摄像头，其中，多个摄像头可以从多个不同角度采集智能座舱内部环境，以得到环境视频，有利于减少拍摄盲区。

类似地，雷达模块可以设置一个或多个，雷达模块可以为激光雷达。多个雷达模块可以从多个不同角度采集智能座舱内部环境的激光点云，用于检测目标座椅和后排座椅位姿的转换空间内是否存在障碍物。

在本实施例中，转换空间是指：调整目标座椅的位置和姿态时，目标座椅的可移动空间、以及后排座椅的可移动空间。若转换空间中存在障碍物，便会影响目标座椅/后排座椅位置的移动，从而影响转换的可靠性与安全性。

其中，转换空间可以由工程师基于实际的可移动空间，进行预先定义。即，当座舱中的主驾座椅、副驾座椅、各后排座椅完成安装后，对应的转换空间通常为座舱内的固定尺寸的空间。

中央控制器基于摄像头拍摄智能座舱内部得到的环境视频，可以检测得到舱内的转换空间中是否存在障碍物的检测结果。例如，转换空间中存在用户的肢体部位、背包等物体时，则表示转换空间内存在障碍物；若转换空间内不存在除去目标座椅/后排座椅之外的任何物体，则表示转换空间不存在障碍物。

类似的，中央控制器可以基于雷达模块采集的激光点云数据，判断转换空间中是否存在遮挡物，若转换空间内存在目标座椅/后排座椅之外的遮挡物，则表示转换空间内存在障碍物；若转换空间内不存在除去目标座椅/后排座椅之外的任何物体，则表示转换空间不存在障碍物。

在本实施例中，每个后排座椅设置有压力传感器。当压力传感器采集的压力数据超过预设压力阈值时，表示后排座椅存在用户乘坐(可参见图2)。若压力数据未超过预设阈值，则默认后排座椅无人乘坐(可参见图3)。如此，中央控制器可以基于压力数据，检测得到每个后排座椅的使用状况。其中，预设压力阈值(如10千克)可以根据实际情况灵活设置，这里不作具体限制。

在步骤430中，环境数据集可以包括雷达模块采集的雷达数据、摄像头采集的舱内环境视频等。控制系统可以车辆的行车状态、舱内环境、后排座椅的使用情况等多个维度，对零重力座椅模式转换进行安全性检测，如此，有利于提高控制模式转换操作的安全性。

作为一种可选的实施方式，步骤430可以包括：

当所述行车状态信息表示未处于所述驻车状态时，判断得到表示不满足所述转换条件的结果；

当所述行车状态信息表示处于所述驻车状态，所述环境数据集表示调整所述目标座椅和/或所述后排座椅位姿的转换空间内存在障碍物，或者所述当前使用状态信息表示所述后排座椅有用户乘坐，判断得到表示不满足所述转换条件的结果。

可理解地，为了提高零重力座椅模式切换操作的安全性，若车辆处于行驶状态，而未处于驻车状态，中控显示可以屏弹框提示用户“请勿在车辆行驶时调节零重力座椅，避免造成意外伤害”，并语音同步播报；此时，目标座椅(如主驾座椅或副驾座椅)不可调整，零重力座椅的控制按钮处于关闭状态。

若车辆处于驻车状态，则需要进一步对环境数据集和后排座椅的使用状态信息进行检测。若环境数据集表示转换空间内存在障碍物，或者目标座椅的后排座椅存在用户乘坐，则表示此时进行零重力座椅模式转换存在安全隐患，也就不满足转换条件。其中，检测方式可以参见上述中央控制器对环境视频、激光点云数据、压力数据的分析处理过程，这里不再赘述。

作为一种示例，若检测到转换空间内存在障碍物，或者后排座椅存在用户乘坐，则可以由中控显示屏弹出弹框：“已检测到主驾/副驾后方有人或物品，退出零重力模式”，并进行语音同步播报，倒计时5秒结束，退出弹框，座椅不进行调整，零重力的控制按钮处于关闭状态。

作为一种可选的实施方式，步骤430可以包括：

当所述行车状态信息表示处于所述驻车状态，且所述环境数据集表示调整所述目标座椅和所述后排座椅位姿的转换空间内不存在障碍物，且所述当前使用状态信息表示所述后排座椅无用户乘坐，判断得到表示满足所述转换条件的结果。

若车辆处于驻车状态，且环境数据集表示转换空间内不存在障碍物，以及目标座椅的后排座椅不存在用户乘坐，则表示此时的转换环境是安全的，可以进行零重力座椅模式的转换，也就满足转换条件。

作为一种示例，若检测到转换空间不存在有人或其他障碍物，且车辆处于驻车状态，此时，可以由中控显示屏弹出弹框：“副驾座椅进行调整期间，请勿进入后排座椅”并持续5秒，并进行语音同步播报，并进入步骤441以进行目标座椅位姿的调节控制。

步骤440可以包括：

步骤441，当所述结果表示满足所述转换条件时，基于所述环境数据集中的当前间隔距离、所述目标座椅的当前位姿、预存的目标间隔距离及目标位姿，确定控制参数，所述目标间隔距离为所述目标座椅在所述零重力座椅模式下与所述后排座椅的最小间隔距离，所述目标位姿为所述目标座椅在所述零重力座椅模式下的位姿；

步骤442，基于所述控制参数，调节所述目标座椅和/或所述后排座椅的位姿，使得所述目标座椅与所述后排座椅的间隔距离大于等于所述目标间隔距离，以及将所述目标座椅的当前位姿转换成所述目标位姿。

在本实施例中，步骤442可以包括：

基于所述控制参数，调节所述目标座椅和/或所述后排座椅的位姿，使得所述目标座椅与所述后排座椅的间隔距离大于等于所述目标间隔距离，以及将所述目标座椅的当前位姿转换成所述目标位姿，包括：

若所述当前间隔距离大于等于所述目标间隔距离，则调节所述目标座椅的靠背角度、坐垫高度、坐垫倾角、腿托长度及腿托角度中的至少一种，以将所述目标座椅的当前位姿转换成所述目标位姿；

若所述当前间隔距离小于所述目标间隔距离，控制所述电机带动所述至少一个座椅在所述滑轨上滑动，以使所述目标座椅与所述后排座椅的间隔距离大于等于所述目标间隔距离，以及调节所述目标座椅的靠背角度、坐垫高度、坐垫倾角、腿托长度及腿托角度中的至少一种，以将所述目标座椅的当前位姿转换成所述目标位姿。

可理解地，在步骤441中，控制系统预先存储有目标座椅在目标位姿下的各项参数，如，靠背角度、坐垫高度、坐垫倾角、腿托长度、腿托角度、目标座椅与后排座椅的最小间距等。中央控制器/座椅控制器可以基于目标座椅在当前位姿下的各项参数与在目标位姿下各项参数的差值，得到控制参数。在控制参数中，可以包括目标座椅需要调节的靠背角度、坐垫高度、坐垫倾角、腿托长度、腿托角度、连接板与脚踏板的展开位置中的至少一种，以及目标座椅在滑轨上的滑动距离、后排座椅在滑轨上的滑动距离。

在步骤442中，座椅控制器可以直接基于控制参数，通过电控调节组件对目标座椅的靠背角度、坐垫高度、坐垫倾角、腿托长度、腿托角度、连接板与脚踏板的展开位置等进行调节，以及通过电机驱动目标座椅、后排座椅在相应滑轨上滑动，以调节二者之间的间隔距离。经过调节后，目标座椅的当前位姿可以转换成目标位姿，另外，目标座椅与后排座椅之间的间隔距离满足大于等于目标间隔距离的条件。其中，目标间隔距离可以根据实际情况灵活设置，用于避免在进行模式转换时，目标座椅与后排座椅发生碰撞。

作为一种可选的实施方式，方法还可以包括：

步骤450，基于接收的更改指令，对指定座椅在所述零重力座椅模式下的目标位姿的配置参数进行修改并存储，所述指定座椅包括主驾座椅、副驾座椅中的至少一种，所述配置参数包括所述指定座椅的靠背角度、坐垫高度、坐垫倾角、腿托长度及腿托角度中的至少一种。

可理解的，用户可以根据自身的使用习惯，对主驾座椅/副驾座椅在零重力座椅模式下默认的目标位姿进行更改，如此，可以针对用户个体进行个性化设置，提升用户的体验感。例如，更改副驾座椅在零重力座椅模式下靠背角度、坐垫高度、坐垫倾角、腿托长度及腿托角度中的一项或多项参数。当完成目标位姿的修改后，副驾座椅在下次要进入零重力座椅模式时，便以修改的目标位姿进行转换。

作为一种可选的实施方式，方法还可以包括：

步骤460，当所述结果表示满足所述转换条件时，控制所述车辆上与所述零重力座椅模式关联的电子器件处于与所述零重力座椅模式对应的指定状态，所述电子器件包括氛围灯、空调、香氛机、天窗、遮阳系统、车载音响中的至少一种。

可理解地，氛围灯、空调、香氛机、天窗、遮阳系统、车载音响为车内的环境功能单元，与零重力座椅模式相关联。若触发了零重力座椅模式，便可以由环境控制单元控制车辆内的氛围灯、空调、香氛、天窗和/或遮阳系统、扬声器和/或头枕音响的使用状态，如，开启音箱、开启氛围灯、开启或关闭天窗等，如此，在零重力座椅模式下可以实现车辆内各环境功能单元与目标座椅的联动。

在本实施例中，用户可以根据实际需求，对环境功能单元的使用状态进行修改，修改方式与上述步骤450修改目标位姿的配置参数类似。修改后，下次进入零重力座椅模式时，便以修改后的使用状态，控制相应的环境功能单元运行。

作为一种可选的实施方式，方法还可以包括：

步骤470，当所述目标座椅为副驾座椅，所述行车状态信息表示所述车辆处于行驶状态，且车速小于预设车速，且所述环境数据集表示调整所述目标座椅和所述后排座椅位姿的转换空间内不存在障碍物，且所述当前使用状态信息表示所述后排座椅无用户乘坐时，发出第一次告警提示；

步骤480，若在发出第i次告警提示的预设时长内，再次接收到用于对所述副驾座椅进行所述零重力座椅模式转换的所述控制指令，且当i大于等于预设次数时，控制所述副驾座椅响应所述控制指令，i依次取1至N，N为大于1的整数，预设次数可以根据实际情况灵活设置。

预设车速可以根据实际情况灵活设置，如，为30km/h。预设时长可以根据实际情况灵活设置，如5秒。

作为一种示例，若用户只是期望将副驾座椅调整为零重力座椅，又假如此时车辆处于低速行驶状态(即车速小于预设车速)，且转换空间内不存在障碍物，后排座椅无用户乘坐时，用户触发了副驾座椅进入零重力座椅模式的控制指令，此时，可以通过中控显示屏的喇叭语音发出第一次告警提示，在发出第一次告警提示的5秒内，若用户说“确认进入零重力座椅模式”的语音，则可以通过中控显示屏发出第二次告警提示。当发出第二次告警提示的5秒内，再次采集到用户说“确认进入零重力座椅模式”的语音，则可以控制副驾座椅进入零重力座椅模式。其中，为了行车安全，在车辆行驶时，主驾座椅不准许进入零重力座椅模式。

第三实施例

本申请实施例还提供一种车辆，该车辆包括车辆本体及上述实施例中的控制系统10。所述控制系统10设置在所述车辆本体上。如此，车辆具有上述控制系统10的各功能，有利于提升用户的驾乘体验，以及提升进行零重力座椅模式转换的安全性。

第四实施例

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如上述实施例中所述的智能座舱控制方法。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以通过硬件实现，也可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，控制系统，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景所述的方法。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的系统和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种智能座舱控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收用于对智能座舱中的目标座椅进行零重力座椅模式转换的控制指令，其中，所述目标座椅包括主驾座椅、副驾座椅中的至少一种；

基于所述控制指令，获取所述智能座舱所在车辆的行车状态信息、由所述智能座舱中的采集模块采集所述智能座舱的内部环境得到的环境数据集、与所述目标座椅关联的后排座椅的当前使用状态信息；

根据所述行车状态信息、所述环境数据集和所述当前使用状态信息，判断是否满足与所述目标座椅对应的转换条件；

根据判断得到的结果，对所述目标座椅和/或所述后排座椅进行控制，其中，当所述行车状态信息表示所述车辆未处于驻车状态，或不满足所述转换条件时，停止对所述目标座椅及所述后排座椅进行位姿调节。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据判断得到的结果，对所述目标座椅和/或所述后排座椅进行控制，包括：

当所述结果表示满足所述转换条件时，基于所述环境数据集中的当前间隔距离、所述目标座椅的当前位姿、预存的目标间隔距离及目标位姿，确定控制参数，所述目标间隔距离为所述目标座椅在所述零重力座椅模式下与所述后排座椅的最小间隔距离，所述目标位姿为所述目标座椅在所述零重力座椅模式下的位姿；

基于所述控制参数，调节所述目标座椅和/或所述后排座椅的位姿，使得所述目标座椅与所述后排座椅的间隔距离大于等于所述目标间隔距离，以及将所述目标座椅的当前位姿转换成所述目标位姿。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述智能座舱的地板沿所述智能座舱的长度方向设置有滑轨及电机，所述目标座椅和所述后排座椅中的至少一个座椅可滑动地设置在所述滑轨上，所述电机用于带动设置在所述滑轨上的座椅滑动；

基于所述控制参数，调节所述目标座椅和/或所述后排座椅的位姿，使得所述目标座椅与所述后排座椅的间隔距离大于等于所述目标间隔距离，以及将所述目标座椅的当前位姿转换成所述目标位姿，包括：

若所述当前间隔距离大于等于所述目标间隔距离，则调节所述目标座椅的靠背角度、坐垫高度、坐垫倾角、腿托长度及腿托角度中的至少一种，以将所述目标座椅的当前位姿转换成所述目标位姿；

若所述当前间隔距离小于所述目标间隔距离，控制所述电机带动所述至少一个座椅在所述滑轨上滑动，以使所述目标座椅与所述后排座椅的间隔距离大于等于所述目标间隔距离，以及调节所述目标座椅的靠背角度、坐垫高度、坐垫倾角、腿托长度及腿托角度中的至少一种，以将所述目标座椅的当前位姿转换成所述目标位姿。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于接收的更改指令，对指定座椅在所述零重力座椅模式下的目标位姿的配置参数进行修改并存储，所述指定座椅包括主驾座椅、副驾座椅中的至少一种，所述配置参数包括所述指定座椅的靠背角度、坐垫高度、坐垫倾角、腿托长度及腿托角度中的至少一种。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述行车状态信息、所述环境数据集和所述当前使用状态信息，判断是否满足与所述目标座椅对应的转换条件，包括：

当所述行车状态信息表示未处于所述驻车状态时，判断得到表示不满足所述转换条件的结果；

当所述行车状态信息表示处于所述驻车状态，所述环境数据集表示调整所述目标座椅和/或所述后排座椅位姿的转换空间内存在障碍物，或者所述当前使用状态信息表示所述后排座椅有用户乘坐，判断得到表示不满足所述转换条件的结果。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述行车状态信息、所述环境数据集和所述当前使用状态信息，判断是否满足与所述目标座椅对应的转换条件，包括：

当所述行车状态信息表示处于所述驻车状态，且所述环境数据集表示调整所述目标座椅和所述后排座椅位姿的转换空间内不存在障碍物，且所述当前使用状态信息表示所述后排座椅无用户乘坐，判断得到表示满足所述转换条件的结果。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收用于对智能座舱中的目标座椅进行零重力座椅模式转换的控制指令，包括：

接收用户的语音信息，当所述语音信息包括用于对所述智能座舱中的所述目标座椅进行所述零重力座椅模式转换的预设信息时，生成所述控制指令；

和/或，接收用户通过中控显示屏输入的所述控制指令；

和/或，接收用户通过触发所述智能座舱中的控制按钮生成的所述控制指令，所述控制按钮为用于所述零重力座椅模式转换的开关按钮。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述控制指令，获取所述智能座舱所在车辆的行车状态信息、由所述智能座舱中的采集模块采集所述智能座舱的内部环境得到的环境数据集、与所述目标座椅关联的后排座椅的当前使用状态信息，包括：

基于所述控制指令，从所述车辆的仪表盘获取所述行车状态信息；

以及，从所述采集模块中的摄像头获取由所述摄像头拍摄所述智能座舱的内部环境得到的环境视频；

以及，从所述采集模块中的雷达模块获取由所述雷达模块采集所述智能座舱的内部环境得到的雷达数据，并将所述环境视频及所述雷达数据作为所述环境数据集；

以及，获取所述后排座椅上的压力传感器采集得到的压力数据以作为所述当前使用状态信息，其中，当所述压力数据超过预设压力阈值时，表示所述后排座椅存在用户乘坐。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述目标座椅为副驾座椅，所述行车状态信息表示所述车辆处于行驶状态，且车速小于预设车速，且所述环境数据集表示调整所述目标座椅和所述后排座椅位姿的转换空间内不存在障碍物，且所述当前使用状态信息表示所述后排座椅无用户乘坐时，发出第一次告警提示；

若在发出第i次告警提示的预设时长内，再次接收到用于对所述副驾座椅进行所述零重力座椅模式转换的所述控制指令，且当i大于等于预设次数时，控制所述副驾座椅响应所述控制指令，i依次取1至N，N为大于1的整数。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述结果表示满足所述转换条件时，控制所述车辆上与所述零重力座椅模式关联的电子器件处于与所述零重力座椅模式对应的指定状态，所述电子器件包括氛围灯、空调、香氛机、天窗、遮阳系统、车载音响中的至少一种。

11.一种控制系统，其特征在于，所述控制系统包括相互耦合的处理器及存储器，所述存储器内存储计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述控制系统执行如权利要求1-10中任一项所述的方法。

12.根据权利要求11所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括用于设置在智能座舱中的目标座椅及与所述目标座椅对应的后排座椅；

所述智能座舱的地板沿所述智能座舱的长度方向设置有滑轨及电机，所述目标座椅和所述后排座椅中的至少一个座椅可滑动地设置在所述滑轨上，所述电机用于带动设置在所述滑轨上的座椅滑动；

所述目标座椅包括用于调节靠背角度、坐垫高度、坐垫倾角、腿托长度及腿托角度中至少一项的电控调节组件。

13.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括车辆本体及如权利要求11或12所述的控制系统，所述控制系统设置在所述车辆本体上。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-10中任一项所述的方法。