CN111409057A - 一种矿用带式输送机的巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种矿用带式输送机的巡检机器人，巡检机器人安装在索轨上，索轨布置在输送机上方，索轨沿着输送机输送方向铺设，巡检机器人包括移动装置和巡检装置，移动装置在索轨上用于驱使巡检机器人沿着索轨移动，巡检装置包括A巡检机构和B巡检机构，A巡检机构固定安装在移动装置上用于巡检输送机带面情况，B巡检机构连接调节机构上，调节机构用于调节B巡检机构伸入到输送机下方对输送机背面进行检查，本发明结构稳定，布局合理，运行稳定，能够实现对矿用带式输送机的上方和下方巡检功能，满足了现在的使用要求。

Description

一种矿用带式输送机的巡检机器人

技术领域

本发明涉及巡检机器人领域，具体涉及一种矿用带式输送机的巡检机器人。

背景技术

矿用皮带输送机主要是指在煤炭采掘、生产、转运、加工过程中使用的皮带输送机。矿用皮带输送机具有运输量大、工作环境复杂、承载能力强、以及运输距离较长等特点。

为了保证输送机的正常稳定工作，需要经常对输送机进行巡检，这类工作一般由巡检人员完成，由于输送机长度较长，输送经过的工作环境复杂，巡检工作较为困难，这类问题急需解决。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种矿用带式输送机的巡检机器人，巡检机器人安装在索轨上，索轨布置在输送机上方，索轨沿着输送机输送方向铺设，巡检机器人包括移动装置和巡检装置，移动装置在索轨上用于驱使巡检机器人沿着索轨移动，巡检装置包括A巡检机构和B巡检机构，A巡检机构固定安装在移动装置上用于巡检输送机带面情况，B巡检机构连接调节机构上，调节机构用于调节B巡检机构伸入到输送机下方对输送机背面进行检查。

优选的：调节机构包括A转动组件和伸缩组件，A转动组件连接伸缩组件，伸缩组件连接B巡检机构，伸缩组件用于调节B巡检机构伸入输送机下方，A转动组件调节伸缩组件和B巡检机构呈两种状态，其一为：调节伸缩组件和B巡检机构转动到输送机上方区域内，对输送机两侧机构和物体进行避让的非工作状态，其二为：调节伸缩组件和B巡检机构从输送机上方区域转出，转动到输送机一侧的工作状态。

优选的：A转动组件包括A驱动转轴和转臂，A驱动转轴转动安装在移动装置上，A驱动转轴的轴向与输送机的高度方向一致，转臂一端固定安装在A转动转轴上，转臂与A驱动转轴呈夹角状布置，伸缩组件设置在转臂的另一端。

优选的：转臂远离移动装置的一端装有B转动组件，B转动组件包括固接在转臂端部的转座，转座内转动安装有B驱动转轴，B驱动转轴轴向与输送机高度方向一致，B驱动转轴连接伸缩组件，A转动组件调节伸缩组件和B巡检机构呈工作状态时，B转动组件调节B巡检机构呈两种状态，其一为：伸缩组件驱使B巡检机构从输送机上方移动到下方的过程中，调节B巡检机构转动到输送机外侧对输送机避让的避让状态，其二为：伸缩组件驱使B巡检机构移动到下方之后，调节B巡检机构转动到输送机内侧对输送机背面进行巡检的巡检状态。

优选的：伸缩组件包括A伸缩件和B伸缩件，A伸缩件的伸缩方向与输送机的高度方向一致，A伸缩件的伸缩方向与B伸缩件的伸缩方向呈夹角状布置，A伸缩件的固定端安装在B驱动转轴上，A伸缩件的活动端连接B伸缩件的固定端，B巡检机构安装在B伸缩件的活动端上。

优选的：A驱动转轴上还装有配重块，配重块与转臂分置于A驱动转轴两侧。

优选的：移动装置包括上下布置的上车架和下车架，上车架和下车架上均安装有与索轨配合的滚轮，上车架可拆卸式安装在下车架上，下车架的滚轮与驱动机构连接，A巡检机构和调节机构安装在下车架上。

优选的：索轨设置有两条，两条索轨平行布置，上车架和下车架上均设置有两排滚轮，两排滚轮与两条索轨对应设置，滚轮上设置有与索轨匹配的环形凹槽，滚轮通过环形凹槽与索轨构成滚动导向配合。

优选的：环形凹槽内装有防滑橡胶垫。

优选的：A巡检机构和B巡检机构均包括摄像头和探照灯。

本发明的技术效果和优点：本发明结构稳定，布局合理，运行稳定，能够实现对矿用带式输送机的上方和下方巡检功能，满足了现在的使用要求。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图。

图2为本发明的斜视图。

图3为本发明和输送机的平面图。

图4为本发明的移动装置结构示意图。

附图标记说明：100-索轨、200-移动装置、210-上车架、220-下车架、230-驱动机构、240-滚轮、241-环形凹槽、300-调节机构、310-A转动组件、311-A驱动转轴、312-转臂、320-B转动组件、321-转座、322-B驱动转轴、330-伸缩组件、331-A伸缩件、332-B伸缩件、400-A巡检机构、500-B巡检机构、600-配重块、700-输送机。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

实施例1

参照图1-4，在本实施例中提出了一种矿用带式输送机的巡检机器人，巡检机器人安装在索轨100上，索轨100布置在输送机700上方，索轨100沿着输送机700输送方向铺设，巡检机器人包括移动装置200和巡检装置，移动装置200在索轨100上用于驱使巡检机器人沿着索轨100移动，巡检装置包括A巡检机构400和B巡检机构500，A巡检机构400固定安装在移动装置200上用于巡检输送机700带面情况，B巡检机构500连接调节机构300上，调节机构300用于调节B巡检机构500伸入到输送机700下方对输送机700背面进行检查。

通过移动装置200和索轨100的设置，实现了沿着输送机700输送方向对输送机情况进行巡视的功能，A巡视机构400对输送机700上方带面情况进行巡检，操作人员想对某段输送机的背面进行巡检时，通过调节机构的设置，实现调节B巡检机构500伸入到输送机700下方对输送机700背面进行检查的功能，巡检范围广，满足了现在的使用要求。

调节机构300包括A转动组件310和伸缩组件330，A转动组件310连接伸缩组件330，伸缩组件330连接B巡检机构500，伸缩组件330用于调节B巡检机构500伸入输送机700下方，A转动组件310调节伸缩组件330和B巡检机构500呈两种状态，其一为：调节伸缩组件330和B巡检机构500转动到输送机700上方区域内，对输送机700两侧机构和物体进行避让的非工作状态，其二为：调节伸缩组件330和B巡检机构500从输送机700上方区域转出，转动到输送机700一侧的工作状态。

由于输送机700所处工作环境比较复杂，输送机700两侧进行会有其他机械、煤堆或者其他物体，在只能或者只需要对输送机上方进行巡检的时候，伸缩组件330和B巡检机构500需要对其他机械、煤堆或者其他物体进行避让，所以通过A转动组件310的设置，实现了转动调节，实现将伸缩组件330和B巡检机构500从输送机上方区域转出转进的功能。

A转动组件310包括A驱动转轴311和转臂312，A驱动转轴311转动安装在移动装置200上，A驱动转轴311的轴向与输送机700的高度方向一致，转臂312一端固定安装在A转动转轴311上，转臂312与A驱动转轴311呈夹角状布置，伸缩组件330设置在转臂312的另一端。

通过A驱动转轴311的设置，实现了转动功能，通过转臂312的设置，实现了对伸缩组件330和B巡检机构500的支撑功能。A驱动转轴为设置在移动装置300内的变速箱的输出轴，变速箱的输入轴与电机的输出轴连接，变速箱为蜗轮蜗杆变速箱。

转臂312远离移动装置200的一端装有B转动组件320，B转动组件320包括固接在转臂312端部的转座321，转座321内转动安装有B驱动转轴322，B驱动转轴322轴向与输送机700高度方向一致，B驱动转轴322连接伸缩组件330，A转动组件310调节伸缩组件330和B巡检机构500呈工作状态时，B转动组件320调节B巡检机构500呈两种状态，其一为：伸缩组件330驱使B巡检机构500从输送机700上方移动到下方的过程中，调节B巡检机构500转动到输送机700外侧对输送机700避让的避让状态，其二为：伸缩组件330驱使B巡检机构500移动到下方之后，调节B巡检机构500转动到输送机700内侧对输送机700背面进行巡检的巡检状态。

通过B转动组件320的设置，实现了伸缩组件330将B巡检机构500从输送机700上方转移到下方时，调节B巡检机构500的位置，实现对输送机700的避让，调节方便。B驱动转轴322与安装在转座321上的变速箱连接，变速箱为蜗轮蜗杆变速箱，变速箱上装有电机。

伸缩组件330包括A伸缩件331和B伸缩件332，A伸缩件331的伸缩方向与输送机700的高度方向一致，A伸缩件331的伸缩方向与B伸缩件332的伸缩方向呈夹角状布置，A伸缩件331的固定端安装在B驱动转轴322上，A伸缩件331的活动端连接B伸缩件332的固定端，B巡检机构500安装在B伸缩件332的活动端上。

通过A伸缩件331和B伸缩件332的设置，，实现将B巡检机构500从输送机700上方移动到下方，并使得B巡检机构500能够深入到输送机700背面进行检查，进一步的，B伸缩件332的伸缩方向与A伸缩件331的伸缩方向垂直布置，使得B巡检机构500能够沿着输送机带宽方向移动，实现对输送机700下方大范围的检查，A伸缩件331和B伸缩件332均为电缸。

A驱动转轴311上还装有配重块600，配重块600与转臂312分置于A驱动转轴311两侧。

通过配重块的设置，使得巡检机器人左右受力均衡，运行更加稳定。

移动装置200包括上下布置的上车架210和下车架220，上车架210和下车架220上均安装有与索轨100配合的滚轮240，上车架210可拆卸式安装在下车架220上，下车架220的滚轮与驱动机构230连接，A巡检机构400和调节机构300安装在下车架220上。

通过上车架210可拆卸式安装在下车架220上的设置，便于拆装，检修方便。

索轨100设置有两条，两条索轨100平行布置，上车架210和下车架220上均设置有两排滚轮240，两排滚轮240与两条索轨100对应设置，滚轮400上设置有与索轨100匹配的环形凹槽241，滚轮240通过环形凹槽241与索轨100构成滚动导向配合。

通过滚轮240和滚轮240上环形滑槽241的设置，实现与索轨100的配合，移动稳定，不会脱落。

环形凹槽241内装有防滑橡胶垫。

通过防滑橡胶垫的设置，加强摩擦力，保证滚轮稳定的运行，不会打滑。

A巡检机构400和B巡检机构500均包括摄像头和探照灯。

本发明结构稳定，布局合理，运行稳定，能够实现对矿用带式输送机的上方和下方巡检功能，满足了现在的使用要求。

显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域及相关领域的普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。本发明中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。

Claims (10)

1.一种矿用带式输送机的巡检机器人，所述巡检机器人安装在索轨(100)上，索轨(100)布置在输送机(700)上方，索轨(100)沿着输送机(700)输送方向铺设，其特征在于：所述巡检机器人包括移动装置(200)和巡检装置，移动装置(200)在索轨(100)上用于驱使巡检机器人沿着索轨(100)移动，巡检装置包括A巡检机构(400)和B巡检机构(500)，A巡检机构(400)固定安装在移动装置(200)上用于巡检输送机(700)带面情况，B巡检机构(500)连接调节机构(300)上，调节机构(300)用于调节B巡检机构(500)伸入到输送机(700)下方对输送机(700)背面进行检查。

2.根据权利要求1所述的矿用带式输送机的巡检机器人，其特征在于：所述调节机构(300)包括A转动组件(310)和伸缩组件(330)，A转动组件(310)连接伸缩组件(330)，伸缩组件(330)连接B巡检机构(500)，伸缩组件(330)用于调节B巡检机构(500)伸入输送机(700)下方，A转动组件(310)调节伸缩组件(330)和B巡检机构(500)呈两种状态，其一为：调节伸缩组件(330)和B巡检机构(500)转动到输送机(700)上方区域内，对输送机(700)两侧机构和物体进行避让的非工作状态，其二为：调节伸缩组件(330)和B巡检机构(500)从输送机(700)上方区域转出，转动到输送机(700)一侧的工作状态。

3.根据权利要求2所述的矿用带式输送机的巡检机器人，其特征在于：所述A转动组件(310)包括A驱动转轴(311)和转臂(312)，A驱动转轴(311)转动安装在移动装置(200)上，A驱动转轴(311)的轴向与输送机(700)的高度方向一致，转臂(312)一端固定安装在A转动转轴(311)上，转臂(312)与A驱动转轴(311)呈夹角状布置，伸缩组件(330)设置在转臂(312)的另一端。

4.根据权利要求3所述的矿用带式输送机的巡检机器人，其特征在于：所述转臂(312)远离移动装置(200)的一端装有B转动组件(320)，B转动组件(320)包括固接在转臂(312)端部的转座(321)，转座(321)内转动安装有B驱动转轴(322)，B驱动转轴(322)轴向与输送机(700)高度方向一致，B驱动转轴(322)连接伸缩组件(330)，A转动组件(310)调节伸缩组件(330)和B巡检机构(500)呈工作状态时，B转动组件(320)调节B巡检机构(500)呈两种状态，其一为：伸缩组件(330)驱使B巡检机构(500)从输送机(700)上方移动到下方的过程中，调节B巡检机构(500)转动到输送机(700)外侧对输送机(700)避让的避让状态，其二为：伸缩组件(330)驱使B巡检机构(500)移动到下方之后，调节B巡检机构(500)转动到输送机(700)内侧对输送机(700)背面进行巡检的巡检状态。

5.根据权利要求4所述的矿用带式输送机的巡检机器人，其特征在于：所述伸缩组件(330)包括A伸缩件(331)和B伸缩件(332)，A伸缩件(331)的伸缩方向与输送机(700)的高度方向一致，A伸缩件(331)的伸缩方向与B伸缩件(332)的伸缩方向呈夹角状布置，A伸缩件(331)的固定端安装在B驱动转轴(322)上，A伸缩件(331)的活动端连接B伸缩件(332)的固定端，B巡检机构(500)安装在B伸缩件(332)的活动端上。

6.根据权利要求5所述的矿用带式输送机的巡检机器人，其特征在于：所述A驱动转轴(311)上还装有配重块(600)，配重块(600)与转臂(312)分置于A驱动转轴(311)两侧。

7.根据权利要求1所述的矿用带式输送机的巡检机器人，其特征在于：所述移动装置(200)包括上下布置的上车架(210)和下车架(220)，上车架(210)和下车架(220)上均安装有与索轨(100)配合的滚轮(240)，上车架(210)可拆卸式安装在下车架(220)上，下车架(220)的滚轮与驱动机构(230)连接，A巡检机构(400)和调节机构(300)安装在下车架(220)上。

8.根据权利要求7所述的矿用带式输送机的巡检机器人，其特征在于：所述索轨(100)设置有两条，两条索轨(100)平行布置，上车架(210)和下车架(220)上均设置有两排滚轮(240)，两排滚轮(240)与两条索轨(100)对应设置，滚轮(400)上设置有与索轨(100)匹配的环形凹槽(241)，滚轮(240)通过环形凹槽(241)与索轨(100)构成滚动导向配合。

9.根据权利要求8所述的矿用带式输送机的巡检机器人，其特征在于：所述环形凹槽(241)内装有防滑橡胶垫。

10.根据权利要求1所述的矿用带式输送机的巡检机器人，其特征在于：所述A巡检机构(400)和B巡检机构(500)均包括摄像头和探照灯。

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