KR20110096191A

KR20110096191A - 가공 송전선로 점검로봇

Info

Publication number: KR20110096191A
Application number: KR1020100015499A
Authority: KR
Inventors: 민승기
Original assignee: 한전케이피에스 주식회사
Priority date: 2010-02-22
Filing date: 2010-02-22
Publication date: 2011-08-30
Also published as: KR101103807B1

Abstract

본 발명은 송전선을 안전하고 신속하게 점검하는 가공 송전선로 점검로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은, 가공지선에 체결되어 이동하는 레일부와, 상기 레이부와 체결되는 관절부와, 상기 관절부와 체결되어 송전선을 검침하는 바디부를 포함하는 가공 송전선로 점검로봇을 제공한다.
본 발명은 가공 송전선로 점검로봇을 통하여 송전선로 상에 발생하는 파손 및 오류를 신속하고 정확하게 검사한다. 또한, 검사자가 원격으로 가공 송전선로 점검로봇을 운전하므로 검사자의 안전을 확보할 수 있다.

Description

가공 송전선로 점검로봇{Inspecting robot for power transmission line}

본 발명은 가공 송전선로 점검로봇에 관한 것으로서, 더 상세하게는 송전선로를 검사하는 가공 송전선로 점검로봇에 관한 것이다.

일반적으로 작업자는 직접 철탑금구에 탑승하여 전력선을 스페이셔카 등을 타고 이동하여 육안으로 점검하는 방법을 사용하였다. 그러나 이는 작업자의 안전이 보장되지 않아 위험이 따른다.

또한, 작업자가 고배율 망원경으로 지상에서 점검하는 방법이 있다. 고배율 망원경을 사용하여 전력선 및 스페이셔, 인류클램프 등을 점검할 때에는 반대쪽이 가려져 보이지 않아 점검이 어렵다.

또한, 헬기를 타고 고배율 망원경으로 점검하는 방법과, 고배율 망원경이 탑재된 무인조종 헬기를 이용하여 점검하는 방법이 있다. 상기와 같은 방법은 작업효율이 떨어진다는 점에서 개선의 여지가 있다.

본 발명은 송전선을 안전하고 신속하게 점검하는 가공 송전선로 점검로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명은, 가공지선에 체결되어 이동하는 레일부와, 상기 레일부와 체결되는 관절부와, 상기 관절부와 체결되어 송전선을 검침하는 바디부를 포함하는 가공 송전선로 점검로봇을 제공한다.

본 발명은 가공 송전선로 점검로봇을 통하여 송전선로 상에 발생하는 파손 및 오류를 신속하고 정확하게 검사한다. 또한, 자동운전이 되지 않을경우, 검사자가 원격으로 가공 송전선로 점검로봇을 운전하므로 검사자의 안전을 확보할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 가공 송전선로 점검로봇의 일 실시예를 보여주는 개념도이다.
도 2는 도 1에 도시된 바디부의 일 실시예를 보여주는 개념도이다.
도 3은 도 1에 도시된 바디부의 외관을 보여주는 개념도이다.
도 4는 도 1에 도시된 관절부의 일 실시예를 보여주는 개념도이다.
도 5은 도 4에 도시된 관절부의 제 1 작동을 보여주는 개념도이다.
도 6은 도 4에 도시된 관절부의 제 2 작동을 보여주는 개념도이다.
도 7은 도 4에 도시된 관절부의 제 3 작동을 보여주는 개념도이다.
도 8은 도 4에 도시된 관절부의 제 4 작동을 보여주는 개념도이다.
도 9는 도 1에 도시된 레일부의 일 실시예를 보여주는 개념도이다.
도 10은 도 9에 도시된 제 1 레일을 보여주는 개념도이다.
도 11은 도 9에 도시된 레일부의 제 1 작동을 보여주는 개념도이다.
도 12는 도 9에 도시된 레일부의 제 2 작동을 보여주는 개념도이다.
도 13은 도 1에 도시된 가공 송전선로 점검로봇의 작동을 보여주는 작동순서도이다.

도 1은 본 발명에 따른 가공 송전선로 점검로봇(W)의 일 실시예를 보여주는 개념도이다.

도 1을 참고하면, 가공 송전선로 점검로봇(W)은 가공지선에 체결되어 이동하는 레일부(200,300)를 포함한다. 가공 송전선로 점검로봇(W)은 레일부(200,300)와 체결되는 관절부(400)를 포함한다. 가공 송전선로 점검로봇(W)은 관절부(400)와 체결되어 송전선을 검침하는 바디부(100)를 포함한다.

관절부(400)는 바디부(100)에 길이가 조절가능하도록 체결된다. 또한, 레일부(200,300)는 관절부(400)와 길이가 조절가능하도록 체결된다.

이하에서는 바디부(100), 관절부(400) 및 레일부(200,300)에 구성 및 작동에 대해서 자세히 설명하기로 한다.

도 2는 도 1에 도시된 바디부(100)의 일 실시예를 보여주는 개념도이다. 도 3은 도 1에 도시된 바디부의 외관을 보여주는 개념도이다.

도 2를 참고하면, 바디부(100)는 외관을 형성하는 하우징(미표기)을 포함한다. 상기 하우징의 내측에는 전원을 공급하는 전원공급부(미표기)를 배치된다. 상기 전원공급부는 다양하게 형성될 수 있다.

상기 전원공급부는 제 1 전원공급부(140)와, 제 1 전원공급부(140)로부터 소정간격 이격되어 배치되는 제 2 전원공급부(160)를 포함한다. 제 1 전원공급부(140)는 화석연료를 사용하는 내연기관(140)을 포함한다. 제 2 전원공급부(160)는 전기에너지를 저장하는 베터리(160)를 포함한다.

한편, 내연기관(140) 및 베터리(160)은 각각 복수개로 형성될 수 있다. 내연기관(140) 및 배터리(160)는 별개로 작동할 수 있다. 또한, 내연기관(140) 및 베터리(160)는 연동하여 작동할 수 있다.

예를 들면, 내연기관(140) 및 베터리(160)는 가공 송전선로 점검로봇(W)이 작동하는 동안 각각 작동할 수 있다. 또한, 내연기관(140)이 작동하는 경우 베터리(160)가 작동하지 않을 수 있다. 베터리(160)가 작동하는 동안 내연기관(140)이 작동하지 않을 수 있다.

한편, 내연기관(140)은 화석연료가 저장되는 적어도 하나의 연료통(141)을 포함한다. 적어도 하나의 연료통(141)은 복수개로 형성될 수 있다. 내연기관(140)은 적어도 하나의 연료통(141)과 연결되는 엔진(142)을 포함할 수 있다.

적어도 하나의 연료통(141)에는 화석연료가 저장된다. 상기 화석연료는 엔진(142)에 공급되어 엔진(142)에서 전기에너지로 변환된다. 상기 전기에너지는 가공 송전선로 점검로봇(W)을 구동시킨다.

바디부(100)는 레일부(200,300)와 관절부(400)를 제어하는 제어부(150)를 포함한다. 제어부(150)는 다양한 기능을 수행한다. 제어부(150)는 레일부(200,300)의 구동을 제어한다. 또한, 제어부(150)는 관절부(400)의 작동을 제어한다. 제어부(150)는 내연기관(140) 및 베터리(160)의 작동을 제어한다.

제어부(150)의 일측에는 바디부(100)의 균형을 감지하는 균형감지센서(180)를 포함한다. 균형감지센서(180)는 바디부(100)의 기운정도를 측정한다.

바디부(100)는 관절부(400)와 체결되는 제 1 암(110)을 포함한다. 제 1 암(110)은 길이가 가변하도록 상기 하우징에 체결된다. 또한, 제 1 암(110)은 회전하도록 상기 하우징과 체결된다.

상기 하우징의 내측에는 제 1 암(110)의 길이를 조절하는 제 1 스텝모터(120)가 배치된다. 또한, 상기 하우징의 내측에는 제 1 암(110)의 회전각을 조절하는 제 2 스텝모터(130)가 배치된다. 따라서 제 1 암(110)은 필요에 따라 효과적으로 길이 및 방향을 전환할 수 있다.

바디부(100)의 일측에는 제 1 암(110)과 동일하게 구성되는 제 2 암(미표기)가 체결된다. 상기 제 2 암은 제 1 암(110)과 동일하게 작동한다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제 1 암(110)을 중심으로 설명한다.

한편, 바디부(100)의 일측에는 조명부(171)가 배치된다. 조명부(171)는 야간에 가공 송전선로 점검로봇(W)을 작동시킬 때, 외부에 광을 방출하도록 형성된다. 조명부(171)는 외부로 광을 방출하도록 LED 램프(171)를 포함할 수 있다.

조명부(171)의 일측에는 촬영부(170)가 배치된다. 촬영부(170)는 외부의 송전선로를 촬영하도록 줌렌즈(미도시)를 포함한다. 또한, 촬영부(170)는 CCD 카메라(charge-coupled device camera)를 포함한다.

바디부(100)의 외측에는 외부의 태양광을 흡수하여 전기에너지를 생성하는 태양광 모듈(미도시)을 포함한다. 상기 태양광 모듈은 솔라셀(미도시)을 포함할 수 있다. 상기 태양광 모듈에서 생성된 전기에너지는 베터리(160)에 저장될 수 있다.

따라서 바디부(100)는 전선의 이상유무를 정확하고 정밀하게 측정할 수 있다. 또한, 가공 송전선로 점검로봇(W)은 태양광을 사용하여 에너지를 절약한다.

도 4는 도 1에 도시된 관절부(400)의 일 실시예를 보여주는 개념도이다.

도 4를 참고하면, 관절부(400)는 제 1 암(110)과 체결되는 지지부(450)를 포함한다. 지지부(450)는 다양하게 형성될 수 있다. 지지부(450)의 일측에는 전방을 촬영하도록 배치되는 제 1 카메라(453)가 배치된다. 제 1 카메라(453)는 전방의 장애물을 감지한다.

관절부(400)는 지지부(450)와 회전가능하도록 체결되는 회전부(430)를 포함한다. 회전부(430)는 지지부(450)와 힌지(452)에 의하여 체결된다. 지지부(450)의 일측에는 회전부(430)를 회전시키도록 구동력을 생성하는 제 3 스텝모터(451)가 배치된다. 제 3 스텝모터(451)는 필요에 따라 회전부(430)를 소정각도로 회전시킨다. 따라서 제 3 스텝모터(451)를 통하여 상황에 적합한 각도를 제공받을 수 있다.

또한, 관절부(400)는 회전부(430)의 내측에 배치되어 접촉부(434)를 포함한다. 접촉부(434)는 길이가 가변하고, 회전가능하도록 회전부(430)의 내측에 배치된다. 회전부(430)의 일측에는 접촉부(434)의 길이를 가변시키도록 제 4 스텝모터(431)가 배치된다. 또한, 회전부(430)의 일측에는 접촉부(434)를 회전시키도록 제 5 스텝모터(432)가 배치된다. 따라서 접촉부(434)는 가공지선에 정확하고 정밀하게 접촉할 수 있다.

한편, 접촉부(434)의 일측에는 제 2 카메라(433)가 배치된다. 제 2 카메라(433)는 접촉부(434)가 가공지선(600)과 접촉할 때, 가공지선(600)과 접촉하였는지 여부를 판단한다. 또한, 접촉부(434)의 일측에는 제 1 접촉센서(미도시)가 배치된다. 상기 제 1 접촉센서는 접촉부(434)의 일측이 가공지선(600)에 접촉하였는지 감지한다. 상기 제 1 접촉센서는 가공지선(600)에 접촉한 경우 외부로 신호를 출력한다.

접촉부(434)의 일단에는 제 1 롤러(410)가 배치된다. 제 1 롤러(410)는 접촉부(434)가 가공지선(600)과 접촉할 때, 가공지선(600)이 손상되는 것을 방지한다. 또한, 제 1 롤러(410)는 가공지선(600)에 안착되어 가공 송전선로 점검로봇(W)이 움직일 때 회전한다.

이하에서는 관절부(400)의 작동에 대해서 자세히 설명하기로 한다.

도 5은 도 4에 도시된 관절부(400)의 제 1 작동을 보여주는 개념도이다. 도 6은 도 4에 도시된 관절부(400)의 제 2 작동을 보여주는 개념도이다. 도 7은 도 4에 도시된 관절부(400)의 제 3 작동을 보여주는 개념도이다. 도 8은 도 4에 도시된 관절부(400)의 제 4 작동을 보여주는 개념도이다.

도 5 내지 도 8을 참고하면, 가공 송전선로 점검로봇(W)이 작동하면서 관절부(400)가 작동한다. 관절부(400)는 다양하게 작동할 수 있다.

관절부(400)는 외부신호에 의하여 작동한다. 상기 외부신호에 따라 관절부(400)는 회전한다. 이 때, 상기 외부신호에 의하여 제 3 스텝모터(451)가 작동한다.

제 3 스텝모터(451)가 작동하면, 회전부(430)가 회전한다. 이 때, 제 3 스텝모터(451)는 상기 외부신호에 의하여 제어된다.

예를 들면, 제 3 스텝모터(451)가 작동하면, 회전부(430)는 수평상태에서 45°정도 회전한다. 또한, 제 3 스텝모터(451)가 계속해서 작동하면, 회전부(430)는 45°에서 90°정도로 회전한다. 따라서 제 3 스텝모터(451)는 사용자의 조작에 따라 회전부(430)를 회전시킨다.

한편, 제 3 스텝모터(451)를 통하여 회전부(430)가 회전한 후, 상기 외부신호에 의하여 제 4 스텝모터(431) 및 제 5 스텝모터(432)를 통하여 접촉부(434)의 길이를 제어하고, 회전정도를 제어한다.

예를 들면, 접촉부(434)를 상측으로 이동시키기 위하여 제 4 스텝모터(431)가 정회전한다. 제 4 스텝모터(431)의 정회전에 의하여 접촉부(434)의 길이가 늘어난다. 반면, 제 4 스텝모터(431)가 역회전 하는 경우 접촉부(434)의 길이는 감소한다. 이 때, 상기 제 1 접촉센서에 의하여 가공지선(600)과 접촉부(434)의 일측이 접촉하는지 감지한다.

상기 제 1 접촉센서에서 가공지선(600)과 접촉부(434)의 일측이 접촉하는 것으로 감지되면, 제 4 스텝모터(431)의 작동이 중지된다. 따라서 제 4 스텝모터(431)에 의하여 접촉부(434)의 일측이 가공지선(600)과 정확하게 안착하도록 제어된다.

한편, 접촉부(434)가 회전하는 경우 제 5 스텝모터(432)가 작동한다. 예를 들면, 접촉부(434)가 시계방향으로 회전하는 경우 제 5 스텝모터(432)는 정회전 할 수 있다. 또한, 접촉부(434)가 반시계방향으로 회전하는 경우 제 5 스텝모터(432)가 역회전한다. 따라서 접촉부(434)는 접촉부(434)의 일측에 형성된 제 1 롤러(410)가 가공지선(600)에 용이하게 안착하도록 방향을 조절할 수 있다.

접촉부(434)는 제 4 스텝모터(431) 및 제 5 스텝모터(432)에 의하여 상기에서 설명한 것과 반대방향으로 제어될 수 있다. 따라서 접촉부(434)는 상기 외부신호에 의하여 자유롭게 길이가 가변되고 회전할 수 있다.

도 9는 도 1에 도시된 레일부(200,300)의 일 실시예를 보여주는 개념도이다. 도 10은 도 9에 도시된 제 1 레일부(200)을 보여주는 개념도이다.

도 9 및 도 10을 참고하면, 레일부(200,300)는 복수개로 형성될 수 있다. 복수개의 레일부들(200,300)은 제 1 레일부(200)를 포함한다. 복수개의 레일부들(200,300)은 제 1 레일부(200)와 소정간격 이격되어 배치되는 제 2 레일부(300)를 포함한다.

제 1 레일부(200) 및 제 2 레일부(300)는 바디부(100)와 각각 관절부(400)에 의하여 체결된다. 제 1 레일부(200)와 제 2 레일부(300)는 서로 동일하게 형성될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제 1 레일부(200)를 중심으로 설명한다.

제 1 레일부(200)는 가공지선(600)에 안착되는 제 1 상부레일(210)을 포함한다. 제 1 레일부(200)는 제 1 상부레일(210)에 회동가능하도록 체결되는 제 1 하부레일(220)을 포함한다.

제 1 상부레일(210)과 제 1 하부레일(220)은 제 6 스텝모터(290)에 의하여 체결된다. 제 6 스텝모터(290)가 작동하는 경우, 제 1 상부레일(210)과 제 1 하부레일(220)은 분리된다. 이 때, 제 6 스텝모터(290)가 작동하면, 제 1 상부레일(210)이 회전한다. 제 1 상부레일(210)는 회전하면서 제 1 하부레일(220)과 분리된다.

한편, 제 1 상부레일(210)읠 일측에는 제 7 스텝모터(250)가 배치된다. 제 7 스텝모터(250)의 회전에 의하여 제 1 상부레일(210)이 회전한다. 따라서 제 7 스텝모터(250)의 회전에 의하여 제 1 상부레일(210)은 회전하여 가공지선(600)을 따라 이동한다.

제 1 상부레일(210)의 일측에는 제 7 스텝모터(250)와 체결되는 제 7 스텝모터기어(240)가 배치된다. 제 7스텝모터기어(240)는 일측에 배치되는 피니온기어(160)와 체결된다. 제 7 스텝모터(250)와 체결된 제 7 스텝모터기어(240)는 제 7 스텝모터(250)의 구동력을 피니온기어(260)로 전달한다. 따라서 제 7 스텝모터(250)가 작동함으로써 제 1 상부레일(210)이 회전한다. 이 때, 제 1 상부레일(210)은 제 1 하부레일(220)과 체결된 부분을 중심으로 회전한다.

제 1 상부레일(210)의 일측에는 제 1 상부레일(210)의 회전을 감지하는 제 1 회전수인식센서(미도시)가 배치된다. 상기 제 1 회전수인식센서는 제 1 상부레일(210)이 회전하는 수를 감지하여 가공 송전선로 점검로봇(W)이 이동하는 거리를 감지한다.

제 1 하부레일(220)의 일측에는 제 2 접촉센서(291)가 배치된다. 제 2 접촉센서(291)는 제 1 상부레일(210)이 회전하여 제 1 하부레일(220)과 접촉하거나 이격되는지를 감지한다.

한편, 제 1 상부레일(210)과 제 1 하부레일(220)의 일측에는 잠금장치(230)가 배치된다. 제 1 상부레일(210)과 제 1 하부레일(220)이 접촉하는 경우 잠금장치(230)는 제 1 상부레일(210)이 제 1 하부레일(220)로부터 분리되는 것을 방지한다.

예를 들면, 제 1 상부레일(210)과 제 1 하부레일(220)이 접촉하면, 제 2 접촉센서(291)는 상기 접촉을 감지한다. 제 2 접촉센서(291)는 상기 접촉을 감지하여 제어부(150]로 신호를 송출한다.

상기 신호를 근거로 잠금장치(230)가 작동한다. 이 때, 잠금장치(230)는 다양하게 형성될 수 있다. 잠금장치(230)는 제 1 상부레일(210)에 형성되는 체결홀(231)을 포함할 수 있다. 또한, 잠금장치(230)는 제 1 하부레일(220)에 형성되는 체결부(232)를 포함할 수 있다. 체결부(232)는 다양하게 형성되어 체결홀(231)에 삽입체결된다.

반면, 제 1 상부레일(210)이 회전하여 제 1 하부레일(220)과 분리될 때, 체결부(232)는 체결홀(231)로부터 분리된다. 따라서 제 1 상부레일(210) 및 제 1 하부레일(220)은 용이하고 신속하게 분리된다.

도 11은 도 9에 도시된 제 1 레일부(200)의 제 1 작동을 보여주는 개념도이다. 도 12는 도 9에 도시된 제 1 레일부(200)의 제 2 작동을 보여주는 개념도이다.

도 11 및 도 12를 참고하면, 가공 송전선로 점검로봇(W)이 가공지선(600)에 안착되는 경우, 제 6 스텝모터(290)가 일방향으로 작동한다. 제 6 스텝모터(290)가 일방향으로 작동하면, 제 1 상부레일(210)과 제 1 하부레일(220)이 접촉한다.

이 때, 제 2 접촉센서(291)는 제 1 상부레일(210)과 제 1 하부레일(220)이 접촉하는지 판단한다. 제 2 접촉센서(291)가 제 1 상부레일(210)과 제 1 하부레일(220)이 접촉하는 것으로 판단하면, 잠금장치(230)가 작동한다. 잠금장치(230)의 작동에 의하여 제 1 상부레일(210)과 제 1 하부레일(220)은 견고하게 결합한다.

반면, 가공 송전선로 점검로봇(W)이 가지선(600)으로부터 분리되는 경우, 제 6 스텝모터(290)가 작동한다. 이 때, 잠금장치(230)는 개방되어 제 1 상부레일(210)과 제 1 하부레일(220)을 분리시킨다.

또한, 제 6 스텝모터(290)가 계속해서 작동하면, 제 1 상부레일(210)과 제 1 하부레일(220)이 일직선이 된다. 따라서 가공 송전선로 점검로봇(W)은 가공지선(600)으로부터 안전하게 분리된다.

도 13은 도 1에 도시된 가공 송전선로 점검로봇(W)의 작동을 보여주는 작동순서도이다.

도 13을 참고하면, 사용자가 가공 송전선로 점검로봇(W)을 가공지선(600)에 체결한다. 사용자는 가공 송전선로 점검로봇(W)의 외부에 배치되는 제어부(150)로부터 원격으로 가공 송전선로 점검로봇(W)을 제어한다.

한편, 사용자가 가공 송전선로 점검로봇(W)을 가공지선(600)에 체결한다. 이 때, 상기에서 설명한 바와 같이 제 6 스텝모터(290)가 작동하여 제 1 상부레일(210)을 가공지선(600)에 안착시킨다.

또한, 제 1 상부레일(210)이 계속해서 회전하여 제 1 하부레일(220)과 체결된다. 제 1 상부레일(210)은 제 1 하부레일(220)과 잠금장치(230)에 의하여 견고하게 고정된다. 이 때, 제 1 하부레일(220)에 배치되는 전력선 도달감지 센서(280)는 제 1 하부레일(220)이 가공지선(600)에 도달하였는지 판단한다.

제 1 레일부(200)가 가공지선(600)에 안착되면, 접촉부(434)가 가공지선(600)쪽으로 길이가 가변한다. 접촉부(434)의 길이는 계속해서 증가하다가 가공지선(600)과 접촉하면 정지한다. 이 때, 제 2 카메라(433)는 접촉부(434)가 가공지선(600)에 체결되는지 촬영하여 제어부(150)로 전송한다.

한편, 제 1 레일부(200) 및 제 2 레일부(300)가 가공지선(600)과 체결되면, 상기에서 설명한 바와 같이 각 상부레일(미표기)이 작동하여 가공 송전선로 점검로봇(W)이 작동한다.

이 때, 가공 송전선로 점검로봇(W)이 작동하면서 아래방향의 전력선들(700)을 촬영한다. 특히 가공 송전선로 점검로봇(W)은 가공지선(600)에 안착되어 가공 송전선로 점검로봇(W)의 반대방향에 배치되는 전력선을 촬영한다.

상기 촬영한 이미지는 데이터패킷으로 형성되어 외부의 제어부(150)로 전송된다. 제어부(150)는 상기 테이터패킷을 전송받아 전선들(700)및 금구류(미도시)의 파손여부 및 고장여부를 판단한다.

한편, 가공 송전선로 점검로봇(W)이 운행하는 동안, 가공 송전선로 점검로봇(W)은 다양하게 방향을 전환할 수 있다. 예를 들면, 가공 송전선로 점검로봇(W)은 관절부(400)를 통하여 일방향으로 회전하거나 이동할 수 있다.

가공 송전선로 점검로봇(W)는 가공선로(700)에 배치되는 장애물을 통과할 수 있다. 상기의 과정을 자세히 살펴보면, 가공 송전선로 점검로봇(W)이 상기 장애물을 감지한다.

상기 장애물이 감지되면, 가공 송전선로 점검로봇(W)은 제 2 레일부(300)를 가공지선(600)로부터 분리한다. 제 2 레일부(300)를 가공지선(600)로부터 분리하는 방법은 상기에서 설명한 제 1 레일부(200)의 작동과 동일하게 수행된다.

제 2 레일부(300)가 가공지선(600)로부터 분리되면, 제 1 레일부(200)에 의하여 가공 송전선로 점검로봇(W)은 일측으로 이동한다. 가공 송전선로 점검로봇(W)은 상기 장애물을 감지하여 제 2 레일부(300)가 통과하였는지 판단한다.

가공 송전선로 점검로봇(W)은 제 2 레일부(300)가 상기 장애물을 통과한 것으로 판단되면, 제 2 레일부(300)를 가공지선(600)에 안착시킨다. 이 때, 제 2 레일부(300)는 상기에서 설명한 바와 같이 분리되어 가공지선(600)에 안착된다.

한편, 제 2 레일부(300)가 가공지선(600)에 안착되면, 제 1 레일부(200)와 제 2 레일부(300)의 작동에 의하여 가공 송전선로 점검로봇(W)은 작동한다.

이 때, 가공 송전선로 점검로봇(W)은 제 1 레일부(200)가 상기 장애물에 가까워지는 판단한다. 제 1 레일부(200)가 상기 장애물에 가까워지면, 제 2 레일부(300)로 지지하면서 제 1 레일부(200)를 가공지선(600)에서 분리한다. 제 1 레일부(200)를 가공지선(600)에서 분리하는 방법은 상기에서 설명한 바와 동일하다.

따라서 가공 송전선로 점검로봇(W)은 가공지선(600)를 통하여 이동하면서 전선들(700)의 이상유무를 신속하게 측정할 수 있다. 또한, 사용자가 전선들(700)에 올라가지 않아도 되므로 사용자의 안전이 도모된다.

W : 송전선로 점검로봇
100 : 바디부
200 : 제 1 레일부
300 : 제 2 레일부
400 : 관절부
600 :고정지선

Claims

가공지선에 체결되어 이동하는 레일부와,
상기 레이부와 체결되는 관절부와,
상기 관절부와 체결되어 송전선을 검침하는 바디부를 포함하는 가공 송전선로 점검로봇.
청구항 1에 있어서,
상기 레일부는,
상기 가공지선에 안착하는 제 1 롤러와,
상기 제 1 롤러와 체결되는 체결부를 포함하는 가공 송전선로 점검로봇.
청구항 2에 있어서,
상기 제 1 롤러의 일측에는 상기 가공지선이 안착되는 안착홈이 형성되는 가공 송전선로 점검로봇.
청구항 2에 있어서,
상기 제 1 롤러와 체결되어 상기 롤러를 회전시키는 제 1 구동부를 포함하는 가공 송전선로 점검로봇.
청구항 1에 있어서,
상기 관절부는,
상기 바디부와 체결되는 지지부와,
상기 지지부와 회동가능하도록 체결되는 회전부와,
상기 회전부의 내측에 배치되는 접촉부를 포함하는 가공 송전선로 점검로봇.
청구항 5에 있어서,
상기 회전부의 내측에 배치되어 상기 접촉부의 길이를 조절하는 제 1 길이조절부를 더 포함하는 가공 송전선로 점검로봇.
청구항 5에 있어서,
상기 접촉부의 일측에 배치되어 상기 가공지선을 감지하는 전력선 감지센서를 더 포함하는 가공 송전선로 점검로봇.
청구항 5에 있어서,
상기 접촉부의 일단에 배치되어 상기 가공지선과 접촉하는 제 2 롤러를 더 포함하는 가공 송전선로 점검로봇.
청구항 1에 있어서,
상기 관절부에 배치되는 전방카메라를 더 포함하는 가공 송전선로 점검로봇.
청구항 1에 있어서,
상기 바디부는,
외관을 형성하는 하우징과,
상기 하우징 내측에 배치되어 전원을 공급하는 전원공급부와,
상기 레일부와 상기 관절부를 제어하는 제어부를 포함하는 가공 송전선로 점검로봇.
청구항 10에 있어서,
상기 전원공급부는,
제 1 전원공급부와,
상기 제 1 전원공급부로부터 소정간격 이격되어 배치되는 제 2 전원공급부를 포함하는 가공 송전선로 점검로봇.
청구항 11에 있어서,
상기 제 1 전원공급부는 내연기관을 포함한 직류발전기 이고,
상기 제 2 전원공급부는 배터리인 가공 송전선로 점검로봇.
청구항 1에 있어서,
상기 바디부 및 상기 관절부에 체결되어 제 1 암을 더 포함하는 가공 송전선로 점검로봇.
청구항 13에 있어서,
상기 제 1 암은 길이가 가변하는 가공 송전선로 점검로봇.
청구항 1에 있어서,
상기 바디부의 일측에 배치되는 균형감지센서를 더 포함하는 가공 송전선로 점검로봇.
청구항 1에 있어서,
상기 바디부의 외측에 배치되는 조명부를 더 포함하는 가공 송전선로 점검로봇.
청구항 1에 있어서,
상기 바디부의 외측에 배치되는 촬영부를 더 포함하는 가공 송전선로 점검로봇.
청구항 1에 있어서,
상기 바디부의 일측에 배치되는 태양광 모듈을 더 포함하는 가공 송전선로 점검로봇.