CN111162477B - 一种架空输电线路巡检机器人 - Google Patents
一种架空输电线路巡检机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111162477B CN111162477B CN201811323611.4A CN201811323611A CN111162477B CN 111162477 B CN111162477 B CN 111162477B CN 201811323611 A CN201811323611 A CN 201811323611A CN 111162477 B CN111162477 B CN 111162477B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- arm
- split
- lifting
- rear arm
- control box
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims abstract description 43
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 title claims abstract description 42
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 68
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 claims description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 8
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 abstract description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 4
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000002788 crimping Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000008092 positive effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
- H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
- H02G1/02—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for overhead lines or cables
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明涉及移动机器人，具体地说是一种架空输电线路巡检机器人。包括后臂、质心调节装置、电气控制箱、前臂、后旋转升降关节、前旋转升降关节、电气控制箱支架、后行走机构及前行走机构，其中电气控制箱可滑动地安装在电气控制箱支架的下方，后旋转升降关节和前旋转升降关节可滑动地安装在电气控制箱支架的上方，后臂和前臂分别与后旋转升降关节和前旋转升降关节连接，后行走机构和前行走机构分别设置于后臂和前臂的末端，质心调节装置设置于电气控制箱支架上、且与电气控制箱连接。本发明结构紧凑、刚度大，越障过程简单且越障时间短，行走时具有良好的安全保护功能，在发生故障时机器人不脱线，不会对输电线路造成安全事故。
Description
技术领域
本发明涉及移动机器人，具体地说是一种架空输电线路巡检机器人。
背景技术
输电线路广泛分布在国家各个区域，横跨数千公里，部分偏远地区，由于环境恶劣，线路老化速度快、线路故障多，严重威胁国家电力的安全运行。目前，输电线路的巡检作业方式主要为人工巡检和直升机巡检。人工巡检的效率低，劳动强度大，危险性高；直升机巡检的成本高，巡检质量易受气候影响。因此，需要研制能够携带通信和巡检仪器的机器人来代替人工对输电线路进行自动巡检，以提高效率，确保输电线路的安全运行。在现有的超高压输电线巡检机器人机构中，大部分采用由轮式移动和复合连杆机构组合而成的复合移动机构(参见文献1：Jun Sawada，Kazuyuki Kusumoto，Tadashi Munakata，YasuhisaMaikawa，Yoshinobu Ishikawa，“AMobile Robot For Inspection of PowerTransmission Lines”，IEEE Trans.Power Delivery，1991，Vol.6，No.1：pp..309-315；文献2：Mineo Higuchi，Yoichiro Maeda，Sadahiro Tsutani，Shiro Hagihara，“Developmentof a Mobile Inspection Robot for Power Transmission Lines”，J.of the RoboticsSociety of Japan，Japan，Vol.9，No.4，pp.457-463，1991)，或者采用多组移动单元串联组成的多自由度移动机构(文献3：Shin-ichi Aoshima，Takeshi Tsujimura，TetsuroYabuta，“AWire Mobile Robot with Multi-unit Structure”，IEEE/RSJ IntermationalWorkshop on Intelligent Robots and Systems’89，Sep.4-6，1989，Tsukuba，Japan，pp.414-421)。这些机构的结构复杂、重量大，安全稳定性差，越障过程繁琐且越障时间长，在行走时安全保护性差，并且在发生故障时机器人容易脱线会产生安全事故，存在安全隐患。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种架空输电线路巡检机器人，以解决现有输电线路巡检机器人结构复杂，安全稳定性低，整机刚度差，越障过程复杂且越障时间长，发生故障时无法保障输电线路运行安全等不足。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种架空输电线路巡检机器人，包括后臂、质心调节装置、电气控制箱、前臂、后旋转升降关节、前旋转升降关节、电气控制箱支架、后行走机构及前行走机构，其中电气控制箱可滑动地安装在电气控制箱支架的下方，后旋转升降关节和前旋转升降关节可滑动地安装在电气控制箱支架的上方，所述后臂和前臂分别与后旋转升降关节和前旋转升降关节连接，所述后行走机构和前行走机构分别设置于后臂和前臂的末端，用于沿输电线行走，所述质心调节装置设置于电气控制箱支架上、且与电气控制箱连接，用于驱动电气控制箱滑动。
所述后臂和前臂均为顶部可开合的龙门式结构。
所述后臂包括后剖分驱动装置、后左手臂和后右手臂，后左手臂和后右手臂的下端均与后剖分驱动装置铰接，后左手臂或后右手臂的上端设有所述后行走机构，后剖分驱动装置能够驱动后左手臂和后右手臂剖分式展开；
所述前臂包括前剖分驱动装置、前左手臂和前右手臂，前左手臂和前右手臂的下端均与前剖分驱动装置铰接，前左手臂或前右手臂的上端设有所述前行走机构，前剖分驱动装置能够驱动前左手臂和前右手臂剖分式展开。
所述后剖分驱动装置包括后剖分驱动装置支架、剖分驱动锥齿轮、剖分被动齿轮、剖分双向丝杠、剖分左滑块、剖分右滑块、剖分左导轨、剖分右导轨、剖分左连杆及剖分右连杆，其中后剖分驱动装置支架与后旋转升降关节连接，剖分左导轨和剖分右导轨固定安装在后剖分驱动装置支架上，剖分双向丝杠两端与后剖分驱动装置支架旋转连接，剖分左滑块和剖分右滑块分别与剖分左导轨和剖分右导轨滑动连接，且所述剖分左滑块和剖分右滑块分别与剖分双向丝杠的两侧螺纹连接；所述剖分左连杆的一端与剖分左滑块铰接，另一端与后左手臂铰接，所述剖分右连杆的一端与剖分右滑块铰接，另一端与后右手臂铰接；剖分被动齿轮与剖分双向丝杠固定连接，剖分驱动锥齿轮转动安装在所述后旋转升降关节上、且与剖分被动齿轮啮合；
所述前剖分驱动装置与所述后剖分驱动装置结构相同。
所述后行走机构包括后轮架、安装在所述后轮架上的后行走轮电机及安装在所述后行走轮电机输出轴上的后行走轮，所述后轮架与所述后左手臂或后右手臂的末端连接，所述后右手臂或后左手臂上设有用于与所述后轮架定位连接的后轮架定位销；
所述前行走机构和后行走机构结构相同。
所述后旋转升降关节包括升降支架、后旋转驱动机构及后升降驱动机构，其中升降支架与所述电气控制箱支架上沿竖直方向设有的后臂升降导轨滑动连接，所述后升降驱动机构安装在电气控制箱支架上、且与升降支架连接，可驱动所述升降支架上下滑动，所述后旋转驱动机构和后臂均安装在所述升降支架上，所述后旋转驱动机构与后臂连接、且可驱动所述后臂转动；
所述前旋转升降关节与所述后旋转升降关节结构相同。
所述后旋转驱动机构包括后臂旋转电机、后臂旋转驱动齿轮及后臂旋转齿轮，其中后臂旋转电机与后臂旋转驱动齿轮相连，后臂旋转驱动齿轮与后臂旋转齿轮啮合，后臂旋转齿轮与后臂固定连接，后臂旋转电机通过齿轮传动能够带动后臂旋转。
所述后升降驱动机构为两组、且分别设置于所述电气控制箱的左右两侧；所述后升降驱动机构包括后臂升降电机、后臂升降驱动齿轮、后臂升降齿轮及后臂升降丝杠，其中后臂升降电机和后臂升降丝杠安装在所述电气控制箱支架上，后臂升降电机的输出端与后臂升降驱动齿轮相连接，后臂升降驱动齿轮与后臂升降齿轮啮合，后臂升降齿轮与后臂升降丝杠螺纹连接，后臂升降电机通过齿轮丝杠能够驱动后臂沿竖直方向上下移动。
所述质心调节装置包括电气箱移动驱动电机、电气箱移动驱动齿轮、电气箱移动齿条，其中电气箱移动齿条沿所述电气控制箱的滑动方向设置于所述电气控制箱支架上，所述电气箱移动驱动电机设置于所述电气控制箱上，所述电气箱移动驱动齿轮设置于电气箱移动驱动电机的输出轴上、且与电气箱移动齿条啮合。
所述的架空输电线路巡检机器人，还包括后臂驱动机构和前臂驱动机构，所述后臂驱动机构包括后臂移动电机、后臂移动齿轮及后臂移动齿条，其中后臂移动齿条设置于所述电气控制箱支架上，后臂移动电机设置于所述后旋转升降关节上，所述后臂移动齿轮设置于后臂移动电机的输出轴上、且与后臂移动齿条啮合，后臂移动电机转动能够带动后臂在后臂移动右导轨和后臂移动左导轨上前后移动；
所述前臂驱动机构和后臂驱动机构结构相同。
本发明的优点与积极效果为：
1.防脱线，安全保护性好。本发明在行走过程中，输电线路被前、后臂封闭在手臂内部，由于手臂为龙门式结构，刚度好，手臂变形小，行走轮脱线概率小，如果发生行走轮脱线，输电线依然被封闭在手臂内部，不会发生安全事故。
2.越障时间短且越障过程简单。机器人越障过程为手臂剖分、机器人行走越障，越障流程简单，同时没有采用多手臂的联动作业，效率高，机器人只需两个步骤就能快速通过防震锤、压接管和悬垂线夹。
3.刚度高稳定性好。本发明移动机器人采用双龙门结构，大幅提高机器人整体刚度，同时左右对称布置机器人纵向倾斜小，运行稳定性高。
4.结构紧凑。本发明手臂升降采用侧放式，机器人手臂的伸缩机构放置在电气箱外侧，降低了机器人的整机高度，结构更紧凑。
5.应用范围较广。本发明可作为高压输电线路及电话线路的巡检机器人移动机构。
附图说明
图1为本发明的轴测图；
图2为本发明的主视图；
图3为图2的侧视图；
图4为本发明中前(后)手臂剖分机构驱动装置的结构示意图；
图5为本发明中前(后)手臂闭合状态的结构示意图；
图6为本发明中前(后)手臂打开状态的结构示意图；
图7为本发明中前(后)手臂和电气箱的驱动装置的结构示意图；
图8为本发明的巡检机器人越障流程示意图：(a)为巡检机器人越障前的示意图；(b)为巡检机器人越障中的示意图；(c)为巡检机器人越障后的示意图。
其中：1为巡检机器人，2为后臂，3为质心调节装置，4为电气控制箱，5为前臂，6为后旋转移动关节，7为前旋转移动关节，8为电气箱支架，9为输电线，10为后剖分驱动装置，11为后左手臂，12为后右手臂，13为后剖分驱动装置支架，14为剖分驱动锥齿轮，15为剖分被动齿轮，16为剖分双向丝杠，17为剖分左滑块，18为剖分右滑块，19为剖分左导轨，20为剖分右导轨，21为剖分左连杆，22为剖分右连杆，23为后臂旋转电机，24为后臂旋转驱动齿轮，25为后臂旋转齿轮，26为后臂升降电机，27为后臂升降驱动齿轮，28为后臂升降齿轮，29为后臂升降丝杠，32为后臂移动电机，33为后臂移动齿轮，34为后臂移动齿条，35为后臂移动右导轨，36为后臂移动右滑块，37为后臂移动左导轨，38为后臂移动左滑块，39为电气箱移动电机，40为电气箱移动驱动齿轮，41为电气箱移动右滑块，42为电气箱移动右导轨，43为电气箱移动左导轨，44为电气箱移动左滑块，45为后行走轮电机，46为后行走轮，47为后轮架，48为后轮架定位销，50为前剖分驱动装置，51为前左手臂，52为前右手臂，53为前臂旋转电机，54为前臂旋转驱动齿轮，55为前臂旋转齿轮，60为悬垂线夹。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。
如图1-3所示，本发明提供的一种架空输电线路巡检机器人，包括后臂2、质心调节装置3、电气控制箱4、前臂5、后旋转升降关节6、前旋转升降关节7、电气控制箱支架8、后行走机构及前行走机构，其中电气控制箱4可滑动地安装在电气控制箱支架8的下方，后旋转升降关节6和前旋转升降关节7可滑动地安装在电气控制箱支架8的上方，后臂2和前臂5分别与后旋转升降关节6和前旋转升降关节7连接，后行走机构和前行走机构分别设置于后臂2和前臂5的末端，用于沿输电线9行走，质心调节装置3设置于电气控制箱支架8上、且与电气控制箱4连接，用于驱动电气控制箱4滑动。
如图3、图7所示，电气控制箱支架8的外部两侧分别设有后臂移动左导轨37和后臂移动右导轨35，后旋转升降关节6通过后臂移动左滑块38和后臂移动右滑块36分别与后臂移动左导轨37和后臂移动右导轨35滑动连接。
如图3所示，架空输电线路巡检机器人还包括后臂驱动机构和前臂驱动机构，后臂驱动机构包括后臂移动电机32、后臂移动齿轮33及后臂移动齿条34，其中后臂移动齿条34设置于电气控制箱支架8上，后臂移动电机32设置于后旋转升降关节6上，后臂移动齿轮33设置于后臂移动电机32的输出轴上、且与后臂移动齿条34啮合，后臂移动电机32通过后臂移动齿轮33与后臂移动齿条34啮合，后臂移动电机32转动能够带动后臂2在后臂移动右导轨35和后臂移动左导轨37上前后移动。
前臂驱动机构和后臂驱动机构结构相同，在此不再赘述。
后臂2和前臂5均为顶部可开合的龙门式结构。
后臂2包括后剖分驱动装置10、后左手臂11和后右手臂12，后左手臂11和后右手臂12的下端均与后剖分驱动装置10铰接，后左手臂11或后右手臂12的上端设有后行走机构，后剖分驱动装置10能够驱动后左手臂11和后右手臂12剖分式展开；
前臂5包括前剖分驱动装置50、前左手臂51和前右手臂52，前左手臂51和前右手臂52的下端均与前剖分驱动装置50铰接，前左手臂51或前右手臂52的上端设有前行走机构，前剖分驱动装置50能够驱动前左手臂51和前右手臂52剖分式展开。
如图4所示，后剖分驱动装置10包括后剖分驱动装置支架13、剖分驱动锥齿轮14、剖分被动齿轮15、剖分双向丝杠16、剖分左滑块17、剖分右滑块18、剖分左导轨19、剖分右导轨20、剖分左连杆21及剖分右连杆22，其中后剖分驱动装置支架13与后旋转升降关节6连接，剖分左导轨19和剖分右导轨20固定安装在后剖分驱动装置支架13上，剖分双向丝杠16两端与后剖分驱动装置支架13旋转连接，剖分左滑块17和剖分右滑块18分别与剖分左导轨19和剖分右导轨20滑动连接，且剖分左滑块17和剖分右滑块18分别与剖分双向丝杠16的两侧螺纹连接；剖分左连杆21的一端与剖分左滑块17铰接，另一端与后左手臂11铰接，剖分右连杆22的一端与剖分右滑块18铰接，另一端与后右手臂12铰接；剖分被动齿轮15与剖分双向丝杠16固定连接，剖分驱动锥齿轮14转动安装在后旋转升降关节6上、且与剖分被动齿轮15啮合。
剖分驱动锥齿轮14转动带动剖分双向丝杠16转动，从而使剖分左滑块17和剖分右滑块18向相反方向移动，通过剖分左连杆21和剖分右连杆22带动后左手臂11和后右手臂12完成展开动作。
前剖分驱动装置50与后剖分驱动装置10结构相同，在此不再赘述。
如图5-6所示，后行走机构包括后轮架47、安装在后轮架47上的后行走轮电机45及安装在后行走轮电机45输出轴上的后行走轮46，后轮架47与后左手臂11或后右手臂12的末端连接，后右手臂12或后左手臂11上设有用于与后轮架47定位连接的后轮架定位销48。
后行走轮46由后行走轮电机45驱动，后行走轮46安装在输电线9上，后行走轮46转动带动巡检机器人1沿输电线9上移动行走。后臂2通过后剖分驱动装置10完成后左手臂11和后右手臂12的展开工作，从而实现后臂2的脱线工作。
前行走机构和后行走机构结构相同，在此不再赘述。
如图2所示，后旋转升降关节6包括升降支架、后旋转驱动机构及后升降驱动机构，其中升降支架与电气控制箱支架8上沿竖直方向设有的后臂升降导轨滑动连接，后升降驱动机构安装在电气控制箱支架8上、且与升降支架连接，可驱动升降支架上下滑动，后旋转驱动机构和后臂2均安装在升降支架上，后旋转驱动机构与后臂2连接、且可驱动后臂2转动；
后旋转驱动机构包括后臂旋转电机23、后臂旋转驱动齿轮24及后臂旋转齿轮25，其中后臂旋转电机23与后臂旋转驱动齿轮24相连，后臂旋转驱动齿轮24与后臂旋转齿轮25啮合，后臂旋转齿轮25与后臂2固定连接，后臂旋转电机23通过齿轮传动能够带动后臂2旋转。
后升降驱动机构为两组、且分别设置于电气控制箱4的左右两侧；升降支架的两侧分别设有后臂升降左导轨和后臂升降右导轨，后臂升降左导轨和后臂升降右导轨分别与后臂移动左滑块38和后臂移动右滑块36上沿竖直方向设有的导向槽滑动连接。
后升降驱动机构包括后臂升降电机26、后臂升降驱动齿轮27、后臂升降齿轮28及后臂升降丝杠29，其中后臂升降电机26安装在与电气控制箱支架8滑动连接的后臂移动左滑块38或后臂移动右滑块36上，后臂升降电机26的输出端与后臂升降驱动齿轮27相连接。后臂升降丝杠29的上端与升降支架58连接，下端与后臂升降左导轨或后臂升降右导轨连接，后臂升降丝杠29与后臂升降左导轨或后臂升降右导轨平行。后臂升降齿轮28与后臂升降丝杠29螺纹连接、且与后臂升降驱动齿轮27啮合，后臂升降电机26通过齿轮丝杠能够驱动后臂2沿竖直方向上下移动，完成升降工作。
前旋转升降关节7与后旋转升降关节6结构相同，在此不再赘述。
如图3、图7所示，电气控制箱支架8的内部两侧分别设有电气箱移动左导轨43和电气箱移动右导轨42，电气控制箱4通过电气箱移动左滑块44和电气箱移动右滑块41分别与电气箱移动左导轨43和电气箱移动右导轨42滑动连接。
质心调节装置3包括电气箱移动驱动电机39、电气箱移动驱动齿轮40、电气箱移动齿条，其中电气箱移动齿条沿电气控制箱4的滑动方向设置于电气控制箱支架8上，电气箱移动驱动电机39设置于电气控制箱4上，电气箱移动驱动齿轮40设置于电气箱移动驱动电机39的输出轴上、且与电气箱移动齿条啮合。电气箱移动驱动电机39驱动电气箱移动驱动齿轮40转动，因电气箱移动驱动齿轮40与电气箱移动齿条啮合，从而驱动电气控制箱4沿电气箱移动左导轨43和电气箱移动右导轨42前后移动。
本发明的实施例中，电气箱移动齿条和后臂移动齿条34可为一体式结构。
如图8(a)-(c)所示，输电线路典型的障碍物为悬垂线夹60，当巡检机器人1检测到悬垂线夹60后，质心调节装置3调整巡检机器人1的重心到后臂2的后剖分驱动装置10正下方，通过前剖分驱动装置50剖分展开实现前臂5的脱线，巡检机器人1继续前行，实现前臂5的越障；然后通过前剖分驱动装置50剖分回归，前臂5落线，然后通过质心调节装置3调整巡检机器人1的重心到前臂5的前剖分驱动装置50的正下方，通过后剖分驱动装置10剖分展开完成后臂2脱线，巡检机器人1前进，完成后臂2的越障；越障完成后，后剖分驱动装置10剖分回归，后臂2落线，质心调节装置3调整巡检机器人1的重心到电气箱支架8前后方向的中心位置，巡检机器人1继续前进完成巡检工作。
本发明克服了现有输电线路巡检机器人结构复杂，安全稳定性低，整机刚度差，越障过程复杂且越障时间长，发生故障时无法保障输电线路运行安全等不足。本发明结构紧凑、刚度大，越障过程简单且越障时间短，行走时具有良好的安全保护功能，在发生故障时机器人不脱线，不会对输电线路造成安全事故。
以上所述仅为本发明的实施方式，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进、扩展等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (7)
1.一种架空输电线路巡检机器人，其特征在于：包括后臂(2)、质心调节装置(3)、电气控制箱(4)、前臂(5)、后旋转升降关节(6)、前旋转升降关节(7)、电气控制箱支架(8)、后行走机构及前行走机构，其中电气控制箱(4)可滑动地安装在电气控制箱支架(8)的下方，后旋转升降关节(6)和前旋转升降关节(7)可滑动地安装在电气控制箱支架(8)的上方，所述后臂(2)和前臂(5)分别与后旋转升降关节(6)和前旋转升降关节(7)连接，所述后行走机构和前行走机构分别设置于后臂(2)和前臂(5)的末端，用于沿输电线(9)行走，所述质心调节装置(3)设置于电气控制箱支架(8)上、且与电气控制箱(4)连接，用于驱动电气控制箱(4)滑动；
所述后臂(2)和前臂(5)均为顶部可开合的龙门式结构；
所述后臂(2)包括后剖分驱动装置(10)、后左手臂(11)和后右手臂(12)，后左手臂(11)和后右手臂(12)的下端均与后剖分驱动装置(10)铰接，后左手臂(11)或后右手臂(12)的上端设有所述后行走机构，后剖分驱动装置(10)能够驱动后左手臂(11)和后右手臂(12)剖分式展开；
所述前臂(5)包括前剖分驱动装置(50)、前左手臂(51)和前右手臂(52)，前左手臂(51)和前右手臂(52)的下端均与前剖分驱动装置(50)铰接，前左手臂(51)或前右手臂(52)的上端设有所述前行走机构，前剖分驱动装置(50)能够驱动前左手臂(51)和前右手臂(52)剖分式展开；
所述后旋转升降关节(6)包括升降支架、后旋转驱动机构及后升降驱动机构，其中升降支架与所述电气控制箱支架(8)上沿竖直方向设有的后臂升降导轨滑动连接，所述后升降驱动机构安装在电气控制箱支架(8)上、且与升降支架连接，可驱动所述升降支架上下滑动，所述后旋转驱动机构和后臂(2)均安装在所述升降支架上，所述后旋转驱动机构与后臂(2)连接、且可驱动所述后臂(2)转动；
所述前旋转升降关节(7)与所述后旋转升降关节(6)结构相同。
2.按权利要求1所述的架空输电线路巡检机器人，其特征在于：所述后剖分驱动装置(10)包括后剖分驱动装置支架(13)、剖分驱动锥齿轮(14)、剖分被动齿轮(15)、剖分双向丝杠(16)、剖分左滑块(17)、剖分右滑块(18)、剖分左导轨(19)、剖分右导轨(20)、剖分左连杆(21)及剖分右连杆(22)，其中后剖分驱动装置支架(13)与后旋转升降关节(6)连接，剖分左导轨(19)和剖分右导轨(20)固定安装在后剖分驱动装置支架(13)上，剖分双向丝杠(16)两端与后剖分驱动装置支架(13)旋转连接，剖分左滑块(17)和剖分右滑块(18)分别与剖分左导轨(19)和剖分右导轨(20)滑动连接，且所述剖分左滑块(17)和剖分右滑块(18)分别与剖分双向丝杠(16)的两侧螺纹连接；所述剖分左连杆(21)的一端与剖分左滑块(17)铰接，另一端与后左手臂(11)铰接，所述剖分右连杆(22)的一端与剖分右滑块(18)铰接，另一端与后右手臂(12)铰接；剖分被动齿轮(15)与剖分双向丝杠(16)固定连接，剖分驱动锥齿轮(14)转动安装在所述后旋转升降关节(6)上、且与剖分被动齿轮(15)啮合；
所述前剖分驱动装置(50)与所述后剖分驱动装置(10)结构相同。
3.按权利要求1所述的架空输电线路巡检机器人，其特征在于：所述后行走机构包括后轮架(47)、安装在所述后轮架(47)上的后行走轮电机(45)及安装在所述后行走轮电机(45)输出轴上的后行走轮(46)，所述后轮架(47)与所述后左手臂(11)或后右手臂(12)的末端连接，所述后右手臂(12)或后左手臂(11)上设有用于与所述后轮架(47)定位连接的后轮架定位销(48)；
所述前行走机构和后行走机构结构相同。
4.按权利要求1所述的架空输电线路巡检机器人，其特征在于：所述后旋转驱动机构包括后臂旋转电机(23)、后臂旋转驱动齿轮(24)及后臂旋转齿轮(25)，其中后臂旋转电机(23)与后臂旋转驱动齿轮(24)相连，后臂旋转驱动齿轮(24)与后臂旋转齿轮(25)啮合，后臂旋转齿轮(25)与后臂(2)固定连接，后臂旋转电机(23)通过齿轮传动能够带动后臂(2)旋转。
5.按权利要求1所述的架空输电线路巡检机器人，其特征在于：所述后升降驱动机构为两组、且分别设置于所述电气控制箱(4)的左右两侧；所述后升降驱动机构包括后臂升降电机(26)、后臂升降驱动齿轮(27)、后臂升降齿轮(28)及后臂升降丝杠(29)，其中后臂升降电机(26)和后臂升降丝杠(29)安装在所述电气控制箱支架(8)上，后臂升降电机(26)的输出端与后臂升降驱动齿轮(27)相连接，后臂升降驱动齿轮(27)与后臂升降齿轮(28)啮合，后臂升降齿轮(28)与后臂升降丝杠(29)螺纹连接，后臂升降电机(26)通过齿轮丝杠能够驱动后臂(2)沿竖直方向上下移动。
6.按权利要求1所述的架空输电线路巡检机器人，其特征在于：所述质心调节装置(3)包括电气箱移动驱动电机(39)、电气箱移动驱动齿轮(40)、电气箱移动齿条，其中电气箱移动齿条沿所述电气控制箱(4)的滑动方向设置于所述电气控制箱支架(8)上，所述电气箱移动驱动电机(39)设置于所述电气控制箱(4)上，所述电气箱移动驱动齿轮(40)设置于电气箱移动驱动电机(39)的输出轴上、且与电气箱移动齿条啮合。
7.按权利要求1所述的架空输电线路巡检机器人，其特征在于：还包括后臂驱动机构和前臂驱动机构，所述后臂驱动机构包括后臂移动电机(32)、后臂移动齿轮(33)及后臂移动齿条(34)，其中后臂移动齿条(34)设置于所述电气控制箱支架(8)上，后臂移动电机(32)设置于所述后旋转升降关节(6)上，所述后臂移动齿轮(33)设置于后臂移动电机(32)的输出轴上、且与后臂移动齿条(34)啮合，后臂移动电机(32)转动能够带动后臂(2)在后臂移动右导轨(35)和后臂移动左导轨(37)上前后移动；
所述前臂驱动机构和后臂驱动机构结构相同。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811323611.4A CN111162477B (zh) | 2018-11-08 | 2018-11-08 | 一种架空输电线路巡检机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811323611.4A CN111162477B (zh) | 2018-11-08 | 2018-11-08 | 一种架空输电线路巡检机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111162477A CN111162477A (zh) | 2020-05-15 |
| CN111162477B true CN111162477B (zh) | 2024-04-16 |
Family
ID=70555380
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811323611.4A Active CN111162477B (zh) | 2018-11-08 | 2018-11-08 | 一种架空输电线路巡检机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111162477B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115241796B (zh) * | 2022-08-19 | 2023-08-22 | 中科开创（广州）智能科技发展有限公司 | 一种架空输电线路巡检机器人 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101771250A (zh) * | 2008-12-30 | 2010-07-07 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种巡检机器人机构 |
| KR20110096191A (ko) * | 2010-02-22 | 2011-08-30 | 한전케이피에스 주식회사 | 가공 송전선로 점검로봇 |
| CN102263389A (zh) * | 2010-05-25 | 2011-11-30 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种双轮臂锁合型巡检机器人机构 |
| CN105870833A (zh) * | 2015-01-19 | 2016-08-17 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种适应于大跨距的输电线巡检机器人机构 |
| CN106428590A (zh) * | 2016-08-03 | 2017-02-22 | 国网山东省电力公司青岛供电公司 | 一种航拍巡线云台及航拍巡线装置 |
| CN208923721U (zh) * | 2018-11-08 | 2019-05-31 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 架空输电线路巡检机器人 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106142049B (zh) * | 2016-08-18 | 2017-09-29 | 国网湖南省电力公司带电作业中心 | 带电作业机器人 |
-
2018
- 2018-11-08 CN CN201811323611.4A patent/CN111162477B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101771250A (zh) * | 2008-12-30 | 2010-07-07 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种巡检机器人机构 |
| KR20110096191A (ko) * | 2010-02-22 | 2011-08-30 | 한전케이피에스 주식회사 | 가공 송전선로 점검로봇 |
| CN102263389A (zh) * | 2010-05-25 | 2011-11-30 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种双轮臂锁合型巡检机器人机构 |
| CN105870833A (zh) * | 2015-01-19 | 2016-08-17 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种适应于大跨距的输电线巡检机器人机构 |
| CN106428590A (zh) * | 2016-08-03 | 2017-02-22 | 国网山东省电力公司青岛供电公司 | 一种航拍巡线云台及航拍巡线装置 |
| CN208923721U (zh) * | 2018-11-08 | 2019-05-31 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 架空输电线路巡检机器人 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 三臂结构高压线巡检机器人设计与运动学仿真效果研究;叶长龙;高露;余雪;崔旺;沈阳农业大学学报;20151231;第46卷(第1期);全文 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111162477A (zh) | 2020-05-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN201504053U (zh) | 可变距的轮臂复合巡检机器人机构 | |
| CN101771246B (zh) | 一种具有升降夹持功能的巡检机器人机构 | |
| CN201544221U (zh) | 一种摆动式轮臂爪复合巡检机器人机构 | |
| CN109698475B (zh) | 一种架空高压输电线路带电作业机器人 | |
| CN102709838B (zh) | 一种高压输电线巡检机器人机构 | |
| CN109018055B (zh) | 六轮足式机器人 | |
| CN202943630U (zh) | 巡检机器人的行走夹持复合机构 | |
| CN202231393U (zh) | 一种高压线除冰越障机器人 | |
| CN104608112A (zh) | 电力线巡检机器人及其越障方法 | |
| CN112172595B (zh) | 基于并联机构的无人机电池更换基站及方法 | |
| CN103659815B (zh) | 一种适用于狭窄巡检工作空间的巡检机器人机构 | |
| CN201134644Y (zh) | 一种具有故障释放功能的巡线机器人行走夹持机构 | |
| CN1689769A (zh) | 一种超高压输电线巡检机器人机构 | |
| CN100387405C (zh) | 自主越障巡线机器人行走夹持机构 | |
| CN103862456A (zh) | 一种巡检机器人的行走夹持复合机构 | |
| CN101752818A (zh) | 用于沿架空高压输电线路自动除冰机器人的行驶机构 | |
| CN103887734A (zh) | 一种四连杆可调质心巡检机器人机构 | |
| CN204333773U (zh) | 三臂复合式巡检机器人机构 | |
| CN102962834B (zh) | 一种高压输电线巡检机器人机构 | |
| CN202763841U (zh) | 适用于狭窄巡检工作空间的巡检机器人机构 | |
| CN103862454B (zh) | 一种三臂环形巡检机器人机构 | |
| CN111162477B (zh) | 一种架空输电线路巡检机器人 | |
| CN205415599U (zh) | 具有夹持功能的机器人装置 | |
| CN100358681C (zh) | 一种轮臂复合式巡检机器人机构 | |
| CN204487548U (zh) | 双臂仿生可调质心巡检机器人机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |