CN115639436A - 一种巡检机器人及其巡检方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电缆检测领域，尤其涉及一种巡检机器人及其巡检方法，包括有前接块、后接块、第一接轴、固定框、第二接轴、电动滚轮等；前接块和后接块上均固接有第一接轴，第一接轴上固接有固定框，固定框上固接有第二接轴，固定框内安装有电动滚轮，前接块和后接块之间通过前接杆、后接杆和中接杆连接；在对电缆进行破损检测过程中，通过传感组件可以对破损的深度进行检测，在对破损处检测后，通过检测杆通过与检测块转动连接可以防止出现折断的情况，以解决现有技术中在遇到破损时会出现无法正常收缩，导致出现折断的情况，并且检测杆通过转动可以降低与破损处之间的阻力。

Description

一种巡检机器人及其巡检方法

技术领域

本发明涉及电缆检测领域，尤其涉及一种巡检机器人及其巡检方法。

背景技术

电缆是由一根或多根相互绝缘的导体和外包绝缘保护层制成，将电力或信息从一处传输到另一处的导线。

专利号为CN114400572A的中国专利公布了一种高压电缆巡检修复机器人，包括：外壳，外壳内部固定连接有内壳；外壳上固定安装有摄像头和灭火装置，摄像头用于监测周围环境，灭火装置用于在电缆起火时对电缆进行灭火；内壳内部依次安装有：行走机构、检测机构、修补装置和喷涂装置；外壳内部固定安装有清洁装置；内壳上固定安装有控制组件；行走机构用于使机器人在电缆上行走；检测装置用于检测电缆是否有破损；修补装置用于对破损位置进行修补；喷涂装置将电缆喷涂上保护层；清洁装置用于对电缆进行清洁；本发明可以自动对电缆进行修补，无需人工进行爬高修补，避免了人员进行高空修补时发生危险。

上述技术方案虽然能够实现对电缆破损处的检测，但是线缆的存在破损口较深、破损处为竖直面的情况，当遇到这种情况时上述技术方案的检测机构就会无法正常通过破损位置，检测机构中的检测杆很容易被破损处的竖直面阻挡，导致无法正常收缩，出现折断，不但会降低装置的使用寿命，而且还会影响到正常的检测。

发明内容

为了克服现有技术中的缺点，技术问题：提供一种巡检机器人及其检测方法。

技术方案如下：一种巡检机器人及其巡检方法，包括有前接块、后接块、第一接轴、固定框、第二接轴、电动滚轮、前接杆、后接杆、中接杆和检测机构，前接块和后接块上均固接有第一接轴，第一接轴上固接有固定框，固定框上固接有第二接轴，固定框内安装有电动滚轮，前接块和后接块之间通过前接杆、后接杆和中接杆连接，第一接轴和第二接轴上共同连接有用于检测电缆是否破损的检测机构。

可选地，检测机构包括有检测支板、检测环、通气道、检测筒、伸缩杆、检测块、检测杆、检测扭簧、气泵和气管，第一接轴和第二接轴上均连接有检测支板，检测支板上固接有检测环，检测环上开设有通气道，检测环上安装有多个检测筒，检测筒内滑动连接有伸缩杆，伸缩杆上另一端固接有检测块，检测块上转动连接有检测杆，检测杆与检测块之间连接有检测扭簧，前接块上安装有气泵，气泵通过气管与通气道连通，检测杆上连接有用于判断破损深度的传感组件，传感组件上连接有用于带动伸缩杆收缩以便于检测杆复位的复位组件。

可选地，传感组件包括有导向杆、传感器、衔接环和测距环，检测筒上通过导向杆滑动连接有传感器，传感器通过衔接环与伸缩杆固接，检测筒上固接有测距环，测距环与传感器配合以实现测距。

可选地，复位组件包括有拉簧、电磁气阀和检测器，衔接环和测距环之间连接有拉簧，检测筒上安装有电磁气阀，电磁气阀上安装有用于判断检测杆是否转动的检测器。

可选地，还包括有跨越障碍的跨障机构，跨障机构与前接杆和后接杆连接，跨障机构包括有收线电机、收线轴、跨障拉线、收线支架和转动电机，前接块和后接块上均安装有收线电机，收线电机上均安装有收线轴，收线轴上均连接有跨障拉线，前接杆和后接杆上均固接有收线支架，跨障拉线上远离所连接的收线轴的一端均与另一侧的收线支架连接，后前接块和后接块上均安装有用于带动同侧前接杆或后接杆转动的转动电机，前侧的第一接轴和第二接轴上连接有用于检测障碍并且带动检测环张开以便于跨越障碍的分离组件。

可选地，分离组件包括有分离电机、分离轴、分离螺纹、分离杆、分离环、摆动杆和路障检测仪，固定框上固接有分离电机，分离电机的上固接有分离轴，分离轴通过两个方向相反的分离螺纹，螺纹连接有两个分离杆，分离杆通过分离滑槽与同侧的第一接轴或第二接轴滑动连接，分离杆上固接有分离环，分离环上固接有摆动杆，检测支板均固接在同侧的摆动杆上，摆动杆上安装有用于检测是否有路障的路障检测仪。

可选地，还包括有用于在跨越障碍时保持平稳移动的辅助板，摆动杆上均固接有辅助板。

可选地，还包括有用于在破损位置做标记的喷涂机构，喷涂机构安装在中接杆上，喷涂机构包括有喷涂架、环形喷涂器、喷头、储液箱和电动推杆，中接杆上固接有喷涂架，喷涂架上滑动连接有环形喷涂器，环形喷涂器上安装有多个喷头，喷涂架上安装有用于储存喷涂液剂的储液箱，喷涂架上安装有用于带动环形喷涂器的电动推杆。

可选地，一种巡检机器人的巡检方法，包括以下步骤：

第一步，将巡检机器人放置在需要加检测的电缆上，启动电动滚轮带动巡检机器人的整体在电缆上移动，在移动过程由检测机构对电缆进行破损检测；

第二步，检测机构中的检测杆始终与电缆表面接触，电缆出现凹陷时，检测机构中的伸缩杆向靠近电缆的方向滑动，并且带动检测杆进入到破损处：

第三步，传感组件中的传感器和测距环配合对破损的深度进行检测，并且将检测的数据发送到现有的显示设备上；

第四步，在破损处移动时，检测器通过判断检测杆转动来关闭电磁气阀，使拉簧可以带动检测杆远离破损处，然后检测杆在检测扭簧的作用下复位，并且继续对电缆进行检测；

第五步，检测到破损时，启动喷涂机构对破损的位置进行标记；

第六步，在移动过程中由分离组件对障碍进行检测，检测到障碍后跨障机构会在巡检机器人移动过程中，带动巡检机器人的前后两侧分别从电缆上移开，以此跨越障碍；

第七步，分离组件检测到障碍后会带动检测环向相互远离的方向移动，并且摆动，以便于从电缆上移开；

第八步，对电缆检测完毕后将巡检机器人取下。

本发明的有益效果是：在对电缆进行破损检测过程中，通过传感组件可以对破损的深度进行检测，在对破损处检测后，通过检测杆通过与检测块转动连接可以防止出现折断的情况，以解决现有技术中在遇到破损时会出现无法正常收缩，导致出现折断的情况，并且检测杆通过转动可以降低与破损处之间的阻力，不需要与破损处强行挤压收缩即可正常移动，提升了装置的使用寿命；

传感组件中的传感器通过计算与测距环之间相对的移动距离，对破损深度进行精确的判断，便于工作人员根据破损的深度判断是否影响到内部线缆的正常使用，并且通过将传感器的移动数据以线条的方式呈现的现有的显示设备上，工作人员可以更加直观的看出是否存在破损；

当检测杆发生转动后，检测器通过控制电磁气阀关闭以使气泵无法增加检测筒内的气压，以便于拉簧带动伸缩杆向检测筒内收缩，从而可以使检测杆从破损处移出，并且检测杆在检测扭簧的作用下转动复位，恢复对电缆正常的检测；

当分离组件检测到障碍后，通过收线电机、收线轴、跨障拉线和转动电机的配合，使巡检机器人的前后两侧可以分别从电缆上移开，以便于跨越障碍，防止因为电缆上出现障碍导致影响到巡检机器人正常的检测，提高了本巡检机器人的实用性；

分离组件中的分离杆在分离轴和分离滑槽的作用下，在移动的过程中自动带动两个检测环向上下两侧摆动，以便于巡检机器人通过障碍，并且防止检测杆与障碍发生碰撞导致损坏；

在检测到电缆破损时，通过在破损处喷涂标记可以便于工作人员对破损位置进行寻找和修补，使巡检机器人在检测到第一处破损后可以继续对电缆的其他位置进行检测，不要在原地等待工作人员的到来，提高了检测效率，并且使分工更加明确，巡检机器人只负责快速检测破损即可，当检测完毕后即便巡检机器人出现故障，工作人员也可以根据标记来对电缆的破损处进行修补。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的固定框结构示意图。

图3为本发明的检测环位置示意图。

图4为本发明的检测环结构示意图。

图5为本发明的伸缩杆位置示意图。

图6为本发明的检测杆位置示意图。

图7为本发明的衔接环连接关系示意图。

图8为本发明的分离杆位置示意图。

图9为本发明的跨障拉线连接关系示意图。

图10为本发明的喷头位置示意图。

附图中的标记：1_前接块，101_后接块，102_第一接轴，103_固定框，104_第二接轴，105_电动滚轮，106_前接杆，1061_后接杆，107_中接杆，2_检测支板，201_检测环，202_通气道，203_检测筒，204_伸缩杆，205_检测块，206_检测杆，207_检测扭簧，208_气泵，209_气管，3_导向杆，301_传感器，302_衔接环，303_测距环，4_拉簧，401_电磁气阀，402_检测器，5_收线电机，5001_收线轴，501_跨障拉线，502_收线支架，503_转动电机，6_分离电机，601_分离轴，602_分离螺纹，603_分离杆，604_分离滑槽，605_分离环，606_摆动杆，607_路障检测仪，7_辅助板，8_喷涂架，801_环形喷涂器，802_喷头，803_储液箱，804_电动推杆。

具体实施方式

以下所述仅为本发明的较佳实施例，并不因此而限定本发明的保护范围。

实施例1

一种巡检机器人及其巡检方法，如图1-图2所示，包括有前接块1、后接块101、第一接轴102、固定框103、第二接轴104、电动滚轮105、前接杆106、后接杆1061、中接杆107和检测机构，前接块1和后接块101上均固接有第一接轴102，第一接轴102上远离同侧的前接块1或后接块101的一端均固接有固定框103，固定框103由两个环形板和三个支杆连接而成，两个环形板通过三个支杆固接在一起，固定框103上远离第一接轴102的一端固接有第二接轴104，固定框103内均转动连接有电动滚轮105，电动滚轮105为现有技术，电动滚轮105自身可以转动，前接块1上连接有前接杆106，后接块101上连接有后接杆1061，前接杆106和后接杆1061上共同连接有中接杆107，前侧的第一接轴102和第二接轴104上共同连接有用于检测电缆是否破损的检测机构。

当需要对电缆进行检测时，将巡检机器人放置在需要检测的电缆上，并且使电动滚轮105位于电缆上以便于提供动力，然后通过电动滚轮105带动巡检机器人向前移动，在移动的过程中检测机构会保持与电缆表面接触，当电缆出现破损时检测机构会发出信号，并且检测机构会判断破损的深度以便于判断破损处是否影响到电缆内部的线缆，检测完成后将巡检机器人从电缆上取下即可。

如图1、图3、图4、图5和图6所示，检测机构包括有检测支板2、检测环201、通气道202、检测筒203、伸缩杆204、检测块205、检测杆206、检测扭簧207、气泵208和气管209，前侧的第一接轴102和第二接轴104上均连接有检测支板2，两个检测支板2上对称的固接有两个检测环201，检测环201上开设有通气道202，通气道202为环形通道，当两个检测环201闭合时两个通气道202连通，检测环201上环形阵列的安装有十三个检测筒203，检测筒203均与检测环201上的通气道202连通，检测筒203内滑动连接有伸缩杆204，伸缩杆204上远离检测筒203的一端固接有检测块205，检测块205上转动连接有检测杆206，检测杆206上远离检测块205的一端为光滑的球状，也可以将球状替换为小型转轮，以便于减少与电缆的摩擦，检测杆206的转动轴上安装有检测扭簧207，检测扭簧207的两端分别与检测块205和检测杆206连接，检测杆206在移动过程中与电缆表面发生摩擦不会触发检测扭簧207扭动，前接块1上安装有气泵208，气泵208的出气端连接有气管209，气管209远离气泵208的一端与通气道202连通，气泵208通过气管209向通气道202内通气，并且通过两个连通的通气道202同时向两个检测环201内通气，检测杆206上连接有用于判断破损深度的传感组件，传感组件与现有显示设备连接，传感组件上连接有用于带动伸缩杆204收缩以便于检测杆206复位的复位组件。

将巡检机器人放置在电缆上后，启动气泵208对通气道202内进行通气处理，当通气道202内气压变大时会将伸缩杆204从检测筒203内推出，从而带动检测块205和检测杆206向靠近电缆的方向移动，并且检测杆206上远离检测块205的一端与电缆接触，当电缆出现破损时，由于检测筒203内的气压大于外部空气的气压，所以检测杆206会进一步向外滑动，并且进入到破损处，此时传感组件会计算检测杆206进一步滑动的距离，以此判断破损的深度，传感组件将计算出来的数据发送到现有的显示设备上，然后巡检机器人继续移动，此时由于破损处所在的平面低于电缆表面的位置，所以在继续移动的过程中会对检测杆206上远离检测块205的一端阻挡，进而使检测杆206逆时针转动，并且将检测扭簧207扭动，从而可以防止破损处较深或者破损处为竖直面导致检测杆206出现折断，当检测杆206转动时复位组件会停止所对应的检测筒203与通气道202的连通，从而降低检测筒203内的气压，同时复位组件会带动伸缩杆204向检测筒203内收缩，从而使检测杆206可以在检测扭簧207的作用下转动复位，当检测杆206转动复位后检测筒203再次与通气道202连通，从而检测筒203内的气压增大，并且通过伸缩杆204和检测块205推动检测杆206与电缆接触，以便于继续对电缆进行检测；在对电缆进行破损检测过程中，通过传感组件可以对破损的深度进行检测，在对破损处检测后，通过检测杆206通过与检测块205转动连接可以防止出现折断的情况，以解决现有技术中在遇到破损时会出现无法正常收缩，导致出现折断的情况，并且检测杆206通过转动可以降低与破损处之间的阻力，不需要与破损处强行挤压收缩即可正常移动，提升了装置的使用寿命。

如图5和图7所示，传感组件包括有导向杆3、传感器301、衔接环302和测距环303，检测筒203上对称的固接有两个导向杆3，导向杆3上均滑动连接有传感器301，传感器301与现有的显示设备信号连接，传感器301上开设有长方形的通孔，两个传感器301上共同固接有衔接环302，衔接环302与伸缩杆204固接，检测筒203上远离检测环201的一端固接有测距环303，测距环303两侧对称的设有两个圆杆，测距环303两侧的圆杆均位于同侧传感器301的长方形通孔内，传感器301通过测距环303来判断自身的移动距离。

当检测杆206向破损处的方向滑动时，检测杆206会通过衔接环302带动传感器301向靠近电缆的方向移动，此时传感器301会计算相对于测距环303的移动距离，以此来计算破损的深度，然后传感器301将测出的数据发送道现有的显示设备上，可以将传感器301的移动数据以线条的方式在显示设备上显示，当电缆没有破损时传感器301的移动数据会呈直线形状，当电缆有破损时传感器301的移动数据会呈曲线形状，工作人员可以根据线条的起伏来判断破损；传感组件中的传感器301通过计算与测距环303之间相对的移动距离，对破损深度进行精确的判断，便于工作人员根据破损的深度判断是否影响到内部线缆的正常使用，并且通过将传感器301的移动数据以线条的方式呈现的现有的显示设备上，工作人员可以更加直观的看出是否存在破损。

如图5所示，复位组件包括有拉簧4、电磁气阀401和检测器402，衔接环302和测距环303之间对称的连接有两个拉簧4，检测筒203上靠近检测环201的一端安装有电磁气阀401，电磁气阀401上安装有检测器402，检测器402用于判断检测杆206是否转动，当检测杆206转动时检测器402控制电磁气阀401停止与电机的连通。

检测器402用于判断检测杆206是否转动，当检测杆206转动后检测器402会控制电磁气阀401关闭，从而隔绝检测筒203与通气道202的连通，无法再通过气泵208增加检测筒203内的气压，此时于拉簧4带动检测杆206克服检测筒203内的气压向内收缩，从而带动检测杆206远离破损处，当检测杆206在检测扭簧207的作用下复位后，检测器402控制电磁气阀401再次打开，从而气泵208可以再次向对应的检测筒203内通气以增大气压，使伸缩杆204可以向检测筒203外滑动，以带动检测杆206与电缆接触并且继续进行检测；当检测杆206发生转动后，检测器402通过控制电磁气阀401关闭以使气泵208无法增加检测筒203内的气压，以便于拉簧4带动伸缩杆204向检测筒203内收缩，从而可以使检测杆206从破损处移出，并且检测杆206在检测扭簧207的作用下转动复位，恢复对电缆正常的检测。

实施例2

在实施例1的基础之上，如图1、图2和图9所示，还包括有跨越障碍的跨障机构，跨障机构与前接杆106和后接杆1061连接，跨障机构包括有收线电机5、收线轴5001、跨障拉线501、收线支架502和转动电机503，前接杆106与前接块1为转动连接，后接杆1061与后接块101为转动连接，前接杆106和后接杆1061与中接杆107为转动连接，前接块1和后接块101上均安装有收线电机5，收线电机5的输出轴上均安装有收线轴5001，收线轴5001上均连接有跨障拉线501，前接杆106和后接杆1061上均固接有收线支架502，前接杆106上收线电机5所连接的跨障拉线501的另一端连接在后接杆1061上的收线支架502上，后接杆1061上收线电机5所连接的跨障拉线501的另一端连接在前接杆106上的收线支架502上，前接块1和后接块101上均安装有用于带动同侧前接杆106或后接杆1061转动的转动电机503，转动电机503均与同侧前接杆106或后接杆1061的转动轴连接，前侧的第一接轴102和第二接轴104上连接有用于检测障碍并且带动两个检测环201张开以便于跨越障碍的分离组件。

电缆的连接处通常会有金属连接扣，而高压电缆上通常会有间隔棒，无论是金属扣还是间隔棒都会扣在电缆的表面，都会导致电动滚轮105无法正常的沿着电缆继续移动，进而对电缆的检测造成不便；当遇到金属连接扣和间隔棒等障碍时，分离组件会对其进行检测，然后控制左侧的检测支板2向上摆动，右侧的检测支板2向下摆动，并且两个检测支板2向相互远离的方向移动，从而带动两个检测环201分开，然后启动后接块101上的收线电机5，收线电机5通过收线轴5001对跨障拉线501进行收卷，从而跨障拉线501会通过收线支架502对前接杆106施加拉力，使前接杆106向上摆动，从而带动前接块1上所连接的结构向上与电缆脱离，然后启动后接块101上的转动电机503，转动电机503通过后接杆1061带动中接杆107、前接杆106和前接块1上所连接的结构向远离电缆的方向逆时针转动，此时后侧的电动滚轮105会继续提供向前移动的力，从而使巡检机器人的前侧跨越障碍，然后控制后接块101上的转动电机503通过后接杆1061带动中接杆107、前接杆106和前接块1上所连接的结构向靠近电缆的方向顺时针转动复位，再控制后接块101上的收线电机5反转，从而将跨障拉线501放开，然后前接杆106在重力的作用下围绕中接杆107向靠近电缆的方向转动，从而使前侧的电动滚轮105再次落在电缆上，然后控制分离组件带动两个检测环201复位闭合，以便于继续对电缆进行检测；当巡检机器人的前侧跨越障碍并且复位后，启动前接块1上的收线电机5，收线电机5通过收线轴5001将对应的跨障拉线501收卷，跨障拉线501会通过收线支架502对后接杆1061施加拉力，使后接杆1061向上摆动，从而带动后接块101上所连接的结构向上与电缆脱离，然后启动前接块1上的转动电机503，转动电机503通过前接杆106带动中接杆107、后接杆1061和后接块101上所连接的结构向远离电缆的方向顺时针转动，此时前侧的电动滚轮105会继续提供向前移动的力，从而使巡检机器人的后侧跨越障碍，然后控制前接块1上的转动电机503通过前接杆106带动中接杆107、后接杆1061和后接块101上所连接的结构向靠近电缆的方向逆时针转动复位，再控制前接块1上的收线电机5反转，从而将跨障拉线501放开，使后接杆1061在重力的作用下围绕中接杆107向靠近电缆的方向转动，从而使后侧的电动滚轮105再次落在电缆上，此时巡检机器人整体跨越了障碍，然后继续对电缆进行破损检测；当分离组件检测到障碍后，通过收线电机5、收线轴5001、跨障拉线501和转动电机503的配合，使巡检机器人的前后两侧可以分别从电缆上移开，以便于跨越障碍，防止因为电缆上出现障碍导致影响到巡检机器人正常的检测，提高了本巡检机器人的实用性。

如图1、图2和图8所示，分离组件包括有分离电机6、分离轴601、分离螺纹602、分离杆603、分离环605、摆动杆606和路障检测仪607，前侧的固定框103上通过支架固接有分离电机6，分离电机6的输出轴上固接有分离轴601，分离轴601与同侧的第一接轴102和第二接轴104转动连接，分离轴601上设有两个方向相反的分离螺纹602，分离轴601通过分离螺纹602连接有两个分离杆603，分离杆603由一个内螺纹套和两个竖直杆组成，第一接轴102和第二接轴104上均开设有两个分离滑槽604，分离杆603均通过分离滑槽604与同侧的第一接轴102或第二接轴104滑动连接，分离杆603上均固接有分离环605，分离环605上固接有摆动杆606，检测支板2均固接在同侧的摆动杆606上，摆动杆606上远离分离环605的一端均安装有用于检测是否有路障的路障检测仪607，路障检测仪607为现有技术。

在巡检机器人移动过程中路障检测仪607会对电缆进行检测，检测到电缆表面的凸起物较大时即可认定为障碍，路障检测仪607的判断标准可以由技术人员进行设定和调试，当检测到障碍时控制分离电机6转动，分离电机6带动分离轴601转动，由于分离杆603与分离轴601螺纹连接，所以分离轴601会带动两个分离杆603向相互远离的方向移动，分离杆603在相互远离的过程中会在分离滑槽604的导向作用下转动，远离前接块1的分离杆603会顺时针转动，进而通过对应的分离环605和摆动杆606带动检测支板2向上移动，靠近前接块1的分离块会逆时针转动，进而通过对应的分离环605和摆动杆606带动检测支板2向下移动，从而带动两个检测环201分开以便于跨越路障，在此过程中，由于检测杆206为环绕在电缆四周，所以在检测环201分开的过程中检测杆206会发生转动，当检测杆206与电缆脱离接触后会在检测扭簧207的作用下复位；当巡检机器人前侧的结构完成跨越障碍，并且前侧的电动滚轮105落在电缆上后，控制分离电机6反转，分离杆603和分离轴601带动两个分离环605向相互靠近的方向移动，并且两侧的分离杆603会在分离滑槽604的导向作用下转动复位，分离杆603复位过程中通过分离环605和摆动杆606带动两个检测环201闭合，从而可以继续对电缆表面进行破损检测；分离组件中的分离杆603在分离轴601和分离滑槽604的作用下，在移动的过程中自动带动两个检测环201向上下两侧摆动，以便于巡检机器人通过障碍，并且防止检测杆206与障碍发生碰撞导致损坏。

如图1所示，还包括有用于在跨越障碍时保持平稳移动的辅助板7，后侧的固定框103上也通过支架设有分离电机6、分离轴601、分离螺纹602、分离杆603、分离滑槽604、分离环605和摆动杆606，摆动杆606上均固接有辅助板7，同侧的两个辅助板7闭合后可以套在电缆上。

在摆动杆606未发生摆动时，同侧的两个辅助板7处于闭合状态，并且套在电缆上，从而可以在跨越障碍的时候对巡检机器人的前侧和后侧起到支撑作用，以保障巡检机器人跨越障碍时的平稳性。

实施例3

在实施例2的基础之上，如图1和图10所示，还包括有用于在破损位置做标记的喷涂机构，喷涂机构安装在中接杆107上，喷涂机构包括有喷涂架8、环形喷涂器801、喷头802、储液箱803和电动推杆804，中接杆107上固接有喷涂架8，喷涂架8上通过四个支杆滑动连接有环形喷涂器801，环形喷涂器801上远离喷涂架8的一侧设有便于移动到电缆外周的开口，环形喷涂器801上环形阵列的安装有8个喷头802，喷涂架8上安装有用于储存喷涂液剂的储液箱803，喷涂液剂为现有技术，可以在光线较暗的情况下发出亮光，喷涂架8上安装有电动推杆804，电动推杆804的输出轴与环形喷涂器801连接。

当检测到电缆出现破损时，控制电动推杆804伸出，从而带动环形喷涂器801向靠近电缆的方向移动，并且环形喷涂器801会移动到电缆的外周，然后环形喷涂器801通过喷头802将喷涂液剂喷在电缆表面，以此作为标记，便于工作人员根据标记对破损位置进行检查和修补，喷涂完成后控制电动推杆804收缩带动环形喷涂器801复位；在检测到电缆破损时，通过在破损处喷涂标记可以便于工作人员对破损位置进行寻找和修补，使巡检机器人在检测到第一处破损后可以继续对电缆的其他位置进行检测，不要在原地等待工作人员的到来，提高了检测效率，并且使分工更加明确，巡检机器人只负责快速检测破损即可，当检测完毕后即便巡检机器人出现故障，工作人员也可以根据标记来对电缆的破损处进行修补。

一种巡检机器人的巡检方法，包括以下步骤：

第一步，将巡检机器人放置在需要加检测的电缆上，启动电动滚轮105带动巡检机器人的整体在电缆上移动，在移动过程由检测机构对电缆进行破损检测；

第二步，检测机构中的检测杆206始终与电缆表面接触，电缆出现凹陷时，检测机构中的伸缩杆204向靠近电缆的方向滑动，并且带动检测杆206进入到破损处：

第三步，传感组件中的传感器301和测距环303配合对破损的深度进行检测，并且将检测的数据发送到现有的显示设备上；

第四步，在破损处移动时，检测器402通过判断检测杆206转动来关闭电磁气阀401，使拉簧4可以带动检测杆206远离破损处，然后检测杆206在检测扭簧207的作用下复位，并且继续对电缆进行检测；

第五步，检测到破损时，启动喷涂机构对破损的位置进行标记；

第六步，在移动过程中由分离组件对障碍进行检测，检测到障碍后跨障机构会在巡检机器人移动过程中，带动巡检机器人的前后两侧分别从电缆上移开，以此跨越障碍；

第七步，分离组件检测到障碍后会带动检测环201向相互远离的方向移动，并且摆动，以便于从电缆上移开；

第八步，对电缆检测完毕后将巡检机器人取下。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种巡检机器人及其巡检方法，包括有前接块（1）、后接块（101）、第一接轴（102）、固定框（103）、第二接轴（104）和电动滚轮（105），其特征在于，还包括有前接杆（106）、后接杆（1061）、中接杆（107）和检测机构，前接块（1）和后接块（101）上均固接有第一接轴（102），第一接轴（102）上固接有固定框（103），固定框（103）上固接有第二接轴（104），固定框（103）内安装有电动滚轮（105），前接块（1）和后接块（101）之间通过前接杆（106）、后接杆（1061）和中接杆（107）连接，第一接轴（102）和第二接轴（104）上共同连接有用于检测电缆是否破损的检测机构。

2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人及其巡检方法，其特征在于，检测机构包括有检测支板（2）、检测环（201）、通气道（202）、检测筒（203）、伸缩杆（204）、检测块（205）、检测杆（206）、检测扭簧（207）、气泵（208）和气管（209），第一接轴（102）和第二接轴（104）上均连接有检测支板（2），检测支板（2）上固接有检测环（201），检测环（201）上开设有通气道（202），检测环（201）上安装有多个检测筒（203），检测筒（203）内滑动连接有伸缩杆（204），伸缩杆（204）上另一端固接有检测块（205），检测块（205）上转动连接有检测杆（206），检测杆（206）与检测块（205）之间连接有检测扭簧（207），前接块（1）上安装有气泵（208），气泵（208）通过气管（209）与通气道（202）连通，检测杆（206）上连接有用于判断破损深度的传感组件，传感组件上连接有用于带动伸缩杆（204）收缩以便于检测杆（206）复位的复位组件。

3.根据权利要求2所述的一种巡检机器人及其巡检方法，其特征在于，传感组件包括有导向杆（3）、传感器（301）、衔接环（302）和测距环（303），检测筒（203）上通过导向杆（3）滑动连接有传感器（301），传感器（301）通过衔接环（302）与伸缩杆（204）固接，检测筒（203）上固接有测距环（303），测距环（303）与传感器（301）配合以实现测距。

4.根据权利要求3所述的一种巡检机器人及其巡检方法，其特征在于，复位组件包括有拉簧（4）、电磁气阀（401）和检测器（402），衔接环（302）和测距环（303）之间连接有拉簧（4），检测筒（203）上安装有电磁气阀（401），电磁气阀（401）上安装有用于判断检测杆（206）是否转动的检测器（402）。

5.根据权利要求2所述的一种巡检机器人及其巡检方法，其特征在于，还包括有跨越障碍的跨障机构，跨障机构与前接杆（106）和后接杆（1061）连接，跨障机构包括有收线电机（5）、收线轴（5001）、跨障拉线（501）、收线支架（502）和转动电机（503），前接块（1）和后接块（101）上均安装有收线电机（5），收线电机（5）上均安装有收线轴（5001），收线轴（5001）上均连接有跨障拉线（501），前接杆（106）和后接杆（1061）上均固接有收线支架（502），跨障拉线（501）上远离所连接的收线轴（5001）的一端均与另一侧的收线支架（502）连接，后前接块（1）和后接块（101）上均安装有用于带动同侧前接杆（106）或后接杆（1061）转动的转动电机（503），前侧的第一接轴（102）和第二接轴（104）上连接有用于检测障碍并且带动检测环（201）张开以便于跨越障碍的分离组件。

6.根据权利要求5所述的一种巡检机器人及其巡检方法，其特征在于，分离组件包括有分离电机（6）、分离轴（601）、分离螺纹（602）、分离杆（603）、分离环（605）、摆动杆（606）和路障检测仪（607），固定框（103）上固接有分离电机（6），分离电机（6）的上固接有分离轴（601），分离轴（601）通过两个方向相反的分离螺纹（602），螺纹连接有两个分离杆（603），分离杆（603）通过分离滑槽（604）与同侧的第一接轴（102）或第二接轴（104）滑动连接，分离杆（603）上固接有分离环（605），分离环（605）上固接有摆动杆（606），检测支板（2）均固接在同侧的摆动杆（606）上，摆动杆（606）上安装有用于检测是否有路障的路障检测仪（607）。

7.根据权利要求6所述的一种巡检机器人及其巡检方法，其特征在于，还包括有用于在跨越障碍时保持平稳移动的辅助板（7），摆动杆（606）上均固接有辅助板（7）。

8.根据权利要求1所述的一种巡检机器人及其巡检方法，其特征在于，还包括有用于在破损位置做标记的喷涂机构，喷涂机构安装在中接杆（107）上，喷涂机构包括有喷涂架（8）、环形喷涂器（801）、喷头（802）、储液箱（803）和电动推杆（804），中接杆（107）上固接有喷涂架（8），喷涂架（8）上滑动连接有环形喷涂器（801），环形喷涂器（801）上安装有多个喷头（802），喷涂架（8）上安装有用于储存喷涂液剂的储液箱（803），喷涂架（8）上安装有用于带动环形喷涂器（801）的电动推杆（804）。

9.一种巡检机器人的巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：

第一步，将巡检机器人放置在需要加检测的电缆上，启动电动滚轮（105）带动巡检机器人的整体在电缆上移动，在移动过程由检测机构对电缆进行破损检测；

第二步，检测机构中的检测杆（206）始终与电缆表面接触，电缆出现凹陷时，检测机构中的伸缩杆（204）向靠近电缆的方向滑动，并且带动检测杆（206）进入到破损处：

第三步，传感组件中的传感器（301）和测距环（303）配合对破损的深度进行检测，并且将检测的数据发送到现有的显示设备上；

第四步，在破损处移动时，检测器（402）通过判断检测杆（206）转动来关闭电磁气阀（401），使拉簧（4）可以带动检测杆（206）远离破损处，然后检测杆（206）在检测扭簧（207）的作用下复位，并且继续对电缆进行检测；

第五步，检测到破损时，启动喷涂机构对破损的位置进行标记；

第六步，在移动过程中由分离组件对障碍进行检测，检测到障碍后跨障机构会在巡检机器人移动过程中，带动巡检机器人的前后两侧分别从电缆上移开，以此跨越障碍；

第七步，分离组件检测到障碍后会带动检测环（201）向相互远离的方向移动，并且摆动，以便于从电缆上移开；

第八步，对电缆检测完毕后将巡检机器人取下。

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