CN116214546A - 一种基于数字化控制的电力检修机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于数字化控制的电力检修机械手，包括移动平台，所述移动平台的左右两端对称设置有调节件，设置在调节件上端的检测机构与调节机构为电连接，调节机构安装在移动平台上，调节机构的前后两端对称设置有可活动的标记机构，检测机构的前后两端对称设置有摄像头。本发明可以解决由于电缆的长度较长，人员通过拍摄的图像来查看电缆表面难以较长时间的维持当前集中力，随着时间的增长，眼部出现疲劳导致注意力不集中的情况，且在查看到电缆表面出现破损情况时，难以对其进行及时标记，地面人员只能判断其大概的破损位置，导致后续工作人员在高空作业时还需进一步亲自查看，降低了检测的效率等情况。

Description

一种基于数字化控制的电力检修机械手

技术领域

本发明涉及电力检修相关技术领域，特别涉及一种基于数字化控制的电力检修机械手。

背景技术

电力检修主要分成以下几个检修部分：发电部分，供电部分，变电部分以及配电部分，每个部分都是由专门的人员进行负责的，其主要负责日常设备安装及维护，故障排除，巡线排查等，是对电网及其附属设备维护保养，有一定的危险性，电缆检修就是其中一项，电缆故障主要分外力破坏、电缆施工质量、电缆及附件质量和电缆表面绝缘层破损老化四种类型，而高空电缆长期暴露在露天环境下，随着运行时间的增长，电缆易出现绝缘皮破损的情况。当电缆出现破损情况时，带电的金属就会裸露在外，如果有异物等飘落易引起短路跳闸，严重的会造成大面积停电事故，因此对高空电缆的定期检修成为必不可少的步骤。

在对线路检测中，如公告号为CN111740357B的中国专利，其公开了一种电缆检修装置及其检修方法，包含终端设备和分别连接在相邻两个线杆上的支撑杆，两个支撑杆靠近电缆的端部分别设有支撑架，两个支撑架之间连接有两个钢绳，两个钢绳上穿设有移动块，移动块位于电缆的下方且朝向电缆的端面上设有安装板，安装板上设有摄像头，摄像头与终端设备无线连接，摄像头用于对电缆进行拍摄并实时将图像数据回传至终端设备，终端设备用于接收摄像头回传的图像数据并对摄像头的拍摄画面进行显示，两个支撑架上还设有用于驱动移动块沿钢绳往复移动的驱动件。本发明可快速确定电缆绝缘皮的破损位置。

上述现有技术中，主要通过摄像头对电缆进行实时监控，再通过对拍摄的图像来查看电缆表面，但是，在上述现有技术中未考虑到电缆的长度，由于电缆的长度较长，人员通过拍摄的图像来查看电缆表面难以较长时间的维持当前集中力，随着时间的增长，眼部出现疲劳导致注意力不集中的情况，且在查看到电缆表面出现破损情况时，难以对其进行及时标记，地面人员只能判断其大概的破损位置，导致后续工作人员在高空作业时还需进一步亲自查看，降低了检测的效率，加重了后续高空人员的工作任务以及难度，基于此，在现有的灌装技术之上，还有可改进的空间。

发明内容

为了能够能够起到对电缆表面破损情况进行及时检测，无需人员高空亲自作业，大大提高了检测效率，本申请提供一种基于数字化控制的电力检修机械手。

本申请提供的一种基于数字化控制的电力检修机械手采用如下的技术方案：

一种基于数字化控制的电力检修机械手，包括移动平台，所述移动平台的左右两端对称设置有调节件，移动平台与控制器一进行电连接，通过客户端发出的命令远程控制控制器一，通过控制器一控制移动平台在电缆上行走，从而移动到合适的位置，设置在调节件上端的检测机构与调节机构为电连接，调节机构安装在移动平台上，调节机构的前后两端对称设置有可活动的标记机构，检测机构的前后两端对称设置有摄像头，摄像头与控制器二进行电连接，通过客户端发出的命令远程控制控制器二，通过控制器二控制摄像头的打开与角度，在检测机构对电缆表面破损情况检测的情况下，通过摄像头对电缆表面进行画面监控。

所述检测机构包括弧形管、导电件一、导电件二和启动组件，弧形管安装在调节件上，弧形管内部开设的弧形腔中由内往外依次设置有导电件一、导电件二，导电件一、导电件二之间滑动设置有启动组件，在左右布置的弧形管合并时，导电件一、导电件二的结构均成Ω结构，导电件一、导电件二的一端均与导线连接，导电件一、导电件二的另一端互不接触（为断开关系），在检测机构套设后滑动在电缆外部时，当出现表面破损的情况，表面会出现内凹的情况，启动组件在弹性作用下内嵌到破损位置，此时启动组件与导电件一、导电件二之间形成连通关系，启动组件充当开关结构，在接触到破损情况后会内嵌，从而与导电件一、导电件二之间进行电连接，构成开关闭合的关系。

所述标记机构包括收纳盒、轮廓架、气吸组件、联动辊、收纳辊、壳体、联动组件、按压件和连接带，收纳盒安装在调节机构上，收纳盒靠近检测机构的端部安装有轮廓架，轮廓架与电缆表面之间结构契合，方便将去膜后的连接带粘在电缆表面，且轮廓架内部设置有气吸组件，气吸组件对连接带的自由端进行临时气吸定位以及裁断，收纳盒的内部依次转动设置有联动辊、收纳辊，联动辊的转动主要是拉动连接带，使得连接带的伸出部分被拉长，且联动辊、收纳辊的数量均为二，安装在收纳盒侧壁的壳体内部设置有联动组件，联动组件与联动辊之间配合连接，联动组件的外端安装有按压件，收纳辊上缠绕有连接带。

本申请对于高空电缆表面绝缘层的检查，由机械移动、标记代替传统的人员高空检查，检查的精度、效率均大大提高。

作为本发明的一种优选技术方案，所述调节件包括连接杆、滑块、复位弹簧，连接杆的下端安装有滑块，滑块滑动设置在倾斜轨上，倾斜轨安装在移动平台开设的内凹槽侧壁上，滑块与内凹槽之间连接有复位弹簧，复位弹簧对滑块起到弹性复位的作用，连接杆为左右对称布置，弧形管安装在连接杆的上端。

作为本发明的一种优选技术方案，所述启动组件包括接触件、绝缘头、绝缘层和内置弹簧，接触件的内端设置有绝缘头，接触件外端设置的绝缘层与弧形腔之间连接有内置弹簧，内置弹簧起到复位的作用。

作为本发明的一种优选技术方案，所述弧形管的前后两端对称设置有弧形定位架，弧形定位架的内壁为光滑层结构，弧形定位架的厚度等于自然状态下绝缘头伸出的长度。

作为本发明的一种优选技术方案，所述绝缘头的端部为球面结构，减小了后续挤压滑出的难度，位于内侧的弧形管的上下两端对称安装有摄像头。

作为本发明的一种优选技术方案，所述调节机构包括绝缘壳、电源、开关键和气缸，绝缘壳安装在移动平台上，绝缘壳内部的电源、开关键与导电件一、导电件二、气缸之间为电连接，气缸安装在绝缘壳的侧壁上，在检测机构未套设在电缆表面时，此时的接触件在内置弹簧的作用下也会与导电件一、导电件二闭合，也会形成闭合电路，但本申请设置的开关键可解决这一问题，在本申请未使用时可通过断开开关键即可对检测机构、调节机构形成的电路进行断电处理。

作为本发明的一种优选技术方案，所述气吸组件包括气泵、气吸头、弹性伸缩杆和切断刀，收纳盒与轮廓架之间开设有腔体，腔体与气泵之间相连通，气泵安装在收纳盒上，轮廓架开设的气孔与腔体之间相连通，气孔用于对去膜的连接带的气吸定位，轮廓架上开设有隐藏槽，隐藏槽与气吸头之间连接有弹性伸缩杆，弹性伸缩杆起到弹性复位的作用，气吸头开设的吸孔与腔体之间连接有伸缩管，气吸头上弹性连接有可隐藏槽的切断刀，在收纳盒、轮廓架逐渐远离电缆过程中，在连接带未处于绷紧时，切断刀难以对柔性的连接带进行裁断，只有在连接带处于绷紧状态后，弹性连接的切断刀可对其裁断处理。

作为本发明的一种优选技术方案，所述联动组件包括联动杆、推动件、棘轮、限位爪，棘轮安装在联动辊的端部，与棘轮配合的推动件滑动设置在联动杆开设的滑动槽中，滑动槽与推动件之间连接有连接弹簧，在联动杆逐渐靠近棘轮过程中，在连接弹簧的作用下推动件始终卡在棘轮上并带动棘轮转动，在联动杆复位过程中（逐渐远离棘轮），由于限位爪对棘轮的锁定，推动件不会带动棘轮回转，推动件为滑动弹性连接，保证了在复位过程中不能带动棘轮回转的情况下其自身缩回到滑动槽中确实自身（联动杆）顺利复位，联动杆安装在按压件上，用于限位棘轮回转的限位爪通过销轴与壳体连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述按压件滑动设置在弧形板上，弧形板安装在轮廓架的侧壁上，弧形板与按压件之间连接有工作弹簧，工作弹簧起到弹性复位的作用。

作为本发明的一种优选技术方案，所述连接带包括标记带和连接膜，标记带的胶层上贴合有连接膜，连接膜对标记带的粘层起到覆盖的作用，连接带缠绕在收纳辊上，且连接带中的连接膜缠绕在联动辊上，连接带中的标记带气吸在轮廓架的内壁上，联动辊的转动会带动连接膜并使其缠绕在自身上，此时标记带被带出，被带出的标记带短暂留置在收纳盒中。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

本发明所述的一种基于数字化控制的电力检修机械手，通过检测机构对电缆表面进行环形实时监测，并配合摄像头的辅助监控，达到全方位机械检测、人眼监测的全方位检测目的，在遇到破损位置时，检测机构与调节机构形成闭合电路，通电后的气缸带动收纳盒、轮廓架靠近电缆位置，从而进行带状标记，做到及时实物标记，方便后续维修人员的精确找点，大大提高了检修效率；

2、检测机构通过环形布置的启动组件对电缆表面进行接触式检测，即使少量区域未能检测到也可通过摄像头传递的图像进行及时查看，二者配合检测相比于单个摄像头的监控，人员肉眼查看的频率降低，且检测机构与调节机构形成电路，在启动组件内嵌到破损内凹位置时，启动组件与导电件一、导电件二形成闭合关系，此时的电路整体成闭合电路，从而启动气缸，进而触发后续的标记动作；

3、标记机构采用结构联动化的设计理念，在气缸带动收纳盒、轮廓架靠近电缆过程中，联动辊在联动组件的啮合下进行单向转动，从而缠绕式拉动连接膜，使得缠绕在收纳辊上的连接带被撕膜的同时拉出，标记带的长度等于后续被裁断用作标记的标记带的长度，使得气吸组件上始终气吸有待沾粘的标记带（连接膜已被撕开，露出内部的胶层），在轮廓架卡在电缆表面后，连接带贴合电缆表面上，随后被拉紧裁断，使得被裁断的连接带粘在破损位置的两侧，用作标记点。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的俯视图；

图3是本发明图2的A-A剖视图；

图4是本发明移动平台、调节件、检测机构、调节机构、标记机构与摄像头之间的结构示意图；

图5是本发明图4的俯视图；

图6是本发明图5的B-B剖视图；

图7是本发明检测机构的剖视图；

图8是本发明图6的A处局部放大图；

图9是本发明图4的B处局部放大图；

图10是本发明检测机构与调节机构之间的电路图；

图11是本发明与电缆之间的位置示意图。

附图标记说明：1、移动平台；2、调节件；3、检测机构；4、调节机构；5、标记机构；6、摄像头；21、连接杆；22、滑块；23、复位弹簧；31、弧形管；32、导电件一；33、导电件二；34、启动组件；341、接触件；342、绝缘头；343、绝缘层；344、内置弹簧；41、绝缘壳；42、电源；43、开关键；44、气缸；51、收纳盒；52、轮廓架；53、气吸组件；54、联动辊；55、收纳辊；56、壳体；57、联动组件；58、按压件；59、连接带；60、腔体；61、弧形板；531、气泵；532、气吸头；533、弹性伸缩杆；534、切断刀；571、联动杆；572、推动件；573、棘轮；574、限位爪；591、标记带；592、连接膜。

具体实施方式

以下结合附图1-图11对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种基于数字化控制的电力检修机械手，能够起到对电缆表面破损情况进行及时检测，无需人员高空亲自作业，大大提高了检测效率。

实施例

参照图1-图3、图11所示，为本实施例公开的一种基于数字化控制的电力检修机械手，包括移动平台1，所述移动平台1的左右两端对称设置有调节件2，移动平台1与控制器一进行电连接，通过客户端发出的命令远程控制控制器一，通过控制器一控制移动平台1在电缆上行走，从而移动到合适的位置，设置在调节件2上端的检测机构3与调节机构4为电连接，调节机构4安装在移动平台1上，调节机构4的前后两端对称设置有可活动的标记机构5，检测机构3的前后两端对称设置有摄像头6，摄像头6与控制器二进行电连接，通过客户端发出的命令远程控制控制器二，通过控制器二控制摄像头6的打开与角度，在检测机构3对电缆表面破损情况检测的情况下，通过摄像头6对电缆表面进行画面监控。

参照图4、图7、图10所示，本申请对于高空电缆的表面破损情况，主要利于表面的凹陷情况来判断其是否破损，本申请通过检测机构3来配合检测表面凹陷情况，具体为，所述检测机构3包括弧形管31、导电件一32、导电件二33和启动组件34，弧形管31安装在调节件2上，弧形管31内部开设的弧形腔中由内往外依次设置有导电件一32、导电件二33，导电件一32、导电件二33之间滑动设置有启动组件34，在左右布置的弧形管31合并时，导电件一32、导电件二33的结构均成Ω结构，导电件一32、导电件二33的一端均与导线连接，导电件一32、导电件二33的另一端互不接触（为断开关系），在检测机构3套设后滑动在电缆外部时，当出现表面破损的情况，表面会出现内凹的情况，启动组件34在弹性作用下内嵌到破损位置，此时启动组件34与导电件一32、导电件二33之间形成连通关系，启动组件34充当开关结构，在接触到破损情况后会内嵌，从而与导电件一32、导电件二33之间进行电连接，构成开关闭合的关系。

参照图4-图6、图9所示，在检测到破损情况后，通过标记机构5对破损位置的两端进行标记处理，所述标记机构5包括收纳盒51、轮廓架52、气吸组件53、联动辊54、收纳辊55、壳体56、联动组件57、按压件58和连接带59，收纳盒51安装在调节机构4上，收纳盒51靠近检测机构3的端部安装有轮廓架52，轮廓架52与电缆表面之间结构契合，方便将去膜后的连接带59粘在电缆表面，且轮廓架52内部设置有气吸组件53，气吸组件53对连接带59的自由端进行临时气吸定位以及裁断，收纳盒51的内部依次转动设置有联动辊54、收纳辊55，联动辊54的转动主要是拉动连接带59，使得连接带59的伸出部分被拉长，且联动辊54、收纳辊55的数量均为二，安装在收纳盒51侧壁的壳体56内部设置有联动组件57，联动组件57与联动辊54之间配合连接，联动组件57的外端安装有按压件58，收纳辊55上缠绕有连接带59。

在实际检测过程中，将移动平台1放置在两个高空电缆之间，将检测机构3套设在电缆上，通过控制移动平台1的移动来实现检测机构3对沿途电缆表面破损的检测，与此同时，可控制摄像头6的角度对经过的电缆表面进行拍摄记录（便于地面人员的查看），当启动组件34接触到电缆破损面时，会内嵌到破损处，此时移动平台1停止移动，且启动组件34与导电件一32、导电件二33处于闭合的关系，使得调节机构4与检测机构3之间形成闭合电路，调节机构4通电后带动收纳盒51、轮廓架52靠近电缆位置，靠近过程中，按压件58会与电缆表面接触，随着进一步靠近，按压件58、联动组件57进行按压式联动，从而拉动连接带59，使得连接带59被拉出的部分进一步增长（由于气吸组件53对连接带59自由端的气吸定位，这部分被拉长的连接带59被临时留置在收纳盒51中），在轮廓架52卡接在电缆表面后，在粘性的作用下脱膜后的连接带59粘在电缆表面，随后收纳盒51、轮廓架52在调节机构4的带动下远离电缆位置，随着距离的增长，临时留置在收纳盒51中的连接带59被拉出，从而代替了已被粘在电缆表面的那部分连接带59，随着连接带59被拉动至绷紧状态后被切断且通过气吸组件53对这部分连接带59进行气吸定位，通过切断的连接带59对电缆破损位置的两端进行标记处理，在收纳盒51、轮廓架52移动至初始位置后，单次标记完成，随后控制移动平台1继续移动，启动组件34在移动平台1的带动下强行挤出（由于电缆表皮绝缘层厚度较薄，稍加力即可被挤出），本申请对于高空电缆表面绝缘层的检查，由机械移动、标记代替传统的人员高空检查，检查的精度、效率均大大提高。

实施例

参照图3所示，在实施例一的基础上，为了能够将检测机构3顺利套设在电缆上，在本实施例二中，通过调节件2来调节检测机构3的位置，具体为，所述调节件2包括连接杆21、滑块22、复位弹簧23，连接杆21的下端安装有滑块22，滑块22滑动设置在倾斜轨上，倾斜轨安装在移动平台1开设的内凹槽侧壁上，滑块22与内凹槽之间连接有复位弹簧23，复位弹簧23对滑块22起到弹性复位的作用，连接杆21为左右对称布置，弧形管31安装在连接杆21的上端。

在实际调节过程中，需要将弧形管31套设在电缆上时，只需向两侧推动弧形管31即可使得左右布置的弧形管31呈相反斜向下运动，使得弧形管31之间的间距得以通过电缆。

参照图7所示，为了能够在对表面破损度检测时控制导电件一32、导电件二33之间的连通情况，本申请设置有启动组件34，所述启动组件34包括接触件341、绝缘头342、绝缘层343和内置弹簧344，接触件341的内端设置有绝缘头342，接触件341外端设置的绝缘层343与弧形腔之间连接有内置弹簧344，内置弹簧344起到复位的作用，所述绝缘头342的端部为球面结构，减小了后续挤压滑出的难度，位于内侧的弧形管31的上下两端对称安装有摄像头6。

参照图4、图6、图7所示，为了避免检测机构3套设在电缆上后未处于同轴套设，本申请在所述弧形管31的前后两端对称设置有弧形定位架35，弧形定位架35的内壁为光滑层结构，弧形定位架35的厚度等于自然状态下绝缘头342伸出的长度。

在实际检测过程中，在检测机构3套设在电缆上时，绝缘头342在电缆绝缘层的挤压下被动挤入隐藏到弧形腔中，此时接触件341与导电件一32之间未接触（处于断路状态），当绝缘层表面破损时，绝缘头342在内置弹簧344的作用下嵌入到破损处，此时导电材质的接触件341与导电件一32、导电件二33之间接触，从而形成闭合关系，使得检测机构3、调节机构4之间形成闭合电路。

参照图3、图4、图10所示，为了在检测到破损时能够及时驱动标记机构5移动，本申请通过调节机构4带动标记机构5移动，所述调节机构4包括绝缘壳41、电源42、开关键43和气缸44，绝缘壳41安装在移动平台1上，绝缘壳41内部的电源42、开关键43与导电件一32、导电件二33、气缸44之间为电连接，气缸44安装在绝缘壳41的侧壁上，在检测机构3未套设在电缆表面时，此时的接触件341在内置弹簧344的作用下也会与导电件一32、导电件二33闭合，也会形成闭合电路，但本申请设置的开关键43可解决这一问题，在本申请未使用时可通过断开开关键43即可对检测机构3、调节机构4形成的电路进行断电处理。

在实际驱动过程中，当检测机构3、调节机构4之间形成闭合电路时，通电后的气缸44带动收纳盒51、轮廓架52进行移动，使得轮廓架52逐渐靠近电缆位置，从而对电缆进行后续的标记。

参照图6、图8所示，为了保证在高空中连接带59自由端的位置处于预定位置以及在连接带59自由端粘在电缆表面后进行切断，本申请设置有气吸组件53对自由端进行气吸定位以及裁断处理，具体为，所述气吸组件53包括气泵531、气吸头532、弹性伸缩杆533和切断刀534，收纳盒51与轮廓架52之间开设有腔体60，腔体60与气泵531之间相连通，气泵531安装在收纳盒51上，轮廓架52开设的气孔与腔体60之间相连通，气孔用于对去膜的连接带59的气吸定位，轮廓架52上开设有隐藏槽，隐藏槽与气吸头532之间连接有弹性伸缩杆533，弹性伸缩杆533起到弹性复位的作用，气吸头532开设的吸孔与腔体60之间连接有伸缩管，气吸头532上弹性连接有可隐藏槽的切断刀534，在收纳盒51、轮廓架52逐渐远离电缆过程中，在连接带59未处于绷紧时，切断刀534难以对柔性的连接带59进行裁断，只有在连接带59处于绷紧状态后，弹性连接的切断刀534可对其裁断处理。

在实际标记过程中，通过气泵531的气吸作用将去膜后的连接带59的自由端吸在轮廓架52的内壁上，当轮廓架52卡在电缆上时，此时在粘力的作用下连接带59的自由端粘在了电缆表面（粘性大于气吸，因此连接带59的自由端与轮廓架52内壁分离），随后收纳盒51、轮廓架52逐渐远离电缆，随着二者距离的增大，连接带59的伸出部分逐渐呈绷紧状态，在处于绷紧状态后，在连接带59绷紧作用以及切断刀534的弹性连接下，切断刀534对绷紧的连接带59进行切断，此时被裁断的连接带59部分粘在电缆表面，充当标记点，与收纳辊55缠绕的连接带59继续被吸在轮廓架52内壁上，从而等待下一次的粘性标记、裁断。

参照图9所示，所述联动组件57包括联动杆571、推动件572、棘轮573、限位爪574，棘轮573安装在联动辊54的端部，与棘轮573配合的推动件572滑动设置在联动杆571开设的滑动槽中，滑动槽与推动件572之间连接有连接弹簧，在联动杆571逐渐靠近棘轮573过程中，在连接弹簧的作用下推动件572始终卡在棘轮573上并带动棘轮573转动，在联动杆571复位过程中（逐渐远离棘轮573），由于限位爪574对棘轮573的锁定，推动件572不会带动棘轮573回转，推动件572为滑动弹性连接，保证了在复位过程中不能带动棘轮573回转的情况下其自身缩回到滑动槽中确实自身（联动杆571）顺利复位，联动杆571安装在按压件58上，用于限位棘轮573回转的限位爪574通过销轴与壳体56连接。

参照图4所示，所述按压件58滑动设置在弧形板61上，弧形板61安装在轮廓架52的侧壁上，弧形板61与按压件58之间连接有工作弹簧，工作弹簧起到弹性复位的作用。

在实际轮廓架52靠近电缆过程中，按压件58会与电缆表面先接触，随着进一步靠近，按压件58受到电缆表面挤压下反向挤压，使得与按压件58连接的联动杆571与壳体56之间产生彼此运动，此时在可伸缩的推动件572对棘轮573的挤压下带动联动辊54转动，从而拉动连接带59，在轮廓架52远离电缆后，在工作弹簧的作用下，按压件58逐渐复位，但在限位爪574的作用下，棘轮573、联动辊54不会回转动。

参照图6所示，所述连接带59包括标记带591和连接膜592，标记带591的胶层上贴合有连接膜592，连接膜592对标记带591的粘层起到覆盖的作用，连接带59缠绕在收纳辊55上，且连接带59中的连接膜592缠绕在联动辊54上，连接带59中的标记带591气吸在轮廓架52的内壁上，联动辊54的转动会带动连接膜592并使其缠绕在自身上，此时标记带591被带出，被带出的标记带591短暂留置在收纳盒51中。

本实施例的实施原理为：

准备，将移动平台1放置在两个高空电缆之间，将检测机构3套设在电缆上；

检测，通过控制移动平台1的移动来实现检测机构3对沿途电缆进行表面破损检测，与此同时，通过摄像头6对经过的电缆表面进行实时拍摄记录；

当启动组件34接触到电缆破损面时，会内嵌到破损处，此时移动平台1停止移动，内嵌的启动组件34与导电件一32、导电件二33处于闭合的关系，使得调节机构4与检测机构3之间形成闭合电路，气缸44通电后带动收纳盒51、轮廓架52靠近电缆位置；

靠近过程中，按压件58会与电缆表面接触，随后在反作用力下，按压件58、联动组件57反向联动式推动，通过同步移动的推动件572对棘轮573的挤压，使得联动辊54发生转动，从而拉动连接膜592并将其缠绕在自身上，此时标记带591也会被局部带出，且短暂留置在收纳盒51中；

在轮廓架52卡接在电缆表面后，在粘性的作用下标记带591粘在电缆表面充当标记；

随后收纳盒51、轮廓架52在气缸44的带动下远离电缆位置，随着距离的增长，临时留置在收纳盒51中的标记带591被拉出，随着标记带591被拉动至绷紧状态时通过弹性连接的切断刀534对标记带591切断处理，一部分标记带591粘在了电缆表面，另一部分标记带591的自由端重新被吸在轮廓架52的内壁上，在收纳盒51、轮廓架52移动至初始位置后，单次标记完成；

随后控制移动平台1继续移动，启动组件34在移动平台1的带动下强行挤出，开始对下一处破损位置的检测、标记；

（3）：在全部标记完毕后，人员进行高空修补。

以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。

Claims (9)

1.一种基于数字化控制的电力检修机械手，包括移动平台(1)，其特征在于：所述移动平台(1)的左右两端对称设置有调节件(2)，设置在调节件(2)上端的检测机构(3)与调节机构(4)为电连接，调节机构(4)安装在移动平台(1)上，调节机构(4)的前后两端对称设置有可活动的标记机构(5)，检测机构(3)的前后两端对称设置有摄像头(6)；

所述检测机构(3)包括弧形管(31)、导电件一(32)、导电件二(33)和启动组件(34)，弧形管(31)安装在调节件(2)上，弧形管(31)内部开设的弧形腔中由内往外依次设置有导电件一(32)、导电件二(33)，导电件一(32)、导电件二(33)之间滑动设置有启动组件(34)；

所述标记机构(5)包括收纳盒(51)、轮廓架(52)、气吸组件(53)、联动辊(54)、收纳辊(55)、壳体(56)、联动组件(57)、按压件(58)和连接带(59)，收纳盒(51)安装在调节机构(4)上，收纳盒(51)靠近检测机构(3)的端部安装有轮廓架(52)，且轮廓架(52)内部设置有气吸组件(53)，收纳盒(51)的内部依次转动设置有联动辊(54)、收纳辊(55)，且联动辊(54)、收纳辊(55)的数量均为二，安装在收纳盒(51)侧壁的壳体(56)内部设置有联动组件(57)，联动组件(57)与联动辊(54)之间配合连接，联动组件(57)的外端安装有按压件(58)，收纳辊(55)上缠绕有连接带(59)。

2.根据权利要求1所述的一种基于数字化控制的电力检修机械手，其特征在于：所述调节件(2)包括连接杆(21)、滑块(22)、复位弹簧(23)，连接杆(21)的下端安装有滑块(22)，滑块(22)滑动设置在倾斜轨上，倾斜轨安装在移动平台(1)开设的内凹槽侧壁上，滑块(22)与内凹槽之间连接有复位弹簧(23)，连接杆(21)为左右对称布置，弧形管(31)安装在连接杆(21)的上端。

3.根据权利要求1所述的一种基于数字化控制的电力检修机械手，其特征在于：所述启动组件(34)包括接触件(341)、绝缘头(342)、绝缘层(343)和内置弹簧(344)，接触件(341)的内端设置有绝缘头(342)，接触件(341)外端设置的绝缘层(343)与弧形腔之间连接有内置弹簧(344)。

4.根据权利要求3所述的一种基于数字化控制的电力检修机械手，其特征在于：所述绝缘头(342)的端部为球面结构，位于内侧的弧形管(31)的上下两端对称安装有摄像头(6)。

5.根据权利要求1所述的一种基于数字化控制的电力检修机械手，其特征在于：所述调节机构(4)包括绝缘壳(41)、电源(42)、开关键(43)和气缸(44)，绝缘壳(41)安装在移动平台(1)上，绝缘壳(41)内部的电源(42)、开关键(43)与导电件一(32)、导电件二(33)、气缸(44)之间为电连接，气缸(44)安装在绝缘壳(41)的侧壁上。

6.根据权利要求1所述的一种基于数字化控制的电力检修机械手，其特征在于：所述气吸组件(53)包括气泵(531)、气吸头(532)、弹性伸缩杆(533)和切断刀(534)，收纳盒(51)与轮廓架(52)之间开设有腔体(60)，腔体(60)与气泵(531)之间相连通，气泵(531)安装在收纳盒(51)上，轮廓架(52)开设的气孔与腔体(60)之间相连通，轮廓架(52)上开设有隐藏槽，隐藏槽与气吸头(532)之间连接有弹性伸缩杆(533)，气吸头(532)开设的吸孔与腔体(60)之间连接有伸缩管，气吸头(532)上弹性连接有可隐藏槽的切断刀(534)。

7.根据权利要求1所述的一种基于数字化控制的电力检修机械手，其特征在于：所述联动组件(57)包括联动杆(571)、推动件(572)、棘轮(573)、限位爪(574)，棘轮(573)安装在联动辊(54)的端部，与棘轮(573)配合的推动件(572)滑动设置在联动杆(571)开设的滑动槽中，滑动槽与推动件(572)之间连接有连接弹簧，联动杆(571)安装在按压件(58)上，用于限位棘轮(573)回转的限位爪(574)通过销轴与壳体(56)连接。

8.根据权利要求1所述的一种基于数字化控制的电力检修机械手，其特征在于：所述按压件(58)滑动设置在弧形板(61)上，弧形板(61)安装在轮廓架(52)的侧壁上，弧形板(61)与按压件(58)之间连接有工作弹簧。

9.根据权利要求1所述的一种基于数字化控制的电力检修机械手，其特征在于：所述连接带(59)包括标记带(591)和连接膜(592)，标记带(591)的胶层上贴合有连接膜(592)，连接带(59)缠绕在收纳辊(55)上，且连接带(59)中的连接膜(592)缠绕在联动辊(54)上，连接带(59)中的标记带(591)气吸在轮廓架(52)的内壁上。

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