KR20200098983A - 회수 기능을 갖는 송전 선로 점검로봇 - Google Patents

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최보성
고재영
조현호
안예린
김민석
최민구
권태일
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동서대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은 송전 선로 상에서 스스로 이동하면서 송전 선로의 이상유무를 감시할 수 있도록 함으로써 인건비를 절감할 수 있고, 송전 선로 점검에 따른 신뢰성을 확보할 수 있도록 하는 회수 기능을 갖는 송전 선로 점검로봇을 제공한다. 본 발명은 본체 프레임 상에 회동 가능하게 견인부를 설치함으로써 선행 점검로봇의 고장 발생시 후행 점검로봇을 통해 선행 점검로봇을 견인하여 복귀시킬 수 있도록 하여 작업자에 대한 안전을 도모할 수 있도록 하는 효과가 있다. 또한, 온도 센서와 카메라를 통해 송전 선로를 점검할 수 있으므로 송전 선로의 상태를 정확하게 파악할 수 있어 송전 선로 점검에 대한 신뢰도를 향상시킬 수 있도록 하는 효과가 있다.

Description

회수 기능을 갖는 송전 선로 점검로봇{Transmission line inspection robot with recovery function}
본 발명은 회수 기능을 갖는 송전 선로 점검로봇에 관한 것으로, 좀 더 구체적으로는 송전 선로 상에서 스스로 이동하면서 송전 선로의 이상유무를 감시할 수 있도록 함으로써 인건비를 절감할 수 있고, 송전 선로 점검에 따른 신뢰성을 확보할 수 있도록 하는 회수 기능을 갖는 송전 선로 점검로봇에 관한 것이다.
발전소에서 생산된 전력은 송전탑에 설치된 송전 선로를 통해서 공장이나 가정 등으로 공급할 수 있게 하고 있다.
송전 선로로는 수만 볼트의 고압전기가 흐르므로 매우 위험하며, 지상에서 수십 미터의 공중을 지나게 되는데, 송전 선로 설치작업 과정에서 선로가 부분적으로 손상을 입게 되는 경우가 발생하게 된다.
따라서 송전 선로를 설치한 이후 고압전기를 송전하기 전이나, 정기적인 점검을 위해서 송전 선로를 점검하고 있으며, 송전 선로 점검의 경우 현재까지는 인력에 의존하고 있는 실정이다.
그러나 고소에서 송전 선로에 매달려서 작업해야 하는 특성상 인력 수급이 원활하지 못함은 물론이고, 그로 인해 인건비도 상승하고 있다. 또한, 검사자의 육안에 의해 점검이 이루어지는 관계로 부분적 손상 상태를 정확하게 검사하는 데에는 한계가 있었다.
이와 같은 문제점으로 인해 로봇을 이용한 송전 선로 점검로봇이 제안되었는 바, 특허문헌 1의 송전선로 점검로봇은 도 1에서 보는 바와 같이 송전선로를 따라 주행하는 복수의 로봇기구(100); 및 상기 로봇기구(100)들을 연결하는 몸체 프레임(20);을 포함하며, 상기 로봇기구는(100) 상기 송전선로에 안착되어 상기 송전선로를 따라 주행하는 한 쌍의 구동롤러(112)(114); 상기 한 쌍의 구동롤러(112)(114) 중 어느 하나의 구동롤러(112)(114)에 구동력을 제공하는 구동모터(120); 각각의 구동롤러(112)(114)에 설치되는 모듈 프레임(132)(134); 상기 구동롤러(112)(114) 간 사이가 벌어지거나 좁혀지도록 간격을 조절하는 이동수단; 및 상기 송전선로 또는 송전철탑 구조물을 점검하는 점검장치;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
그러나. 상기의 점검로봇은 송전선로의 내부 부식에 의한 눈에 보이지 않는 도체 부분에 대한 열화를 검출할 수 있는 효과는 있지만, 점검 중 고장이 발생하면 작업자가 점검로봇을 회수해야 하는데. 이 과정에서 작업자가 낙상하는 등의 안전사고의 위험이 있었다.
특허문헌 1 : 국내등록특허공보 제10-1277119호(2013년 06월 14일 등록) 송전선로 점검로봇
따라서 본 발명은 이와 같은 종래 문제점을 개선하기 위해 제안된 것으로, 송전 선로 상에서 스스로 이동하면서 송전 선로의 이상유무를 감시할 수 있도록 함으로써 인건비를 절감할 수 있고, 송전 선로 점검에 따른 신뢰성을 확보할 수 있도록 하는 새로운 형태의 회수 기능을 갖는 송전 선로 점검로봇을 제공하는 것을 해결하고자 하는 과제로 한다.
특히, 본체 프레임 상에 회동 가능하게 견인부를 설치함으로써 선행 점검로봇의 고장 발생시 후행 점검로봇을 통해 선행 점검로봇을 견인하여 복귀시킬 수 있도록 하여 작업자에 대한 안전을 도모할 수 있도록 하는 새로운 형태의 회수 기능을 갖는 송전 선로 점검로봇을 제공하는 것을 해결하고자 하는 다른 과제로 한다.
또한, 온도 센서와 카메라를 통해 송전 선로를 점검할 수 있으므로 송전 선로의 상태를 정확하게 파악할 수 있어 송전 선로 점검에 대한 신뢰도를 향상시킬 수 있도록 하는 새로운 형태의 회수 기능을 갖는 송전 선로 점검로봇을 제공하는 것을 해결하고자 하는 또 다른 과제로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 의하면, 본체 프레임(20)과; 상기 본체 프레임(20) 상에 상하로 이격되어 설치되고, 송전 선로(100)를 따라 주행하는 롤러부(30)와; 상기 롤러부(30)를 구동시키기 위한 구동부(40)와; 상기 롤러부(30)의 전측에 배치되어 상기 본체 프레임(20)에 설치되고, 상기 송전 선로(100)의 이상유무를 검사하기 위한 검사부(50)와; 상기 본체 프레임(20)에 회동 가능하게 설치되는 견인부(60)와; 상기 송전 선로(100)의 굵기에 대응하여 상기 롤러부(30)를 상기 송전 선로(100)에 밀착되도록 하는 밀착부(70)를 포함하여, 선행 송전 선로 점검로봇의 고장 발생시 선행 송전 선로 점검로봇의 견인부(60)에 후행 송전 선로 점검로봇의 견인부(60)를 걸어 선행 송전 선로 점검로봇을 복귀시키도록 하는 것을 특징으로 한다.
이와 같은 본 발명에 따른 회수 기능을 갖는 송전 선로 점검로봇에서 상기 견인부(60)는 판 형상으로 이루어져 상기 본체 프레임(20) 상에 회동가능하도록 고정핀(61)에 의해 고정되도록 고정홀(62)을 갖고, 전측에 하방향으로 형성되는 걸림구(63)를 가지며, 후측에 상방향으로 형성되는 고리구(64)를 갖고, 상기 고정홀(62)의 전측으로 소정거리 이격되어 형성되는 장방형의 회동홀(65)을 갖는 것을 특징으로 한다.
그리고 본 발명에 따른 회수 기능을 갖는 송전 선로 점검로봇에서 상기 밀착부(70)는 상기 견인부(60)의 회동홀(65)의 하부에 고정되는 고정구(71)와; 상기 견인부(60)의 회동홀(65) 상에서 회동되도록 고정핀(72)에 의해 결합되는 회동구(73)와; 상기 고정구(71)와 상기 회동구(73) 사이에 위치되고, 상기 회동구(73)에 탄성력을 부여하기 위한 탄성부재(74)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 회수 기능을 갖는 송전 선로 점검로봇에서 상기 롤러부(30)는 상기 본체 프레임(20)의 상부에 설치되는 상부롤러(31)와; 상기 상부롤러(31)와 이격되고, 상기 회동구(73)를 결합하는 상기 고정핀(72)에 의해 고정되는 하부롤러(32)를 포함하고, 상기 하부롤러(32)는 상기 밀착부(70)의 탄성부재(74)로부터 탄성력을 부여받아 상기 송전 선로(100)에 밀착되는 것을 특징으로 한다.
이와 같은 본 발명에 따른 회수 기능을 갖는 송전 선로 점검로봇에서 상기 검사부(50)는 상기 송전 선로(100)의 온도를 측정하기 위한 온도 센서(51)와; 상기 온도 센서(51)에서 측정된 상기 송전 선로(100)의 온도가 설정된 온도 이상이면 상기 송전 선로(100)를 촬영하기 위한 카메라(52)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이상과 같이 본 발명에 따른 회수 기능을 갖는 송전 선로 점검로봇에 의하면, 송전 선로 상에서 스스로 이동하면서 송전 선로의 이상유무를 감시할 수 있도록 함으로써 인건비를 절감할 수 있고, 송전 선로 점검에 따른 신뢰성을 확보할 수 있도록 하는 효과가 있다.
특히, 본체 프레임 상에 회동 가능하게 견인부를 설치함으로써 선행 점검로봇의 고장 발생시 후행 점검로봇을 통해 선행 점검로봇을 견인하여 복귀시킬 수 있도록 하여 작업자에 대한 안전을 도모할 수 있도록 하는 효과가 있다.
또한, 온도 센서와 카메라를 통해 송전 선로를 점검할 수 있으므로 송전 선로의 상태를 정확하게 파악할 수 있어 송전 선로 점검에 대한 신뢰도를 향상시킬 수 있도록 하는 효과가 있다.
도 1은 종래 송전 선로 점검로봇을 설명하기 위한 도면,
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 회수 기능을 갖는 송전 선로 점검로봇의 사시도,
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 회수 기능을 갖는 송전 선로 점검로봇의 분리사시도,
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 회수 기능을 갖는 송전 선로 점검로봇에서 본체 프레임을 일부절개한 송전 선로 점검로봇의 사시도,
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 회수 기능을 갖는 송전 선로 점검로봇의 측면도,
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 회수 기능을 갖는 송전 선로 점검로봇의 정면도,
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 회수 기능을 갖는 송전 선로 점검로봇에서 송전 선로의 굵기에 따라 롤러부가 밀착되는 것을 보여주는 도면,
도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 회수 기능을 갖는 송전 선로 점검로봇의 견인되는 과정을 보여주는 도면이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의거하여 상세히 설명하며, 도 2 내지 도 8에 있어서 동일한 기능을 수행하는 구성 요소에 대해서는 동일한 참조 번호를 병기한다. 한편, 도면의 도시 및 상세한 설명에 있어서 본 발명의 기술적 특징과 직접적으로 연관되지 않는 요소의 구체적인 기술적 구성 및 작용에 대한 상세한 설명 및 도시는 생략하고, 본 발명과 관련되는 기술적 구성만을 간략하게 도시하거나 설명하였다.
도 2 내지 도 8을 참고하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 회수 기능을 갖는 송전 선로 점검로봇(10)은 본체 프레임(20)과, 본체 프레임(20) 상에 상하로 이격되어 설치되고, 송전 선로(100)를 따라 주행하는 롤러부(30)와, 롤러부(30)를 구동시키기 위한 구동부(40)와, 롤러부(30)의 전측에 배치되어 본체 프레임(20)에 설치되고, 송전 선로(100)의 이상유무를 검사하기 위한 검사부(50)와, 본체 프레임(20)에 회동 가능하게 설치되는 견인부(60)와 송전 선로(100)의 굵기에 대응하여 롤러부(30)를 상기 송전 선로(100)에 밀착되도록 하는 밀착부(70)를 포함하여, 선행 송전 선로 점검로봇(10)의 고장 발생시 선행 송전 선로 점검로봇(10)의 견인부(60)에 후행 송전 선로 점검로봇(10')의 견인부(60)를 걸어 선행 송전 선로 점검로봇을 복귀시키도록 하는 것을 특징으로 한다.
본체 프레임(20)은 수직판(21)과, 'ㄴ'자 형상으로 이루어져 수직판(21)의 상부와 하부에 절곡되어 형성되는 절곡판(22)을 포함하여 이루어진다. 이때, 상하부절곡판(22) 사이는 개방되어 진다. 그리고, 전측에는 검사부(50)가 설치되어 송전 선로(100)를 검사하기 위한 검사공간(23)이 형성되어 진다. 수직판(21)에는 후술하는 견인부(60)의 걸림구(63)의 회동을 제한하기 위한 스토퍼(66)가 회동하도록 장방형의 회동홀(24)이 형성되고, 회동홀(24)의 하부에 스토퍼(66)가 고정되는 고정홀(25)이 형성되며, 수직판(21)과 수직판(21)의 상부에 형성된 절곡판(22) 사이에는 롤러부(30)의 상부롤러(31)가 설치되어 진다.
롤러부(30)는 송전 선로(100)를 따라 주행하기 위한 것으로, 본체 프레임(20)의 수직판(21)과 수직판(21)의 상부에 형성된 절곡판(22) 사이에 설치되는 복수개의 상부롤러(31)와, 상부롤러(31)와 이격되어 상부롤러(31)의 하부에 설치되는 하부롤러(32)를 포함하여 이루어진다. 여기서, 하부롤러(32)는 후술하는 밀착부(70)의 회동구(73)를 고정하기 위한 고정핀(72)에 고정되어 밀착부(70)의 회동에 의해 송전 선로(100)의 굵기에 따라 회동하여 송전 선로(100)에 밀착되어 진다.
구동부(40)는 롤러부(30)를 송전 선로(100) 상에서 이동시키기 위한 것으로, 구동모터(41)의 구동으로 롤러부(30) 즉, 하부롤러(32)를 구동시키도록 한다. 한편, 구동모터(41)의 회전축과 하부롤러(32)는 베벨기어로 연결되어 구동모터(41)의 구동으로 하부롤러(32)가 구동하는 것으로, 이는 일반적인 구동방식이므로 본 발명에서는 상세한 설명은 생략하도록 한다.
검사부(50)는 본체 프레임(20)의 검사공간(23)에 설치되어 송전 선로(100)의 이상유무를 검사하기 위한 것으로, 송전 선로(100)의 온도를 측정하기 위한 온도 센서(51)와, 온도 센서(51)에서 측정된 송전 선로(100)의 온도가 설정된 온도 이상이면 송전 선로(100)를 촬영하기 위한 카메라(52)를 포함하여 이루어진다.
검사부(50)의 온도 센서(51) 및 카메라(52)를 통해 촬영된 영상에는 촬영날짜, 촬영시간, 검사구간 등의 정보가 표시되고, 표시된 정보는 외부의 서버로 전송되어 진다. 이때, 표시정보를 외부 서버로 전송하는 구성은 유선을 통해 전송할 수 있고, 무선통신을 통해 외부의 서버로 전송할 수 있을 것이다.
이와 같이 온도 센서(51)와 카메라(52)를 통해 송전 선로(100)를 점검할 수 있으므로 송전 선로(100)의 상태를 정확하게 파악할 수 있어 송전 선로(100) 점검에 대한 신뢰도를 향상시킬 수 있도록 하는 효과가 있다.
견인부(60)는 송전 선로(100)의 이상유무를 검사하기 위한 송전 선로 점검로봇(10)이 송전 선로(100)를 검사하다 고장이 발생하면 다른 송전 선로 점검로봇(10')으로 송전 선로(100) 상에 위치한 송전 선로 점검로봇(10)을 견인하여 회수하기 위한 것으로, 판 형상으로 이루어져 본체 프레임(20) 상에 회동가능하도록 고정핀(61)에 의해 고정되도록 고정홀(62)을 갖고, 전측에 하방향으로 형성되는 걸림구(63)를 가지며, 후측에 상방향으로 형성되는 고리구(64)를 갖고, 고정홀(62)의 전측으로 소정거리 이격되어 형성되는 장방형의 회동홀(65)을 갖는다.
한편, 견인부(60)의 걸림구(63)는 끝단 전측은 하측에서 상측으로 상향 경사지도록 형성되고, 고리구(64)는 걸림구(63)의 경사와 대응되도록 하측에서 상측으로 경사지도록 형성된다. 이는 고리구(64)와 걸림구(63)가 서로 자연스럽게 맞닿아 서로 간에 넘어 걸리도록 하기 위함이다.
이와 같은 견인부(60)는 걸림구(63)가 걸리도록 형성되는 스토퍼(66)를 포함하되, 스토퍼(66)는 일측이 본체 프레임(20)의 수직판(21)에 형성되는 고정홀(25)에 고정핀(67)을 통해 고정되고, 타측은 본체 프레임(20)의 회동홀(24)에 핀(68)에 의해 결합되어 고정핀(67)을 중심으로 회동하게 된다. 즉, 스토퍼(66)는 견인부(60)가 고정핀(61)에 의해 본체 프레임(20)에 고정시 일측으로 회동하지 않도록 견인부(60)의 하부를 받치도록 하고, 견인부(60)의 동작시 걸림구(63)의 회동으로 스토퍼(66)는 회동하여 견인부(60)의 동작이 원활하도록 한다.
상술한 견인부(60)의 동작을 도 8을 참조하여 설명하면, 송전 선로 점검로봇(10)이 송전 선로(100)를 검사 중 고장이 발생하면 작업자는 (a)에서 보는 바와 같이 후행 송전 선로 점검로봇(10')을 보내게 된다. 이후, (b)에서 보는 바와 같이 후행 송전 선로 점검로봇(10')이 이동하여 걸림구(63)가 선행 송전 선로 점검로봇(10)의 고리구(64)와 맞닿으면 선행 송전 선로 점검로봇(10)의 고리구(64)는 하측으로 회동하고, 후행 송전 선로 점검로봇(10')의 걸림구(63)는 상측으로 회동하게 된다. 그리고, (c)에서 보는 바와 같이 선행 송전 선로 점검로봇(10)의 고리구(64)의 상측으로 후행 송전 선로 점검로봇(10')의 걸림구(63)가 이동하고, (d)에서 보는 바와 같이 선행 송전 선로 점검로봇(10)의 고리구(64)는 상측으로 회동하고, 후행 송전 선로 점검로봇(10')의 걸림구(63)는 하측으로 회동하여 (e)에서 보는 바와 같이 선행 송전 선로 점검로봇(10)의 고리구(64)에 후행 송전 선로 점검로봇(10')의 걸림구(63)는 걸리게 된다. 이후 후행 송전 선로 점검로봇(10')을 복귀시키게 된다.
이와 같이 본체 프레임(20) 상에 회동 가능하게 견인부(60)를 설치함으로써 선행 점검로봇(10)의 고장 발생시 후행 점검로봇(10')을 통해 선행 점검로봇(10)을 견인하여 복귀시킬 수 있도록 하여 작업자에 대한 안전을 도모할 수 있도록 하는 효과가 있다.
밀착부(70)는 송전 선로(100)의 굵기에 대응하여 롤러부(30)를 송전 선로(100)에 밀착되도록 하기 위한 것으로, 견인부(60)의 회동홀(65)의 하부에 고정되는 고정구(71)와, 견인부(60)의 회동홀(65) 상에서 회동되도록 고정핀(72)에 의해 결합되는 회동구(73)와, 고정구(71)와 회동구(73) 사이에 위치되고, 회동구(73)에 탄성력을 부여하기 위한 탄성부재(74)를 포함하여 이루어진다. 이때, 고정핀(72)은 구동부(40)의 구동모터(41)의 회전축에 형성된 베벨기어와 접속되도록 베벨기어가 형성되고, 끝단에는 하부롤러(32)가 고정되어 구동모터(41)의 구동으로 하부롤러(32)를 회전시키게 된다.
송전 선로(100)의 굵기에 따라 하부롤러(32)가 송전 선로(100)에 밀착되는 것을 도 7을 참조하여 살펴보면, 하부롤러(32)는 말착부(70)의 회동구(73)와 고정핀(72)에 의해 고정되어 탄성부재(74)에 의해 상측으로 회동된 상태이다. 여기서, (a)에서 보는 바와 같이 굵기(직경, d₁)가 얇은 송전 선로(100)를 검사시 탄성부재(74)에 의해 회동구(73)는 상측으로 회동되고, 회동구(73)의 상측으로 회동으로 하부롤러(32)는 상측으로 위치된 상태이다. 그리고, 굵기(직경, d₂)가 굵은 송전 선로(100)를 검사시 탄성부재(74)에 의해 회동구(73)는 하측으로 회동되고, 회동구(73)의 하측으로 회동으로 하부롤러(32)는 하측으로 회동되어 송전 선로(100)와 밀착하게 된다.(여기서, 송전 선로의 굵기 즉, 직경 d₁< d₂이다.)
이상과 같이 본 발명에 따른 회수 기능을 갖는 송전 선로 점검로봇에 의하면, 송전 선로 상에서 스스로 이동하면서 송전 선로의 이상유무를 감시할 수 있도록 함으로써 인건비를 절감할 수 있고, 송전 선로 점검에 따른 신뢰성을 확보할 수 있도록 하는 효과가 있다.
특히, 본체 프레임 상에 회동 가능하게 견인부를 설치함으로써 선행 점검로봇의 고장 발생시 후행 점검로봇을 통해 선행 점검로봇을 견인하여 복귀시킬 수 있도록 하여 작업자에 대한 안전을 도모할 수 있도록 하는 효과가 있다.
또한, 온도 센서와 카메라를 통해 송전 선로를 점검할 수 있으므로 송전 선로의 상태를 정확하게 파악할 수 있어 송전 선로 점거에 대한 신뢰도를 향상시킬 수 있도록 하는 효과가 있다.
상술한 바와 같은, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 회수 기능을 갖는 송전 선로 점검로봇을 상기한 설명 및 도면에 따라 도시하였지만, 이는 예를 들어 설명한 것에 불과하며 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경이 가능하다는 것을 이 분야의 통상적인 기술자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.
10 : 회수 기능을 갖는 송전 선로 점검로봇
20 : 본체 프레임 30 : 롤러부
31 : 상부롤러 32 : 하부롤러
40 : 구동부 50 : 검사부
51 : 온도 센서 52 : 카메라
60 : 견인부 61 : 고정핀
62 : 고정홀 63 : 걸림구
64 : 고리구 65 : 회동홀
70 : 밀착부 71 : 고정부
72 : 고정핀 73 : 회동구
74 : 탄성부재
100 : 송전 선로

Claims (5)

  1. 본체 프레임(20)과;
    상기 본체 프레임(20) 상에 상하로 이격되어 설치되고, 송전 선로(100)를 따라 주행하는 롤러부(30)와;
    상기 롤러부(30)를 구동시키기 위한 구동부(40)와;
    상기 롤러부(30)의 전측에 배치되어 상기 본체 프레임(20)에 설치되고, 상기 송전 선로(100)의 이상유무를 검사하기 위한 검사부(50)와;
    상기 본체 프레임(20)에 회동 가능하게 설치되는 견인부(60)와;
    상기 송전 선로(100)의 굵기에 대응하여 상기 롤러부(30)를 상기 송전 선로(100)에 밀착되도록 하는 밀착부(70)를 포함하여,
    선행 송전 선로 점검로봇의 고장 발생시 선행 송전 선로 점검로봇의 견인부(60)에 후행 송전 선로 점검로봇의 견인부(60)를 걸어 선행 송전 선로 점검로봇을 복귀시키도록 하는 것을 특징으로 하는 회수 기능을 갖는 송전 선로 점검로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 견인부(60)는 판 형상으로 이루어져 상기 본체 프레임(20) 상에 회동가능하도록 고정핀(61)에 의해 고정되도록 고정홀(62)을 갖고, 전측에 하방향으로 형성되는 걸림구(63)를 가지며, 후측에 상방향으로 형성되는 고리구(64)를 갖고, 상기 고정홀(62)의 전측으로 소정거리 이격되어 형성되는 장방형의 회동홀(65)을 갖는 것을 특징으로 하는 회수 기능을 갖는 송전 선로 점검로봇.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 밀착부(70)는 상기 견인부(60)의 회동홀(65)의 하부에 고정되는 고정구(71)와;
    상기 견인부(60)의 회동홀(65) 상에서 회동되도록 고정핀(72)에 의해 결합되는 회동구(73)와;
    상기 고정구(71)와 상기 회동구(73) 사이에 위치되고, 상기 회동구(73)에 탄성력을 부여하기 위한 탄성부재(74)를 포함하는 것을 특징으로 하는 회수 기능을 갖는 송전 선로 점검로봇.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 롤러부(30)는 상기 본체 프레임(20)의 상부에 설치되는 상부롤러(31)와;
    상기 상부롤러(31)와 이격되고, 상기 회동구(73)를 결합하는 상기 고정핀(72)에 의해 고정되는 하부롤러(32)를 포함하고,
    상기 하부롤러(32)는 상기 밀착부(70)의 탄성부재(74)로부터 탄성력을 부여받아 상기 송전 선로(100)에 밀착되는 것을 특징으로 하는 회수 기능을 갖는 송전 선로 점검로봇.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 검사부(50)는 상기 송전 선로(100)의 온도를 측정하기 위한 온도 센서(51)와;
    상기 온도 센서(51)에서 측정된 상기 송전 선로(100)의 온도가 설정된 온도 이상이면 상기 송전 선로(100)를 촬영하기 위한 카메라(52)를 포함하는 것을 특징으로 하는 회수 기능을 갖는 송전 선로 점검로봇.
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