CN114678803A - 一种高压架输电线路巡检越障机器人及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高压架输电线路巡检越障机器人及其工作方法，包括平台和移动组件一，所述平台的上方左右两端均设置有升降组件一，所述固定杆的内部左右两端内部均开设有凹槽，所述升降柱的左右两端下方连接有横杆，所述支架的下方转动安装有套环。该高压架输电线路巡检越障机器人及其工作方法，该设备能够减轻装置的重力，并且当遇到较小障碍物时，可对较小障碍物进行清理，无需越障，节省越障所造成浪费时间，当遇到较大障碍物时，可交替使装置前移，进行越障，可避免在对高压线巡检工作时因遇到障碍物导致装置无法再继续巡检工作，同时该设备大多为机械结构，降低电子元件使用，降低在对高压线高空巡检时，设备发生故障率。

Description

一种高压架输电线路巡检越障机器人及其工作方法

技术领域

本发明涉及输电线路巡检技术领域，具体为一种高压架输电线路巡检越障机器人及其工作方法。

背景技术

随着电力行业的发展，高压线路广泛铺设，在野外通常会受到自然界的各种因素对线路造成破坏，需要定期通过机器人对线路进行巡检，发现存在的故障点。

在对高压线路巡检过程中，会遇到高压线路上缠绕有飘到高空的塑料袋及燃烧完的孔明灯油纸袋垃圾，影响对机器人在输电线路上移动，为此，我们提出一种高压架输电线路巡检越障机器人及其工作方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高压架输电线路巡检越障机器人及其工作方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种高压架输电线路巡检越障机器人及其工作方法，包括平台和移动组件一，所述平台的上方左右两端均设置有升降组件一，且升降组件一包括固定杆、凹槽、升降柱、横杆、支架、套环、螺纹杆、支撑座和电机一，所述固定杆的内部左右两端内部均开设有凹槽，且固定杆的内部上方设置有升降柱，所述升降柱的左右两端下方连接有横杆，且横杆的下方转动设置有支架，所述支架的下方转动安装有套环，且套环的内部穿设有螺纹杆，所述螺纹杆远离固定杆的一端设置有支撑座，且螺纹杆靠近固定杆的一端设置有电机一，所述移动组件一设置于升降柱的上方，且移动组件一包括固定框、伸缩缸一、连接件、支座一和活动轮，所述固定框的内部左右两壁均穿设有伸缩缸一，且伸缩缸一靠近固定框中心线的一侧转动安装有连接件，所述连接件靠近固定框中心线的一侧转动安设置有支座一，且支座一的内侧转动安装有活动轮。

进一步的，所述固定框的内侧下方左右两端均设置有支撑块，且支撑块的上方安装有活动连接座，所述活动连接座与支座一为转动连接。

进一步的，所述固定框的内侧下端中部设置有驱动组件，且驱动组件包括支座二、旋转轮、连接块、连接杆和弹簧，所述支座二的内侧转动安装有旋转轮，且支座二的左右两端均固定焊接有连接块，所述连接块的内部穿设有连接杆，且连接杆的外围下方套装有弹簧。

进一步的，所述平台的上方中部设置有跨越组件，且跨越组件包括导向板、齿条、移动座、电机二和齿轮，所述导向板的上方前后两端均固定安装有齿条，且导向板外侧滑动设置有移动座，所述移动座的内侧上壁固定安装有电机二，且电机二的前后两端设置有齿轮。

进一步的，所述移动座的上方设置有升降组件二，且升降组件二包括风机、管道、电磁阀、竖杆、活塞和支顶杆，所述风机的前端连接有管道，所述管道的外围左右两端均设置有电磁阀，且管道的左右两端设置有竖杆，所述竖杆的内部滑动设置有活塞，且活塞的上方安装有支顶杆。

进一步的，所述支顶杆的上方安装有支顶架，且支顶架的上方安装有移动组件二，所述平台的下方设置有重力悬浮组件，且重力悬浮组件包括连接支座、气囊、进气口和防护架，所述连接支座的下方连接有气囊，且气囊的左端设置有进气口，所述平台的下方外侧安装有防护架。

进一步的，所述平台的右端设置有安装板，且安装板的上方安装有存放环，所述存放环的右端上方设置有识别组件，且识别组件包括固定块、相机和控制器，所述固定块的上方安装有相机，且固定块的下方安装有控制器。

进一步的，所述存放环的内部下方设置有清除组件，且清除组件包括伸缩缸二、支板、圆杆、移动板、转轴和刷条，所述伸缩缸二的上方固定安装有支板，且支板的上方固定连接有圆杆，所述圆杆的上方固定设置有移动板，且移动板的上方转动安装有转轴，所述转轴的外侧设置有刷条。

进一步的，所述存放环的内部上方设置有清理组件，且清理组件包括存放槽、圆环、卡环和圆锥，所述存放槽的内侧设置有圆环，且圆环的下方固定连接有卡环，所述圆环的内侧设置有圆锥。

进一步的，所述高压架输电线路巡检越障机器人及其工作方法包括以下具体步骤：

a.重力悬浮：在使用前通过进气口向气囊充入氢气，使装置拥有一定的上升力，能够减少装置在高压线上的重力，减少高压线的下坠力；

b.气囊防护：防护架在气囊的外侧，通过防护架对气囊进行防护，防止装置在高压线上移动时与其他物体刮碰，对气囊造成损坏；

c.挂式移动：电机一带动螺纹杆旋转，使套环进行移动，套环通过支架对横杆进行顶升，从而可使升降柱对固定框进行顶升，使高压线从固定框上端口进入到固定框内侧，伸缩缸一通过连接件对支座一进行推动，使活动轮对高压线进行按压，旋转轮对高压线进行支顶，实现对高压线进行三点夹持，旋转轮旋转使装置在高压线上进行挂式移动；

d.障碍物识别：通过相机对障碍物进行识别，当遇到小障碍物时，伸缩缸二将移动板向上推动，转轴带动刷条转动，使旋转的刷条与小障碍物接触，使小障碍物缠绕在刷条上，移动板复位使小障碍物从高压线上脱落，无需越障；

e.小障碍物清理：缠绕在刷条上的小障碍物在圆环内再反向转动，使小障碍物刮放在圆锥，使小障碍物与刷条脱离；

f.大障碍物跨越：当相机识别到大障碍物时，电机二带动齿轮在齿条转动，可使移动座向左移动，风机通过管道、电磁阀向竖杆中充气，推动活塞使支顶杆向上顶起，支顶杆通过支顶架将移动组件二向上支顶，移动组件二与移动组件一的工作原理相同，使移动组件二能够在高压线上移动，此时平台上方右侧的移动组件一向下复位，与高压线脱离，平台上左侧的移动组件一与移动组件二在高压线上移动，当右侧的移动组件一越过大障碍物，移动组件二再向下复位，左右两侧的移动组件一移动，使移动组件二越过障碍物后，再与高压线接触移动，左侧的移动组件一向下复位，右侧的移动组件一与移动组件二在高压线上移动，再使左侧的移动组件一越过大障碍物，从而实现越障。

本发明提供了一种高压架输电线路巡检越障机器人及其工作方法，具备以下有益效果：该设备能够减轻装置的重力，可减轻使高压线产生的下坠力，并且当遇到较小障碍物时，可对较小障碍物进行清理，无需越障，节省越障所造成浪费时间，当遇到较大障碍物时，可交替使装置前移，进行越障，可避免在对高压线巡检工作时因遇到障碍物导致装置无法再继续巡检工作，同时该设备大多为机械结构，降低电子元件使用，降低在对高压线高空巡检时，设备发生故障率。

1、本发明伸缩缸一通过连接件对支座一进行推动，连接件分别与伸缩缸一、支座一转动连接，支座一下方通过活动连接座与支撑块转动连接，当伸缩缸一对支座一进行推动时，支座一围绕活动连接座进行旋转，使支座一内侧的活动轮对高压线进行按压，并且连接杆外侧的弹簧对连接块进行弹性支顶，通过连接块可对支座二进行缓性支顶，支座二内侧的旋转轮对高压线支顶，与固定框内前后两侧的活动轮可对高压线进行三点式限位，驱动电机驱动旋转轮旋转，从而可使装置在高压线上移动；

2、本发明当遇到较大障碍物时，电机二带动齿轮在齿条上转动，能够使移动座在导向板上移动，再通过风机向竖杆中充气，使活塞将支顶杆向上顶升，支顶杆通过支顶架对移动组件二顶升，可使移动组件二在高压线上移动，移动组件二与移动组件一原理相同，左侧的移动组件一与移动组件二承担装置的重力在高压线上移动，右侧的移动组件一向下复位脱离高压线线，实现越障，当右侧的移动组件一越障后再与高压线线接触，移动组件二再向下复位，左右两侧的移动组件一在高压线上移动，使移动组件二越障，移动组件二越障后再与高压线接触，再使右侧移动组件一越障相同的原理使左侧的移动组件一越障，移动座在左右移动过程中，可根据障碍物的尺寸，调节移动组件二与移动组件一之间的间距，可应对不同类型尺寸的障碍物；

3、本发明气囊通过连接支座与平台安装，在装置对高压线巡检之前，可通过进气口向气囊充入氢气，使装置具有移动的上浮力，可减轻装置在高压线上移动时，使高压线产生的下坠力，可避免装置在巡检到破损毁坏的高压线时，受装置重力影响导致高压线断开，对高压线造成二次损坏；

4、本发明装置在高压线移动过程中，通过相机可对障碍物体积进行识别，当障碍物体积较小时，通过控制器可使伸缩缸二将移动板向上举升，转轴带动刷条转动，使较小的障碍物缠绕在刷条上，使较小障碍物与高压线脱离，从而装置可无需越障，节省越障所浪费的时间，提升效率；

5、本发明当刷条将较小障碍物从高压线上脱离后，移动板再向下复位进入到圆环中，通过转轴再反向带动刷条旋转，使较小障碍物与圆锥接触，使较小障碍物从刷条脱离刮放在圆锥上，脱离后的刷条便于后续再对较小的障碍物清理，使用完成后，操作人员可圆环向上拉动，使与存放环卡合安装的卡环进行拆卸，便于将圆锥上刮放的较小障碍物清理。

附图说明

图1为本发明一种高压架输电线路巡检越障机器人及其工作方法的正视局部剖视结构示意图；

图2为本发明一种高压架输电线路巡检越障机器人及其工作方法的跨越组件侧视结构示意图；

图3为本发明一种高压架输电线路巡检越障机器人及其工作方法的移动组件一侧视结构示意图；

图4为本发明一种高压架输电线路巡检越障机器人及其工作方法的图1中A处放大结构示意图；

图5为本发明一种高压架输电线路巡检越障机器人及其工作方法的图3中B处放大结构示意图；

图6为本发明一种高压架输电线路巡检越障机器人及其工作方法的活动轮立体结构示意图；

图7为本发明一种高压架输电线路巡检越障机器人及其工作方法的仰视结构示意图；

图8为本发明一种高压架输电线路巡检越障机器人及其工作方法的正视结构示意图；

图9为本发明一种高压架输电线路巡检越障机器人及其工作方法的清除组件与清理组件正视剖视结构示意图；

图10为本发明一种高压架输电线路巡检越障机器人及其工作方法的圆环立体结构示意图。

图中：1、平台；2、升降组件一；201、固定杆；202、凹槽；203、升降柱；204、横杆；205、支架；206、套环；207、螺纹杆；208、支撑座；209、电机一；3、移动组件一；301、固定框；302、伸缩缸一；303、连接件；304、支座一；305、活动轮；4、支撑块；5、活动连接座；6、驱动组件；601、支座二；602、旋转轮；603、连接块；604、连接杆；605、弹簧；7、跨越组件；701、导向板；702、齿条；703、移动座；704、电机二；705、齿轮；8、升降组件二；801、风机；802、管道；803、电磁阀；804、竖杆；805、活塞；806、支顶杆；9、支顶架；10、移动组件二；11、重力悬浮组件；1101、连接支座；1102、气囊；1103、进气口；1104、防护架；12、安装板；13、存放环；14、识别组件；1401、固定块；1402、相机；1403、控制器；15、清除组件；1501、伸缩缸二；1502、支板；1503、圆杆；1504、移动板；1505、转轴；1506、刷条；16、清理组件；1601、存放槽；1602、圆环；1603、卡环；1604、圆锥。

具体实施方式

如图1、图3、图6和图8所示，一种高压架输电线路巡检越障机器人及其工作方法，包括平台1和移动组件一3，平台1的上方左右两端均设置有升降组件一2，且升降组件一2包括固定杆201、凹槽202、升降柱203、横杆204、支架205、套环206、螺纹杆207、支撑座208和电机一209，固定杆201的内部左右两端内部均开设有凹槽202，且固定杆201的内部上方设置有升降柱203，升降柱203的左右两端下方连接有横杆204，且横杆204的下方转动设置有支架205，支架205的下方转动安装有套环206，且套环206的内部穿设有螺纹杆207，螺纹杆207远离固定杆201的一端设置有支撑座208，且螺纹杆207靠近固定杆201的一端设置有电机一209，移动组件一3设置于升降柱203的上方，且移动组件一3包括固定框301、伸缩缸一302、连接件303、支座一304和活动轮305，固定框301的内部左右两壁均穿设有伸缩缸一302，且伸缩缸一302靠近固定框301中心线的一侧转动安装有连接件303，连接件303靠近固定框301中心线的一侧转动安设置有支座一304，且支座一304的内侧转动安装有活动轮305，固定框301的内侧下方左右两端均设置有支撑块4，且支撑块4的上方安装有活动连接座5，活动连接座5与支座一304为转动连接；

伸缩缸一302通过连接件303对支座一304进行推动，连接件303分别与伸缩缸一302、支座一304转动连接，支座一304下方通过活动连接座5与支撑块4转动连接，当伸缩缸一302对支座一304进行推动时，可使支座一304围绕活动连接座5进行旋转，使支座一304内侧的活动轮305对高压线进行按压，并且连接杆604外侧的弹簧605对连接块603进行弹性支顶，通过连接块603可对支座二601进行缓性支顶，支座二601内侧的旋转轮602对高压线支顶，与固定框301内前后两侧的活动轮305可对高压线进行三点式限位，驱动电机驱动旋转轮602旋转，从而可使装置在高压线上移动，并且通过弹簧605还可使旋转轮602紧密与高压线贴合，防止旋转轮602在转动时与高压线产生打滑现象。

如图2、图4、和图5所示，固定框301的内侧下端中部设置有驱动组件6，且驱动组件6包括支座二601、旋转轮602、连接块603、连接杆604和弹簧605，支座二601的内侧转动安装有旋转轮602，且支座二601的左右两端均固定焊接有连接块603，连接块603的内部穿设有连接杆604，且连接杆604的外围下方套装有弹簧605，平台1的上方中部设置有跨越组件7，且跨越组件7包括导向板701、齿条702、移动座703、电机二704和齿轮705，导向板701的上方前后两端均固定安装有齿条702，且导向板701外侧滑动设置有移动座703，移动座703的内侧上壁固定安装有电机二704，且电机二704的前后两端设置有齿轮705，移动座703的上方设置有升降组件二8，且升降组件二8包括风机801、管道802、电磁阀803、竖杆804、活塞805和支顶杆806，风机801的前端连接有管道802，管道802的外围左右两端均设置有电磁阀803，且管道802的左右两端设置有竖杆804，竖杆804的内部滑动设置有活塞805，且活塞805的上方安装有支顶杆806，支顶杆806的上方安装有支顶架9，且支顶架9的上方安装有移动组件二10；

当遇到较大障碍物时，电机二704带动齿轮705在齿条702上转动，能够使移动座703在导向板701上移动，再通过风机801向竖杆804中充气，使活塞805将支顶杆806向上顶升，支顶杆806通过支顶架9对移动组件二10顶升，可使移动组件二10在高压线上移动，移动组件二10与移动组件一3原理相同，左侧的移动组件一3与移动组件二10承担装置的重力在高压线上移动，右侧的移动组件一3向下复位脱离高压线线，实现越障，当右侧的移动组件一3越障后再与高压线线接触，移动组件二10再向下复位，左右两侧的移动组件一3在高压线上移动，使移动组件二10越障，移动组件二10越障后再与高压线接触，再使右侧移动组件一3越障相同的原理使左侧的移动组件一3越障，移动座703在左右移动过程中，可根据障碍物的尺寸，调节移动组件二10与移动组件一3之间的间距，可应对不同类型尺寸的障碍物，提升装置的越障性能。

如图1和图7所示，平台1的下方设置有重力悬浮组件11，且重力悬浮组件11包括连接支座1101、气囊1102、进气口1103和防护架1104，连接支座1101的下方连接有气囊1102，且气囊1102的左端设置有进气口1103，平台1的下方外侧安装有防护架1104；

气囊1102通过连接支座1101与平台1安装，在装置对高压线巡检之前，可通过进气口1103向气囊1102充入氢气，使装置具有移动的上浮力，可减轻装置在高压线上移动时，使高压线产生的下坠力，并且可一定程度减轻移动组件一3在高压线上移动过程中对装置的承重力，同时还可避免装置在巡检到破损毁坏的高压线时，受装置重力影响导致高压线断开，对高压线造成二次损坏。

如图9所示，平台1的右端设置有安装板12，且安装板12的上方安装有存放环13，存放环13的右端上方设置有识别组件14，且识别组件14包括固定块1401、相机1402和控制器1403，固定块1401的上方安装有相机1402，且固定块1401的下方安装有控制器1403；

装置在高压线移动过程中，通过相机1402可对障碍物体积进行识别，当障碍物体积较小时，通过控制器1403可使伸缩缸二1501将移动板1504向上举升，转轴1505带动刷条1506转动，使较小的障碍物缠绕在刷条1506上，使较小障碍物与高压线脱离，从而装置可无需越障，节省越障所浪费的时间，提升巡检效率。

如图9和图10所示，存放环13的内部下方设置有清除组件15，且清除组件15包括伸缩缸二1501、支板1502、圆杆1503、移动板1504、转轴1505和刷条1506，伸缩缸二1501的上方固定安装有支板1502，且支板1502的上方固定连接有圆杆1503，圆杆1503的上方固定设置有移动板1504，且移动板1504的上方转动安装有转轴1505，转轴1505的外侧设置有刷条1506，存放环13的内部上方设置有清理组件16，且清理组件16包括存放槽1601、圆环1602、卡环1603和圆锥1604，存放槽1601的内侧设置有圆环1602，且圆环1602的下方固定连接有卡环1603，圆环1602的内侧设置有圆锥1604；

当刷条1506将较小障碍物从高压线上脱离后，移动板1504再向下复位进入到圆环1602中，通过转轴1505再反向带动刷条1506旋转，使较小障碍物与圆锥1604接触，使较小障碍物从刷条1506脱离刮放在圆锥1604上，脱离后的刷条1506便于后续再对较小的障碍物清理，使用完成后，操作人员可圆环1602向上拉动，使与存放环13卡合安装的卡环1603进行拆卸，圆环1602从存放环13中取出，便于将圆锥1604上刮放的较小障碍物清理,高压架输电线路巡检越障机器人及其工作方法包括以下具体步骤：

a.重力悬浮：在使用前通过进气口1103向气囊1102充入氢气，使装置拥有一定的上升力，能够减少装置在高压线上的重力，减少高压线的下坠力；

b.气囊防护：防护架1104在气囊1102的外侧，通过防护架1104对气囊1102进行防护，防止装置在高压线上移动时与其他物体刮碰，对气囊1102造成损坏；

c.挂式移动：电机一209带动螺纹杆207旋转，使套环206进行移动，套环206通过支架205对横杆204进行顶升，从而可使升降柱203对固定框301进行顶升，使高压线从固定框301上端口进入到固定框301内侧，伸缩缸一302通过连接件303对支座一304进行推动，使活动轮305对高压线进行按压，旋转轮602对高压线进行支顶，实现对高压线进行三点夹持，旋转轮602旋转使装置在高压线上进行挂式移动；

d.障碍物识别：通过相机1402对障碍物进行识别，当遇到小障碍物时，伸缩缸二1501将移动板1504向上推动，转轴1505带动刷条1506转动，使旋转的刷条1506与小障碍物接触，使小障碍物缠绕在刷条1506上，移动板1504复位使小障碍物从高压线上脱落，无需越障；

e.小障碍物清理：缠绕在刷条1506上的小障碍物在圆环1602内再反向转动，使小障碍物刮放在圆锥1604，使小障碍物与刷条1506脱离；

f.大障碍物跨越：当相机1402识别到大障碍物时，电机二704带动齿轮705在齿条702转动，可使移动座703向左移动，风机801通过管道802、电磁阀803向竖杆804中充气，推动活塞805使支顶杆806向上顶起，支顶杆806通过支顶架9将移动组件二10向上支顶，移动组件二10与移动组件一3的工作原理相同，使移动组件二10能够在高压线上移动，此时平台1上方右侧的移动组件一3向下复位，与高压线脱离，平台1上左侧的移动组件一3与移动组件二10在高压线上移动，当右侧的移动组件一3越过大障碍物，移动组件二10再向下复位，左右两侧的移动组件一3移动，使移动组件二10越过障碍物后，再与高压线接触移动，左侧的移动组件一3向下复位，右侧的移动组件一3与移动组件二10在高压线上移动，再使左侧的移动组件一3越过大障碍物，从而实现越障。

综上，该高压架输电线路巡检越障机器人及其工作方法，使用时，首先装置通过防护架1104防止在地面上，操作人员通过进气口1103向气囊1102充入氢气，使装置拥有一定的上升力，能够减少装置在高压线上的重力，防护架1104在气囊1102的外侧，通过防护架1104对气囊1102进行防护，在装置使用时，电机一209带动螺纹杆207旋转，使套环206进行移动，套环206通过支架205对横杆204在凹槽202内进行滑动，支架205两端分别与套环206、横杆204转动连接，使升降柱203对固定杆201内侧的固定框301进行顶升，使高压线从固定框301上端口进入到固定框301内侧，两侧的伸缩缸一302通过连接件303对支座一304进行推动，使活动轮305对高压线进行按压，套装在连接杆604外侧的弹簧605通过连接块603对支座二601进行弹性支顶，使旋转轮602对高压线进行支顶，实现对高压线进行三点夹持，旋转轮602旋转，使固定框301在高压线上移动，从而使装置装置在高压线上进行挂式移动，当装置在高压线上移动过程中，通过相机1402对障碍物体积进行识别，当遇到较小障碍物时，控制器1403使伸缩缸二1501对支板1502进行推动，支板1502通过圆杆1503对圆杆1503将移动板1504向上推动，转轴1505带动刷条1506转动，使旋转的刷条1506与小障碍物接触，使小障碍物缠绕在刷条1506上与高压线脱离，对小障碍物从高压线上清理，清理后移动板1504复位，使缠绕小障碍物的刷条1506回到圆环1602中，刷条1506在圆环1602再反转，使刷条1506表面的障碍物刮放在圆锥1604上，使小障碍物从刷条1506表面脱离，当相机1402识别到较大体积障碍物时，电机二704带动齿轮705在齿条702转动，使移动座703向左移动，风机801通过管道802、电磁阀803向竖杆804中充气，推动活塞805使支顶杆806向上顶起，支顶杆806通过支顶架9将移动组件二10向上支顶，移动组件二10与移动组件一3的工作原理相同，使移动组件二10能够在高压线上移动，平台1上方右侧的移动组件一3再向下复位，与高压线脱离，平台1上左侧的移动组件一3与移动组件二10在高压线上移动，当右侧的移动组件一3越过大障碍物后，右侧的移动组件一3再与高压线接触，移动组件二10再向下复位，左右两侧的移动组件一3移动，使移动组件二10越过障碍物后，再与高压线接触移动，左侧的移动组件一3向下复位，右侧的移动组件一3与移动组件二10在高压线上移动，再使左侧的移动组件一3越过大障碍物，这就是该高压架输电线路巡检越障机器人及其工作方法的工作原理。

Claims (10)

1.一种高压架输电线路巡检越障机器人，包括平台和移动组件一，其特征在于，平台的上方左右两端均设置有升降组件一，且升降组件一包括固定杆、凹槽、升降柱、横杆、支架、套环、螺纹杆、支撑座和电机一，固定杆的内部左右两端内部均开设有凹槽，且固定杆的内部上方设置有升降柱，升降柱的左右两端下方连接有横杆，且横杆的下方转动设置有支架，支架的下方转动安装有套环，且套环的内部穿设有螺纹杆，螺纹杆远离固定杆的一端设置有支撑座，且螺纹杆靠近固定杆的一端设置有电机一，移动组件一设置于升降柱的上方，且移动组件一包括固定框、伸缩缸一、连接件、支座一和活动轮，固定框的内部左右两壁均穿设有伸缩缸一，且伸缩缸一靠近固定框中心线的一侧转动安装有连接件，连接件靠近固定框中心线的一侧转动安设置有支座一，且支座一的内侧转动安装有活动轮。

2.根据权利要求1所述的一种高压架输电线路巡检越障机器人，其特征在于：固定框的内侧下方左右两端均设置有支撑块，且支撑块的上方安装有活动连接座，活动连接座与支座一为转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种高压架输电线路巡检越障机器人，其特征在于：固定框的内侧下端中部设置有驱动组件，且驱动组件包括支座二旋转轮、连接块、连接杆和弹簧，支座二的内侧转动安装有旋转轮，且支座二的左右两端均固定焊接有连接块，连接块的内部穿设有连接杆，且连接杆的外围下方套装有弹簧。

4.根据权利要求1所述的一种高压架输电线路巡检越障机器人，其特征在于：平台的上方中部设置有跨越组件，且跨越组件包括导向板、齿条、移动座、电机二和齿轮，导向板的上方前后两端均固定安装有齿条，且导向板外侧滑动设置有移动座，移动座的内侧上壁固定安装有电机二，且电机二的前后两端设置有齿轮。

5.根据权利要求4所述的一种高压架输电线路巡检越障机器人，其特征在于：移动座的上方设置有升降组件二，且升降组件二包括风机、管道、电磁阀、竖杆、活塞和支顶杆，风机的前端连接有管道，管道的外围左右两端均设置有电磁阀，且管道的左右两端设置有竖杆，竖杆的内部滑动设置有活塞，且活塞的上方安装有支顶杆。

6.根据权利要求5所述的一种高压架输电线路巡检越障机器人，其特征在于：支顶杆的上方安装有支顶架，且支顶架的上方安装有移动组件二，平台的下方设置有重力悬浮组件，且重力悬浮组件包括连接支座、气囊、进气口和防护架，连接支座的下方连接有气囊，且气囊的左端设置有进气口，平台的下方外侧安装有防护架。

7.根据权利要求1所述的一种高压架输电线路巡检越障机器人，其特征在于：平台的右端设置有安装板，且安装板的上方安装有存放环，存放环的右端上方设置有识别组件，且识别组件包括固定块、相机和控制器，固定块的上方安装有相机，且固定块的下方安装有控制器。

8.根据权利要求7所述的一种高压架输电线路巡检越障机器人，其特征在于：存放环的内部下方设置有清除组件，且清除组件包括伸缩缸二、支板、圆杆、移动板、转轴和刷条，伸缩缸二的上方固定安装有支板，且支板的上方固定连接有圆杆，圆杆的上方固定设置有移动板，且移动板的上方转动安装有转轴，转轴的外侧设置有刷条。

9.根据权利要求7所述的一种高压架输电线路巡检越障机器人，其特征在于：存放环的内部上方设置有清理组件，且清理组件包括存放槽、圆环、卡环和圆锥，存放槽的内侧设置有圆环，且圆环的下方固定连接有卡环，圆环的内侧设置有圆锥。

10.根据权利要求1-9任一项所述的一种高压架输电线路巡检越障机器人及其工作方法，其特征在于：高压架输电线路巡检越障机器人及其工作方法包括以下具体步骤：

a.重力悬浮：在使用前通过进气口向气囊充入氢气，使装置拥有一定的上升力，能够减少装置在高压线上的重力，减少高压线的下坠力；

b.气囊防护：防护架在气囊的外侧，通过防护架对气囊进行防护，防止装置在高压线上移动时与其他物体刮碰，对气囊造成损坏；

c.挂式移动：电机一带动螺纹杆旋转，使套环进行移动，套环通过支架对横杆进行顶升，从而可使升降柱对固定框进行顶升，使高压线从固定框上端口进入到固定框内侧，伸缩缸一通过连接件对支座一进行推动，使活动轮对高压线进行按压，旋转轮对高压线进行支顶，实现对高压线进行三点夹持，旋转轮旋转使装置在高压线上进行挂式移动；

d.障碍物识别：通过相机对障碍物进行识别，当遇到小障碍物时，伸缩缸二将移动板向上推动，转轴带动刷条转动，使旋转的刷条与小障碍物接触，使小障碍物缠绕在刷条上，移动板复位使小障碍物从高压线上脱落，无需越障；

e.小障碍物清理：缠绕在刷条上的小障碍物在圆环内再反向转动，使小障碍物刮放在圆锥，使小障碍物与刷条脱离；

f.大障碍物跨越：当相机识别到大障碍物时，电机二带动齿轮在齿条转动，可使移动座向左移动，风机通过管道、电磁阀向竖杆中充气，推动活塞使支顶杆向上顶起，支顶杆通过支顶架将移动组件二向上支顶，移动组件二与移动组件一的工作原理相同，使移动组件二能够在高压线上移动，此时平台上方右侧的移动组件一向下复位，与高压线脱离，平台上左侧的移动组件一与移动组件二在高压线上移动，当右侧的移动组件一越过大障碍物，移动组件二再向下复位，左右两侧的移动组件一移动，使移动组件二越过障碍物后，再与高压线接触移动，左侧的移动组件一向下复位，右侧的移动组件一与移动组件二在高压线上移动，再使左侧的移动组件一越过大障碍物，从而实现越障。

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