CN207037460U - 一种基于巡检机器人的巡检系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种基于巡检机器人的巡检系统，应用于配电站中执行巡检任务，其特征在于，包括：运行轨道，根据配电站中的待测柜体的位置进行架设；机器人，可活动的连接于运行轨道中；机器人包括：驱动装置，可活动的连接于运行轨道上；采集装置，与驱动装置连接，用以采集每个检测柜体的工作状态信息；控制单元，与驱动装置和驱动装置连接；采集装置中还设置有一通信单元。其技术方案的有益效果在于，克服了现有技术中人工检测带来的费时费力效率较低的缺陷的巡检系统。

Description

一种基于巡检机器人的巡检系统

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种基于巡检机器人的巡检系统。

背景技术

配电站是指具有变电和配电功能的变电所，它的正常运行关系着整个电网的安全，因此对配电站需要定期的执行巡检，以排除安全隐患，现有的巡检通常采用人工巡检的方式，其中检测的内容包括待测电柜中显示于显示屏上的设置工作参数，如电压值，电流以及功率等，对于大型的配电站需要巡检的待测电柜数量众多，因此人工检测的方式非常的费时费力，并且人工检测通常时间间隔较久，并实时的提供检测，因此并不能及时的发现配电站中各待测电柜中存在的安全隐患。

发明内容

针对现有技术中对配电站中的待检测柜中执行巡检存在的上述问题，现提供一种旨在实现对配电站中的待检测柜提供实时检测，克服了现有技术中人工检测带来的费时费力效率较低的缺陷的巡检系统。

具体技术方案如下：

一种基于巡检机器人的巡检系统，应用于配电站中执行巡检任务，其中，包括：

运行轨道，根据所述配电站中的待测柜体的位置进行架设；

机器人，可活动的连接于所述运行轨道中；

所述机器人包括：

驱动装置，可活动的连接于所述运行轨道上；

采集装置，与所述驱动装置连接，用以采集每个所述检测柜体的工作状态信息；

控制单元，与所述驱动装置和所述驱动装置连接；

所述采集装置中还设置有一通信单元。

优选的，所述运行轨道包括：

一对平行设置的导轨；

连接板，设置于一对所述导轨之间；

滑触线，沿着所述导轨的方向设置于所述连接板上，并朝向所述机器人的方向；

所述驱动装置设置有与所述滑触线适配的取电刷。

优选的，所述滑触线由铜质材质形成，并设置有三条；

还包括一电压转换模块，所述电压转换模块与所述滑触线连接，用以将外部接入的市电转换为一预定电压以提供给所述滑触线。

优选的，还包括多个定位条形码，所述多个条形码沿着所述导轨的方向，均匀的设置于所述连接板上；

条码扫描器，设置于所述驱动装置上，并朝向所述定位条形码的方向，所述条码扫描器用以扫描设置于所述连接板上的所述定位条码以定位所述机器人的采集位置。

优选的，所述驱动装置包括：

一对相对设置的驱动机构，分别设置于所述运行轨道的上下部；

第一驱动单元，与一对所述驱动机构连接，用以驱动所述驱动机构使所述机器人沿着所述运行轨道移动。

优选的，一对所述驱动机构主要由两排驱动轮和两排导向轮组成；

所述两排驱动轮设置于上部所述运行轨道的两侧，和/或

所述两排导向轮设置于下部所述运行轨道的两侧。

优选的，还包括升降机构，所述升降机构连接于所述驱动装置和所述采集装置之间；

所述采集装置中设置有一第二驱动的单元，所述第二驱动单元与所述升降机构连接，用以驱动所述升降机构，进一步的控制所述采集装置做上下运动。

优选的，所述采集装置包括：

采集本体；

视频采集单元，设置于所述采集本体且朝向所述待测柜体的一面上；

红外传感器，设置于所述采集本体且朝向所述待测柜体的一面上，并与所述视频采集单元设置有一预定距离；用以采集所述待测柜体的温度以形成温度信号；

气体传感器，设置于所述采集本体且朝向所述待测柜体的一面上，并位于所述视频采集单元以及所述红外传感器的之间，用以采集所述待测柜体的周围气体以形成气体信号；

音频传感器，设置于所述采集本体且朝向所述待测柜体的一面上，并位于所述视频采集单元的下方，用以采集所述待测柜体的音频，以形成音频信号；

所述第二驱动单元设置于所述采集本体的侧面；

还包括一显示屏，设置于所述采集本体且背向所述待测柜体的一面上。

优选的，所述第二驱动单元为伺服电机。

优选的，还包括一与所述采集装置适配的壳体，所述壳体对应所述视频采集单元、所述红外传感器、所述气体传感器、所述音频传感器的位置设置有对应开口。

上述技术方案具有如下优点或有益效果：该巡检系统采取自动化的巡检方式，自动的将巡检机器人运行到检测柜的位置进行检测，进而不受时间控制，对配电站中的待检测柜提供实时检测，克服了现有技术中人工检测带来的费时费力效率较低的缺陷的巡检系统。

附图说明

参考所附附图，以更加充分的描述本实用新型的实施例。然而，所附附图仅用于说明和阐述，并不构成对本实用新型范围的限制。

图1为本实用新型一种基于巡检机器人的巡检系统实施例的结构示意图；

图2为本实用新型一种基于巡检机器人的巡检系统实施例中，关于采集装置的结构示意图；

图3为本实用新型一种基于巡检机器人的巡检系统实施例中，关于第一壳体和第二壳体的结构示意图；

图4为本实用新型一种基于巡检机器人的巡检系统实施例中，关于采集装置侧面的结构示意图；

上述说明书附图标记表示：

1、运行轨道；2、机器人；3、监控终端；21、驱动装置；22、采集装置；23、控制单元；24、条码扫描器；25、升降机构；26、第一壳体；27、第二壳体；11、导轨；12、连接板；13、滑触线；14、条形码；211、驱动机构；212、第一驱动单元；

221、采集本体；；222、视频采集单元；223、红外传感器；224、音频采集单元；225、气体传感器；226、第二驱动单元；227、显示屏；；229、暂停按键。

A、L形本体；a1、电波传感器；a2、超声波传感器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为本实用新型的限定。

本实用新型的技术方案中包括一种基于巡检机器人的巡检系统。

如图1至图2所示，一种基于巡检机器人2的巡检系统的实施例，应用于配电站中执行巡检任务，其中，包括：

运行轨道1，根据配电站中的待测柜体的位置进行架设；

机器人2装置，可活动的连接于运行轨道1中；

机器人2装置包括：

驱动装置21，可活动的连接于运行轨道1上；

采集装置22，与驱动装置21连接；

控制单元(未于图中示出)，与驱动装置21和驱动装置21连接，用以控制机器人2装置于运行轨道1中移动；

以及控制采集装置22采集每个待测柜体的工作状态信息；

采集装置22中还设置有一通信单元(未于图中示出)，可以通过网络连接外部的监控终端，以将采集的每个待测柜体的工作状态信息发送至监控终端。

上述技术方案中，在配电站中可根据待测柜体的位置设置钢构，进而将运行轨道1固定于钢构上，运行于预定轨道上的机器人2装置，通过驱动装置21控制机器人2装置运行到每个待测柜体处，通过采集装置22采集每个待测柜体的工作状态信息，并将工作状态信息发送监控终端，通过监控终端对接收的每个待测柜体的工作状态信息采取对应的分析策略进行分析处理；

需要说明的是，在配电站中可设置多个无线接入设备，采集装置22的通信单元通过与无线接入设备连接，进而实现将获取的工作状态信息通过无线接入设备发送至监控设备；

控制单元可设置于采集装置22的内部或者驱动装置21的内部。

在一种较优的实施方式中，运行轨道1包括：

一对平行设置的导轨11；

连接板12，设置于一对导轨之间；

滑触线13，沿着导轨的方向设置于连接板12上，并朝向机器人2装置的方向；

驱动装置21设置有与滑触线13适配的取电刷。

上述技术方案中，还包括多个吊挂件，每个吊挂件一端固定设置于连接板于背向机器人2装置的一面，另一端可设置于上述的钢构上，进而实现机器人2装置沿着设置的导轨滑动。在一种较优的实施方式中，滑触线由铜质材质形成，并设置有三条；

还包括一电压转换模块(未于图中示出)，电压转换模块与滑触线13连接，用以将外部接入的市电转换为一预定电压以提供给滑触线13。

在一种较优的实施方式中，还包括多个定位条形码14，多个条形码14沿着导轨的方向，均匀的设置于连接板12上；

条码扫描器24，设置于驱动装置21上，并朝向定位条形码的方向，条码扫描器24用以扫描设置于连接板上的定位条码以定位机器人2装置的采集位置。

在一种较优的实施方式中，驱动装置21包括：

一对相对设置的驱动机构211，分别设置于运行轨道1的上下部；

第一驱动单元212，与一对驱动机构211连接，用以驱动驱动机构211使机器人2装置沿着运行轨道1移动，优选的第一驱动单元212可选为步进电机。

上述技术方案中，每个定位条码可通过预先生成，并按照预定的规则进行排序，通过条码扫描器24读取定位条码的信息，并将读取的信息输出至控制单元；

控制单元判断该信息是否与预设的多个位置信息匹配，如匹配则将该位置对应的控制指令发送至驱动装置21中的第一驱动单元，第一驱动单元根据控制指令控制机器人2装置于运行轨道1上的暂停或者运动；

以及控制单元生成采集指令以输出至对应的采集装置22，以控制采集装置22采集待测柜体的工作状态信息。

在一种较优的实施方式中，一对驱动机构211主要由两排驱动轮和两排导向轮组成；

两排驱动轮设置于上部运行轨道1的两侧。

优选的，两排导向轮设置于下部运行轨道1的两侧。

在一种较优的实施例中，还包括升降机构25，升降机构25连接于驱动装置21和采集装置22之间；所述采集装置22中还设置一第二驱动的单元227，所述第二驱动单元227与所述升降机构25连接，用以驱动升降机构25，进一步的控制采集装置22做上下运动。

上述技术方案中，通过条码扫描器24读取定位条码的信息，并将读取的信息输出至控制单元；

控制单元判断该信息是否与预设的多个位置信息匹配，如匹配则将该位置对应的控制指令发送至驱动装置21中的第二驱动单元，其中控制指令包括控制驱动单元停止驱动驱动机构的运行的指令，以及控制升降机构25上下升降的指令

在一种较优的实施方式中，第二驱动单元227为伺服电机。

在一种较优的实施方式中，如图2所示，采集装置22包括：

采集本体221；

视频采集单元222，设置于采集本体221且朝向待测柜体的一面上；

红外传感器223，设置于采集本体且221朝向待测柜体的一面上，并与视频采集单元222设置有一预定距离；用以采集待测柜体的温度以形成温度信号；

气体传感器224，设置于采集本体221且朝向待测柜体的一面上，并位于视频采集单元222以及红外传感器224的之间，用以采集待测柜体的周围气体以形成气体信号；

音频传感器225，设置于采集本体且221朝向待测柜体的一面上，并位于视频采集单元222的下方，用以采集待测柜体的音频，以形成音频信号；

第二驱动单元226设置于采集本体的侧面；通信单元设置于才基本体221背向所述待测柜体的一面上；

如图4所示，还包括一显示屏227，设置于采集本体221且背向待测柜体的一面上。

在一种较优的实施方式中，如图3所示，还包括一与采集装置22适配的第一壳体26，第一壳体26对应视频采集单元222、红外传感器223、气体传感器224、音频传感器225的位置设置有对应开口。

上述技术方案中，第一壳体26于背向待测柜体的一面设置有一开头用以设置上述的显示屏227。

需要说明的是，采集装置22中的视频采集单元222，红外传感器223、音频传感器224、第二驱动单元225、通信单元，均与控制控制单元连接。

驱动装置22于背向运行轨道1的方向设置有一第二壳体27，该第二壳体27罩设于驱动装置22上。

采集本体221的两侧分别设置有一朝向待测柜体方向的L形本体A，其中一侧L形本体A于朝向柜体的一端设置有一电波传感器a1，另一侧的L形本体于朝向柜体的一端设置有一超声波传感器a2，需要说明的是电波传感器和超声波传感器用以与待测柜体接触测量待测柜体。

以上所述仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于巡检机器人的巡检系统，应用于配电站中执行巡检任务，其特征在于，包括：

运行轨道，根据所述配电站中的待测柜体的位置进行架设；

机器人，可活动的连接于所述运行轨道中；

所述机器人包括：

驱动装置，可活动的连接于所述运行轨道上；

采集装置，与所述驱动装置连接，用以采集每个所述待测柜体的工作状态信息；

控制单元，与所述驱动装置和所述驱动装置连接；

所述采集装置中还设置有一通信单元。

2.根据权利要求1所述的巡检系统，其特征在于，所述运行轨道包括：

一对平行设置的导轨；

连接板，设置于一对所述导轨之间；

滑触线，沿着所述导轨的方向设置于所述连接板上，并朝向所述机器人的方向；

所述驱动装置设置有与所述滑触线适配的取电刷。

3.根据权利要求2所述的巡检系统，其特征在于，所述滑触线由铜质材质形成，并设置有三条；

还包括一电压转换模块，所述电压转换模块与所述滑触线连接，用以将外部接入的市电转换为一预定电压以提供给所述滑触线。

4.根据权利要求2所述的巡检系统，其特征在于，还包括多个定位条形码，所述多个条形码沿着所述导轨的方向，均匀的设置于所述连接板上；

条码扫描器，设置于所述驱动装置上，并朝向所述定位条形码的方向，所述条码扫描器用以扫描设置于所述连接板上的所述定位条形码以定位所述机器人的采集位置。

5.根据权利要求1所述的巡检系统，其特征在于，所述驱动装置包括：

一对相对设置的驱动机构，分别设置于所述运行轨道的上下部；

第一驱动单元，与一对所述驱动机构连接，用以驱动所述驱动机构使所述机器人沿着所述运行轨道移动。

6.根据权利要求5所述的巡检系统，其特征在于，一对所述驱动机构主要由两排驱动轮和两排导向轮组成；

所述两排驱动轮设置于上部所述运行轨道的两侧，和/或

所述两排导向轮设置于下部所述运行轨道的两侧。

7.根据权利要求1所述的巡检系统，其特征在于，还包括升降机构，所述升降机构连接于所述驱动装置和所述采集装置之间；

所述采集装置中设置有一第二驱动单元，所述第二驱动单元与所述升降机构连接，用以驱动所述升降机构，进一步的控制所述采集装置做上下运动。

8.根据权利要求7所述的巡检系统，其特征在于，所述采集装置包括：

采集本体；

视频采集单元，设置于所述采集本体且朝向所述待测柜体的一面上；

红外传感器，设置于所述采集本体且朝向所述待测柜体的一面上，并与所述视频采集单元设置有一预定距离；

气体传感器，设置于所述采集本体且朝向所述待测柜体的一面上，并位于所述视频采集单元以及所述红外传感器的之间；

音频传感器，设置于所述采集本体且朝向所述待测柜体的一面上，并位于所述视频采集单元的下方；

所述第二驱动单元设置于所述采集本体的侧面；

还包括一显示屏，设置于所述采集本体且背向所述待测柜体的一面上。

9.根据权利要求7所述的巡检系统，其特征在于，所述第二驱动单元为伺服电机。

10.根据权利要求8所述的巡检系统，其特征在于，还包括一与所述采集装置适配的壳体，所述壳体对应所述视频采集单元、所述红外传感器、所述气体传感器、所述音频传感器的位置设置有对应开口。