CN109262583A - 一种电缆隧道巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种电缆隧道巡检机器人，包括机器人主体、行走组件、监测组件和多个可伸缩的机械臂；机械臂的一端安装于机器人主体上，另一端与监测组件连接；行走组件包括行走支架和行走轮；行走轮安装于行走支架上；行走支架与机器人主体连接。通过在机器人轨道上移动和可伸缩机械臂带动监测组件，能够实现对电缆进行抵近、多角度观察。
Description
技术领域
本申请涉及特种机器人技术领域，尤其涉及一种电缆隧道巡检机器人。
背景技术
目前，国内许多城市、大型电厂及工矿企业相继采用电缆隧道供应电能。电缆隧道中存在的危险因素包括设备损坏、火灾、水浸、有害气体及人为破坏等，如果没有对隧道内的危险情况进行实时排查，则会产生严重后果，造成巨大的经济损失。由于隧道环境危险，因此，常用巡检机器人代替人工巡检。现有的隧道巡检机器人通常是沿着地面固定线路移动，当电缆线路较多的情况下，难以对电缆进行近距离、多角度的观察。
发明内容
本申请的目的在于提供一种电缆隧道巡检机器人，解决机器人巡检中，难以对电缆进行近距离、多角度观察的技术问题。
有鉴于此，本申请第一方面提供了一种电缆隧道巡检机器人，包括机器人主体、行走组件、监测组件和多个可伸缩的机械臂；
所述机械臂的一端安装于所述机器人主体上，另一端与所述监测组件连接；
所述行走组件包括行走支架和行走轮；
所述行走轮安装于所述行走支架上；
所述行走支架与所述机器人主体连接。
可选的，还包括机械臂肩关节；
所述机械臂肩关节可升降地安装于所述机器人主体上；
所述机械臂通过所述机械臂肩关节安装于所述机器人主体上。
可选的，所述机械臂与机械臂肩关节活动连接。
可选的，还包括机械臂腕关节；
所述机械臂腕关节可旋转地安装于所述机械臂上；
所述监测组件通过所述机械臂腕关节与所述机械臂连接。
可选的，所述机器人主体具体包括主机箱和机器人躯干；
所述主机箱安装于所述机器人躯干上；
所述行走组件与所述主机箱连接；
所述机械臂与所述机器人躯干连接。
可选的，所述主机箱设置有传感器、控制台和通讯装置。
可选的，所述监测组件具体为双视云台摄像机。
可选的，所述机械臂的数量为偶数，且所述机械臂对称安装在所述机器人主体上。
可选的，所述机械臂的数量为6个。
可选的，所述行走组件还包括固定辅助轮，所述固定辅助轮安装于所述行走支架上，且位于所述行走轮的正下方。
与现有技术相比，本申请实施例的优点在于：
本申请实施例中，提供了一种电缆隧道巡检机器人，包括机器人主体、行走组件、监测组件和多个可伸缩的机械臂，监测组件通过机械臂安装在机器人主体上，行走组件带动机器人在轨道上移动。通过悬挂在靠近电缆的机器人轨道上移动，同时通过多个可伸缩的机械臂带动监测组件，能够实现对电缆进行抵近、多角度观察，达到全面评估电缆的安全情况的有益效果。
附图说明
为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例所提供的电缆隧道巡检机器人的结构示意图；
图2为为本申请实施例所提供的电缆隧道巡检机器人的工作示意图。
标号：监测组件1；机械臂2；电缆3；行走支架4；行走轮5；机器人轨道6；辅助轮7；机械臂肩关节8；机械臂腕关节9；主机箱10；机器人躯干11；通讯装置12；超声传感器13；扬声器14。
具体实施方式
下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
请参阅图1和图2，图1为本申请实施例所提供的电缆隧道巡检机器人的结构示意图，图2为本申请实施例所提供的电缆隧道巡检机器人的工作示意图。
本申请设计了一种电缆隧道巡检机器人，包括机器人主体、行走组件、监测组件1和可伸缩的机械臂2。
机械臂2的一端安装在机器人主体上，另一端与监测组件连接，用于带动监测组件1对电缆3进行近距离的检查。当监测组件对电缆3进行巡检时，机械臂2进行伸缩，可以对电缆3进行前后等多角度的观察，同时还可以避免固定长度的机械臂2容易与电缆1进行接触，产生危险。通常，隧道内需要检查的电缆3很多，因此，需要设置多个机械臂2和相应数量的监测组件1，一方面可以对多根电缆3同时检查，提高效率，另一方面多个监测组件1也可以对同一根电缆3进行多角度的检查。为了保证机器人左右平衡，优选的，机械臂2的数量为偶数，且对称安装在机器人主体上。例如，则将机械臂2的数量设置为左右各3个，即共6个，同时对多根电缆3进行检查。当机械臂2对称设置，且同时为可伸缩的机械臂2时，一侧机械臂伸长时，另一侧的机械臂可以相应的伸长进行配重，到达稳定运行的目的。
监测组件1用于对电缆3进行直接检查。监测组件1上可以安装各类传感器和检测装置，例如红外检测装置、摄像机、照明装置等，也可以直接使用双视云台摄像机作为监测组件1。
行走组件包括行走支架4和行走轮5。行走轮5安装在行走支架4上，行走支架4与机器人主体连接。行走轮5用于悬挂在机器人轨道6上，带动和引导机器人的前进。为了使得机器人能够稳定悬挂在机器人轨道6上，可以将设置对称的两个行走组件，使得机器人在行走过程中左右平衡。可选的，还可以在行走轮5的正下方设置辅助轮7。辅助轮7也安装在行走支架4上，与行走轮7一起将机器人轨道6夹住，防止机器人跌落。
在机器人主体和机械臂2之间，还可以设置机械臂肩关节8，机械臂肩关节8可升降地安装在机器人主体上，机械臂2通过机械臂肩关节8安装在机器人主体上。可升降安装的机械臂肩关节8带动机械臂上下移动，方便监测组件1靠近或远离电缆3，使得机器人对电缆3的检查能够更加细致。优选的，机械臂2与机械臂肩关节8之间为活动连接，即机械臂2可以绕机械臂肩关节8进行旋转，只需控制机械臂2也可以对电缆3进行近距离或远距离的观察。具体的，机械臂2与机械臂肩关节8之间铰接或者通过两块相对设置的肋侧板进行活动链接。
在机械臂2和监测组件1之间，还可以设置机械臂腕关节9，机械臂腕关节9可旋转地安装于机械臂2上，监测组件1通过机械臂腕关节9与机械臂2连接。机械臂腕关节9能够带动监测组件1进行旋转，以便于监测组件1的检测视野更宽阔。
机器人主体可以具体包括主机箱10和机器人躯干11。主机箱10安装在机器人躯干11上，行走组件与主机箱10连接，机械臂2机器人躯干11连接。主机箱10用于容纳机器人的各类硬件设施，还可以设置各类传感器、控制台和通讯装置12。传感器具体可以包括：超声传感器13，用于发送和接收超声波信号；扬声器14，用于发出警报信号或其他声音信号；气体传感器，用于监测隧道内的气体组成情况，以便于及时发现气体泄漏或其他异常信息。控制台用于控制机器人动作，通讯装置12用于发送和接收机器人的控制信息和机器人工作时监测到的各类信息。
应当理解，本申请实施例只提供了一种可行的技术方案，而非全部，例如上述传感器、控制台、通讯装置12等设备，既可以安装在机器人主体的主机箱上，也可以安装在其他地方。
本申请提供了一种电缆隧道巡检机器人，包括机器人主体、行走组件、监测组件1和多个可伸缩的机械臂2，监测组件1通过机械臂2安装在机器人主体上，行走组件带动机器人在轨道6上移动。通过悬挂在靠近电缆3的机器人轨道上移动，同时通过多个可伸缩的机械臂2带动监测组件1，能够实现对电缆3进行抵近、多角度观察，全面评估电缆的安全情况。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种电缆隧道巡检机器人，其特征在于，包括机器人主体、行走组件、监测组件和多个可伸缩的机械臂；
所述机械臂的一端安装于所述机器人主体上，另一端与所述监测组件连接；
所述行走组件包括行走支架和行走轮；
所述行走轮安装于所述行走支架上；
所述行走支架与所述机器人主体连接。
2.根据权利要求1所述的电缆隧道巡检机器人，其特征在于，还包括机械臂肩关节；
所述机械臂肩关节可升降地安装于所述机器人主体上；
所述机械臂通过所述机械臂肩关节安装于所述机器人主体上。
3.根据权利要求2所述的电缆隧道巡检机器人，其特征在于，所述机械臂与机械臂肩关节活动连接。
4.根据权利要求1所述的电缆隧道巡检机器人，其特征在于，还包括机械臂腕关节；
所述机械臂腕关节可旋转地安装于所述机械臂上；
所述监测组件通过所述机械臂腕关节与所述机械臂连接。
5.根据权利要求1所述的电缆隧道巡检机器人，其特征在于，所述机器人主体具体包括主机箱和机器人躯干；
所述主机箱安装于所述机器人躯干上；
所述行走组件与所述主机箱连接；
所述机械臂与所述机器人躯干连接。
6.根据权利要求5所述的电缆隧道巡检机器人，其特征在于，所述主机箱设置有传感器、控制台和通讯装置。
7.根据权利要求1所述的电缆隧道巡检机器人，其特征在于，所述监测组件具体为双视云台摄像机。
8.根据权利要求1所述的电缆隧道巡检机器人，其特征在于，所述机械臂的数量为偶数，且所述机械臂对称安装在所述机器人主体上。
9.根据权利要求8所述的电缆隧道巡检机器人，其特征在于，所述机械臂的数量为6个。
10.根据权利要求1所述的电缆隧道巡检机器人，其特征在于，所述行走组件还包括固定辅助轮，所述固定辅助轮安装于所述行走支架上，且位于所述行走轮的正下方。
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Effective date of registration: 20200115 Address after: 510000 room 501-503, annex building, Huaye building, No.1-3, Chumo new street, Xihua Road, Yuexiu District, Guangzhou City, Guangdong Province Applicant after: Guangdong Electric Power Research Institute of energy technology limited liability company Address before: 510600 No. 757 Dongfeng East Road, Guangzhou, Guangdong, Yuexiu District Applicant before: GUANGDONG STATE GRID CO., LTD. Applicant before: ELECTRIC POWER RESEARCH INSTITUTE, GUANGDONG POWER GRID CO., LTD. |
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| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: Room 501-503, annex building, Huaye building, No.1-3 Chuimao new street, Xihua Road, Yuexiu District, Guangzhou City, Guangdong Province 510000 Applicant after: China Southern Power Grid Power Technology Co.,Ltd. Address before: Room 501-503, annex building, Huaye building, No.1-3 Chuimao new street, Xihua Road, Yuexiu District, Guangzhou City, Guangdong Province 510000 Applicant before: GUANGDONG ELECTRIC POWER SCIENCE RESEARCH INSTITUTE ENERGY TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
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| CB02 | Change of applicant information |