CN111405961A - 定位器 - Google Patents

Abstract

本发明的一实施方式的定位器具备：一对支承部，该一对支承部借助基部连结起来；第一驱动部，其支承于一对支承部中的至少一者；第二驱动部，其被第一驱动部支承成能以连结一对支承部的第一轴为中心摆动；以及台，其利用第二驱动部以与第一轴不同的第二轴为中心旋转。一对支承部中的至少任一者具有支承部侧开口部，第二驱动部具有：第一开口部，其在台侧开口；和第二开口部，其与第一开口部连通，以朝向支承部侧开口部的方式形成，在基部，在第二驱动部摆动的一部分范围内形成有空隙部，第一驱动部将第二驱动部支承于第二开口部面对支承部侧开口部的位置。

Description

定位器

技术领域

本发明涉及一种定位器。

背景技术

公知有一种定位器，在该定位器中，能够使供工件安放的工件台以水平的轴为中心旋转动作，并且能够使该工件台以与该水平的轴正交的轴为中心旋转动作。以下，将这种定位器记作“两轴定位器”。在例如专利文献1中记载有两轴定位器的具体的结构例。

专利文献1所记载的两轴定位器具备第1单元和第2单元。第1单元通过使第1驱动马达驱动，使工件台以与定位器的设置面平行的X轴为中心摆动。第2单元通过使第2驱动马达驱动，使工件台以与X轴正交的Y轴为中心旋转。

不过，存在设置有电磁夹紧装置的情况，该电磁夹紧装置用于在使定位器动作之际在工件台的台面保持工件。在该情况下，在该电磁夹紧装置连接有用于从设置于定位器的外部的电源供给部(例如电源供给装置、商用电源)供给电力的电缆。

在电缆从安装于工件台的电磁夹紧装置向电源供给部直接引出并与电源供给部连接的(即、电缆自电磁夹紧装置进行架空配线的)结构中，电缆的与电磁夹紧装置之间的连接端附近的部分随着工件台的摆动、旋转而相对于工件台摆动，有可能碰到电磁夹紧装置、工件。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第5301371号公报

发明内容

发明要解决的问题

为了避免上述的问题，想到如下方法：先将电缆从电磁夹紧装置经由在台面的中央形成的中央开口部引入定位器内部，再使电缆经由定位器内部而与电源供给部连接。若采用像这样从台面的中央开口部向定位器内部引入电缆的配线方法，则位于台面上的电缆部分的位置被固定，因此，避免电缆碰到电磁夹紧装置、工件。

在此，针对专利文献1所记载的两轴定位器，对如上述那样在先将电缆经由在台面的中央形成的中央开口部引入到定位器内部基础上再将电缆向外部引出的方法进行研究。在专利文献1所记载的两轴定位器形成有从台面的中央开口部沿着铅垂方向贯通到第2单元的下表面的贯通孔。电缆例如被从台面上的电磁夹紧装置经由贯通孔向第2单元的下方引出。引出到第2单元的下方的电缆在被沿着第2单元的下表面和侧面引绕了之后，被经由在水平方向上延伸的第1单元(第1曲轴)的空心部向定位器的外部引出而与外部电源供给部连接。

即、在专利文献1所记载的结构中，作业人员将从电磁夹紧装置引出来的电缆从台面的中央开口部引入贯通孔而向第2单元的下方引出，而且，使引出到第2单元的下方的电缆向侧方弯曲而使该电缆沿着第2单元的下表面。接着，作业人员使沿着第2单元的下表面的电缆向上方弯曲而沿着第2单元的侧面，使沿着第2单元的侧面的电缆向侧方弯曲而引入第1单元的空心部。然后，作业人员进一步从第1单元的空心部引出电缆而使其与外部电源供给部连接。

如此，在专利文献1所记载的两轴定位器中，在将电缆从定位器内部向外部引出的情况下，作业人员被迫进行复杂的作业。因此，期望的是使定位器内部的电缆的引绕作业简易。

本发明是鉴于上述的状况而做成的，其目的在于提供能够使定位器内部的电缆的引绕作业简易的定位器。

用于解决问题的方案

本发明的一实施方式的定位器具备：一对支承部，该一对支承部借助基部连结起来；第一驱动部，其支承于一对支承部中的至少一者；第二驱动部，其被第一驱动部支承成能够以连结一对支承部的第一轴为中心摆动；以及台，其利用第二驱动部以与第一轴不同的第二轴为中心旋转，在该结构中，一对支承部中的至少任一者具有支承部侧开口部，第二驱动部具有：第一开口部，其在台侧开口；和第二开口部，其与第一开口部连通，以朝向支承部侧开口部的方式形成。而且，在基部，在第二驱动部摆动的一部分范围形成有空隙部，第一驱动部将第二驱动部支承于第二开口部面对支承部侧开口部的位置。

在如此构成的定位器中，第二驱动部侧的第二开口部面对支承部侧开口部，因此，能够将先从台面侧经由第一开口部引入到定位器内部的电缆再从第二开口部经由支承部侧开口部向外部大致笔直地引出。因而，能够使定位器内部的电缆的引绕作业简易。

也可以是如下结构：第一驱动部将第二驱动部支承成，在正对支承部侧开口部而观察该支承部侧开口部的状态下，第二开口部的至少一部分与支承部侧开口部重叠。

也可以是如下结构：第一驱动部将第二驱动部支承于第二开口部的中心线与支承部侧开口部的中心线成为大致同轴的位置。

也可以是，支承部侧开口部形成于与第一轴相交的位置。在该情况下，第一驱动部将第二驱动部支承于第二开口部与第一轴相交的位置。

也可以是如下结构：第一驱动部将第二驱动部支承于能够从定位器的外部透过支承部侧开口部看到第二开口部的至少一部分的位置。

也可以是，支承部侧开口部形成得比第二开口部大，以使得无论在第二驱动部位于第二驱动部的摆动范围的哪个位置的情况下、该支承部侧开口部都面对第二开口部。

也可以是，一对支承部中的一者支承轴承，第二驱动部被轴承和支承于一对支承部中的另一者的第一驱动部支承成能够以第一轴为中心摆动。在该情况下，支承部侧开口部是形成于轴承的开口部。

也可以是，基部在第二驱动部摆动的范围的外侧具有与第一轴平行地延伸并连结一对支承部的连结部。

也可以是，连结部在定位器的设置状态下位于所述第一轴的下方。在该情况下，空隙部形成于连结部的在水平方向且是与第一轴的方向正交的方向上的两侧部。

也可以是，在第二驱动部是在预定的角度范围内摆动的结构的情况下，空隙部形成于在预定的角度范围内摆动的所述第二驱动部的摆动范围的一部分。

优选的是，连结部位于在预定的角度范围内摆动的第二驱动部的摆动范围的外部。

也可以是，第一驱动部具有：第一马达；和第一减速器，其与第一马达连接，并且，使第二驱动部摆动。另外，也可以是，第二驱动部具有：第二马达；和第二减速器，其与第二马达连接，并且，使所述台旋转。在该情况下，也可以是，第一马达、第一减速器、第二马达以及第二减速器在定位器的设置状态下在高度方向上的位置大致相同。

也可以是，第一驱动部的第一马达和第一减速器以彼此的轴线平行的位置关系配置。

也可以是，第二驱动部的第二马达和第二减速器以彼此的轴线正交的位置关系配置。

本发明的一实施方式的定位器具备：一对支承部，该一对支承部借助基部连结起来；第一驱动部，其支承于一对支承部中的至少一者；第二驱动部，其被第一驱动部支承成能够以连结所述一对支承部的第一轴为中心摆动；以及台，其利用第二驱动部以与所述第一轴不同的第二轴为中心旋转，在该结构中，一对支承部中的至少任一者具有支承部侧开口部，第二驱动部具有：第一开口部，其在台侧开口；和第二开口部，其与第一开口部连通，以朝向支承部侧开口部的方式形成。而且，第一驱动部将所述第二驱动部支承于第二开口部面对支承部侧开口部的位置。

在如此构成的定位器中，第二驱动部侧的第二开口部面对支承部侧开口部，因此，能够将先从台面侧经由第一开口部引入到定位器内部的电缆再从第二开口部经由支承部侧开口部向外部大致笔直地引出。因而，能够使定位器内部的电缆的引绕作业简易。

在以如何使定位器内部的电缆的引绕简易这样的观点考虑定位器的构造时，期望的是，从在台中央开口的开口部到支承部侧开口部的路径最短地构成。本发明的一方面的定位器具备：一对支承部，该一对支承部借助基部连结起来；第一驱动部，其支承于一对支承部中的至少一者；第二驱动部，其被第一驱动部支承成能够以连结所述一对支承部的第一轴为中心摆动；以及台，其利用第二驱动部以与所述第一轴不同的第二轴为中心旋转，在该定位器中，一对支承部中的至少任一者具有支承部侧开口部，第二驱动部具有在所述台侧的中央部开口的台侧开口部。而且，定位器具有空心路径部，该空心路径部从台侧开口部沿着第二轴贯通第二驱动部的内部空间部，从该内部空间与所述支承部侧开口部直线连通。

在如此构成的定位器中，空心路径能够在从台侧开口朝向铅垂下方地到达内部空间之后，朝向支承部侧开口呈水平地大致直线地到达支承部侧开口，与外部连通。因而，能够在定位器内部实质上最短地构成用于使电缆贯穿的空心路径。因而，能够使定位器内部的电缆的引绕作业简易。

优选的是，空心路径部的从内部空间与所述支承部侧开口部直线连通的部分沿着第一轴形成。

也可以是，第二驱动部具有：输入轴，其被输入驱动力；从动轴，其随着输入轴的旋转而以与该输入轴不同的轴为中心旋转；以及减速部，其使由从动轴传递来的旋转减速。在该情况下，优选的是，输入轴与所述第二轴正交，从动轴与所述第二轴平行，输入轴和所述从动轴配置于相对于所述第二轴朝向径向的外侧移位了的位置。

优选的是，一对支承部中的一者支承轴承，第一驱动部支承于所述一对支承部中的另一者，第二驱动部被支承成能够在轴承与第一驱动部之间以第一轴为中心摆动，支承部侧开口形成为轴承的开口部。

优选的是，第二驱动部的输入轴和从动轴配置成，在定位器的设置状态下在从上方观察时，从该第一轴朝向以第一轴为基准的一侧进行了移位。

发明的效果

根据本发明的一实施方式，提供能够使定位器内部的电缆的引绕作业简易的定位器。

附图说明

图1是本发明的一实施方式的两轴定位器的侧视图。

图2是两轴定位器的主视图。

图3是设置于本发明的一实施方式的两轴定位器的第2单元的剖视图。

图4是图3的B-B线处的剖视图。

图5是图1的C-C向视图(图5的(a))和示意性地表示设置于本发明的一实施方式的两轴定位器的第2单元与框架之间的关系的图(图5的(b))。

图6是以往结构的两轴定位器的仰视图(图6的(a))和示意性地表示设置于以往结构的两轴定位器的第2单元与框架之间的关系的图(图6的(b))。

具体实施方式

以下，一边参照附图一边对本发明的实施方式进行说明。以下，作为本发明的一实施方式，以两轴定位器为例进行说明。此外，本发明所适用的定位器并不限于两轴定位器。也能将本发明适用于三轴以上的多轴定位器(例如，能够使工件台以三轴或超过三轴的数量的轴为中心旋转动作的定位器)。

图1是本发明的一实施方式的两轴定位器1的侧视图。此外，在图1中，在双点划线内示出有内部构造。具体而言，在图1中，为了使在两轴定位器1内部所引绕的电缆2的路径可视化，图示有电缆2周边的内部构造。另外，为了表示侧壁开口部OP4(随后论述)的位置，也图示有侧壁开口部OP4周边的内部构造。

如在图1中以坐标轴所示，在本实施方式的说明中，将与图1的纸面平行的水平方向设为x方向，将与x方向正交且与图1的纸面平行的铅垂方向设为y方向，将与x方向和y方向正交的水平方向(即、在图1中与纸面正交的方向)设为z方向。另外，将包括x方向和y方向在内的平面设为xy面，将包括x方向和z方向在内的平面设为xz面，将包括y方向和z方向在内的平面设为yz面。此外，为了方便说明，不仅将包括图1的x方向和y方向的箭头的面、也将与该面平行的全部的面记载为xy面，对于xz面和yz面，也同样地记载。

图2是两轴定位器1的主视图(图1的A向视图)。此外，在图2中，为了方便说明，省略电缆2的图示。

如图1和图2所示，两轴定位器1具备第1单元10(第一驱动部)、第2单元20(第二驱动部)以及框架30。框架30利用未图示的紧固构件安装于设置地面(定位器安装面FP)上。

框架30具有一对支承部304、306。支承部304支承第1单元10。另一方面，支承部306支承轴承308。第1单元10和轴承308将第2单元20支承成能以连结支承部304和支承部306的第一轴(与定位器安装面FP平行的X轴)为中心摆动。

第2单元20具有：伺服马达224；减速器20D，其使伺服马达224的输出减速；以及摆动台250，其支承伺服马达224和减速器20D。摆动台250利用第1单元10和轴承308能以X轴为中心摆动。

减速器20D利用未图示的紧固构件安装于摆动台250的安装面P1上。图3是以包括减速器20D的中心线(与上述的X轴正交的Y轴)的yz面剖切的减速器20D的剖视图。此外，在图3中，以虚线图示被支承于减速器20D的转台TT。

如图3所示，减速器20D具有：单元基座202；输入轴204，其被支承成可相对于单元基座202旋转；转换部206，其将输入轴204的旋转转换成与输入轴204不同的轴(在本实施方式中是与输入轴204垂直的轴)的旋转；以及减速部208，其使从转换部206传递来的旋转减速。

减速器20D以使单元基座202的底面202a载置于摆动台250的安装面P1的状态安装于摆动台250。

单元基座202具有顶部202b和侧壁202c。顶部202b具有大致圆板形状。侧壁202c具有从顶部202b的整周(外周缘)向下方延伸而成的形状。此外，侧壁202c的下端面成为底面202a。顶部202b并不限于大致圆板形状，也可以是例如多角板形状。

如图1和图3所示，在侧壁202c(即单元基座202的侧面)形成有侧壁开口部OP1～OP4(第二开口部)，该侧壁开口部OP1～OP4(第二开口部)是分别面对不同的方向的多个开口部，使单元基座202的外部(侧方)和内部(空间S)连通。此外，空间S是由顶部202b、侧壁202c以及安装面P1围成的空间。

在侧壁开口部OP1与输入轴204之间设置有轴承222。输入轴204借助轴承222以可旋转的方式支承于单元基座202。在输入轴204的顶端部形成有驱动侧齿轮204b。在输入轴204的后端侧形成有压入孔204a。

在单元基座202安装有支承伺服马达224的马达支承构件226。伺服马达224的驱动轴224a被压入输入轴204的压入孔204a。

在单元基座202形成有从侧壁202c的下部向内侧延伸的底部202d。在顶部202b形成有使单元基座202的外部(上方)和内部的空间S连通的两个顶开口部OP5、OP6。

在底部202d，在与顶开口部OP6相对的位置形成有截面圆形状的支承孔202dA。在支承孔202dA与作为转换部206的要素的转换轴242a之间设置有轴承228。转换轴242a借助轴承228以可旋转的方式支承于单元基座202。

在单元基座202形成有连接底部202d和顶部202b的隔壁部202e。隔壁部202e将空间S分割成两个空间(第一空间S1和第二空间S2)。此外，第一空间S1成为由顶部202b、侧壁202c、底部202d以及隔壁部202e围成的空间。另外，第二空间S2成为由顶部202b、侧壁202c、隔壁部202e以及摆动台250(安装面P1)围成的空间。

支承孔202dA在y方向上贯通单元基座202的底部202d。支承孔202dA被安装于底部202d的栓塞部240堵塞。由此，作为第一空间S1的一部分的支承孔202dA变得有底，第一空间S1被相对于单元基座202的外部遮蔽。

第一空间S1经由顶开口部OP6与减速部208内连通。另一方面，第二空间S2未与减速部208内连通。因此，减速部208内的润滑油不会流入第二空间S2。

在转换部206的转换轴242a一体地形成有与驱动侧齿轮204b啮合的从动侧齿轮242b。具体而言，在从转换轴242a的外周面沿着径向突出来的大致圆板状(凸缘状)的部分的周缘部等间隔地排列形成有多个齿，这些齿构成从动侧齿轮242b。

驱动侧齿轮204b和从动侧齿轮242b是例如伞齿轮。此外，驱动侧齿轮204b和从动侧齿轮242b并不限于伞齿轮。驱动侧齿轮204b和从动侧齿轮242b中的至少一者也可以被置换成能够从输入轴204向转换部206传递驱动力的其他形态的传递机构。

转换轴242a以其轴线与输入轴204的轴线正交的姿势借助轴承228以可旋转的方式支承于单元基座202。此外，在本实施方式中，输入轴204和转换轴242a成为彼此的轴线正交的位置关系。在别的实施方式中，只要能够从驱动侧齿轮204b向从动侧齿轮242b传递驱动力，则也可以成为彼此的轴线不正交的位置关系(例如，倾斜地相交的位置关系、扭转的位置关系)。

减速部208具有：固定部210，其固定于单元基座202；输出部212，其可相对于固定部210以Y轴为中心旋转；第一主轴承214和第二主轴承216，该第一主轴承214和第二主轴承216配置于固定部210与输出部212之间；以及传递部218，其从转换部206向输出部212传递用于使输出部212旋转的驱动力。

固定部210配置于形成为圆环状的输出部212的径向内侧。固定部210利用紧固件230安装于顶部202b。

在图4中表示图3的B-B线处的剖视图。

在输出部212的内周面212a，在第一主轴承214(图3)与第二主轴承216(图3)之间，沿着周向以预定间距排列形成有多个销槽212aA。在各销槽212aA嵌入有作为圆柱状构件的内齿销212c。由此，输出部212构成为具有内齿的圆环状构件。

如图3所示，在顶部202b的外周部，在整周上形成有外侧圆环肋202bB。另一方面，在顶部202b的内周部，在整周上形成有内侧圆环肋202bC。固定部210在顶部202b上配置于外侧圆环肋202bB与内侧圆环肋202bC之间。

在固定部210的中央形成有在轴线方向(y方向)上贯通固定部210的中央贯通孔210a。在中央贯通孔210a插入有筒体234。筒体234的下端部嵌入顶开口部OP5。筒体234具有在转台TT侧开口的上端侧开口部OP7(第一开口部)。上端侧开口部OP7经由顶开口部OP5和第二空间S2与单元基座202的侧壁开口部OP1～OP4连通。

在输出部212的外周形成有支承转台TT的转台支承部220。转台支承部220具有从输出部212的外周面212b起在整周上沿着径向突出的凸缘形状。转台支承部220形成于不与单元基座202、伺服马达224等其他零部件产生机械干涉的范围内的较低的位置。

具体而言，如图3所示，转台支承部220形成于比输出部212的上表面低的位置，以便能够将转台TT支承在较低的位置。通过将转台TT支承在较低的位置，两轴定位器1的高度被抑制得较低(使两轴定位器1低矮化)。

若伺服马达224驱动，则输入轴204旋转。随着输入轴204的旋转，与在输入轴204的顶端部形成的驱动侧齿轮204b啮合的从动侧齿轮242b被驱动，而转换轴242a绕其中心线旋转。在转换轴242a同轴地结合有曲轴236，这些转换轴242a和曲轴236构成随着输入轴204的旋转而旋转的从动轴。

在形成为圆环状的输出部212的径向内侧配置有具有与输出部212的内齿(内齿销212c)啮合的外齿的摆动齿轮244。摆动齿轮244借助轴承与设置于曲轴236的偏心部236a嵌合。偏心部236a的中心线远离曲轴236的旋转轴，在曲轴236旋转时，偏心部236a绕曲轴236的旋转轴进行回转(摆动旋转)。

摆动齿轮244的外齿的齿数比输出部212的内齿的齿数少。因此，若与转换轴242a结合着的曲轴236旋转，则随着曲轴236的偏心部236a的摆动旋转，摆动齿轮244一边改变与内齿销212c之间的啮合位置，一边进行摆动(公转)运动，并且，以减速成比公转转速低的转速进行自转运动。若减速后的摆动齿轮244的自转运动经由内齿销212c向输出部212传递，则输出部212相对于固定部210旋转。由此，转台TT以被减速后的速度以Y轴为中心旋转。

如图1所示，第1单元10具备减速器10D。此外，减速器20D(图3)是输入轴(输入轴204)与输出轴(输出部212的旋转轴)正交的正交输入型减速器，而减速器10D是输入轴与输出轴被同轴地配置的直接输入型减速器。作为减速器10D与减速器20D之间的主要的不同点，例如，可列举出在减速器10D未设置转换部206这点。不过，在减速器10D和减速器20D之间，除了转换部206之外的基本构造实质上没有变化。因此，以下，主要针对与减速器20D不同的点进行说明，适当省略重复的说明。

对于减速器10D，减速器10D的壳体(固定部110)支承于支承部304。另外，减速器10D的输出部112被固定部110支承成可绕旋转轴(即X轴)旋转。

摆动台250配置于支承部304与支承部306之间。在摆动台250的基部252的x方向两端部垂直(Y方向)地竖立设置有一对支承壁254、256。

支承壁254、256分别接近支承部304、306地配置于与支承部304、306正对的位置。支承壁254被未图示的紧固构件紧固于减速器10D的输出部112。换言之，第2单元20的一端部(支承壁254)支承于第1单元10(减速器10D)。

此外，在本实施方式中，减速器10D的壳体(固定部110)安装于支承部304，输出轴(输出部212)安装于摆动台250，也可以与此相反，设为如下结构：减速器10D的输出轴(输出部212)安装于支承部304，壳体(固定部110)安装于摆动台250。

在减速器10D的输入轴连结有伺服马达124的驱动轴。若伺服马达124驱动，则减速器10D的输入轴的旋转向摆动齿轮传递而减速器10D的输出部以减速后的速度相对于固定部旋转。由此，安装于输出部的支承壁254以X轴为中心旋转。

轴承308是例如多列的推力轴承，具有旋转环体308b、滚动体(滚珠、圆锥、圆柱等)308c以及固定环体308d。旋转环体308b借助滚动体308c相对于固定环体308d以X轴为中心旋转。此外，轴承308也可以使用径向轴承、单列轴承或四列轴承。

轴承308的旋转环体308b和固定环体308d分别固定于支承壁256和支承部306。即、第2单元20的另一端部(支承壁256)支承于轴承308。此外，在以下的说明中，将在固定环体308d形成的开口部记作“支承部侧开口部308A”，将包括支承部侧开口部308A和在旋转环体308b形成的开口部的、轴承308整体的开口部记作“轴承开口部308a”。支承部侧开口部308A和轴承开口部308a具有例如圆形等旋转对称的形状。

摆动台250的一端部(支承壁254)被减速器10D支承成能以X轴为中心摆动，摆动台250的另一端部(支承壁256)被轴承308支承成能以X轴为中心摆动。因此，设置于摆动台250上的减速器20D能够与摆动台250一起以X轴为中心摆动。

因而，转台TT根据第1单元10的输出(X轴中心的摆动)和第2单元20的输出(Y轴中心的旋转)以两个旋转轴为中心进行旋转动作。

若在与减速器10D的输出轴轴承308的旋转轴之间产生轴位置偏移，则无法使第2单元20精度良好地以X轴为中心摆动。支承减速器10D的支承部304决定X轴的一端侧(减速器10D的输出轴)的位置，支承轴承308的支承部306决定X轴的另一端侧(轴承308的旋转轴)的位置。为了抑制两者的轴位置偏移，期望的是，使支承部304与支承部306之间的相对位置固定。

因此，在本实施方式中，框架30具有连结一对支承部304、306的框架基部302。支承部304、306垂直(y方向)地竖立设置在框架基部302的x方向两端部。

通过借助框架基部302使一对支承部304、306之间连结，支承部304与支承部306之间的相对位置被固定。由此，减速器10D与轴承308之间的轴位置偏移被抑制而能够使第2单元20精度良好地以X轴为中心摆动。

在图3所示的转台TT的台面设置有例如保持工件的未图示的夹紧装置(例如电磁夹具)。在夹紧装置连接有在图1中示出有中间部分的电缆2的一端。电缆2的另一端与未图示的电源供给部(例如设置于两轴定位器1的外部的电源供给装置、商用电源)连接。

具体而言，如图1所示，从夹紧装置引出来的电缆2从在台面的中央形成的上端侧开口部OP7经由筒体234引入单元基座202(第二空间S2)内。

在单元基座202，在与轴承308的支承部侧开口部308A相对的位置形成有侧壁开口部OP3。侧壁开口部OP3具有例如圆形等旋转对称的形状。第1单元10和轴承308将第2单元20的x方向上的两端部(支承壁254、256)支承在侧壁开口部OP3面对支承部侧开口部308A的位置。作为一个例子，第1单元10和轴承308将第2单元20的两端部支承在侧壁开口部OP3与支承部侧开口部308A成为大致同轴(例如X轴上或与X轴平行的位于X轴附近的轴上)的位置。

此外，在本实施方式中，作为例示，将支承部侧开口部308A的中心与侧壁开口部OP3的中心之间的偏心量(与X轴垂直的方向上的偏离量)处于侧壁开口部OP3的半径的N％(例如20％)以内的状态称为支承部侧开口部308A与侧壁开口部OP3“大致同轴”地配置的状态。

如图1所示，引入到单元基座202(第二空间S2)内的电缆2朝向侧壁开口部OP3，经由侧壁开口部OP3和轴承开口部308a向两轴定位器1的外部被大致笔直地引出而可与例如电源供给部连接。

如此，在本实施方式中，利用第1单元10和轴承308将第2单元20支承在侧壁开口部OP3面对支承部侧开口部308A的位置。由此，不用将电缆2在两轴定位器1内部复杂地引绕(在单元基座202内仅使电缆2朝向侧壁开口部OP3直接引出)，就能够使该电缆2与电源供给部连接。因而，削减了作业人员的作业工时，电缆2的引绕作业变得简易。由此，例如，能够抑制制造成本，另外，能够使前置期缩短。

另外，设为利用将第2单元20支承成能以X轴为中心摆动的轴承308的轴承开口部308a而使电缆2穿通的结构，从而无需在支承部306另外形成用于使电缆2穿通的专用的开口部。

在此，想到支承部侧开口部308A与侧壁开口部OP3偏心(换言之，支承部侧开口部308A的中心与侧壁开口部OP3的中心在与X轴垂直的方向上偏离)地配置的情况。在该情况下，在第2单元20摆动时，针对支承部侧开口部308A而言的主视图(即、向yz平面的投影)中的、侧壁开口部OP3相对于支承部侧开口部308A的位置会同支承部侧开口部308A与侧壁开口部OP3之间的偏心量相应地改变。想到如下情况：根据侧壁开口部OP3与支承部侧开口部308A之间的偏心量，侧壁开口部OP3会因第2单元20的摆动而运动到不与支承部侧开口部308A面对的位置。因此，在本实施方式中，支承部侧开口部308A形成得比侧壁开口部OP3大，以使得无论在第2单元20位于其摆动范围的哪个位置的情况下，该支承部侧开口部308A都面对侧壁开口部OP3。

此外，在本实施方式中，第2单元20的一端部支承于减速器10D，另一端部支承于轴承308，在别的实施方式中，第2单元20也可以是仅支承于减速器10D的结构(即悬臂支承着的结构)。在该情况下，第1单元10单独地将第2单元20支承于侧壁开口部OP3面对支承部侧开口部308A的位置。

在此，第1单元10和轴承308的位置越高(越远离安装于定位器安装面FP上的框架30)，由第1单元10和轴承308支承的第2单元20的位置也越高，因此，两轴定位器1的高度整体就越高。不过，对于两轴定位器1，根据用途，存在被要求将高度抑制得较低的情况。为了使两轴定位器1低矮化，例如，期望的是，将第1单元10和轴承308配置于较低的位置，并且，也将第2单元20配置于较低的位置。

在本实施方式中，在单元基座202形成有侧壁开口部OP3，从而能够将电缆2不是向第2单元20的下方、而是向第2单元20的侧方引出。无需在第2单元20的下方确保用于引出电缆2的区域，因此，能够将第2单元20与第1单元10和轴承308一起靠近框架30地配置，将两轴定位器1的高度抑制得较低(即低底盘地构成)。

通过将第2单元20配置于较低的位置，在一对支承部304、306之间配置于第2单元20的下方的框架基部302与第2单元20之间的相对位置变近。由此，第2单元20在以X轴为中心摆动时有可能与框架基部302干涉。

关于第2单元与框架基部之间的干涉，使用图5和图6而进行说明。图5的(a)是示意性地表示图1的C-C向视图(本实施方式的两轴定位器1的仰视图)的图。图5的(b)是示意性地表示两轴定位器1的第2单元20与框架30之间的关系的图。

图6是参考例的两轴定位器1’的图。图6的(a)是与图5的(a)同样的图，是示意性地表示参考例的两轴定位器1’的仰视图的图。图6的(b)是与图5的(b)同样的图，是示意性地表示参考例的两轴定位器1’的第2单元20’与框架30’之间的关系的图。

参考例的两轴定位器1’除了框架基部的形状不同这点之外，具有与本实施方式的两轴定位器1的结构相同的结构。参考例的两轴定位器1’的构成要素使用对本实施方式的两轴定位器1的相对应的构成要素的附图标记附加“’”而成的附图标记。

如图6的(a)所示，参考例的两轴定位器1’的框架30的框架基部302’具有矩形板形状。在参考例中，若使例如第2单元20’在与本实施方式的两轴定位器1的第2单元20相同的角度范围内摆动，则如图6的(b)所示，第2单元20’的一部分与框架基部302’干涉(参照以单点划线表示的第2单元20’与框架基部302’之间的重叠部分)。

因此，在本实施方式中，如图5的(a)所示，在框架基部302形成有空隙部302c。对包括空隙部302c在内的框架基部302的具体的结构进行说明。

框架基部302具有利用未图示的紧固构件安装于定位器安装面FP上的一对支脚部302b。在各支脚部302b分别竖立设置有支承部304、306。框架基部302具有在一对支脚部302b之间延伸并连结一对支脚部302b的连结部302a。连结部302a具有在X轴的下方与X轴平行地延伸的形状。空隙部302c形成于连结部302a的两侧方。

在图5的(b)中，示意性地表示第2单元20与框架30(连结部302a和空隙部302c)之间的关系。如图5的(b)所示，第2单元20以X轴为中心在角度θ的范围内摆动。空隙部302c至少形成于第2单元20摆动的一部分范围。

通过形成空隙部302c，即使是第2单元20靠近框架30地配置的结构，也能避免摆动时的第2单元20与框架基部302之间的干涉。因此，在本实施方式中，能够将第1单元10和轴承308以及第2单元20配置于较低的位置而在整体上抑制两轴定位器1的高度，并且是配置于使侧壁开口部OP3与支承部侧开口部308A面对的位置。

在图5的(b)中，以直线L表示以角度θ表示的第2单元20的摆动范围的中央。连结部302a配置于沿着直线L的延长方向与X轴分开的区域(即X轴的下方)。该区域位于第2单元20摆动的范围的外侧。即、连结部302a成为在第2单元20摆动的范围的外侧与X轴平行地延伸而连结一对支承部304、306的结构，不与第2单元20干涉。

此外，在本实施方式中，通过采用正交输入型减速器作为使转台TT以Y轴为中心旋转的减速器20D，设为减速器20D和伺服马达224排列在z方向(水平方向)上的结构。更详细而言，伺服马达224、减速器20D的输入轴204以及从动轴配置于从Y轴朝向径向外侧移位了的位置，并且，配置于相对于X轴也在水平方向(z方向)上向一侧移位了的位置(参照图3)。另外，通过采用直接输入型减速器作为使第2单元20摆动的减速器10D，设为减速器10D和伺服马达124排列在x方向(水平方向)上的结构。而且，第1单元10和轴承308以减速器20D和伺服马达224的高度方向(y方向)的位置与伺服马达124的驱动轴(X轴)的高度方向的位置大致一致的方式支承第2单元20。即、在本实施方式中，减速器10D、20D、伺服马达124、224全部排列配置于与X轴的高度位置同等的高度位置，因此，两轴定位器1的高度被抑制。

对于上述的实施方式，出于如何构成用于使电缆2贯穿的路径这样的观点考虑，能够以下那样整理。即、在上述的实施方式中，用于使电缆2贯穿的路径从上端侧开口部OP7沿着Y轴贯通第二空间S2，从第二空间S2沿着X轴与支承部侧开口部308A直线连通。根据这样的结构，在如上述那样低底盘化后的两轴定位器1中，用于使电缆2贯穿的路径如图1所示那样设为L字状，从上侧开口部OP7到支承部侧开口部308A能够最短地构成。因而，能够使定位器内部的电缆的引绕作业简易。

以上是本发明的例示的实施方式的说明。本发明的实施方式并不限定于在上述中进行了说明的内容，在本发明的技术思想的范围内可进行各种变形。例如，适当组合说明书中例示性地明确说明的实施方式等或不言而喻的实施方式等而成的内容也包含于本申请的实施方式。

在上述的实施方式中，作为侧壁开口部OP3配置于面对支承部侧开口部308A的位置的结构的一个例子，示出有如下结构：沿着与轴线方向垂直的面的截面形状分别是大致圆形的侧壁开口部OP3和支承部侧开口部308A以成为大致同轴(即、侧壁开口部OP3的中心线与支承部侧开口部308A的中心线一致)的方式配置。然而，支承部侧开口部308A与侧壁开口部OP3相互面对地配置的结构例并不限于此。

例如，两轴定位器1是利用第1单元10和轴承308将第2单元20支承于侧壁开口部OP3与X轴相交的位置的结构即可。只要如此构成，即使侧壁开口部OP3与支承部侧开口部308A不成为大致同轴，也能够使在单元基座202内朝向侧壁开口部OP3的电缆2向两轴定位器1的外部大致笔直地引出。此外，在侧壁开口部OP3配置于与X轴相交的位置的情况下，只要在支承部侧形成的开口部形成于与X轴相交的位置，就能够同样地使电缆2向两轴定位器1的外部大致笔直地引出。

另外，两轴定位器1也可以是如下结构：利用第1单元10和轴承308将第2单元20支承成，在A向视图(图2)中(换言之，在正对支承部侧开口部308A而观察该支承部侧开口部308A的状态下)，侧壁开口部OP3的至少一部分与支承部侧开口部308A重叠。在这样的结构中，也能够将在单元基座202内朝向侧壁开口部OP3的电缆2向两轴定位器1的外部大致笔直地引出。在该情况下，优选的是，侧壁开口部OP3与支承部侧开口部308A之间的重叠例如至少具有能涵盖电缆2的外径(径向的外形)的大小。只要是该结构，就能够将在单元基座202内朝向侧壁开口部OP3的电缆2向两轴定位器1的外部笔直地引出。

另外，两轴定位器1也可以是如下结构：利用第1单元10和轴承308将第2单元20支承于能够从外部透过支承部侧开口部308A看到侧壁开口部OP3的至少一部分的位置。换言之，作业人员能够透过支承部侧开口部308A看到侧壁开口部OP3即可。只要是这样的结构，就能够将在单元基座202内朝向侧壁开口部OP3的电缆2向两轴定位器1的外部大致笔直地引出。

在上述的实施方式中，支承部侧开口部308A和侧壁开口部OP3以与轴线方向垂直的方向的截面平行的位置关系配置(均配置于yz面)。不过，严格来说，存在零部件误差、装配误差等误差因素。因此，也可能存在支承部侧开口部308A和侧壁开口部OP3这两者的与轴线方向垂直的方向的截面不完全平行的情况。因此，在本说明书中，出于方便，即使是在支承部侧开口部308A和侧壁开口部OP3这两者的与轴线方向垂直的方向的截面以不平行的位置关系配置的情况下，只要是处于公差内，就也视作以平行的位置关系配置。

另外，两轴定位器1也可以是如下结构：利用第1单元10和轴承308以侧壁开口部OP3和支承部侧开口部308A相对地倾斜的(即与轴线方向垂直的方向的截面相互不平行的)姿势支承第2单元20。即使是这样的位置关系，也能够将在单元基座202内朝向侧壁开口部OP3的电缆2向两轴定位器1的外部大致笔直地引出。作为使侧壁开口部OP3相对于支承部侧开口部308A倾斜的角度，作为一个例子，可列举出±10°以内。在该情况下，能够将在单元基座202内朝向侧壁开口部OP3的电缆2向两轴定位器1的外部笔直地引出。

即，即使支承部侧开口部308A与侧壁开口部OP3处于不平行的(即与轴线方向垂直的方向的截面相互不平行的)位置关系，只要支承部侧开口部308A与侧壁开口部OP3处于相互面对的位置关系(例如，能够从外部透过支承部侧开口部308A看到侧壁开口部OP3的至少一部分的位置关系)，就也能够使电缆2的引绕的操作性提高。

此外，在上述的实施方式中，侧壁开口部OP3和支承部侧开口部308A各自的沿着与轴线方向垂直的面的截面形状均形成为大致圆形，自不待言，这些开口部的形状并不限于这样的例子。例如，侧壁开口部OP3和支承部侧开口部308A的沿着与轴线方向垂直的面的截面形状能够设为椭圆状、矩形形状等几何中心被限定的形状，或者也能够设为除此之外的各种形状。

在上述的实施方式中，支承部侧开口部308A形成得比侧壁开口部OP3大，以使得无论在第2单元20位于其摆动范围的哪个位置的情况下，该支承部侧开口部308A都面对侧壁开口部OP3。相对于此，在别的实施方式中，也可以是，支承部侧开口部308A的位置和大小设定成，只要在第2单元20位于其摆动量小于预定量的摆动范围内的情况下，支承部侧开口部308A就面对侧壁开口部OP3。

另外，也可以针对图1，将摆动台250上的减速器20D的设置朝向改变例如180度。在该情况下，不是侧壁开口部OP3而是侧壁开口部OP4与支承部侧开口部308A面对，并且，伺服马达224的突出朝向改变180度。

在此，在上述的实施方式的结构(侧壁开口部OP3面对支承部侧开口部308A的结构)中，可能存在两轴定位器1周围的构造物与伺服马达224干涉而无法设置两轴定位器1的情形。在该情况下，例如，也能够采取如下措施：通过将摆动台250上的减速器20D的设置朝向改变180度而使伺服马达224的突出朝向改变180度，从而使支承部侧开口部308A与侧壁开口部OP4面对(即、维持能够将从单元基座202内引出来的电缆2向两轴定位器1的外部笔直地引出的结构)，同时避免两轴定位器1周围的构造物与伺服马达224之间的干涉。

即、通过在单元基座202形成面向不同的方向的多个侧壁开口部，能够维持可使电缆2的引绕作业简易的结构，同时使两轴定位器1的设置的自由度提高。

在上述的实施方式中，采用了使电缆2穿通空心构造的轴承308的结构。在别的实施方式中，也可以将减速器10D置换成与减速器20D同样的空心型。在该情况下，作业人员能够使引入到单元基座202内的电缆2朝向侧壁开口部OP4，将朝向侧壁开口部OP4的电缆2经由侧壁开口部OP4和减速器10D的空心部向两轴定位器1的外部大致笔直地引出而与例如电源供给部连接。

附图标记说明

1、两轴定位器；2、电缆；10、第1单元；20、第2单元；30、框架。

Claims (20)

1.一种定位器，其具备：

一对支承部，该一对支承部借助基部连结起来；

第一驱动部，其支承于所述一对支承部中的至少一者；

第二驱动部，其被所述第一驱动部支承成能够以连结所述一对支承部的第一轴为中心摆动；以及

台，其被所述第二驱动部驱动而以与所述第一轴不同的第二轴为中心旋转，

所述一对支承部中的至少任一者具有支承部侧开口部，

所述第二驱动部具有：

第一开口部，其在所述台侧开口；和

第二开口部，其与所述第一开口部连通，以朝向所述支承部侧开口部的方式形成，

在所述基部，在所述第二驱动部摆动的一部分范围形成有空隙部，

所述第一驱动部将所述第二驱动部支承于所述第二开口部面对所述支承部侧开口部的位置。

2.根据权利要求1所述的定位器，其中，

所述第一驱动部将所述第二驱动部支承成，在正对所述支承部侧开口部而观察该支承部侧开口部的状态下，所述第二开口部的至少一部分与所述支承部侧开口部重叠。

3.根据权利要求1或2所述的定位器，其中，

所述第一驱动部将所述第二驱动部支承于所述第二开口部的中心线与所述支承部侧开口部的中心线成为大致同轴的位置。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的定位器，其中，

所述支承部侧开口部形成于与所述第一轴相交的位置，

所述第一驱动部将所述第二驱动部支承于所述第二开口部与所述第一轴相交的位置。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的定位器，其中，

所述第一驱动部将所述第二驱动部支承于能够从所述定位器的外部透过所述支承部侧开口部看到所述第二开口部的至少一部分的位置。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的定位器，其中，

所述支承部侧开口部形成得比所述第二开口部大，以使得无论在所述第二驱动部位于所述第二驱动部的摆动范围的哪个位置的情况下、所述支承部侧开口部都面对所述第二开口部。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的定位器，其中，

所述一对支承部中的一者支承轴承，

所述第二驱动部被所述轴承和支承于所述一对支承部中的另一者的所述第一驱动部支承成能够以所述第一轴为中心摆动，

所述支承部侧开口部是形成于所述轴承的开口部。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的定位器，其中，

所述基部在所述第二驱动部摆动的范围的外侧具有与所述第一轴平行地延伸并连结所述一对支承部的连结部。

9.根据权利要求8所述的定位器，其中，

所述连结部在所述定位器的设置状态下位于所述第一轴的下方，

所述空隙部形成于所述连结部的在水平方向且是与所述第一轴的方向正交的方向上的两侧部。

10.根据权利要求9所述的定位器，其中，

所述第二驱动部在预定的角度范围内摆动，

所述空隙部形成于在所述预定的角度范围内摆动的所述第二驱动部的摆动范围的一部分。

11.根据权利要求10所述的定位器，其中，

所述连结部位于在所述预定的角度范围内摆动的第二驱动部的摆动范围的外部。

12.根据权利要求1～11中任一项所述的定位器，其中，

所述第一驱动部具有：

第一马达；和

第一减速器，其与所述第一马达连接，并且，使所述第二驱动部摆动，

所述第二驱动部具有：

第二马达；和

第二减速器，其与所述第二马达连接，并且，使所述台旋转，

所述第一马达、所述第一减速器、所述第二马达以及所述第二减速器在所述定位器的设置状态下在高度方向上的位置大致相同。

13.根据权利要求12所述的定位器，其中，

所述第一驱动部的所述第一马达和所述第一减速器以彼此的轴线平行的位置关系配置。

14.根据权利要求12或13所述的定位器，其中，

所述第二驱动部的所述第二马达和所述第二减速器以彼此的轴线正交的位置关系配置。

15.一种定位器，其具备：

一对支承部，该一对支承部借助基部连结起来；

第一驱动部，其支承于所述一对支承部中的至少一者；

第二驱动部，其被所述第一驱动部支承成能够以连结所述一对支承部的第一轴为中心摆动；以及

台，其利用所述第二驱动部以与所述第一轴不同的第二轴为中心旋转，

其中，

所述一对支承部中的至少任一者具有支承部侧开口部，

所述第二驱动部具有：

第一开口部，其在所述台侧开口；和

第二开口部，其与所述第一开口部连通，以朝向所述支承部侧开口部的方式形成，

所述第一驱动部将所述第二驱动部支承于所述第二开口部面对所述支承部侧开口部的位置。

16.一种定位器，其具备：

一对支承部，该一对支承部借助基部连结起来，

第一驱动部，其支承于所述一对支承部中的至少一者；

第二驱动部，其被所述第一驱动部支承成能够以连结所述一对支承部的第一轴为中心摆动；以及

台，其利用所述第二驱动部以与所述第一轴不同的第二轴为中心旋转，

其中，

所述一对支承部中的至少任一者具有支承部侧开口部，

所述第二驱动部具有在所述台侧的中央部开口的台侧开口部，

该定位器具有空心路径部，该空心路径部从所述台侧开口部沿着所述第二轴贯通所述第二驱动部的内部空间部，从该内部空间与所述支承部侧开口部直线连通。

17.根据权利要求16所述的定位器，其中，

所述空心路径部的从所述内部空间与所述支承部侧开口部直线连通的部分沿着所述第一轴形成。

18.根据权利要求16或17所述的定位器，其中，

所述第二驱动部具有：

输入轴，其被输入驱动力；

从动轴，其随着所述输入轴的旋转而以与该输入轴不同的轴为中心旋转；以及

减速部，其使由所述从动轴传递来的旋转减速，

所述输入轴与所述第二轴正交，

所述从动轴与所述第二轴平行，

所述输入轴和所述从动轴配置于相对于所述第二轴朝向径向的外侧移位了的位置。

19.根据权利要求18所述的定位器，其中，

所述一对支承部中的一者支承轴承，

所述第一驱动部支承于所述一对支承部中的另一者，

所述第二驱动部被支承成能够在所述轴承与所述第一驱动部之间以所述第一轴为中心摆动，

所述支承部侧开口形成为所述轴承的开口部。

20.根据权利要求19所述的定位器，其中，

所述第二驱动部的所述输入轴和所述从动轴配置成，在所述定位器的设置状态下在从上方观察时，从该第一轴朝向以所述第一轴为基准的一侧进行了移位。

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