CN111376316B - 机器人的谐波减速器的组装方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机器人的谐波减速器的组装方法，包括以下步骤：(1)提供一电机，将电机安装于第一转座上；(2)提供一从谐波减速器拆卸下的波发生器，将波发生器套接于电机的电机轴上；(3)对电机接电，使电机带动波发生器转动；(4)提供剩下的谐波减速器，使谐波减速器的柔轮对准波发生器，缓慢地将柔轮套接于波发生器外，使柔轮与波发生器自动贴合；(5)对电机断电，提供一减速机定位螺钉，将谐波减速器的刚轮与第一转座通过减速机定位螺钉固定连接。故本发明机器人的谐波减速器的组装方法利用电力代替人力，提高了机器人的精度并节省人力，同时减小了机器人工作时的噪音及振动。

Description

机器人的谐波减速器的组装方法
技术领域
本发明涉及机器人组装领域，尤其涉及一种机器人的谐波减速器的组装方法。
背景技术
随着科技的发展与人文的进步，机器人因具有多自由度的关节运动，能够替代人们从事繁琐复杂危险的工作的优点，从而广泛地应用于社会生产中。
在机器人装配作业时，装配的精度对机器人的性能有很大的影响。特别是在安装谐波减速器时，目前业界大多采用外力使谐波减速器的柔轮与波发生器配合在一起，然后锁紧谐波减速器的螺丝，这样装配方式容易造成减速机振动、噪音、机器人位置精度较差等一系列问题。
因此，急需要一种能够使后续工作噪音降低、装配精度高的机器人的谐波减速器的组装方法来克服上述缺陷。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能够使后续工作噪音降低、装配精度高的机器人的谐波减速器的组装方法。
机器人包括第一转座、相对所述第一转座枢转的第二转座以及谐波减速器。为实现上述目的，本发明的机器人的谐波减速器的组装方法包括以下步骤：
(1)提供一电机，将所述电机安装于所述第一转座上；
(2)提供一从所述谐波减速器拆卸下的波发生器，将所述波发生器套接于所述电机的电机轴上；
(3)对所述电机接电，使所述电机带动所述波发生器转动；
(4)提供剩下的所述谐波减速器，使所述谐波减速器的柔轮对准所述波发生器，缓慢地将所述柔轮套接于所述波发生器外，使所述柔轮与所述波发生器自动贴合；
(5)对所述电机断电，提供一减速机定位螺钉，将所述谐波减速器的刚轮与所述第一转座通过所述减速机定位螺钉固定连接。
较佳地，在步骤(1)中，提供一电机安装板，将所述电机通过电机锁紧螺钉固定安装于所述电机安装板上，并将所述电机安装板架设于所述第一转座上。
较佳地，在步骤(5)中，所述减速机定位螺钉同时穿置于所述刚轮、所述电机安装板及所述第一转座上，以使所述刚轮、电机安装板及所述第一转座固定连接。
较佳地，在步骤(2)之前，还包括在电机轴上套接一轴套的步骤。
较佳地，在步骤(3)之前，还包括对所述波发生器进行轴向定位的步骤。
较佳地，对所述波发生器进行轴向定位的步骤包括，提供一限位板与一限位螺丝，将所述限位板盖于所述波发生器的顶部，所述限位螺丝穿置于所述限位板与所述电机轴上并锁紧。
较佳地，在步骤(2)之前，还包括将波发生器从完整的所述谐波减速器拆出的步骤。
较佳地，在步骤(4)之前，还包括以下步骤，提供一密封圈，将所述密封圈装入所述谐波减速器的下端面的沟槽内。
较佳地，在步骤(4)之后，还包括以下步骤，提供一减速机螺丝，同时穿置于所述谐波减速器与所述电机安装板并锁紧所述谐波减速器与所述电机安装板。
较佳地，在步骤(5)之后，还包括将所述柔轮与所述第二转座固定连接的步骤。
与现有技术相比，本发明的机器人的谐波减速器的组装方法由于将波发生器事先套接于电机的电机轴上，待电机上电后，电机可带动波发生器转动，此时再使谐波减速器的柔轮对准波发生器并套于波发生器外，进而使柔轮与波发生器自动贴合，自主的找到最佳传动位置，之后再对谐波减速器进行锁紧。故本发明的组装方法利用电力代替人力，提高了机器人的精度并节省人力，同时减小了机器人工作时的噪音及振动。
附图说明
图1是机器人的第一转座与第二转座的立体结构示意图。
图2是图1的俯视结构示意图。
图3是图2中沿A-A剖切线剖切后的剖视示意图。
图4是本发明第一实施例之机器人的谐波减速器的组装方法的流程图。
图5是本发明第二实施例之机器人的谐波减速器的组装方法的流程图。
具体实施方式
为了详细说明本发明的技术内容、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。
请参阅图1至图3，本发明机器人的谐波减速器的组装方法适用于具有多个可转动的关节的机器人，本实施例以机器人的其中一处关节，即第一转座1与第二转座2为例，说明本发明机器人的谐波减速器的组装方法。本发明的机器人的谐波减速器的组装方法还可适用于机器人的其他处的关节，故不以此为限。
请参阅图1至图3，机器人包括第一转座1、第二转座2、谐波减速器及驱使谐波减速器运动的电机4。第二转座2相对第一转座1枢转。具体地，通过谐波减速器可实现第一转座1与第二转座2之间的枢转。可理解的是，谐波减速器包括波发生器5、柔轮6与刚轮7。于本实施例中，刚轮7与第一转座1连接，柔轮6与第二转座2连接，电机4与波发生器5连接。当电机4转动时，柔轮6输出，刚轮7固定，即第二转座2相对第一转座1转动。谐波减速器的结构原理为本领域技术人员所熟知，故不在此赘述。
请参阅图4，为本发明第一实施例之机器人的谐波减速器的组装方法100a，其包括以下步骤：
S001、提供一电机4，将电机4安装于第一转座1上。具体地，在步骤S001中，还提供一电机安装板3，将电机4通过电机锁紧螺钉(图中未示)固定安装于电机安装板3上，并将电机安装板3架设于第一转座1上。
S002、在电机4的电机轴上套接一轴套8，借助该轴套8从而保护电机轴，防止电机轴损坏。
S003、将波发生器5从完整的谐波减速器拆出。
S004、将波发生器5套接于电机4的电机轴上。
S005、对波发生器5进行轴向定位，以在电机4带动波发生器5转动过程中防止波发生器5有轴向的位移。具体地，于本实施例中，对波发生器5进行轴向定位的步骤包括提供一限位板9与一限位螺丝10，将限位板9盖于波发生器5的顶部，限位螺丝10穿置于限位板9与电机轴上并锁紧，但波发生器5的轴向定位方式不以此为限。
S006、对电机4接电，使电机4带动波发生器5转动。
S007、提供剩下的谐波减速器及一密封圈11，将密封圈11装入谐波减速器的下端面的沟槽12内。
S008、使谐波减速器的柔轮6对准波发生器5，缓慢地将柔轮6套接于波发生器5外，使柔轮6与波发生器5自动贴合。
S009、提供一减速机螺丝(图中未示)，同时穿置于谐波波减速器与电机安装板3并将两者锁紧。
S010、对电机4断电，提供一减速器定位螺钉13，将谐波减速器的刚轮7与第一转座1通过减速器定位螺钉13固定连接。具体地，在该步骤中，减速器定位螺钉13同时穿置于刚轮7、电机安装板3及第一转座1上，以使刚轮7、电机安装板3及第一转座1固定连接。
S011、将柔轮6与第二转座2固定连接。
较优的是，于其他实施例中，还可在步骤S003之前，包括以下步骤，提供一皮带传动减速组件，将电机4的电机轴与皮带传动减速组件的输入端连接。可理解的是，在后续步骤中，将波发生器5套接于皮带传动减速组件的输出端上。借助皮带传动减速组件，可使得电机4的输出更稳定以及降低转动速度，有利于后续步骤中波发生器5与柔轮6之间的自动贴合。可理解的是，皮带传动减速组件的安装步骤为本领域技术人员所熟知，故不在此赘述。
请参阅图5，为本发明第二实施例之机器人的谐波减速器的组装方法100b，其包括以下步骤：
T001、提供一电机4，将电机4安装于第一转座1上；
T002、提供一从谐波减速器拆卸下的波发生器5，将波发生器5套接于电机4的电机轴上；
T003、对电机4接电，使电机4带动波发生器5转动；
T004、提供剩下的谐波减速器，使谐波减速器的柔轮6对准波发生器5，缓慢地将柔轮6套接于波发生器5外，使柔轮6与波发生器5自动贴合；
T005、对电机4断电，提供一减速器定位螺钉13，将谐波减速器的刚轮7与第一转座1通过减速器定位螺钉13固定连接。
与现有技术相比，本发明的机器人的谐波减速器的组装方法由于将波发生器5事先套接于电机4的电机轴上，待电机4上电后，电机4可带动波发生器5转动，此时再使谐波减速器的柔轮6对准波发生器5并套于波发生器5外，进而缓慢地使柔轮6与波发生器5自动贴合，自主的找到最佳传动位置，之后再对谐波减速器进行锁紧。故本发明的组装方法利用电力代替人力，提高了机器人的精度并节省人力，同时减小了机器人工作时的噪音及振动。
以上所揭露的仅为本发明的较佳实例而已，不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，均属于本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种机器人的谐波减速器的组装方法，所述机器人包括第一转座、相对所述第一转座枢转的第二转座以及谐波减速器，其特征在于，包括以下步骤，
(1)提供一电机，将所述电机安装于所述第一转座上；
(2)提供一从所述谐波减速器拆卸下的波发生器，将所述波发生器套接于所述电机的电机轴上；
(3)对所述电机接电，使所述电机带动所述波发生器转动；
(4)提供剩下的所述谐波减速器，使所述谐波减速器的柔轮对准所述波发生器，缓慢地将所述柔轮套接于所述波发生器外，使所述柔轮与所述波发生器自动贴合；
(5)对所述电机断电，提供一减速机定位螺钉，将所述谐波减速器的刚轮与所述第一转座通过所述减速机定位螺钉固定连接。
2.根据权利要求1所述的机器人的谐波减速器的组装方法，其特征在于，在步骤(1)中，提供一电机安装板，将所述电机通过电机锁紧螺钉固定安装于所述电机安装板上，并将所述电机安装板架设于所述第一转座上。
3.根据权利要求2所述的机器人的谐波减速器的组装方法，其特征在于，在步骤(5)中，所述减速机定位螺钉同时穿置于所述刚轮、所述电机安装板及所述第一转座上，以使所述刚轮、电机安装板及所述第一转座固定连接。
4.根据权利要求1所述的机器人的谐波减速器的组装方法，其特征在于，在步骤(2)之前，还包括在电机轴上套接一轴套的步骤。
5.根据权利要求1所述的机器人的谐波减速器的组装方法，其特征在于，在步骤(3)之前，还包括对所述波发生器进行轴向定位的步骤。
6.根据权利要求5所述的机器人的谐波减速器的组装方法，其特征在于，对所述波发生器进行轴向定位的步骤包括，提供一限位板与一限位螺丝，将所述限位板盖于所述波发生器的顶部，所述限位螺丝穿置于所述限位板与所述电机轴上并锁紧。
7.根据权利要求1所述的机器人的谐波减速器的组装方法，其特征在于，在步骤(2)之前，还包括将波发生器从完整的所述谐波减速器拆出的步骤。
8.根据权利要求1所述的机器人的谐波减速器的组装方法，其特征在于，在步骤(4)之前，还包括以下步骤，提供一密封圈，将所述密封圈装入所述谐波减速器的下端面的沟槽内。
9.根据权利要求1所述的机器人的谐波减速器的组装方法，其特征在于，在步骤(4)之后，还包括以下步骤，提供一减速机螺丝，同时穿置于所述谐波减速器与所述电机安装板并锁紧所述谐波减速器与所述电机安装板。
10.根据权利要求1所述的机器人的谐波减速器的组装方法，其特征在于，在步骤(5)之后，还包括将所述柔轮与所述第二转座固定连接的步骤。
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