CN111361974A - 一种自动对接滑台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物流传输设备领域，具体地说是一种自动对接滑台，包括移动滑台和滑台导轨，移动滑台呈凹型且前端开口，在移动滑台后端设有行走驱动机构，移动滑台包括两侧的滑台侧支架，且每个滑台侧支架下端与对应侧的滑台导轨滑动连接，在滑台侧支架上设有升降侧板和升降驱动机构，在升降侧板上端设有滑台托板，对接时外部的移动载货装置移入至移动滑台的凹口中，且移动载货装置上的货物两侧通过滑台托板支撑。本发明移动滑台采用凹口结构，外部移动载货装置驶入所述凹口中完成取放货作业，节省工作空间，并且移动滑台两侧通过独立的升降驱动机构驱动货物升降完成取放对接，简化了设备的对接过程，也降低了对外部移动载货装置的功能性要求。

Description

一种自动对接滑台

技术领域

本发明涉及物流传输设备领域，具体地说是一种自动对接滑台。

背景技术

对接滑台是目前物流领域以及其他需要传送货物产品的行业领域中常用到的一种设备。工作时货物先通过移动载货装置(例如AGV小车)运输至对接工位，然后对接滑台与移动载货装置对接，将货物承接过来并运输至下一工位。现有技术中的对接滑台多为平板式结构，占用空间较大，而且在与外部移动载货装置的对接取货过程中，需要移动载货装置的精确对准来保证货物顺利对接，并且需要设计较为复杂的传输机构将货物由移动载货装置传递至滑台上，这不仅增加了对接难度，也增加了滑台和外部对接设备的结构复杂性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动对接滑台，移动滑台采用凹口结构，使外部移动载货装置可以驶入所述凹口中完成取放货作业，节省工作空间，并且移动滑台两侧通过独立的升降驱动机构驱动货物升降完成取放对接，既简化了设备的对接过程，也降低了对外部移动载货装置的功能性要求。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种自动对接滑台，包括移动滑台和滑台导轨，所述移动滑台呈凹型且前端开口对准对接工位，在所述移动滑台后端设有行走驱动机构，所述移动滑台包括两侧的滑台侧支架，且每个滑台侧支架下端与对应侧的滑台导轨滑动连接，在所述滑台侧支架上设有升降侧板和驱动所述升降侧板升降的升降驱动机构，在所述升降侧板上端设有滑台托板，对接时外部的移动载货装置移入至移动滑台的凹口中，且移动载货装置上的货物两侧通过滑台托板支撑。

所述移动滑台包括两侧的滑台侧支架以及后端连接两侧滑台侧支架的滑台横梁。

所述移动滑台后端两侧各设有一个行走驱动机构，所述行走驱动机构包括行走驱动装置、行走驱动齿轮和行走驱动齿条，所述行走驱动装置的输出轴上设有行走驱动齿轮，在每个滑台导轨内侧均设有行走驱动齿条，且所述行走驱动齿轮与对应侧滑台导轨上的行走驱动齿条相啮合。

在所述移动滑台后端两侧均设有安装支架，行走驱动装置安装于对应侧的安装支架上。

所述升降侧板设于滑台侧支架内侧且与滑台侧支架滑动连接，其中在所述滑台侧支架上设有竖直的升降导轨，在所述升降侧板上设有与所述升降导轨对应配合的升降滑块。

所述升降驱动机构包括升降驱动装置、丝杠和丝母，升降驱动装置固装于滑台侧支架上，丝杠竖直设于滑台侧支架上并通过所述升降驱动装置驱动转动，升降侧板上设有一个丝母座，且所述丝母座内设有与所述丝杠配合的丝母。

所述滑台侧支架上设有拉绳编码器，所述升降驱动装置上设有码盘。

所述滑台侧支架上设有限位开关，所述升降侧板上设有与所述限位开关配合的感应块。

所述滑台托板上设有用于限定货物位置的货物侧定位块和货物端定位块。

所述滑台侧支架上设有货物扫码器和对接定位反光板，所述滑台托板上设有货物在位传感器。

本发明的优点与积极效果为：

1、本发明移动滑台采用凹口结构，使外部移动载货装置可以驶入所述凹口中完成取放货作业，大大节省工作空间。

2、本发明移动滑台两侧通过独立的升降驱动机构驱动货物升降完成取放对接，既简化了设备的对接过程，也降低了对外部移动载货装置的功能性要求。

3、本发明利用两侧升降驱动装置的码盘和拉绳编码器保持两侧滑台托板的升降一致性，保证货物升降平稳。

附图说明

图1为本发明的结构示意图，

图2为图1中的A向视图，

图3为图2中的行走驱动机构局部放大立体示意图，

图4为图2中的I-I视图，

图5为图4中的B处放大立体示意图，

图6为图4中的升降驱动机构和升降侧板位置关系示意图，

图7为本发明的工作状态示意图一，

图8为本发明的工作状态示意图二，

图9为本发明的工作状态示意图三。

其中，1为滑台导轨，2为滑台托板，3为移动滑台，4为滑台侧支架，5为滑台横梁，6为行走驱动装置，7为行走驱动齿轮，8为安装支架，9为升降导轨，10为对接定位反光板，11为货物扫码器，12为货物侧定位块，13为货物在位传感器，14为升降侧板，141为丝母座，142为升降滑块，143为感应块，15为丝杠，16为升降驱动装置，17为货物端定位块，18为限位开关，19为拉绳编码器，20为移动载货装置，21为货物。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详述。

如图1～6所示，本发明包括移动滑台3和滑台导轨1，所述移动滑台3呈凹型且前端开口对准对接工位，所述移动滑台3包括两侧的滑台侧支架4以及后端连接两侧滑台侧支架4的滑台横梁5，所述移动滑台3沿着滑台导轨1移动，且每个滑台侧支架4下侧均设有与对应侧滑台导轨1配合的滑台滑块，如图2～3所示，在所述移动滑台3后端设有行走驱动机构用于驱动移动滑台3沿着滑台导轨1行走。如图1～2和图4～6所示，所述移动滑台3的滑台侧支架4上设有升降侧板14和驱动所述升降侧板14升降的升降驱动机构，在所述升降侧板14上端设有滑台托板2，货物21即通过两侧滑台侧支架4上的滑台托板2举升。

所述移动滑台3后端两侧各设有一个行走驱动机构，如图2～3所示，所述行走驱动机构包括行走驱动装置6、行走驱动齿轮7和行走驱动齿条，在所述移动滑台3后端两侧均设有安装支架8，行走驱动装置6安装于所述安装支架8上，且所述行走驱动装置6的输出轴上设有行走驱动齿轮7，在每个滑台导轨1内侧均设有行走驱动齿条，且所述行走驱动齿轮7与对应侧滑台导轨1上的行走驱动齿条相啮合。机构工作时，行走驱动齿轮7通过行走驱动装置6驱动转动，进而驱动整个移动滑台3行走，本实施例中，所述行走驱动装置6为伺服电机。本发明采用双齿轮齿条驱动，提高了移动滑台3运动过程中的整体刚性，保证移动平稳。

如图4～6所示，所述升降侧板14设于滑台侧支架4内侧且与滑台侧支架4滑动连接，其中如图4所示，在所述滑台侧支架4上设有竖直的升降导轨9，如图6所示，在所述升降侧板14上设有升降滑块142与升降导轨9对应配合。

如图6所示，所述升降驱动机构包括升降驱动装置16、丝杠15和丝母，升降驱动装置16固装于滑台侧支架4上，丝杠15竖直设于滑台侧支架4上并通过所述升降驱动装置16驱动转动，升降侧板14上设有一个丝母座141，且所述丝母座141内设有与所述丝杠15配合的丝母。机构工作时，升降驱动装置16驱动丝杠15转动，进而通过丝母移动带动整个升降侧板14升降。本实施例中，所述升降驱动装置16为伺服电机。

如图6所示，在所述滑台侧支架4上设有拉绳编码器19，并且在所述滑台侧支架4上的升降驱动装置16上设有码盘。所述拉绳编码器19用于实时监测两侧的升降侧板14升降高度，保证两侧升降侧板14的升降一致性。所述拉绳编码器19和码盘均为本领域公知技术。理论上虽然可以靠码盘保证两侧升降伺服电机的转速和转角的一致性，然而在实际使用过程中并无法直接保证末端机械结构，即两侧滑台托板2的运动同步性，一旦升降伺服电机输出轴和丝杠15之间出现松动现象，会导致虽然码盘检测两侧升降伺服电机输出一致但此时机械结构上已经出现问题，拉升编码器19可以直接检测两侧滑台托板2的运动一致性，码盘和拉绳编码器19配合确保设备的可靠性。

如图6所示，所述滑台侧支架4上设有限位开关18，所述升降侧板14上设有与所述限位开关18配合的感应块143，当升降侧板14移动至设定高度时触发所述限位开关18，所述限位开关18发出信号使升降驱动装置16停止运行，保证设备运行安全。

如图5所示，在所述滑台托板2上设有用于限定货物21位置的货物侧定位块12和货物端定位块17，另外在所述滑台侧支架4上设有货物扫码器11用于识别货物编码，在所述滑台托板2上设有货物在位传感器13用于检测货物21的有无和是否偏置。所述货物扫码器11和货物在位传感器13均为本领域公知技术且为市购产品。

如图4所示，在所述滑台侧支架4上设有对接定位反光板10，在与本发明对接的移动载货装置20上设有红外线传感器，移动载货装置20移动过程中，所述红外线传感器射出红外线并经过所述对接定位反光板10反射返回至移动载货装置20上的接收装置中，以此判定移动载货装置20到达对接位置。

本发明的工作原理为：

如图7～9所示，本发明进行取货作业时，首先移动滑台3两侧的升降侧板14带动滑台托板2下降至低工位，并且移动滑台3通过行走驱动机构驱动移动至对接工位，然后外部的移动载货装置20移动至移动滑台3的凹口内，并且移动滑台3两侧的滑台托板2置于货物21两侧下方，此时货物扫码器11识别货物21编码，所述滑台托板2上的货物在位传感器13检测货物21的有无和是否偏置，货物21确认无误后，移动滑台3两侧的升降驱动机构启动驱动滑台托板2升起，并将货物21举至高工位，然后移动载货装置20退出移动滑台3，完成取货作业，移动滑台3承载货物21移动至下一工位，。

放货过程与取货过程相反，滑台托板2先将货物21举至高工位，然后移动滑台3行走至对接工位，移动载货装置20驶入移动滑台3凹口内且位于货物21下方，然后滑台托板2下降将货物21放于移动载货装置20上，然后移动载货装置20退出完成放货对接。

Claims (10)

1.一种自动对接滑台，其特征在于：包括移动滑台(3)和滑台导轨(1)，所述移动滑台(3)呈凹型且前端开口对准对接工位，在所述移动滑台(3)后端设有行走驱动机构，所述移动滑台(3)包括两侧的滑台侧支架(4)，且每个滑台侧支架(4)下端与对应侧的滑台导轨(1)滑动连接，在所述滑台侧支架(4)上设有升降侧板(14)和驱动所述升降侧板(14)升降的升降驱动机构，在所述升降侧板(14)上端设有滑台托板(2)，对接时外部的移动载货装置(20)移入至移动滑台(3)的凹口中，且移动载货装置(20)上的货物(21)两侧通过滑台托板(2)支撑。

2.根据权利要求1所述的自动对接滑台，其特征在于：所述移动滑台(3)包括两侧的滑台侧支架(4)以及后端连接两侧滑台侧支架(4)的滑台横梁(5)。

3.根据权利要求1所述的自动对接滑台，其特征在于：所述移动滑台(3)后端两侧各设有一个行走驱动机构，所述行走驱动机构包括行走驱动装置(6)、行走驱动齿轮(7)和行走驱动齿条，所述行走驱动装置(6)的输出轴上设有行走驱动齿轮(7)，在每个滑台导轨(1)内侧均设有行走驱动齿条，且所述行走驱动齿轮(7)与对应侧滑台导轨(1)上的行走驱动齿条相啮合。

4.根据权利要求3所述的自动对接滑台，其特征在于：在所述移动滑台(3)后端两侧均设有安装支架(8)，行走驱动装置(6)安装于对应侧的安装支架(8)上。

5.根据权利要求1所述的自动对接滑台，其特征在于：所述升降侧板(14)设于滑台侧支架(4)内侧且与滑台侧支架(4)滑动连接，其中在所述滑台侧支架(4)上设有竖直的升降导轨(9)，在所述升降侧板(14)上设有与所述升降导轨(9)对应配合的升降滑块(142)。

6.根据权利要求1所述的自动对接滑台，其特征在于：所述升降驱动机构包括升降驱动装置(16)、丝杠(15)和丝母，升降驱动装置(16)固装于滑台侧支架(4)上，丝杠(15)竖直设于滑台侧支架(4)上并通过所述升降驱动装置(16)驱动转动，升降侧板(14)上设有一个丝母座(141)，且所述丝母座(141)内设有与所述丝杠(15)配合的丝母。

7.根据权利要求6所述的自动对接滑台，其特征在于：所述滑台侧支架(4)上设有拉绳编码器(19)，所述升降驱动装置(16)上设有码盘。

8.根据权利要求6所述的自动对接滑台，其特征在于：所述滑台侧支架(4)上设有限位开关(18)，所述升降侧板(14)上设有与所述限位开关(18)配合的感应块(143)。

9.根据权利要求1所述的自动对接滑台，其特征在于：所述滑台托板(2)上设有用于限定货物(21)位置的货物侧定位块(12)和货物端定位块(17)。

10.根据权利要求1所述的自动对接滑台，其特征在于：所述滑台侧支架(4)上设有货物扫码器(11)和对接定位反光板(10)，所述滑台托板(2)上设有货物在位传感器(13)。

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