CN110653843A - 一种便于移动的导轨式马桶移载机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种便于移动的导轨式马桶移载机械手，包括升降机构、基座、平移机构和夹持机构，所述基座底端的四个拐角处均安装有支撑脚，所述基座的顶端安装有平移机构，且平移机构的顶端安装有升降机构，所述升降机构的一侧安装有控制面板，且控制面板的内部安装有单片机。本发明通过在连接座的外侧通过连接件固定有固定机架，且固定机架上均匀固定有红外探测器，红外探测器在固定机架上呈等间距排列，工作时，红外探测器对工作区域进行探测，当有人闯入时，红外探测器将检测到的数据发送给单片机，单片机将数据处理后再发送给第三伺服电机和第四伺服电机，装置停止运行，增加安全性。

Description

一种便于移动的导轨式马桶移载机械手
技术领域
本发明涉及马桶生产装置技术领域，具体为一种便于移动的导轨式马桶移载机械手。
背景技术
在马桶加工生产线上需要使用一种马桶移载机械手，主要用于马桶加工过程中马桶本体的转运，转运效率高，搬运准确，大大提高了工作效率，但是现有的马桶移载机械手存在许多问题或缺陷：
第一，传统的马桶移载机械手不便于移动，使用不方便；
第二，传统的马桶移载机械手安全性不高，无法满足用户的需求；
第三，传统的马桶移载机械手适应性差，不便于改变工作高度。
发明内容
本发明的目的在于提供一种便于移动的导轨式马桶移载机械手，以解决上述背景技术中提出的不便于移动、安全性不高和适应性差的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种便于移动的导轨式马桶移载机械手，包括升降机构、基座、平移机构和夹持机构，所述基座底端的四个拐角处均安装有支撑脚，所述基座的顶端安装有平移机构，且平移机构的顶端安装有升降机构，所述升降机构的一侧安装有控制面板，且控制面板的内部安装有单片机，所述升降机构的一侧设置有第三伺服电机，且第三伺服电机的顶端设置有旋转底座，所述第三伺服电机的输出端通过联轴器与旋转底座的底端固定连接，所述旋转底座的顶端铰接有第一机械臂，且第一机械臂的顶端铰接有第二机械臂，所述第二机械臂的顶端固定有连接座，所述第二机械臂与第一机械臂以及第一机械臂与旋转底座之间的铰接处均安装有第四伺服电机，所述连接座的外侧通过连接件固定有固定机架，且固定机架的一侧安装有夹持机构。
优选的，所述升降机构的内部依次设置有第一伺服电机、机壳、第一驱动杆、第一驱动块和连接块，机壳的顶端安装有第一伺服电机，机壳的内部竖向固定有第一驱动杆，且第一驱动杆上安装有第一驱动块，第一驱动块的一侧固定有连接块，第一驱动块的一侧设置有升降槽，连接块贯穿升降槽的内部。
优选的，所述平移机构的内部依次设置有移动座、第一皮带轮机构、轨道、导向槽、驱动齿轮、第二伺服电机和滚轮，导向槽分别设置在基座的两端，导向槽之间设置有移动座，且移动座内部的两端均安装有滚轮，移动座内部底端的基座上安装有轨道，轨道内部顶端的两侧均固定有驱动齿轮，且驱动齿轮之间连接有第一皮带轮机构，移动座的一端安装有第二伺服电机，且第二伺服电机的输出端通过联轴器与驱动齿轮固定连接。
优选的，所述导向槽内部的宽度大于滚轮外部的宽度，移动座通过滚轮与导向槽之间构成滑动结构。
优选的，所述驱动齿轮与轨道之间啮合，驱动齿轮的尺寸相同，齿数相同。
优选的，所述夹持机构的内部依次设置有夹板、防护网、第二驱动块、第五伺服电机、第二皮带轮机构、第二驱动杆、第三驱动杆和螺纹杆，第三驱动杆与第二驱动杆分别固定在连接座内部两端的顶部和底部，第三驱动杆与第二驱动杆之间连接有第二皮带轮机构，第五伺服电机安装在连接座的一端，第五伺服电机的输出端通过联轴器与第三驱动杆固定连接，第三驱动杆和第二驱动杆外部的两端均设置有螺纹杆，且螺纹杆上均设置有第二驱动块，且第二驱动块的一侧均固定有夹板，防护网固定在连接座的一端。
优选的，所述第二驱动块的内侧壁上均匀设置有内螺纹，螺纹杆的外侧壁上均匀设置有与内螺纹相互配合的外螺纹，螺纹杆与第二驱动块之间螺纹连接。
优选的，所述螺纹杆在第三驱动杆和第二驱动杆的外部呈对称分布，螺纹杆的螺纹数相同，螺纹方向相反。
优选的，所述固定机架上均匀固定有红外探测器，红外探测器在固定机架上呈等间距排列。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该便于移动的导轨式马桶移载机械手结构合理，具有以下优点：
(1)通过将导向槽分别设置在基座的两端，导向槽之间设置有移动座，且移动座内部的两端均安装有滚轮，移动座内部底端的基座上安装有轨道，轨道内部顶端的两侧均固定有驱动齿轮，且驱动齿轮之间连接有第一皮带轮机构，移动座的一端安装有第二伺服电机，且第二伺服电机的输出端通过联轴器与驱动齿轮固定连接，同时导向槽内部的宽度大于滚轮外部的宽度，移动座通过滚轮与导向槽之间构成滑动结构，启动第二伺服电机，第二伺服电机的输出端通过联轴器带动驱动齿轮转动，驱动齿轮在轨道上啮合，驱动移动座在基座的上方行走，移动时，滚轮在导向槽的内部滑动，起到导向定位的作用；
(2)通过在连接座的外侧通过连接件固定有固定机架，且固定机架上均匀固定有红外探测器，红外探测器在固定机架上呈等间距排列，工作时，红外探测器对工作区域进行探测，当有人闯入时，红外探测器将检测到的数据发送给单片机，单片机将数据处理后再发送给第三伺服电机和第四伺服电机，装置停止运行，增加安全性。
(3)通过在机壳的顶端安装有第一伺服电机，机壳的内部竖向固定有第一驱动杆，且第一驱动杆上安装有第一驱动块，第一驱动块的一侧固定有连接块，第一驱动块的一侧设置有升降槽，连接块贯穿升降槽的内部，启动第一伺服电机，第一伺服电机的输出端通过联轴器带动第一驱动杆，第一驱动杆与第一驱动块螺纹连接，驱动第一驱动块在第一驱动杆上做上下运动，使得第三伺服电机的高度可以调整，增加适用性。
附图说明
图1为本发明的正视剖面结构示意图；
图2为本发明的平移机构侧视结构示意图；
图3为本发明的夹持机构侧视结构示意图；
图4为本发明的固定机架正视结构示意图；
图5为本发明的固定机架侧视结构示意图；
图6为本发明的升降机构正视结构示意图。
图中：1、升降机构；101、第一伺服电机；102、机壳；103、第一驱动杆；104、第一驱动块；105、连接块；106、升降槽；2、单片机；3、控制面板；4、基座；5、支撑脚；6、平移机构；601、移动座；602、第一皮带轮机构；603、轨道；604、导向槽；605、驱动齿轮；606、第二伺服电机；607、滚轮；7、第三伺服电机；8、旋转底座；9、固定机架；10、夹持机构；1001、夹板；1002、防护网；1003、第二驱动块；1004、第五伺服电机；1005、第二皮带轮机构；1006、第二驱动杆；1007、第三驱动杆；1008、螺纹杆；11、连接座；12、红外探测器；13、第二机械臂；14、第四伺服电机；15、第一机械臂。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-6，本发明提供的一种实施例：一种便于移动的导轨式马桶移载机械手，包括升降机构1、基座4、平移机构6和夹持机构10，基座4底端的四个拐角处均安装有支撑脚5，基座4的顶端安装有平移机构6，且平移机构6的顶端安装有升降机构1；
平移机构6的内部依次设置有移动座601、第一皮带轮机构602、轨道603、导向槽604、驱动齿轮605、第二伺服电机606和滚轮607，导向槽604分别设置在基座4的两端，导向槽604之间设置有移动座601，且移动座601内部的两端均安装有滚轮607，移动座601内部底端的基座4上安装有轨道603，轨道603内部顶端的两侧均固定有驱动齿轮605，且驱动齿轮605之间连接有第一皮带轮机构602，移动座601的一端安装有第二伺服电机606，第二伺服电机606的型号可为40ST-M00130，且第二伺服电机606的输出端通过联轴器与驱动齿轮605固定连接；
导向槽604内部的宽度大于滚轮607外部的宽度，移动座601通过滚轮607与导向槽604之间构成滑动结构；
驱动齿轮605与轨道603之间啮合，驱动齿轮605的尺寸相同，齿数相同；
启动第二伺服电机606，第二伺服电机606的输出端通过联轴器带动驱动齿轮605转动，驱动齿轮605在轨道603上啮合，驱动移动座601在基座4的上方行走，移动时，滚轮607在导向槽604的内部滑动，起到导向定位的作用；
升降机构1的内部依次设置有第一伺服电机101、机壳102、第一驱动杆103、第一驱动块104和连接块105，机壳102的顶端安装有第一伺服电机101，第一伺服电机101的型号可为QS-750W，机壳102的内部竖向固定有第一驱动杆103，且第一驱动杆103上安装有第一驱动块104，第一驱动块104的一侧固定有连接块105，第一驱动块104的一侧设置有升降槽106，连接块105贯穿升降槽106的内部；
启动第一伺服电机101，第一伺服电机101的输出端通过联轴器带动第一驱动杆103，第一驱动杆103与第一驱动块104螺纹连接，驱动第一驱动块104在第一驱动杆103上做上下运动，使得第三伺服电机7的高度可以调整，增加适用性；
升降机构1的一侧安装有控制面板3，且控制面板3的内部安装有单片机2，单片机2的型号可为HT66F017，升降机构1的一侧设置有第三伺服电机7，第三伺服电机7的型号可为ASD-A2，且第三伺服电机7的顶端设置有旋转底座8，第三伺服电机7的输出端通过联轴器与旋转底座8的底端固定连接，旋转底座8的顶端铰接有第一机械臂15，且第一机械臂15的顶端铰接有第二机械臂13，第二机械臂13的顶端固定有连接座11，第二机械臂13与第一机械臂15以及第一机械臂15与旋转底座8之间的铰接处均安装有第四伺服电机14，第四伺服电机14的型号可为MR-J2S-10A，连接座11的外侧通过连接件固定有固定机架9，且固定机架9的一侧安装有夹持机构10；
固定机架9上均匀固定有红外探测器12，红外探测器12的型号可为ARCM300T-Z-2G，红外探测器12在固定机架9上呈等间距排列；
夹持机构10的内部依次设置有夹板1001、防护网1002、第二驱动块1003、第五伺服电机1004、第二皮带轮机构1005、第二驱动杆1006、第三驱动杆1007和螺纹杆1008，第三驱动杆1007与第二驱动杆1006分别固定在连接座11内部两端的顶部和底部，第三驱动杆1007与第二驱动杆1006之间连接有第二皮带轮机构1005，第五伺服电机1004安装在连接座11的一端，第五伺服电机1004的输出端通过联轴器与第三驱动杆1007固定连接，第三驱动杆1007和第二驱动杆1006外部的两端均设置有螺纹杆1008，且螺纹杆1008上均设置有第二驱动块1003，且第二驱动块1003的一侧均固定有夹板1001，防护网1002固定在连接座11的一端；
第二驱动块1003的内侧壁上均匀设置有内螺纹，螺纹杆1008的外侧壁上均匀设置有与内螺纹相互配合的外螺纹，螺纹杆1008与第二驱动块1003之间螺纹连接；
螺纹杆1008在第三驱动杆1007和第二驱动杆1006的外部呈对称分布，螺纹杆1008的螺纹数相同，螺纹方向相反；
夹持马桶时，启动第五伺服电机1004，第五伺服电机1004带动第三驱动杆1007和第二驱动杆1006转动，第三驱动杆1007和第二驱动杆1006外部的螺纹杆1008与驱动第二驱动块1003上的夹板1001移动，夹板1001向同向运动，对马桶进行夹持；
红外探测器12和控制面板3的输出端通过导线与单片机2的输入端电性连接，单片机2的输出端通过导线分别与第一伺服电机101、第三伺服电机7、第二伺服电机606和第五伺服电机1004的输入端电性连接。
工作原理：使用时，连接电源，启动第二伺服电机606，第二伺服电机606的输出端通过联轴器带动驱动齿轮605转动，驱动齿轮605在轨道603上啮合，驱动移动座601在基座4的上方行走，移动时，滚轮607在导向槽604的内部滑动，起到导向定位的作用，调整本装置的水平位置，工作时，红外探测器12对工作区域进行探测，当有人闯入时，红外探测器12将检测到的数据发送给单片机2，单片机2将数据处理后再发送给第三伺服电机7和第四伺服电机14，装置停止运行，增加安全性，启动第一伺服电机101，第一伺服电机101的输出端通过联轴器带动第一驱动杆103，第一驱动杆103与第一驱动块104螺纹连接，驱动第一驱动块104在第一驱动杆103上做上下运动，使得第三伺服电机7的高度可以调整，增加适用性，夹持马桶时，启动第五伺服电机1004，第五伺服电机1004带动第三驱动杆1007和第二驱动杆1006转动，第三驱动杆1007和第二驱动杆1006外部的螺纹杆1008与驱动第二驱动块1003上的夹板1001移动，夹板1001向同向运动，对马桶进行夹持。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (9)

1.一种便于移动的导轨式马桶移载机械手，包括升降机构(1)、基座(4)、平移机构(6)和夹持机构(10)，其特征在于：所述基座(4)底端的四个拐角处均安装有支撑脚(5)，所述基座(4)的顶端安装有平移机构(6)，且平移机构(6)的顶端安装有升降机构(1)，所述升降机构(1)的一侧安装有控制面板(3)，且控制面板(3)的内部安装有单片机(2)，所述升降机构(1)的一侧设置有第三伺服电机(7)，且第三伺服电机(7)的顶端设置有旋转底座(8)，所述第三伺服电机(7)的输出端通过联轴器与旋转底座(8)的底端固定连接，所述旋转底座(8)的顶端铰接有第一机械臂(15)，且第一机械臂(15)的顶端铰接有第二机械臂(13)，所述第二机械臂(13)的顶端固定有连接座(11)，所述第二机械臂(13)与第一机械臂(15)以及第一机械臂(15)与旋转底座(8)之间的铰接处均安装有第四伺服电机(14)，所述连接座(11)的外侧通过连接件固定有固定机架(9)，且固定机架(9)的一侧安装有夹持机构(10)。
2.根据权利要求1所述的一种便于移动的导轨式马桶移载机械手，其特征在于：所述升降机构(1)的内部依次设置有第一伺服电机(101)、机壳(102)、第一驱动杆(103)、第一驱动块(104)和连接块(105)，机壳(102)的顶端安装有第一伺服电机(101)，机壳(102)的内部竖向固定有第一驱动杆(103)，且第一驱动杆(103)上安装有第一驱动块(104)，第一驱动块(104)的一侧固定有连接块(105)，第一驱动块(104)的一侧设置有升降槽(106)，连接块(105)贯穿升降槽(106)的内部。
3.根据权利要求1所述的一种便于移动的导轨式马桶移载机械手，其特征在于：所述平移机构(6)的内部依次设置有移动座(601)、第一皮带轮机构(602)、轨道(603)、导向槽(604)、驱动齿轮(605)、第二伺服电机(606)和滚轮(607)，导向槽(604)分别设置在基座(4)的两端，导向槽(604)之间设置有移动座(601)，且移动座(601)内部的两端均安装有滚轮(607)，移动座(601)内部底端的基座(4)上安装有轨道(603)，轨道(603)内部顶端的两侧均固定有驱动齿轮(605)，且驱动齿轮(605)之间连接有第一皮带轮机构(602)，移动座(601)的一端安装有第二伺服电机(606)，且第二伺服电机(606)的输出端通过联轴器与驱动齿轮(605)固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种便于移动的导轨式马桶移载机械手，其特征在于：所述导向槽(604)内部的宽度大于滚轮(607)外部的宽度，移动座(601)通过滚轮(607)与导向槽(604)之间构成滑动结构。
5.根据权利要求3所述的一种便于移动的导轨式马桶移载机械手，其特征在于：所述驱动齿轮(605)与轨道(603)之间啮合，驱动齿轮(605)的尺寸相同，齿数相同。
6.根据权利要求1所述的一种便于移动的导轨式马桶移载机械手，其特征在于：所述夹持机构(10)的内部依次设置有夹板(1001)、防护网(1002)、第二驱动块(1003)、第五伺服电机(1004)、第二皮带轮机构(1005)、第二驱动杆(1006)、第三驱动杆(1007)和螺纹杆(1008)，第三驱动杆(1007)与第二驱动杆(1006)分别固定在连接座(11)内部两端的顶部和底部，第三驱动杆(1007)与第二驱动杆(1006)之间连接有第二皮带轮机构(1005)，第五伺服电机(1004)安装在连接座(11)的一端，第五伺服电机(1004)的输出端通过联轴器与第三驱动杆(1007)固定连接，第三驱动杆(1007)和第二驱动杆(1006)外部的两端均设置有螺纹杆(1008)，且螺纹杆(1008)上均设置有第二驱动块(1003)，且第二驱动块(1003)的一侧均固定有夹板(1001)，防护网(1002)固定在连接座(11)的一端。
7.根据权利要求6所述的一种便于移动的导轨式马桶移载机械手，其特征在于：所述第二驱动块(1003)的内侧壁上均匀设置有内螺纹，螺纹杆(1008)的外侧壁上均匀设置有与内螺纹相互配合的外螺纹，螺纹杆(1008)与第二驱动块(1003)之间螺纹连接。
8.根据权利要求6所述的一种便于移动的导轨式马桶移载机械手，其特征在于：所述螺纹杆(1008)在第三驱动杆(1007)和第二驱动杆(1006)的外部呈对称分布，螺纹杆(1008)的螺纹数相同，螺纹方向相反。
9.根据权利要求1所述的一种便于移动的导轨式马桶移载机械手，其特征在于：所述固定机架(9)上均匀固定有红外探测器(12)，红外探测器(12)在固定机架(9)上呈等间距排列。
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