CN111302219A - 一种栽培框转运与成像一体车 - Google Patents

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姜东�
丁艳锋
周国栋
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Nanjing Huitong Crop Phenotype Research Institute Co ltd
Nanjing Agricultural University
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Abstract

本发明涉及一种栽培框转运与成像一体车，包括可沿集装箱表型舱舱体内的长度方向滑动的移载框架，移载框架上设有升降组件，所述升降组件包括两个垂设于移载框架上用于吊载栽培框的升降单元，用于驱动升降单元升降的驱动装置；所述移载框架底部位于两个升降单元之间设有用于悬挂拍照组件的拍照支架。本发明将升降组件、拍照支架集成在移载框架中，既能够完成舱体内栽培框的自动吊载和搬运、又能够完成舱体内作物的自动拍照，系统结构轻便简洁，结构紧凑，降低了成本，其不但操作便捷，而且效率高。

Description

一种栽培框转运与成像一体车
技术领域
本发明属于植物栽培技术领域，特别涉及一种用于栽培植物的集装箱表型舱的栽培框转运与成像一体车。
背景技术
植物表型是受基因和环境因素决定或影响的，反映植物结构与组成、植物生长发育过程及结果的全部物理、生理、生化特征和性状。
植物表型主要包括叶片表型、茎秆表型、果实表型、种子表型以及穗表型等。所涉及的具体表型参数为叶长、叶宽、叶面积、株高、茎粗、果把长度、种子萌发率、直/弯穗等。现有的表型数据的获取主要是通过照相后软件分析进行，照相后软件分析可以获取植物的叶长、叶宽、叶面积、叶倾角等指标。
集装箱表型舱植物工厂是继温室栽培之后发展而成的一种高度专业化、现代化的设施农业。由于具备受自然条件影响小、作物生产计划性强、周期短、自动化程度高、无污染等诸多优势而备受人们的青睐。现有的集装箱表型舱内植物表型的照相通常是采用人工拍照的方式，集装箱表型舱内通常会留一条人工通道用来拍照，采用人工拍照的方式不仅效率低，无法满足高通量表型实时获取的需求，而且大大降低了集装箱表型舱的平面空间利用率。而传统的三轴桁架式的自动化成像，成像传感器成本高、位置固定，无法实现多个集装箱表型舱之间的共享使用。
为了将栽培框搬至集装箱表型舱内，工作人员通常采用小车推或者人工搬运将栽培框从人工通道搬进来，然后放置在栽培架上，人工通道的大小要比栽培框大才能使栽培框顺利搬进来；大大降低了集装箱表型舱的平面空间利用率，而且栽培框重量较大，采用人工搬运的方式费时费力。
发明内容
本发明克服了现有技术中的不足，在于提供一种既能够自动化搬运栽培框、又能够对舱体内的作物自动拍照的栽培框转运与成像一体车。
本发明的具体技术方案如下：
一种栽培框转运与成像一体车，包括可沿集装箱表型舱舱体内的长度方向滑动的移载框架，移载框架上设有升降组件，所述升降组件包括两个垂设于移载框架上用于吊载栽培框的升降单元，用于驱动升降单元升降的驱动装置；所述移载框架底部位于两个升降单元之间设有用于悬挂拍照组件的拍照支架。
优选的，所述升降单元为剪式升降单元，各个剪式升降单元的底部均设有平台折弯件，平台折弯件底部设有用于吊载栽培框的吊钩；所述移载框架底部位于两个剪式升降单元之间设有用于悬挂拍照组件的拍照支架。
优选的，所述升降组件还包括分别与两个剪式升降单元相配套的两组钢丝绳，钢丝绳的一端卷收在钢丝绳座上，钢丝绳的另一端穿过剪式升降单元后与平台折弯件连接，驱动装置驱动两组钢丝绳同步收卷或者放卷、从而带动两个剪式升降单元同步上升或下降。
优选的，所述钢丝绳的一端卷收在钢丝绳座上，钢丝绳的另一端通过定滑轮从剪式升降单元的中心位置穿过后与平台折弯件连接，各个钢丝绳上均设有拉绳编码器。
优选的，每个平台折弯件底部均设有两个用于吊载栽培框的吊钩，所述吊钩为L形，L形吊钩的竖直段与平台折弯件底部连接，其水平段的端部向上延伸形成突出部；所述栽培框上设有与该吊钩相匹配的吊耳，吊耳为匚形，匚形吊耳底部的水平段与栽培框连接，其顶部的水平段与L形吊钩相匹配，顶部水平段的端部向下延伸形成突出部，底部水平段、顶部水平段的端部内侧对称设有导向斜面。
优选的，移载框架上还设有行走组件，所述行走组件可带动移载框架沿集装箱表型舱舱体内的长度方向滑动；
所述行走组件包括主动轮、从动轮、用于驱动主动轮转动的驱动机构；
所述主动轮包含两组，第一组主动轮套设在转轴的两端，转轴与驱动机构的输出轴连接，第二组主动轮与转轴传动连接；从动轮包含两组，两组从动轮对称设置在移载框架的两侧。
优选的，所述拍照支架包括设在移载框架底部、并沿集装箱表型舱舱体宽度方向延伸的支架板，支架板两端的下方均连接有连接板，连接板上设有定位销，所述拍照组件上设有与其相匹配的定位孔。
优选的，所述拍照组件放置在集装箱表型舱舱体内的拍照组件固定架上；
所述拍照组件固定架包括固定架，固定架上设有用于将其上方的撑板顶升和下降的顶升组件，撑板上方设有限位柱，所述拍照组件上设有与其相匹配的限位孔。
优选的，所述拍照组件包括可沿集装箱表型舱舱体宽度方向滑动的水平移动组件、连接在水平移动组件上的相机组件，所述相机组件可沿水平移动组件上下运动。
优选的，所述水平移动组件包括沿集装箱表型舱舱体宽度方向延伸的底板、垂设在底板上的吊杆，吊杆可沿底板的轴线方向滑动；
所述相机组件包括滑台板、滑台板连接在吊杆上并可沿吊杆上下运动，滑台板的两侧设有第一相机和第二相机；所述第一相机的外侧设有补光圈。
本发明由于采用以上技术方案，其具有以下优点：
1. 本发明中垂设于移载框架上的升降单元用于吊载栽培框，驱动装置驱动升降单元升降，实现栽培框的自动吊载；移载框架带动升降单元沿集装箱表型舱舱体内的长度方向滑动，实现栽培框的自动吊载和搬运，自动化程度高。
2.本发明中移载框架底部设有用于悬挂拍照组件的拍照支架，需要对集装箱表型舱舱体内的作物进行拍摄成像时，拍照组件悬挂在拍照支架上，移载框架带动拍照组件沿舱体内的长度方向滑动，自动对舱体内各处的作物进行全面拍摄成像，全方位了解作物的生长状况，自动化程度高。
3. 本发明将升降组件、拍照支架集成在移载框架中，既能够完成舱体内栽培框的自动吊载和搬运、又能够完成舱体内作物的自动拍照，系统结构轻便简洁，结构紧凑，降低了成本，而且可以在多个集装箱表型舱之间共享使用，其不但操作便捷，而且效率高。
附图说明
图1为集装箱表型舱去掉顶板后的结构示意图
图2为本发明所述栽培框转运与成像一体车去掉盖板后的结构示意图；
图3为图2的仰视图；
图4为图3去掉拍照组件后的结构示意图；
图5为图4的仰视图；
图6为集装箱表型舱内栽培框的结构示意图；
图7为集装箱表型舱内拍照组件固定架的结构示意图；
图8为放置有拍照组件的拍照组件固定架的结构示意图；
图9为拍照组件的结构示意图；
图10为图9的仰视图。
具体实施方式
以下将结合附图对本发明的较佳实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。本发明未提及部分均为现有技术。
参见图1，本发明提供的栽培框转运与成像一体车4适用于对集装箱表型舱舱体1内栽培框6的吊载与搬运。集装箱表型舱舱体1内顶部设有沿其长度方向延伸的滑轨3，滑轨3采用U型铝槽，U型铝槽采用三角斜撑2固定在舱体1内左右两侧。集装箱表型舱舱体1内放置有并排设置的栽培框6，栽培框6内装载有多个透明根系栽培容器6-1。集装箱表型舱舱体1内还设有拍照组件7，不需要对栽培框6内透明根系栽培容器6-1中的作物进行拍摄成像时，拍照组件7放置在拍照组件固定架5上；需要对作物进行拍摄成像时，拍照组件7悬挂在栽培框转运与成像一体车4底部的拍照支架上，栽培框转运与成像一体车4带动拍照组件7沿集装箱表型舱舱体1内的长度方向滑动。
参见图2至图5，本发明提供了一种栽培框转运与成像一体车4，包括可沿集装箱表型舱舱体1内的长度方向滑动的移载框架4-14、移载框架4-14上的盖板（图中未画出），移载框架4-14上设有升降组件，所述升降组件包括两个垂设于移载框架4-14上用于吊载栽培框6的升降单元4-6，用于驱动升降单元4-6升降的驱动装置4-13；移载框架4-14底部位于两个升降单元4-6之间设有用于悬挂拍照组件7的拍照支架。
进一步的，升降单元4-6为剪式升降单元，各个剪式升降单元4-6的底部均设有平台折弯件4-17，平台折弯件4-17底部设有用于吊载栽培框6的吊钩4-19；移载框架4-14底部位于两个剪式升降单元4-6之间设有用于悬挂拍照组件7的拍照支架。
进一步的，升降组件还包括分别与两个剪式升降单元相配套的两组钢丝绳4-8，钢丝绳4-8的一端卷收在钢丝绳座4-10上，钢丝绳4-8的另一端穿过剪式升降单元4-6后与平台折弯件4-17连接，驱动装置4-13驱动两组钢丝绳4-8同步收卷或者放卷、从而带动两个剪式升降单元4-6同步上升或下降。驱动装置4-13优选为减速电机，减速电机4-13的输出轴与转轴4-11连接，转轴4-11的两端分别连接两个钢丝绳座4-10，工作时，减速电机4-13驱动转轴4-11转动，带动转轴4-11两端的钢丝绳座4-10转动，使得两组钢丝绳4-8同步收卷或者放卷，从而带动两个剪式升降单元4-6同步上升或下降，从而实现剪式升降单元4-6底部的栽培框6上升或下降。上升或下降过程中，剪式升降单元4-6不仅起到导向作用，而且还对栽培框6的上升或下降起到了承重作用。采用上述结构后，升降组件不仅能够承受较大重量的栽培框，而且升降时更加平稳。
进一步的，钢丝绳4-8的一端卷收在钢丝绳座4-10上，钢丝绳4-8的另一端通过定滑轮4-7从剪式升降单元4-6的中心位置穿过后与平台折弯件4-17连接；升降时，使得剪式升降单元4-6和平台折弯件4-17受力均匀，使得升降时更加平稳；各个钢丝绳4-8上均设有拉绳编码器4-8b，用于测量钢丝绳4-8收卷或者放卷长度。
进一步，参见图3和图6，每个平台折弯件4-17底部均设有两个用于吊载栽培框6的吊钩4-19，吊钩4-19为L形，L形吊钩4-19的竖直段与平台折弯件4-17底部连接，其水平段的端部向上延伸形成突出部4-20；以免栽培框6吊载时发生滑落。L形吊钩4-19上还设有倍加福对射式光电开关4-18，栽培框6上设有与该吊钩4-19相匹配的吊耳6-4，吊耳6-4为匚形，匚形吊耳6-4底部的水平段与栽培框6连接，其顶部的水平段与L形吊钩4-19相匹配，顶部水平段的端部向下延伸形成突出部6-3，以免栽培框6吊载时发生滑落；底部水平段、顶部水平段的端部内侧对称设有导向斜面6-2。栽培框转运与成像一体车4吊起栽培框6时，L形吊钩4-19从匚形吊耳6-4的开口端沿着底部水平段、顶部水平段端部内侧的导向斜面6-2向匚形吊耳6-4的中心滑动，能够快速的进入匚形吊耳6-4内将栽培框6吊起。
进一步的，参见图2，移载框架4-14上还设有行走组件，行走组件可带动移载框架4-14沿集装箱表型舱舱体1内的长度方向滑动；行走组件包括主动轮、从动轮、用于驱动主动轮转动的驱动机构4-1，主动轮、从动轮设在移载框架4-14两侧并且与滑轨3滑动配合。
优选的，主动轮包含两组，第一组主动轮4-3套设在转轴4-2的两端，转轴4-2与驱动机构4-1的输出轴连接，第二组主动轮4-4通过齿轮副（图中未画出）与转轴4-2传动连接；从动轮4-9包含两组，两组从动轮4-9对称设置在移载框架4-14的两侧。采用两组主动轮、两组从动轮增强了栽培框转运与成像一体车4行进时的稳定性。驱动机构4-1优选为伺服电机，电机输出轴带动转轴4-2转动，转轴4-2带动其两端的第一组主动轮4-3转动，转轴4-2通过齿轮副同时带动第二组主动轮4-4转动，第一组主动轮4-3和第二组主动轮4-4转动后将动力传递给两组从动轮4-9，两组从动轮4-9在第一组主动轮4-3和第二组主动轮4-4的动力带动下也发生转动，从而使得栽培框转运与成像一体车4平稳移动。
进一步的，参见图2，移载框架4-14的四角处设有导轮4-15和倍加福对射式光电开关（图中未画出），导轮4-15设在导轮架上，倍加福对射式光电开关（图中未画出）用于防撞，导轮4-15不仅起到导向作用，而且使得栽培框转运与成像一体车4行进时更加省力，可以降低驱动电机4-1的功率。移载框架4-14内还设有电源箱4-12，为整个栽培框转运与成像一体车4提供电力来源；移载框架4-14外侧设有充电桩4-23，用于对栽培框转运与成像一体车4进行充电。
进一步的，参见图2，移载框架4-14的两侧设有二维码扫描器4-8a，滑轨3内侧设有二维码，通过二维码扫描器4-8a扫描滑轨3上的二维码来获得栽培框转运与成像一体车4的行车轨迹。
进一步的，参见图3、图5和图9，拍照支架包括设在移载框架4-14底部、并沿集装箱表型舱舱体1宽度方向延伸的支架板4-26，支架板4-26两端的下方均连接有连接板4-25，连接板4-25上设有定位销4-27，拍照组件7上设有与其相匹配的定位孔7-2。优选的，连接板4-25的一端连接在支架板4-26的下方，连接板4-25未与支架板4-26连接的上方设有定位销4-27，该定位销4-27与拍照组件7上的定位孔7-2相结合，从而将拍照组件7连接在连接板4-25上。移载框架4-14底部位于支架板4-26两侧设有用于防止拍照组件7进入时、从另一侧滑出的挡板4-24。
进一步的，参见图7和图8，拍照组件7放置在集装箱表型舱舱体1内的拍照组件固定架5上，拍照组件固定架5包括固定架5-2，固定架5-2设在垫板5-1的上方，垫板5-1固定在集装箱表型舱舱体1内，固定架5-2上设有用于将其上方的撑板5-7顶升和下降的顶升组件，撑板5-7上方设有限位柱5-6，拍照组件7上设有与其相匹配的限位孔7-3。优选的，顶升组件包括连接在固定架5-2顶部的两个直线电缸5-3，每个直线电缸5-3的输出轴均与其上方的撑板5-7连接，每个直线电缸5-3旁边设有两个导向轴5-8，导向轴5-8的上端与撑板5-7连接，导向轴5-8的下端通过直线轴承5-10与固定架5-2连接，用于对撑板5-7的顶升与下降进行导向；每个撑板5-7上设有两个限位柱5-6，该限位柱5-6与拍照组件7上的限位孔7-3相结合，从而将拍照组件7固定在固定架5-2上；每个撑板5-7上设有两个用于防止拍照组件7与线轨槽5-9碰撞的护板5-5。
进一步的，参见图9和图10，拍照组件7包括可沿集装箱表型舱舱体1宽度方向滑动的水平移动组件、连接在水平移动组件上的相机组件，所述相机组件可沿水平移动组件上下运动，对相机组件的拍摄距离进行调整，从而获得高质量的图像。进一步的，参见图9和图10，水平移动组件包括沿集装箱表型舱舱体1宽度方向延伸的底板7-4、垂设在底板7-4上的吊杆7-11，吊杆7-11可沿底板7-4的轴线方向滑动。优选的，底板7-4底部设有沿其轴线方向延伸、并且相互平行的两条导轨7-14，传动丝杠7-15设在两条导轨7-14的中间并且与其平行，滑块7-13穿设在传动丝杠7-15上并且与两条导轨7-14相配合，传动丝杠7-15与电机7-12的输出轴连接，吊杆7-11与传动丝杠7-15上的滑块7-13连接。工作时，电机7-12驱动传动丝杠7-15转动，传动丝杠7-15带动滑块7-13在导轨7-14上做直线运动，从而带动吊杆7-11沿底板7-4的轴线方向滑动。
进一步的，相机组件包括滑台板7-7、滑台板7-7连接在吊杆7-11上并可沿吊杆7-11上下运动，滑台板7-7的两侧设有第一相机7-8和第二相机7-10，第一相机7-8的外侧设有补光圈7-9，拍照时可以进行补光；吊杆7-11上设有用于驱动滑台板7-7沿吊杆7-11上下运动的电机7-6。
进一步的，底板7-4两端的上方设有凸耳7-1，凸耳7-1上设有定位孔7-2，底板7-4的中间区域设有限位孔7-3。优选的，所述凸耳7-1为Z形，两个Z形凸耳7-1对称设置在底板7-4两端，Z形凸耳7-1底部水平段与底板7-4连接，其顶部水平段朝向底板7-4中心一侧并且设有与连接板4-25上的定位销4-27相匹配的定位孔7-2；底板7-4的中间区域设有四个限位孔7-3，四个限位孔7-3对称设置在底板7-4的左右两侧。
进一步的，参见图2至图5、图9，移载框架4-14对应于拍照组件7的底板7-4两端端部处设有矩形缺口4-5a，矩形缺口4-5a处分别设有第一微型电缸4-5和第二微型电缸4-16，第一微型电缸4-5的底部设有压板（图中未画出），压板（图中未画出）设在矩形缺口4-5a内、位于底板7-4其中一端凸耳7-1的上方，压板与第一微型电缸4-5的输出轴连接，第一微型电缸4-5驱动输出轴伸出，带动压板从矩形缺口4-5a处下压，从而下压底板7-4上的凸耳7-1，给底板7-4施加下压的力，使凸耳7-1上的定位孔7-2与连接板4-25上的定位销4-27相结合，从而将拍照组件7连接在拍照支架上。第二微型电缸4-16的输出轴与电源安装板（图中未画出）连接，电源安装板（图中未画出）设在矩形缺口4-5a内、位于底板7-4另一端端部上方，电源安装板（图中未画出）的底部连接有电源接头组4-22，电源接头组4-22位于矩形缺口4-5a的下方，底板7-4另一端的端部设有与电源接头组4-22相匹配的固定电源4-21；当拍照组件7悬挂在拍照支架上时，第二微型电缸4-16驱动输出轴伸出，带动电源安装板和电源接头组4-22下压，直至电源接头组4-22与固定电源4-21接通，从而为拍照组件7的工作提供电源；当无需为拍照组件7提供电源时，驱动第二微型电缸4-16输出轴缩回，带动电源安装板和电源接头组4-22上升，电源接头组4-22与固定电源4-21分离，从而将电源断开。
需要对舱体内的栽培框进行吊载与搬运时，工作过程如下：
控制栽培框转运与成像一体车4上的伺服电机4-1驱动第一组主动轮4-3、第二组主动轮4-4和从动轮4-9转动，带动栽培框转运与成像一体车4沿着滑轨3朝着待搬运栽培框6的方向滑动，直至滑动至待搬运栽培框6匚形吊耳6-4的开口端前方。
控制减速电机4-13驱动转轴4-11两端的钢丝绳座4-10转动从而带动两组钢丝绳4-8同步放卷、带动两个剪式升降单元4-6同步下降，直至两个剪式升降单元4-6底部的L形吊钩4-19的水平段位于待搬运栽培框6上匚形吊耳6-4的开口端的正前方；再驱动栽培框转运与成像一体车4整体向待搬运栽培框6的方向移动，直至两个剪式升降单元4-6底部的L形吊钩4-19的水平段从待搬运栽培框6上匚形吊耳6-4的开口端进入匚形吊耳6-4内；控制减速电机4-13驱动转轴4-11两端的钢丝绳座4-10转动从而带动两组钢丝绳4-8同步收卷、带动两个剪式升降单元4-6同步上升，将待搬运栽培框6吊起。
之后，控制栽培框转运与成像一体车4整体带动栽培框6沿着滑轨3向栽培框6待放置位置移动，直至栽培框转运与成像一体车4上的栽培框6位于待放置位置；控制减速电机4-13驱动转轴4-11两端的钢丝绳座4-10转动从而带动两组钢丝绳4-8同步放卷、带动两个剪式升降单元4-6同步下降，从而带动栽培框6下降，直至栽培框6放置在待放置位置的支撑面上（如地板）；控制栽培框转运与成像一体车4整体沿着滑轨3从栽培框6匚形吊耳6-4的开口端一侧往远离栽培框6的方向滑动，同时控制减速电机4-13驱动转轴4-11两端的钢丝绳座4-10转动从未带动两组钢丝绳4-8同步收卷、带动两个剪式升降单元4-6同步上升，完成该栽培框6的搬运。重复上述操作，可以对舱体1内其他栽培框进行吊载与搬运。
需要对舱体内透明根系栽培容器中的作物进行拍摄成像时，工作过程如下：
控制栽培框转运与成像一体车4上的伺服电机4-1驱动第一组主动轮4-3、第二组主动轮4-4和从动轮4-9转动，带动栽培框转运与成像一体车4沿着滑轨3朝着拍照组件固定架5的方向滑动，直至滑动至拍照组件固定架5的正前方。
控制拍照组件固定架5上的直线电缸5-3驱动撑板5-7及限位柱5-6顶升，带动限位柱5-6上方的拍照组件7上升，直至Z形凸耳7-1的顶部水平段、竖直段与底板7-4之间形成的区域正对着连接板4-25、支架板4-26与移载框架4-14底部形成的区域；再驱动栽培框转运与成像一体车4整体向拍照组件固定架5移动，拍照组件7进入栽培框转运与成像一体车4底部，Z形凸耳7-1的顶部水平段、竖直段与底板7-4之间形成的区域进入连接板4-25、支架板4-26与移载框架4-14底部形成的区域，直至底板7-4两端Z形凸耳7-1上的定位孔7-2位于支架板4-26两端连接板4-25上的定位销4-27的正上方。
控制拍照组件固定架5上的直线电缸5-3驱动撑板5-7及限位柱5-6下降，撑板5-7上的限位柱5-6脱离拍照组件7上的限位孔7-3，直至撑板5-7上的限位柱5-6位于拍照组件7上的限位孔7-3的下方。
控制第一微型电缸4-5驱动输出轴伸出，带动压板从矩形缺口4-5a处下压，从而下压底板7-4上的凸耳7-1，给底板7-4施加下压的力，使凸耳7-1上的定位孔7-2与连接板4-25上的定位销4-27相结合，从而将拍照组件7连接在拍照支架上。控制第一微型电缸4-5驱动输出轴缩回，带动压板上升，直至压板上升至矩形缺口4-5a内、位于底板7-4其中一端凸耳7-1的上方。
控制第二微型电缸4-16驱动输出轴伸出，带动电源安装板和电源接头组4-22下压，直至电源接头组4-22与底板7-4端部的固定电源4-21接通；同时控制栽培框转运与成像一体车4整体带动拍照组件7沿着滑轨3向待拍摄成像透明根系栽培容器6-1所在的栽培框6滑动，直至滑动至待拍摄成像透明根系栽培容器6-1所在的栽培框6的正前方。
控制电机7-12驱动传动丝杠7-15转动带动吊杆7-11沿底板7-4的轴线方向滑动，直至第一相机7-8和第二相机7-10位于待拍摄成像透明根系栽培容器6-1的上方；再驱动栽培框转运与成像一体车4整体带动拍照组件7向待拍摄成像透明根系栽培容器6-1移动，同时控制电机7-12驱动传动丝杠7-15转动、带动吊杆7-11沿底板7-4的轴线方向滑动，直至第一相机7-8、第二相机7-10位于待拍摄成像透明根系栽培容器6-1的正上方；控制电机7-6驱动滑台板7-7沿吊杆7-11上下运动，直至第一相机7-8、第二相机7-10位于合适的拍摄距离，第一相机7-8、第二相机7-10对待拍摄成像透明根系栽培容器6-1中的作物进行拍摄成像。重复上述操作，可以对舱体1内其他透明根系栽培容器中的作物进行拍摄成像。
拍摄工作完成后，控制第二微型电缸4-16驱动输出轴缩回，带动电源安装板和电源接头组4-22上升，直至电源安装板位于矩形缺口4-5a内，电源接头组4-22与固定电源4-21分离，从而将拍照组件7的电源断开。
控制栽培框转运与成像一体车4整体带动拍照组件7沿着滑轨3向拍照组件固定架5移动，直至移动至拍照组件7位于拍照组件固定架5的上方，而且拍照组件7上的限位孔7-3位于撑板5-7上的限位柱5-6的正上方。
控制拍照组件固定架5上的直线电缸5-3驱动撑板5-7及限位柱5-6顶升，直至撑板5-7上的限位柱5-6插入拍照组件7上的限位孔7-3中；再驱动栽培框转运与成像一体车4整体向远离拍照组件固定架5的方向移动，拍照组件7固定在拍照组件固定架5上。
本发明仅以上述实施例进行说明，各部件的结构、设置位置及其连接都是可以有所变化的。在本发明技术方案的基础上，凡根据本发明原理对个别部件进行的改进或等同变换，均不应排除在本发明的保护范围之外。

Claims (10)

1.一种栽培框转运与成像一体车，其特征在于包括可沿集装箱表型舱舱体内的长度方向滑动的移载框架，移载框架上设有升降组件，所述升降组件包括两个垂设于移载框架上用于吊载栽培框的升降单元，用于驱动升降单元升降的驱动装置；所述移载框架底部位于两个升降单元之间设有用于悬挂拍照组件的拍照支架。
2.根据权利要求1所述的栽培框转运与成像一体车，其特征在于，所述升降单元为剪式升降单元，各个剪式升降单元的底部均设有平台折弯件，平台折弯件底部设有用于吊载栽培框的吊钩；所述移载框架底部位于两个剪式升降单元之间设有用于悬挂拍照组件的拍照支架。
3.根据权利要求2所述的栽培框转运与成像一体车，其特征在于，所述升降组件还包括分别与两个剪式升降单元相配套的两组钢丝绳，钢丝绳的一端卷收在钢丝绳座上，钢丝绳的另一端穿过剪式升降单元后与平台折弯件连接，驱动装置驱动两组钢丝绳同步收卷或者放卷、从而带动两个剪式升降单元同步上升或下降。
4.根据权利要求3所述的栽培框转运与成像一体车，其特征在于，所述钢丝绳的一端卷收在钢丝绳座上，钢丝绳的另一端通过定滑轮从剪式升降单元的中心位置穿过后与平台折弯件连接，各个钢丝绳上均设有拉绳编码器。
5.根据权利要求2至4任一项所述的栽培框转运与成像一体车，其特征在于，每个平台折弯件底部均设有两个用于吊载栽培框的吊钩，所述吊钩为L形，L形吊钩的竖直段与平台折弯件底部连接，其水平段的端部向上延伸形成突出部；所述栽培框上设有与该吊钩相匹配的吊耳，吊耳为匚形，匚形吊耳底部的水平段与栽培框连接，其顶部的水平段与L形吊钩相匹配，顶部水平段的端部向下延伸形成突出部，底部水平段、顶部水平段的端部内侧对称设有导向斜面。
6.根据权利要求1或2所述的栽培框转运与成像一体车，其特征在于，移载框架上还设有行走组件，所述行走组件可带动移载框架沿集装箱表型舱舱体内的长度方向滑动；
所述行走组件包括主动轮、从动轮、用于驱动主动轮转动的驱动机构；
所述主动轮包含两组，第一组主动轮套设在转轴的两端，转轴与驱动机构的输出轴连接，第二组主动轮与转轴传动连接；从动轮包含两组，两组从动轮对称设置在移载框架的两侧。
7.根据权利要求1或2所述的栽培框转运与成像一体车， 其特征在于，所述拍照支架包括设在移载框架底部、并沿集装箱表型舱舱体宽度方向延伸的支架板，支架板两端的下方均连接有连接板，连接板上设有定位销，所述拍照组件上设有与其相匹配的定位孔。
8.根据权利要求1或2所述的栽培框转运与成像一体车，其特征在于，所述拍照组件放置在集装箱表型舱舱体内的拍照组件固定架上；
所述拍照组件固定架包括固定架，固定架上设有用于将其上方的撑板顶升和下降的顶升组件，撑板上方设有限位柱，所述拍照组件上设有与其相匹配的限位孔。
9.根据权利要求1或2所述的栽培框转运与成像一体车， 其特征在于，所述拍照组件包括可沿集装箱表型舱舱体宽度方向滑动的水平移动组件、连接在水平移动组件上的相机组件，所述相机组件可沿水平移动组件上下运动。
10.根据权利要求9所述的栽培框转运与成像一体车，其特征在于，所述水平移动组件包括沿集装箱表型舱舱体宽度方向延伸的底板、垂设在底板上的吊杆，吊杆可沿底板的轴线方向滑动；
所述相机组件包括滑台板、滑台板连接在吊杆上并可沿吊杆上下运动，滑台板的两侧设有第一相机和第二相机；所述第一相机的外侧设有补光圈。
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