CN212573503U - 一种移载小车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种移载小车，包括子车框架、升降组件、挂钩结构和行走组件，所述子车框架包括顶板和侧板，顶板为矩形，侧板围绕顶板的边缘沿竖直方向设置，侧板和顶板共同围成了形成有容纳凹槽的子车框架，挂钩结构设在升降组件上，升降组件和行走组件设置在容纳凹槽内并且升降组件可相对子车框架上升或者下降。本发明提供的移载小车设在多层立体栽培架栽培框的上方，挂钩结构设在升降组件上并且升降组件可相对子车框架上升或者下降从而完成灌溉装置或者拍照装置的自动吊载；行走组件可沿多层立体栽培架的长度方向移动带动灌溉装置或者拍照装置对栽培框内的植物进行自动灌溉或者自动拍照，自动化程度高，无需人工攀爬作业，提供了工作效率。

Description

一种移载小车

技术领域

本发明涉及一种移载装置，尤其涉及一种移载小车。

背景技术

作物表型需要配套高通量、自动化的装置来满足现代化作物育种的需要。传统室内作物移栽和搬运，主要依靠人力，手动搬运作物到指定位置进行灌溉、添加营养液、拍照等操作后，在手动搬运至原位置，费时费力，效率低下。现有的一些作物自动移栽装置，如雏苗自动移栽装置，通过伺服减速电机驱动齿轮和齿条啮合升降托架沿立柱侧导轨垂直运动，气缸伸缩杆驱动码垛框沿立柱前导轨垂直运动，自动化控制、操作简单。钵苗移栽机自动化送盘装置，伺服电机驱动传动链转动，穴盘层向下移动到工作位置，自动下滑到传送带上，通过穴盘的自重和传送带的共同作用使穴盘到取苗输送装置入口处，实现穴盘自动化送入取苗输送装置，自动化程度高，结构稳定，主要应用于钵苗移栽。定值移栽机，通过下槽部分、落土部分和移栽部分，分别完成下槽、填土、移栽的过程，单个定植，辅助以移栽手爪及压实冲孔一体装置，将移栽及冲孔压实同时完成，以实现移栽过程的自动完成，结构稳定。这些移栽装置结构稳定，自动化程度高。但是能够灵活挂钩、用于植物自动化灌溉或者搬运的装置还未有见。因此，集成灵活挂钩结构、自动化程度高的移栽装置急需研发。

发明内容

本发明克服了现有技术中的不足，在于提供一种集成灵活挂钩结构、自动化程度高可以用于植物自动化灌溉或者拍照的移载小车。

本发明的具体技术方案如下：

一种移载小车，包括子车框架、升降组件、挂钩结构和行走组件，所述子车框架包括顶板和侧板，顶板为矩形，侧板围绕顶板的边缘沿竖直方向设置，侧板和顶板共同围成了形成有容纳凹槽的子车框架，挂钩结构设在升降组件上，升降组件和行走组件设置在容纳凹槽内并且升降组件可相对子车框架上升或者下降。

优选的，所述行走组件包括主动轮、从动轮、转轴、用于驱动转轴转动的驱动机构，转轴的两端与主动轮连接；所述转轴和驱动机构与顶板连接，主动轮、从动轮设在侧板上。

优选的，所述主动轮包含两组，第一组主动轮套设在转轴的两端，转轴与驱动机构的输出轴连接，第二组主动轮与转轴传动连接；从动轮包含两组，两组从动轮对称设置在子车框架的两侧。

优选的，所述升降组件包括支撑板、升降装置，所述支撑板上设有通孔，挂钩结构设在支撑板上的通孔中，所述升降装置驱动支撑板相对子车框架上升或者下降，支撑板相对子车框架上升或者下降时，挂钩结构在收起状态与可利用它勾挂住东西的打开状态之间移动。

优选的，所述升降装置包括卷扬机、导向轮、定滑轮、动滑轮、绳端固定头和钢丝绳，所述卷扬机、导向轮、定滑轮和绳端固定头与顶板连接，动滑轮设在支撑板的中部；所述钢丝绳的一端绕卷在卷扬机的卷筒组上，另一端依次穿过导向轮、定滑轮和动滑轮后固定在所述的绳端固定头上。

优选的，所述升降装置还包括两个剪叉单元，两个剪叉单元设在支撑板的两侧，剪叉单元的顶部与顶板连接，其底部与支撑板连接；卷扬机带动卷筒组上的钢丝绳绕卷或者放卷、从而带动两个剪叉单元同步上升或下降。

优选的，所述挂钩结构包括配重块、挂钩，配重块滑动连接在支撑板上，挂钩与配重块转动连接，支撑板相对子车框架上升或者下降时、配重块沿支撑板滑动使得挂钩在收起状态与可利用它勾挂住东西的打开状态之间移动。

优选的，所述配重块靠近挂钩的一侧设有导向斜面，导向斜面的上方设有导轮，所述导轮与导向斜面接触，支撑板相对子车框架上升或者下降时带动导轮沿导向斜面向上或者向下运动，使得挂钩在收起状态与可利用它勾挂住东西的打开状态之间移动；所述导轮移动至导向斜面的底部时，挂钩处于收起状态；所述导轮移动至导向斜面的顶部时，挂钩处于可利用它勾挂住东西的打开状态。

优选的，所述配重块与挂钩之间设有连接杆，所述挂钩包括连接部以及设于连接部一侧的钩部，连接部的顶部设有与连接部垂直、并且沿着钩部方向两侧延伸的延伸部，连接杆的一端与配重块转动连接，连接杆的另一端与延伸部位于钩部一侧的端部固定连接，延伸部的另一端转动连接在支撑板上。

优选的，所述导轮的上方设置限位杆，支撑板上的通孔沿其长度方向的两侧壁上设有L形支撑条，两个L形支撑条对称设置，L形支撑条的横向支撑板朝向通孔中心，两个L形支撑条的竖向板、横向支撑板之间形成用于放置延伸部的放置区域，延伸部的另一端转动连接在两个L形支撑条上。

本发明提供的移载小车设在多层立体栽培架栽培框的上方，挂钩结构设在升降组件上并且升降组件可相对子车框架上升或者下降从而完成灌溉装置或者拍照装置的自动吊载，能够灵活挂钩；行走组件可沿多层立体栽培架的长度方向移动带动灌溉装置或者拍照装置对栽培框内的植物进行自动灌溉或者自动拍照，自动化程度高，无需人工攀爬作业，提供了工作效率。本发明将升降组件、挂钩结构和行走组件集成在侧板和顶板共同围成的容纳凹槽内，系统结构轻便简洁，其不但操作便捷，而且效率高。

附图说明

图1为本发明所述多层立体栽培架的结构示意图；

图2为本发明所述移载小车的结构示意图；

图3为本发明所述子车框架的结构示意图；

图4为图3的俯视图；

图5为本发明所述移载小车去掉顶板后的结构示意图；

图6为本发明所述升降组件的结构示意图；

图7为本发明所述挂钩结构的结构示意图；

图8为本发明所述挂钩结构收起状态的结构示意图；

图9为本发明所述挂钩结构打开状态的结构示意图；

图10为本发明所述挂钩结构介于收起状态和打开状态之间的结构示意图。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明的较佳实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。本发明未提及部分均为现有技术。

本发明涉及的移载小车用于多层立体栽培架上灌溉装置或者拍照装置等的搬运。参见图1，多层立体栽培架包括并列设置的数个用于放置栽培框a的栽培架单元c，栽培架单元c位于栽培框a的上方沿其长度方向设有滑轨b，移载小车滑动连接在该滑轨b上。

参见图2至图5，一种移载小车，包括子车框架1、升降组件、挂钩结构4和行走组件2，所述子车框架1包括顶板1-1和侧板1-2，顶板1-1为矩形，侧板1-2围绕顶板1-1的边缘沿竖直方向设置，侧板1-2和顶板1-1共同围成了形成有容纳凹槽1-6的子车框架1，挂钩结构4设在升降组件上，升降组件和行走组件2设置在容纳凹槽1-6内，升降组件可相对子车框架1上升或者下降。

进一步的，参见图2至图4，所述子车框架1容纳凹槽1-6内位于顶板1-1的下方设有支撑框架1-3，用于加强顶板1-1的强度和刚度，支撑框架1-3包括平行设置的两个横向架体1-5，以及设置在两个横向架体1-5之间的竖向架体1-4，两个横向架体1-5沿顶板1-1的长度方向延伸。

进一步的，参见图2和图5，行走组件包括主动轮、从动轮2-6、转轴2-1、用于驱动转轴2-1转动的驱动机构2-2，转轴2-1的两端与主动轮连接；所述转轴2-1和驱动机构2-2与顶板1-1连接，主动轮、从动轮2-6设在侧板1-2上。

进一步的，参见图2和图5，主动轮包含两组，第一组主动轮2-3套设在转轴2-1的两端，转轴2-1与驱动机构2-2的输出轴连接，第二组主动轮2-4与转轴2-1传动连接；从动轮2-6包含两组，两组从动轮2-6对称设置在子车框架1的两侧。采用两组主动轮、两组从动轮增强了移载小车行进时的稳定性。驱动机构2-2优选为伺服电机，电机输出轴带动转轴2-1转动，转轴2-1带动其两端的第一组主动轮2-3转动，转轴2-1通过齿轮副（图中未画出）同时带动第二组主动轮2-4转动，第一组主动轮2-3和第二组主动轮2-4转动后将动力传递给两组从动轮2-6，两组从动轮2-6在第一组主动轮2-3和第二组主动轮2-4的动力带动下也发生转动，从而使得移载小车平稳移动。

进一步的，参见图4和图5，子车框架1的四角处设有导轮2-7和倍加福对射式光电开关（图中未画出），导轮2-7设在导轮架上，倍加福对射式光电开关（图中未画出）用于防撞，导轮2-7不仅起到导向作用，而且使得移载小车行进时更加省力，可以降低驱动电机2-2的功率。子车框架1上还设有电源箱5，为整个移载小车提供电力来源；子车框架1外侧设有充电桩6，用于对移载小车进行充电。子车框架1位于支撑框架1-3的下方设有走线槽7，便于整个移载小车内部进行走线，走线槽的形状与支撑框架1-3相适配。

进一步的，参见图5至图10，升降组件包括支撑板3-8、升降装置，所述支撑板3-8上设有通孔（图中未画出），挂钩结构4设在支撑板3-8上的通孔（图中未画出）中，升降装置驱动支撑板3-8相对子车框架1上升或者下降，支撑板3-8相对子车框架1上升或者下降时，挂钩结构4在收起状态与可利用它勾挂住东西的打开状态之间移动。

进一步的，参见图5和图6，升降装置包括卷扬机3-1、导向轮3-2、定滑轮3-3、动滑轮3-7、绳端固定头3-4和钢丝绳（图中未画出），卷扬机3-1、导向轮3-2、定滑轮3-3和绳端固定头3-4均与顶板1-1连接，动滑轮3-7设在支撑板3-8的中部；所述钢丝绳的一端绕卷在卷扬机3-1的卷筒组上，另一端依次穿过导向轮3-2、定滑轮3-3和动滑轮3-7后固定在所述的绳端固定头3-4上。

进一步的，参见图5和图6，升降装置还包括两个剪叉单元3-6，两个剪叉单元3-6设在支撑板3-8的两侧，剪叉单元3-6的顶部与顶板1-1连接，其底部与支撑板3-8连接；卷扬机3-1带动卷筒组上的钢丝绳绕卷或者放卷、从而带动两个剪叉单元3-6同步上升或下降，也带动支撑板3-8上升或下降。剪叉单元3-6不仅起到导向作用，而且还对支撑板3-8的上升或下降起到了承重作用；支撑板3-8的下方还设有加强筋3-9，进一步增强支撑板3-8的承重作用。采用上述结构后，升降组件不仅能够承受较大的重量，而且升降时更加平稳。子车框架1内还设有拉绳编码器3-5，对钢丝绳的移动距离进行监测。

进一步的，参见图6至图10，挂钩结构4优选为4个，对称设在支撑板3-8的两侧，挂钩结构4包括配重块4-5、挂钩4-1；灌溉装置或者拍照装置上设有与挂钩4-1相匹配的挂环。配重块4-5滑动连接在支撑板3-8上，支撑板3-8上设有直线滑块4-6，配重块4-5通过导杆4-7与直线滑块4-6连接，挂钩4-1与配重块4-5转动连接，支撑板3-8相对子车框架1上升或者下降时、导杆4-7沿直线滑块4-6做直线运动带动配重块4-5沿支撑板3-8滑动使得挂钩4-1在收起状态与可利用它勾挂住东西的打开状态之间移动。

进一步的，参见图6至图10，配重块4-5靠近挂钩4-1的一侧设有导向斜面4-8，导向斜面4-8的上方设有导轮4-12，所述导轮4-12与导向斜面4-8接触，支撑板3-8相对子车框架1上升或者下降时带动导轮4-12沿导向斜面4-8向上或者向下运动，使得挂钩4-1在收起状态与可利用它勾挂住东西的打开状态之间移动；所述挂钩4-1在收起状态时，导轮4-12位于导向斜面4-8的底部，所述挂钩4-1在可利用它勾挂住东西的打开状态时，导轮4-12位于导向斜面4-8的顶部。

进一步的，参见图6至图10，配重块4-5与挂钩4-1之间设有连接杆4-13，所述挂钩4-1包括连接部4-14以及设于连接部4-14一侧的钩部4-15，连接部4-14的顶部设有与连接部4-14垂直、并且沿着钩部4-15方向两侧延伸的延伸部4-4，连接杆4-13的一端与配重块4-5转动连接，连接杆4-13的另一端与延伸部4-4位于钩部4-15一侧的端部固定连接，延伸部4-4的另一端转动连接在支撑板3-8上。

进一步的，参见图6至图10，所述导轮4-12的上方通过限位杆与顶板1-1连接，限位杆包括上限位杆4-10、支撑台4-11和下限位杆4-9，上限位杆4-10的顶部与顶板1-1连接，上限位杆4-10的底部与支撑台4-11的一端连接，支撑台4-11的另一端与下限位杆4-9的顶部连接，导轮4-12转动连接在下限位杆4-9的底部，支撑台4-11位于两个横向架体1-5以及走线槽7的正下方；卷扬机3-1带动支撑板3-8上升，支撑板3-8上升到一定位置时，支撑台4-11抵在走线槽7上，防止支撑板3-8相对子车框架1进一步上升，从而损坏子车框架1容纳凹槽1-6内的部件。限位杆对导轮4-12的高度进行限定，使支撑板3-8相对子车框架1上升到位时，即导轮4-12刚好运动至导向斜面4-8的底部时，挂钩4-1处于收起状态；支撑板3-8相对子车框架1下降过程中，导轮4-12沿导向斜面4-8向上运动，此时挂钩4-1在重力作用下逐渐打开，直至支撑板3-8相对子车框架1下降到位，即导轮4-12移动至导向斜面4-8的顶部，此时挂钩4-1处于可利用它勾挂住东西的打开状态。移载小车不工作时，挂钩4-1收起在支撑板3-8内，结构紧凑，节省了移载小车的占用空间。

进一步的，参见图6至图10，支撑板3-8上的通孔沿其长度方向的两侧壁上设有L形支撑条4-3，两个L形支撑条4-3对称设置，L形支撑条4-3的横向支撑板4-2朝向通孔中心，两个L形支撑条4-3的竖向板、横向支撑板4-2之间形成用于放置延伸部4-4的放置区域，延伸部4-4的另一端转动连接在两个L形支撑条4-3上。两个L形支撑条4-3的横向支撑板4-2用于支撑挂钩4-1的延伸部4-4，对挂钩4-1的打开状态进行限制，防止挂钩4-1勾挂住东西时，挂钩4-1在重力和东西的作用下继续往下走，从而使勾挂住的东西脱钩。

本发明仅以上述实施例进行说明，各部件的结构、设置位置及其连接都是可以有所变化的。在本发明技术方案的基础上，凡根据本发明原理对个别部件进行的改进或等同变换，均不应排除在本发明的保护范围之外。

Claims (10)

1.一种移载小车，其特征在于，包括子车框架、升降组件、挂钩结构和行走组件，所述子车框架包括顶板和侧板，顶板为矩形，侧板围绕顶板的边缘沿竖直方向设置，侧板和顶板共同围成了形成有容纳凹槽的子车框架，挂钩结构设在升降组件上，升降组件和行走组件设置在容纳凹槽内并且升降组件可相对子车框架上升或者下降。

2.根据权利要求1所述的移载小车，其特征在于，所述行走组件包括主动轮、从动轮、转轴、用于驱动转轴转动的驱动机构，转轴的两端与主动轮连接；所述转轴和驱动机构与顶板连接，主动轮、从动轮设在侧板上。

3.根据权利要求2所述的移载小车，其特征在于，所述主动轮包含两组，第一组主动轮套设在转轴的两端，转轴与驱动机构的输出轴连接，第二组主动轮与转轴传动连接；从动轮包含两组，两组从动轮对称设置在子车框架的两侧。

4.根据权利要求1至3任一项所述的移载小车，其特征在于，所述升降组件包括支撑板、升降装置，所述支撑板上设有通孔，挂钩结构设在支撑板上的通孔中，所述升降装置驱动支撑板相对子车框架上升或者下降，支撑板相对子车框架上升或者下降时，挂钩结构在收起状态与可利用它勾挂住东西的打开状态之间移动。

5.根据权利要求4所述的移载小车，其特征在于，所述升降装置包括卷扬机、导向轮、定滑轮、动滑轮、绳端固定头和钢丝绳，所述卷扬机、导向轮、定滑轮和绳端固定头与顶板连接，动滑轮设在支撑板的中部；所述钢丝绳的一端绕卷在卷扬机的卷筒组上，另一端依次穿过导向轮、定滑轮和动滑轮后固定在所述的绳端固定头上。

6.根据权利要求5所述的移载小车，其特征在于，所述升降装置还包括两个剪叉单元，两个剪叉单元设在支撑板的两侧，剪叉单元的顶部与顶板连接，其底部与支撑板连接；卷扬机带动卷筒组上的钢丝绳绕卷或者放卷、从而带动两个剪叉单元同步上升或下降。

7.根据权利要求4所述的移载小车，其特征在于，所述挂钩结构包括配重块、挂钩，配重块滑动连接在支撑板上，挂钩与配重块转动连接，支撑板相对子车框架上升或者下降时、配重块沿支撑板滑动使得挂钩在收起状态与可利用它勾挂住东西的打开状态之间移动。

8.根据权利要求7所述的移载小车，其特征在于，所述配重块靠近挂钩的一侧设有导向斜面，导向斜面的上方设有导轮，所述导轮与导向斜面接触，支撑板相对子车框架上升或者下降时带动导轮沿导向斜面向上或者向下运动，使得挂钩在收起状态与可利用它勾挂住东西的打开状态之间移动；所述导轮移动至导向斜面的底部时，挂钩处于收起状态，所述导轮移动至导向斜面的顶部时，挂钩处于可利用它勾挂住东西的打开状态。

9.根据权利要求8所述的移载小车，其特征在于，所述配重块与挂钩之间设有连接杆，所述挂钩包括连接部以及设于连接部一侧的钩部，连接部的顶部设有与连接部垂直、并且沿着钩部方向两侧延伸的延伸部，连接杆的一端与配重块转动连接，连接杆的另一端与延伸部位于钩部一侧的端部固定连接，延伸部的另一端转动连接在支撑板上。

10.根据权利要求9所述的移载小车，其特征在于，所述导轮的上方设置限位杆，支撑板上的通孔沿其长度方向的两侧壁上设有L形支撑条，两个L形支撑条对称设置，L形支撑条的横向支撑板朝向通孔中心，两个L形支撑条的竖向板、横向支撑板之间形成用于放置延伸部的放置区域，延伸部的另一端转动连接在两个L形支撑条上。

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