CN114249051A - 用于吊挂成像装置的子车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于吊挂成像装置的子车，包括车体、升降组件、挂钩结构和行走组件，升降装置驱动支撑板相对车体上升或者下降；挂钩结构包括多个挂钩单元，挂钩单元包括第一转轴和钩体，第一转轴通过轴承座垂直连接在支撑板上，所述钩体包括实心圆柱，两个实心圆台，实心圆台直径较大的一端与实心圆柱的直径大小相同，且两个实心圆台直径较大的一端分别与实心圆柱的两端连接，第一转轴的底部与其中一个实心圆台直径较小的一端连接。本发明挂钩单元上的钩体与转轴连接，钩体上实心圆台的侧面挂钩时，可沿转轴旋转对其位置进行自动调整，可灵活挂钩。行走组件带动成像装置移动对多层立体栽培架上栽培框内的植物进行自动成像，自动化程度高。

Description

用于吊挂成像装置的子车

技术领域

本发明涉及输送领域，尤其涉及一种用于吊挂成像装置的子车。

背景技术

现有的容器栽培技术中的植物栽培容器主要将栽培基质直接放入透明根系栽培容器中，再将多个透明根系栽培容器放置在栽培框中整体进行遮光培养。为了优化空间利用而采用多层立体栽培架用于放置栽培框的情况逐渐普及。

植物生长过程中对其表型进行研究时，需要对植物进行拍照，通过照相后软件分析进行，照相后软件分析可以获取植物的叶长、叶宽、叶面积、叶倾角等指标。

现有的多层立体栽培架为了最大限度利用空间，栽培架的设计多为层间距较小、层数较多，栽培架设计较高。植物需要拍照成像时，无非采用如下方法：一种是采用人工攀爬的方式进行拍照成像，另一种是将多层立体栽培架上的栽培框搬下来进行拍照成像。若采用人工攀爬，不仅耗费人工，效率低下，而且作业危险；若采用将栽培框搬下来拍照成像同样耗费人工，效率低下。

发明内容

本发明克服了现有技术中的不足，在于提供一种集成灵活挂钩结构、自动化程度高的用于吊挂成像装置的子车。

本发明的具体技术方案如下：

一种用于吊挂成像装置的子车，包括车体、升降组件、挂钩结构和行走组件，所述车体包括车体框架、设在车体框架上的顶板、围绕顶板的边缘沿竖直方向设置的侧板，侧板和顶板共同围成了形成有容纳凹槽的车体，行走组件设在车体两侧，升降组件设置在容纳凹槽内，所述升降组件包括支撑板和升降装置，所述升降装置与顶板连接，升降装置驱动支撑板相对车体上升或者下降；所述挂钩结构包括多个挂钩单元，挂钩单元包括第一转轴和钩体，第一转轴通过轴承座垂直连接在支撑板上，所述钩体包括实心圆柱，两个实心圆台，实心圆台直径较大的一端与实心圆柱的直径大小相同，且两个实心圆台直径较大的一端分别与实心圆柱的两端连接，第一转轴的底部与其中一个实心圆台直径较小的一端连接。

优选的，所述升降装置包括驱动机构，第二转轴和两个钢丝绳卷筒单元，第二转轴与驱动机构传动连接，所述钢丝绳卷筒单元包括卷筒、导向轮、定滑轮、动滑轮、绳端固定头和钢丝绳，所述驱动机构、第二转轴、导向轮、定滑轮、绳端固定头均与顶板连接，两个动滑轮设在支撑板的左右两侧，两个卷筒分别套设在第二转轴的两端，钢丝绳卷筒单元中钢丝绳的一端绕卷在卷筒上，另一端依次穿过导向轮、定滑轮和动滑轮后固定在所述的绳端固定头上。

优选的，所述升降装置还包括两个剪叉单元，两个剪叉单元设在支撑板的两侧并且位于两个钢丝绳卷筒单元的外侧，剪叉单元的顶部与顶板连接，其底部与支撑板连接；驱动机构带动卷筒上的钢丝绳绕卷或者放卷、从而带动两个剪叉单元同步上升或下降。

优选的，所述两个剪叉单元之间设有连接杆。

优选的，所述行走组件包括主动轮、从动轮、第三转轴、用于驱动第三转轴转动的驱动单元，第三转轴的两端与主动轮连接；第三转轴和驱动单元与顶板连接，主动轮、从动轮设在侧板上。

优选的，所述主动轮包含两组，第一组主动轮套设在第三转轴的两端，第二组主动轮与第三转轴传动连接；从动轮包含两组，两组从动轮对称设置在车体的两侧。

本发明挂钩结构设在升降组件上并且升降组件可相对车体上升或者下降，挂钩单元上的钩体与转轴连接，钩体上实心圆台的侧面挂钩时，可沿转轴旋转对其位置进行自动调整，可灵活挂钩，完成成像装置的自动吊载。行走组件带动成像装置移动对多层立体栽培架上栽培框内的植物进行自动成像，自动化程度高，无需人工攀爬作业，提供了工作效率。另外本发明挂钩单元结构简单，成本低，钩体与转轴连接，装配简单而且方便更换。

附图说明

图1为本发明所述多层立体栽培架的结构示意图；

图2为本发明所述子车的结构示意图；

图3为本发明所述子车去除顶板后的俯视图；

图4为本发明所述升降组件的结构示意图；

图5为本发明所述挂钩结构的结构示意图；

图6为本发明所述成像装置顶部与挂钩结构相适配的结构示意图。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明的较佳实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。本发明未提及部分均为现有技术。

本发明所述的车体左右两侧是指沿车体行进方向的左右两侧。

本发明涉及的子车用于多层立体栽培架上成像装置等的搬运。参见图1，多层立体栽培架包括并列设置的数个用于放置栽培框（图中未画出）的栽培架单元a，栽培架单元a顶部沿其长度方向设有滑轨b，子车滑动连接在该滑轨b上。

参见图2至图5，本发明涉及一种用于吊挂成像装置的子车，包括车体4、升降组件、挂钩结构和行走组件，所述车体4包括车体框架（图中未画出）、设在车体框架（图中未画出）上的顶板1、围绕顶板1的边缘沿竖直方向设置的侧板13，侧板13和顶板1共同围成了形成有容纳凹槽的车体4，行走组件设在车体4两侧，升降组件设置在容纳凹槽内，所述升降组件包括支撑板2和升降装置5，所述升降装置5与顶板1连接，升降装置5驱动支撑板2相对车体4上升或者下降。挂钩结构包括多个挂钩单元3，优选为4个挂钩单元3。挂钩单元3包括第一转轴3-1和钩体，第一转轴3-1通过轴承座3-2垂直连接在支撑板2上，所述钩体包括实心圆柱3-4，两个实心圆台3-3，实心圆台3-3直径较大的一端与实心圆柱3-4的直径大小相同，且两个实心圆台3-3直径较大的一端分别与实心圆柱3-4的两端连接，第一转轴3-1的底部与其中一个实心圆台5直径较小的一端连接。

进一步的，升降装置包括驱动机构5-2，第二转轴5-3，两个钢丝绳卷筒单元，第二转轴5-3与驱动机构5-2传动连接，驱动机构5-2优选为电机。所述钢丝绳卷筒单元包括卷筒5-4、导向轮5-5、定滑轮5-7、动滑轮5-9、绳端固定头5-8和钢丝绳5-6，所述驱动机构5-2、第二转轴5-3、导向轮5-5、定滑轮5-7、绳端固定头5-8均与顶板1连接，两个动滑轮5-9设在支撑板2的左右两侧，两个卷筒5-4分别套设在第二转轴5-3的两端，钢丝绳卷筒单元中钢丝绳5-6的一端绕卷在卷筒5-4上，另一端依次穿过导向轮5-5、定滑轮5-7和动滑轮5-9后固定在所述的绳端固定头5-8上。

进一步的，升降装置还包括两个剪叉单元5-1，两个剪叉单元5-1设在支撑板2的两侧并且位于两个钢丝绳卷筒单元的外侧，剪叉单元5-1的顶部与顶板1连接，其底部与支撑板2连接；驱动机构5-2带动第二转轴5-3两端的卷筒5-4上的钢丝绳5-6绕卷或者放卷、从而带动两个剪叉单元5-1同步上升或下降，也带动支撑板2上升或下降。剪叉单元5-1不仅起到导向作用，而且还对支撑板2的上升或下降起到了承重作用。采用上述结构后，升降组件不仅能够承受较大的重量，而且升降时更加平稳。车体4内还设有拉绳编码器11，对钢丝绳5-6的移动距离进行监测。

进一步的，所述两个剪叉单元5-1之间设有连接杆5-2，用于增加两个剪叉单元5-1的强度。

进一步的，行走组件包括主动轮8、从动轮6、第三转轴12、用于驱动第三转轴12转动的驱动单元9，第三转轴12的两端与主动轮8连接，第三转轴12和驱动单元9与顶板1连接，主动轮8、从动轮6设在侧板13上。

进一步的，主动轮8包含两组，第一组主动轮套设在第三转轴12的两端，第三转轴12与驱动单元9的输出轴连接，第二组主动轮与第三转轴12传动连接；从动轮6包含两组，两组从动轮6对称设置在车体4的两侧。采用两组主动轮8、两组从动轮6增强了子车行进时的稳定性。驱动单元9优选为伺服电机，伺服电机的输出轴带动第三转轴12转动，第三转轴12带动其两端的第一组主动轮转动，第三转轴12通过齿轮副（图中未画出）同时带动第二组主动轮转动，第一组主动轮和第二组主动轮转动后将动力传递给两组从动轮6，两组从动轮6在第一组主动轮和第二组主动轮的动力带动下也发生转动，从而使得子车平稳移动。车体4两侧还设有编码器轮7，用于检测子车所在的位置。车体4容纳凹槽内还设有电源箱10，为整个子车提供电力来源。

本发明中的挂钩结构与成像装置顶部的结构14相配合，参见图6，成像装置顶部的结构14上设有相互连通的第一通孔15和第二通孔16，第一通孔15用于整个钩体的伸入和脱离，第一通孔15的尺寸大于实心圆柱3-4的尺寸，实心圆柱3-4可伸入第一通孔15中；第二通孔16的尺寸大于第一转轴3-1和实心圆台5直径较小一端的尺寸而小于实心圆柱3-4的尺寸。挂钩时，整个钩体伸入第一通孔15中，然后第一转轴3-1沿第一通孔15和第二通孔16连通处滑入第二通孔16中，滑入时，钩体可沿第一转轴3-1旋转对其位置进行自动调整，由于第二通孔16的尺寸小于实心圆柱3-4的尺寸，可将成像装置悬挂在钩体上。脱钩时，第一转轴3-1沿第一通孔15和第二通孔16连通处滑出至第一通孔15中，接着钩体从第一通孔15中脱离。

本发明仅以上述实施例进行说明，各部件的结构、设置位置及其连接都是可以有所变化的。在本发明技术方案的基础上，凡根据本发明原理对个别部件进行的改进或等同变换，均不应排除在本发明的保护范围之外。

Claims (6)

1.一种用于吊挂成像装置的子车，其特征在于包括车体、升降组件、挂钩结构和行走组件，所述车体包括车体框架、设在车体框架上的顶板、围绕顶板的边缘沿竖直方向设置的侧板，侧板和顶板共同围成了形成有容纳凹槽的车体，行走组件设在车体两侧，升降组件设置在容纳凹槽内，所述升降组件包括支撑板和升降装置，所述升降装置与顶板连接，升降装置驱动支撑板相对车体上升或者下降；所述挂钩结构包括多个挂钩单元，挂钩单元包括第一转轴和钩体，第一转轴通过轴承座垂直连接在支撑板上，所述钩体包括实心圆柱，两个实心圆台，实心圆台直径较大的一端与实心圆柱的直径大小相同，且两个实心圆台直径较大的一端分别与实心圆柱的两端连接，第一转轴的底部与其中一个实心圆台直径较小的一端连接。

2.根据权利要求1所述的子车，其特征在于，所述升降装置包括驱动机构，第二转轴和两个钢丝绳卷筒单元，第二转轴与驱动机构传动连接，所述钢丝绳卷筒单元包括卷筒、导向轮、定滑轮、动滑轮、绳端固定头和钢丝绳，所述驱动机构、第二转轴、导向轮、定滑轮、绳端固定头均与顶板连接，两个动滑轮设在支撑板的左右两侧，两个卷筒分别套设在第二转轴的两端，钢丝绳卷筒单元中钢丝绳的一端绕卷在卷筒上，另一端依次穿过导向轮、定滑轮和动滑轮后固定在所述的绳端固定头上。

3.根据权利要求2所述的子车，其特征在于，所述升降装置还包括两个剪叉单元，两个剪叉单元设在支撑板的两侧并且位于两个钢丝绳卷筒单元的外侧，剪叉单元的顶部与顶板连接，其底部与支撑板连接；驱动机构带动卷筒上的钢丝绳绕卷或者放卷、从而带动两个剪叉单元同步上升或下降。

4.根据权利要求3所述的子车，其特征在于，所述两个剪叉单元之间设有连接杆。

5.根据权利要求1至4任一项所述的子车，其特征在于，所述行走组件包括主动轮、从动轮、第三转轴、用于驱动第三转轴转动的驱动单元，第三转轴的两端与主动轮连接；第三转轴和驱动单元与顶板连接，主动轮、从动轮设在侧板上。

6.根据权利要求5所述的小车，其特征在于，所述主动轮包含两组，第一组主动轮套设在第三转轴的两端，第二组主动轮与第三转轴传动连接；从动轮包含两组，两组从动轮对称设置在车体的两侧。

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