CN114803951A - 一种巷道堆垛机 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种巷道堆垛机，其包括轨道和滑动设置在轨道上沿轨道行驶的轨道车，所述轨道车顶部设有承载平台，所述承载平台上固定设置有第一立柱和第二立柱，所述第一立柱和第二立柱顶部共同连接有支撑横梁；所述第一立柱和第二立柱之间设置有载货台，所述第一立柱上固定设置有用于驱动载货台升降的驱动组件；所述载货台上设置有用于叉取卷材的伸缩式货叉，所述伸缩式货叉的叉体上设置有用于固定卷材的卷材固定组件；所述第二立柱上固定设置有PLC控制器，所述轨道车、驱动组件、伸缩式货叉和卷材固定组件均与PLC控制器连接。本申请能够对卷材货物进行固定，避免搬运过程中出现货物滚动掉落的现象，达到有效提高卷材搬运堆垛效率和安全性的效果。

Description

一种巷道堆垛机
技术领域
本申请涉及堆垛机的领域，尤其是涉及一种巷道堆垛机。
背景技术
堆垛起重机是指采用货叉或串杆作为取物装置，在仓库、车间等处攫取、搬运和堆垛或从高层货架上取放单元货物的专用起重机。它是一种仓储设备。早期的堆垛机是在桥式起重机的起重小车上悬挂一个门架(立柱)，利用货叉在立柱上的上下运动及立柱的旋转运动来搬运货物，通常称为桥式堆垛机。巷道式堆垛机是由叉车、桥式堆垛机演变而来的一种机器设备。桥式堆垛机由于桥架笨重因而运行速度受到很大的限制，它仅适用于出入库频率不高或存放长形原材料和笨重货物的仓库。巷道堆垛机的主要用途是在高层货架的巷道内来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格；或者，取出货格内的货物运送到巷道口。
公开号为CN107416401A的中国专利公开了一种巷道式堆垛机，包括机架本体、升降装置、运行装置及限位装置；机架本体包括下横梁、第一立柱及第二立柱，第一立柱及第二立柱均与下横梁垂直设置；升降装置安装在第一立柱和第二立柱之间，第一立柱与第二立柱之间可升降安装有载货台，升降装置带动载货台沿第一立柱高度方向上下移动；运行装置包括一对第一滚轮装置，第一滚轮装置带动第一立柱、第二立柱及载货台沿下横梁长度方向移动；限位装置包括第一限位装置及用来限制第一立柱及第二立柱位置的第二限位装置。该申请采用载货台上设置的可伸缩货叉插入货物底座对货物进行搬运和堆垛。但是在货物为卷材时，载货的货叉插入盛放卷材的底座对卷材及底座进行提升和搬运的过程中卷材容隐因为惯性在底座上进行滚动，当堆垛机移动速度过快时，容易出现卷材滚落底座的现象，存在安全隐患。
针对上述中的相关技术，发明人认为现有巷道堆垛机在搬运卷材时，无法对卷材进行有效的限位，卷材在搬运过程中容易出现滚动甚至脱离承载底座的现象，存在安全隐患，且容易导致卷材搬运效率较低。
发明内容
为了改善现有巷道堆垛机在搬运卷材时，无法对卷材进行有效的限位，卷材在搬运过程中容易出现滚动甚至脱离承载底座的现象，存在安全隐患，且容易导致卷材搬运效率较低，本申请提供一种巷道堆垛机。
第一方面，本申请提供一种巷道堆垛机，采用如下的技术方案：
一种巷道堆垛机，包括轨道和滑动设置在轨道上沿轨道行驶的轨道车，所述轨道车顶部设有承载平台，所述承载平台上沿其长度方向依次固定设置有第一立柱和第二立柱，所述第一立柱和第二立柱均沿竖直方向设置，所述第一立柱和第二立柱顶部共同连接有支撑横梁；所述第一立柱和第二立柱之间设置有沿其上下移动的载货台，所述第一立柱上固定设置有用于驱动载货台升降的驱动组件；所述载货台上沿其宽度方向设置有用于叉取卷材的伸缩式货叉，所述伸缩式货叉的叉体上设置有用于固定卷材的卷材固定组件；所述第二立柱上固定设置有PLC控制器，所述轨道车、驱动组件、伸缩式货叉和卷材固定组件均与PLC控制器连接。
通过采用上述技术方案，通过伸缩式货叉和卷材固定组件的设置，能够在伸缩式货叉的叉体叉取卷材货物进行堆垛时，对卷材货物进行固定，避免搬运过程中出现货物滚动掉落的现象，有助于提高卷材货物搬运的安全性和效率；通过采用双立柱式结构能够稳定对货物进行搬运和堆垛，提高堆垛工作的搬运效率。
优选的，所述卷材固定组件包括固定横板、固定立杆、叉取柱和多组固定件，所述伸缩式货叉的叉体顶部均与固定横板连接，所述固定立杆底部与固定横板固定连接，所述固定立杆顶部与叉取柱连接；所述叉取柱沿水平方向设置，且所述叉取柱上沿其长度方向分布设置有多组固定部件，多组固定部件均包括多个伸缩电缸，多个所述伸缩电缸沿叉取柱周向均匀分布设置。
通过采用上述技术方案，通过卷材固定组件的设置，伸缩式货叉的叉体在PLC控制器控制下伸出插入卷材的底座下，此时叉取柱在伸缩式货叉的叉体的带动下伸入卷材内，PLC控制器控制多组固定件的伸缩电缸的活塞杆伸出直至抵接卷材内侧壁，多组伸缩电缸均匀稳定地对卷材进行支撑限位，避免搬运过程中出现卷材滚动掉落的现象，达到有效提高卷材搬运堆垛效率和安全性的效果。
优选的，多个所述伸缩电缸的活塞杆端部均设置有圆形吸盘，多个圆形吸盘底部中心处开设有吸气孔，多个所述圆形吸盘远离伸缩电缸的一端沿其周向均匀设置有多个吸气槽，多个所述吸气槽均与吸气孔连通；多个所述伸缩电缸的活塞杆端部中空且与圆形吸盘底部吸气孔连通，所述叉取柱内部开设有吸气空腔，所述吸气空腔通过管道与多个所述伸缩电缸的端部连通，所述固定立杆上固定设置有抽气机，所述抽气机的抽气端与吸气空腔连通。
通过采用上述技术方案，通过圆形吸盘的设置，能够在卷材和伸缩电缸活塞杆端部进行缓冲，避免伸缩电缸活塞杆直接与卷材内侧壁抵接对卷材造成刚性损伤或者其他损伤，同时圆形吸盘能够对卷材进行吸附，使得伸缩电缸能够更加牢固的对卷材进行限位；同时通过抽气机和吸气空腔的设置，在伸缩电缸将活塞杆伸出抵接卷材内部后，抽气机进行抽气通过吸气空腔向各个圆形吸盘进行抽气，外界空气通过圆形洗盘底部的吸气槽进入吸气孔，形成高速气流通道，进而造成压强差将圆形吸盘牢牢固定在卷材内部，有助于提高卷材固定组件对卷材的限位固定效果，达到稳定高效对卷材进行限位的效果，确保卷材搬运堆垛工作高效安全进行。
优选的，多个所述圆形吸盘的吸气孔内壁上均固定设有用于隔离杂物的过滤网。
通过采用上述技术方案，通过过滤网的设置，能够外界杂物进行过滤，避免外界杂物进入吸气孔或吸气空腔内堵塞抽气通道，确保抽气机在卷材需要更加稳定的固定和限位时，能够高速顺畅抽气对卷材进行固定限位，避免搬运过程中出现卷材滚动掉落的现象，达到有效提高卷材搬运堆垛效率和安全性的效果。
优选的，所述卷材固定组件还包括夹取柱，所述固定立杆上沿竖直方向开设有供夹取柱升降滑动的升降滑槽，所述升降滑槽内沿竖直方向设置有导向柱，所述导向柱贯穿过夹取柱；所述固定立杆上沿水平方向设置有承载板，所述承载板上设有用于驱动夹取柱升降的升降驱动部件。
通过采用上述技术方案，通过夹取柱的设置，伸缩式货叉的叉体插入卷材底座时叉取柱插入卷材内，PLC控制器控制驱动部件启动带动夹取柱下压，配合配合伸缩式货叉的叉体对卷材及其底座进行夹持固定，进一步对卷材进行限位，使其相对于底座静止固定，实现对底座上卷材卷材进行稳定限位，将卷材与其底座固定结合起来，使得堆垛机能够快速高效的搬运卷材进行堆垛，达到有效提高卷材搬运堆垛效率和安全性的效果。
优选的，所述升降驱动部件包括驱动电机和驱动螺杆，所述驱动螺杆转动设置固定横板和承载板之间，所述驱动电机固定设置在承载板上，所述驱动电机的输出轴与驱动螺杆顶部连接，所述驱动螺杆贯穿过夹取柱且与夹取柱螺纹连接。
通过采用上述技术方案，在夹取柱插入卷材后，驱动电机带动驱动螺杆转动，夹取柱在导向柱限位导向下以及驱动螺杆的驱动下进行稳定上升或下降，有助于卷材固定组件对卷材和底座稳定夹持，避免卷材在搬运过程中因惯性发生滚动的现象，确保卷材稳定被搬运堆垛；另外驱动螺杆、导向柱和夹取柱的配合，使得夹取柱能够稳定升降，提高夹取柱夹持卷材及其底座的稳定性。
优选的，所述夹取柱外部裹设有保护套，所述保护套包括依次设置的弹性橡胶层、海绵层和防滑橡胶层，所述防滑橡胶层的外侧壁上设有防滑纹路。
通过采用上述技术方案，通过保护套的设置，在夹取柱和卷材之间进行缓冲保护，使得夹取柱在面对材质脆弱的卷材时，也能够在保持牢牢夹持卷材和底座的前提下而不对卷材造成损伤；另外通过带有防滑纹路的防滑橡胶层的设置，能够进一步提高夹取柱与卷材之间的滑动摩擦力，进而有效避免卷材出现位移滑动现象。
优选的，所述驱动组件包括双收卷轮式卷扬机、第一滑轮组和第二滑轮组，所述第一滑轮组和第二滑轮组均包括一个动滑轮和两个定滑轮，所述双收卷轮式卷扬机收卷的两根提升线缆分别跨套过第一滑轮组和第二滑轮组，所述第一滑轮组和第二滑轮组的动滑轮底部分别与载货台宽度方向的两端固定连接。
通过采用上述技术方案，通过双收卷轮式卷扬机、第一滑轮组和第二滑轮组的设置，卷扬机同步收卷或放卷两根线缆，两根线缆分别跨套在第一滑轮组和第二滑轮组，第一滑轮组和第二滑轮组的动滑轮底部分别与载货台宽度方向的两端固定连接，进而通过双收卷轮式卷扬机实现载货台的稳定快速升降，有助于堆垛机稳定高效搬运卷材堆垛，达到有效提高堆垛效率的效果。
优选的，所述载货台上安装有用于识别货物型号的视觉识别模块，所述视觉识别模块包括用于扫描货物底座上预置的二维码的扫码器、通讯组件和网络云台，所述扫码器与PLC控制器连接，所述PLC控制器通过通讯组件与网络云台连接。
通过采用上述技术方案，通过视觉识别模块的设置，PLC控制器能够识别待堆垛卷材的货物信息，进而根据货物信息控制卷材固定组件的各个部件启动对卷材进行稳定限位固定，并控制轨道车快速将卷材搬运至制定的堆垛位置进行堆垛存储，有助于提高堆垛效率；通过视觉识别模块的设置PLC控制器能够根据识别到的货物编号信息从网络云台处获取货物信息，并根据货物信息实现精准控制卷材固定组件的各个部件运动，有效提高了控制精度，避免出现卷材固定组件固定过度损伤卷材的现象，达到精准固定限位卷材的效果。
优选的，所述巷道堆垛机叉取货物进行堆垛存储具体包括以下步骤：
所述PLC控制器根据接收到的取货指令控制轨道车移动至需要搬运的货物处，并控制载货平台降下；
所述扫码器扫描读取卷材货物底座上预贴设的二维码获取货物编号信息并发送至PLC控制器处，所述PLC控制器通过通讯组件将货物编号信息上传至网络云台获取对应该货物的货物信息，所述货物信息包括货物存储位置信息和货物规格信息，所述货物规格信息包括卷材材质信息、卷材内径信息、卷材外径信息和卷材底座尺寸信息；
所述PLC控制器根据货物信息控制伸缩式货叉的叉体伸出插入货物底座内并带动叉取柱插入卷材内，所述PLC控制器根据货物规格信息控制各组固定件的伸缩电缸的活塞杆伸出抵接在卷材内壁上；
所述PLC控制器根据货物规格信息启动驱动电机带动驱动螺杆转动，进而驱动夹取柱下移配合伸缩式货叉的叉体对卷材及其底座进行夹持固定；
所述PLC控制器控制伸缩式货叉的叉体回缩将卷材货物及其底座带至载货台上；
所述PLC控制器根据货物存储位置信息控制轨道车移动至货物存储位置后控制驱动组件提升载货台直至与货物存储格齐平，所述PLC控制器控制伸缩式货叉的叉体伸出将卷材货物及其底座放置在对应的货物储物格内，并控制夹取柱和固定件复位后回缩伸缩式货叉的叉体，完成货物堆垛存储。
通过采用上述技术方案，通过上述步骤实现智能自动化读取卷材二维码获取卷材的货物信息，PLC控制器根据卷材的货物信息精准控制堆垛机的各个部件对卷材货物的进行叉取和固定，整个控制逻辑缜密完善，有助于提高PLC控制器的控制精度，在实现稳定高效固定叉取卷材的同时，又不会对材质脆弱的卷材造成损伤，实现精准安全稳定的搬运卷材进行堆垛，达到稳定高效搬运卷材堆垛的效果。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.通过伸缩式货叉和卷材固定组件的设置，能够在伸缩式货叉的叉体叉取卷材货物进行堆垛时，对卷材货物进行固定，避免搬运过程中出现货物滚动掉落的现象，有助于提高卷材货物搬运的安全性和效率；通过采用双立柱式结构能够稳定对货物进行搬运和堆垛，提高堆垛工作的搬运效率；
2.通过圆形吸盘的设置，能够在卷材和伸缩电缸活塞杆端部进行缓冲，避免伸缩电缸活塞杆直接与卷材内侧壁抵接对卷材造成刚性损伤或者其他损伤，同时圆形吸盘能够对卷材进行吸附，使得伸缩电缸能够更加牢固的对卷材进行限位；同时通过抽气机和吸气空腔的设置，在伸缩电缸将活塞杆伸出抵接卷材内部后，抽气机进行抽气通过吸气空腔向各个圆形吸盘进行抽气，外界空气通过圆形洗盘底部的吸气槽进入吸气孔，形成高速气流通道，进而造成压强差将圆形吸盘牢牢固定在卷材内部，有助于提高卷材固定组件对卷材的限位固定效果，达到稳定高效对卷材进行限位的效果，确保卷材搬运堆垛工作高效安全进行；
3.通过视觉识别模块的设置，PLC控制器能够识别待堆垛卷材的货物信息，进而根据货物信息控制卷材固定组件的各个部件启动对卷材进行稳定限位固定，并控制轨道车快速将卷材搬运至制定的堆垛位置进行堆垛存储，有助于提高堆垛效率；通过视觉识别模块的设置PLC控制器能够根据识别到的货物编号信息从网络云台处获取货物信息，并根据货物信息实现精准控制卷材固定组件的各个部件运动，有效提高了控制精度，避免出现卷材固定组件固定过度损伤卷材的现象，达到精准固定限位卷材的效果；
4.通过上述步骤实现智能自动化读取卷材二维码获取卷材的货物信息，PLC控制器根据卷材的货物信息精准控制堆垛机的各个部件对卷材货物的进行叉取和固定，整个控制逻辑缜密完善，有助于提高PLC控制器的控制精度，在实现稳定高效固定叉取卷材的同时，又不会对材质脆弱的卷材造成损伤，实现精准安全稳定的搬运卷材进行堆垛，达到稳定高效搬运卷材堆垛的效果。
附图说明
图1是本申请实施例中巷道堆垛机的整体结构示意图；
图2是本申请实施例中载货台及卷材固定组件的结构示意图；
图3是本申请实施例中卷材固定组件的侧面剖面示意图；
图4是本申请实施例中圆形吸盘的底部结构示意图；
图5是本申请实施例中保护套的层结构示意图；
图6是本申请实施例中巷道堆垛机的的电路原理框图；
图7是本申请实施例中巷道堆垛机对卷材堆垛的方法流程图。
附图标记说明：1、轨道；11、轨道车；12、承载平台；13、第一立柱；14、第二立柱；15、支撑横梁；2、载货台；21、视觉识别模块；211、扫码器；212、通讯组件；213、网络云台；3、驱动组件；31、双收卷轮式卷扬机；32、第一滑轮组；33、第二滑轮组；4、伸缩式货叉；5、卷材固定组件；51、固定横板；52、固定立杆；521、抽气机；522、升降滑槽；523、导向柱；524、承载板；53、叉取柱；531、吸气空腔；54、固定件；541、伸缩电缸；55、夹取柱；56、升降驱动部件；561、驱动电机；562、驱动螺杆；57、保护套；571、弹性橡胶层；572、海绵层；573、防滑橡胶层；6、PLC控制器；7、圆形吸盘；71、吸气孔；711、过滤网；72、吸气槽。
具体实施方式
以下结合附图1-7对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种巷道堆垛机。参照图1-6，一种巷道堆垛机，包括轨道1和滑动设置在轨道1上沿轨道1行驶的轨道车11。轨道车11顶部设有承载平台12，所述承载平台12上沿其长度方向依次固定设置有第一立柱13和第二立柱14，所述第一立柱13和第二立柱14均沿竖直方向设置，所述第一立柱13和第二立柱14顶部共同连接有支撑横梁15。所述第一立柱13和第二立柱14之间设置有沿其上下移动的载货台2，所述第一立柱13上固定设置有用于驱动载货台2升降的驱动组件3。所述载货台2上沿其宽度方向设置有用于叉取卷材的伸缩式货叉4，所述伸缩式货叉4的叉体上设置有用于固定卷材的卷材固定组件5。所述第二立柱14上固定设置有PLC控制器6，所述轨道车11、驱动组件3、伸缩式货叉4和卷材固定组件5均与PLC控制器6连接。通过伸缩式货叉4和卷材固定组件5的设置，能够在伸缩式货叉4的叉体叉取卷材货物进行堆垛时，对卷材货物进行固定，避免搬运过程中出现货物滚动掉落的现象，有助于提高卷材货物搬运的安全性和效率。通过采用双立柱式结构能够稳定对货物进行搬运和堆垛，提高堆垛工作的搬运效率。
参照图1-3，所述卷材固定组件5包括固定横板51、固定立杆52、叉取柱53和多组固定件54，所述伸缩式货叉4的叉体顶部均与固定横板51连接，所述固定立杆52底部与固定横板51固定连接，所述固定立杆52顶部与叉取柱53连接。所述叉取柱53沿水平方向设置，且所述叉取柱53上沿其长度方向分布设置有多组固定部件，多组固定部件均包括多个伸缩电缸541，多个所述伸缩电缸541沿叉取柱53周向均匀分布设置。通过卷材固定组件5的设置，伸缩式货叉4的叉体在PLC控制器6控制下伸出插入卷材的底座下。此时叉取柱53在伸缩式货叉4的叉体的带动下伸入卷材内，PLC控制器6控制多组固定件54的伸缩电缸541的活塞杆伸出直至抵接卷材内侧壁。多组伸缩电缸541均匀稳定地对卷材进行支撑限位，避免搬运过程中出现卷材滚动掉落的现象，达到有效提高卷材搬运堆垛效率和安全性的效果。
参照图2和图3，多个所述伸缩电缸541的活塞杆端部均设置有圆形吸盘7，多个圆形吸盘7底部中心处开设有吸气孔71。多个所述圆形吸盘7远离伸缩电缸541的一端沿其周向均匀设置有多个吸气槽72，多个所述吸气槽72均与吸气孔71连通。多个所述伸缩电缸541的活塞杆端部中空且与圆形吸盘7底部吸气孔71连通。所述叉取柱53内部开设有吸气空腔531，所述吸气空腔531通过管道与多个所述伸缩电缸541的端部连通。所述固定立杆52上固定设置有抽气机521，所述抽气机521的抽气端与吸气空腔531连通。通过圆形吸盘7的设置，能够在卷材和伸缩电缸541活塞杆端部进行缓冲，避免伸缩电缸541活塞杆直接与卷材内侧壁抵接对卷材造成刚性损伤或者其他损伤。同时圆形吸盘7能够对卷材进行吸附，使得伸缩电缸541能够更加牢固的对卷材进行限位。同时通过抽气机521和吸气空腔531的设置，在伸缩电缸541将活塞杆伸出抵接卷材内部后，抽气机521进行抽气通过吸气空腔531向各个圆形吸盘7进行抽气，外界空气通过圆形洗盘底部的吸气槽72进入吸气孔71，形成高速气流通道，进而造成压强差将圆形吸盘7牢牢固定在卷材内部，有助于提高卷材固定组件5对卷材的限位固定效果，达到稳定高效对卷材进行限位的效果，确保卷材搬运堆垛工作高效安全进行。
参照图3和图4，多个所述圆形吸盘7的吸气孔71内壁上均固定设有用于隔离杂物的过滤网711。通过过滤网711的设置，能够外界杂物进行过滤，避免外界杂物进入吸气孔71或吸气空腔531内堵塞抽气通道，确保抽气机521在卷材需要更加稳定的固定和限位时，能够高速顺畅抽气对卷材进行固定限位，避免搬运过程中出现卷材滚动掉落的现象，达到有效提高卷材搬运堆垛效率和安全性的效果。
参照图2和图3，所述卷材固定组件5还包括夹取柱55，所述固定立杆52上沿竖直方向开设有供夹取柱55升降滑动的升降滑槽522，所述升降滑槽522内沿竖直方向设置有导向柱523，所述导向柱523贯穿过夹取柱55。所述固定立杆52上沿水平方向设置有承载板524，所述承载板524上设有用于驱动夹取柱55升降的升降驱动部件56。通过夹取柱55的设置，伸缩式货叉4的叉体插入卷材底座时叉取柱53插入卷材内，PLC控制器6控制驱动部件启动带动夹取柱55下压，配合配合伸缩式货叉4的叉体对卷材及其底座进行夹持固定，进一步对卷材进行限位，使其相对于底座静止固定，实现对底座上卷材卷材进行稳定限位。将卷材与其底座固定结合起来，使得堆垛机能够快速高效的搬运卷材进行堆垛，达到有效提高卷材搬运堆垛效率和安全性的效果。
参照图2和图3，所述升降驱动部件56包括驱动电机561和驱动螺杆562，所述驱动螺杆562转动设置固定横板51和承载板524之间。所述驱动电机561固定设置在承载板524上，所述驱动电机561的输出轴与驱动螺杆562顶部连接，所述驱动螺杆562贯穿过夹取柱55且与夹取柱55螺纹连接。在夹取柱55插入卷材后，驱动电机561带动驱动螺杆562转动，夹取柱55在导向柱523限位导向下以及驱动螺杆562的驱动下进行稳定上升或下降，有助于卷材固定组件5对卷材和底座稳定夹持，避免卷材在搬运过程中因惯性发生滚动的现象，确保卷材稳定被搬运堆垛。另外驱动螺杆562、导向柱523和夹取柱55的配合，使得夹取柱55能够稳定升降，提高夹取柱55夹持卷材及其底座的稳定性。
参照图3和图5，所述夹取柱55外部裹设有保护套57。所述保护套57包括依次设置的弹性橡胶层571、海绵层572和防滑橡胶层573，所述防滑橡胶层573的外侧壁上设有防滑纹路。通过保护套57的设置，在夹取柱55和卷材之间进行缓冲保护，使得夹取柱55在面对材质脆弱的卷材时，也能够在保持牢牢夹持卷材和底座的前提下而不对卷材造成损伤。另外通过带有防滑纹路的防滑橡胶层573的设置，能够进一步提高夹取柱55与卷材之间的滑动摩擦力，进而有效避免卷材出现位移滑动现象。
参照图1，所述驱动组件3包括双收卷轮式卷扬机31、第一滑轮组32和第二滑轮组33。双收卷轮式卷扬机31有两个同轴设置的收卷轴，能够同步对两根线缆收卷。所述第一滑轮组32和第二滑轮组33均包括一个动滑轮和两个定滑轮。所述双收卷轮式卷扬机31收卷的两根提升线缆分别跨套过第一滑轮组32和第二滑轮组33。所述第一滑轮组32和第二滑轮组33的动滑轮底部分别与载货台2宽度方向的两端固定连接。通过双收卷轮式卷扬机31、第一滑轮组32和第二滑轮组33的设置，双收卷轮式卷扬机31同步收卷或放卷两根线缆，两根线缆分别跨套在第一滑轮组32和第二滑轮组33，第一滑轮组32和第二滑轮组33的动滑轮底部分别与载货台2宽度方向的两端固定连接，进而通过双收卷轮式卷扬机31实现载货台2的稳定快速升降，有助于堆垛机稳定高效搬运卷材堆垛，达到有效提高堆垛效率的效果。
参照图2和图6，所述载货台2上安装有用于识别货物型号的视觉识别模块21。所述视觉识别模块21包括用于扫描货物底座上预置的二维码的扫码器211、通讯组件212和网络云台213。所述扫码器211与PLC控制器6连接，所述PLC控制器6通过通讯组件212与网络云台213连接。通过视觉识别模块21的设置，PLC控制器6能够识别待堆垛卷材的货物信息，进而根据货物信息控制卷材固定组件5的各个部件启动对卷材进行稳定限位固定，并控制轨道车11快速将卷材搬运至制定的堆垛位置进行堆垛存储，有助于提高堆垛效率。通过视觉识别模块21的设置PLC控制器6能够根据识别到的货物编号信息从网络云台213处获取货物信息，并根据货物信息实现精准控制卷材固定组件5的各个部件运动，有效提高了控制精度，避免出现卷材固定组件5固定过度损伤卷材的现象，达到精准固定限位卷材的效果。
参照图7，巷道堆垛机叉取货物进行堆垛存储具体包括以下步骤：
S1、PLC控制器6控制轨道车11移动至货物处：所述PLC控制器6根据接收到的取货指令控制轨道车11移动至需要搬运的货物处，并控制载货平台降下；
S2、PLC控制器6通过扫码器211获取卷材货物的货物信息：所述扫码器211扫描读取卷材货物底座上预贴设的二维码获取货物编号信息并发送至PLC控制器6处，所述PLC控制器6通过通讯组件212将货物编号信息上传至网络云台213获取对应该货物的货物信息，所述货物信息包括货物存储位置信息和货物规格信息，所述货物规格信息包括卷材材质信息、卷材内径信息、卷材外径信息和卷材底座尺寸信息；
S3、控制伸缩电缸541的活塞杆抵接在卷材内壁上：所述PLC控制器6根据货物信息控制伸缩式货叉4的叉体伸出插入货物底座内并带动叉取柱53插入卷材内，所述PLC控制器6根据货物规格信息控制各组固定件54的伸缩电缸541的活塞杆伸出抵接在卷材内壁上；
另外，PLC控制器6根据卷材的材质调整伸缩电缸541的活塞杆抵接卷材内壁的压力，在确保对卷材进行固定的同时保护材质脆弱的卷材；
S4、启动驱动电机561驱动夹取柱55下移对卷材及其底座进行夹持固定：所述PLC控制器6根据货物规格信息启动驱动电机561带动驱动螺杆562转动，进而驱动夹取柱55下移配合伸缩式货叉4的叉体对卷材及其底座进行夹持固定；
S5、控制伸缩式货叉4将卷材货物及其底座带至载货台2上：所述PLC控制器6控制伸缩式货叉4的叉体回缩将卷材货物及其底座带至载货台2上；
S6、将卷材货物及其底座放置在对应的货物储物格内：所述PLC控制器6根据货物存储位置信息控制轨道车11移动至货物存储位置后控制驱动组件3提升载货台2直至与货物存储格齐平，所述PLC控制器6控制伸缩式货叉4的叉体伸出将卷材货物及其底座放置在对应的货物储物格内，并控制夹取柱55和固定件54复位后回缩伸缩式货叉4的叉体，完成货物堆垛存储。通过上述步骤实现智能自动化读取卷材二维码获取卷材的货物信息，PLC控制器6根据卷材的货物信息精准控制堆垛机的各个部件对卷材货物的进行叉取和固定，整个控制逻辑缜密完善，有助于提高PLC控制器6的控制精度。在实现稳定高效固定叉取卷材的同时，又不会对材质脆弱的卷材造成损伤，实现精准安全稳定的搬运卷材进行堆垛，达到稳定高效搬运卷材堆垛的效果。
本发明使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再详述，本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对发明的保护范围进行限制。显然，所描述的实施例仅仅是本发明部分实施例，而不是全部实施例。基于这些实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明所要保护的范围。尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域普通技术人员依然可以在不冲突的情况下，不作出创造性劳动对本发明各实施例中的特征根据情况相互组合、增删或作其他调整，从而得到不同的、本质未脱离本发明的构思的其他技术方案，这些技术方案也同样属于本发明所要保护的范围。

Claims (10)

1.一种巷道堆垛机，包括轨道(1)和滑动设置在轨道(1)上沿轨道(1)行驶的轨道车(11)，其特征在于：所述轨道车(11)顶部设有承载平台(12)，所述承载平台(12)上沿其长度方向依次固定设置有第一立柱(13)和第二立柱(14)，所述第一立柱(13)和第二立柱(14)均沿竖直方向设置，所述第一立柱(13)和第二立柱(14)顶部共同连接有支撑横梁(15)；所述第一立柱(13)和第二立柱(14)之间设置有沿其上下移动的载货台(2)，所述第一立柱(13)上固定设置有用于驱动载货台(2)升降的驱动组件(3)；所述载货台(2)上沿其宽度方向设置有用于叉取卷材的伸缩式货叉(4)，所述伸缩式货叉(4)的叉体上设置有用于固定卷材的卷材固定组件(5)；所述第二立柱(14)上固定设置有PLC控制器(6)，所述轨道车(11)、驱动组件(3)、伸缩式货叉(4)和卷材固定组件(5)均与PLC控制器(6)连接。
2.根据权利要求1所述的一种巷道堆垛机，其特征在于：所述卷材固定组件(5)包括固定横板(51)、固定立杆(52)、叉取柱(53)和多组固定件(54)，所述伸缩式货叉(4)的叉体顶部均与固定横板(51)连接，所述固定立杆(52)底部与固定横板(51)固定连接，所述固定立杆(52)顶部与叉取柱(53)连接；所述叉取柱(53)沿水平方向设置，且所述叉取柱(53)上沿其长度方向分布设置有多组固定部件，多组固定部件均包括多个伸缩电缸(541)，多个所述伸缩电缸(541)沿叉取柱(53)周向均匀分布设置。
3.根据权利要求2所述的一种巷道堆垛机，其特征在于：多个所述伸缩电缸(541)的活塞杆端部均设置有圆形吸盘(7)，多个圆形吸盘(7)底部中心处开设有吸气孔(71)，多个所述圆形吸盘(7)远离伸缩电缸(541)的一端沿其周向均匀设置有多个吸气槽(72)，多个所述吸气槽(72)均与吸气孔(71)连通；多个所述伸缩电缸(541)的活塞杆端部中空且与圆形吸盘(7)底部吸气孔(71)连通，所述叉取柱(53)内部开设有吸气空腔(531)，所述吸气空腔(531)通过管道与多个所述伸缩电缸(541)的端部连通，所述固定立杆(52)上固定设置有抽气机(521)，所述抽气机(521)的抽气端与吸气空腔(531)连通。
4.根据权利要求3所述的一种巷道堆垛机，其特征在于：多个所述圆形吸盘(7)的吸气孔(71)内壁上均固定设有用于隔离杂物的过滤网(711)。
5.根据权利要求2所述的一种巷道堆垛机，其特征在于：所述卷材固定组件(5)还包括夹取柱(55)，所述固定立杆(52)上沿竖直方向开设有供夹取柱(55)升降滑动的升降滑槽(522)，所述升降滑槽(522)内沿竖直方向设置有导向柱(523)，所述导向柱(523)贯穿过夹取柱(55)；所述固定立杆(52)上沿水平方向设置有承载板(524)，所述承载板(524)上设有用于驱动夹取柱(55)升降的升降驱动部件(56)。
6.根据权利要求5所述的一种巷道堆垛机，其特征在于：所述升降驱动部件(56)包括驱动电机(561)和驱动螺杆(562)，所述驱动螺杆(562)转动设置固定横板(51)和承载板(524)之间，所述驱动电机(561)固定设置在承载板(524)上，所述驱动电机(561)的输出轴与驱动螺杆(562)顶部连接，所述驱动螺杆(562)贯穿过夹取柱(55)且与夹取柱(55)螺纹连接。
7.根据权利要求5所述的一种巷道堆垛机，其特征在于：所述夹取柱(55)外部裹设有保护套(57)，所述保护套(57)包括依次设置的弹性橡胶层(571)、海绵层(572)和防滑橡胶层(573)，所述防滑橡胶层(573)的外侧壁上设有防滑纹路。
8.根据权利要求1所述的一种巷道堆垛机，其特征在于：所述驱动组件(3)包括双收卷轮式卷扬机(31)、第一滑轮组(32)和第二滑轮组(33)，所述第一滑轮组(32)和第二滑轮组(33)均包括一个动滑轮和两个定滑轮，所述双收卷轮式卷扬机(31)收卷的两根提升线缆分别跨套过第一滑轮组(32)和第二滑轮组(33)，所述第一滑轮组(32)和第二滑轮组(33)的动滑轮底部分别与载货台(2)宽度方向的两端固定连接。
9.根据权利要求6所述的一种巷道堆垛机，其特征在于：所述载货台(2)上安装有用于识别货物型号的视觉识别模块(21)，所述视觉识别模块(21)包括用于扫描货物底座上预置的二维码的扫码器(211)、通讯组件(212)和网络云台(213)，所述扫码器(211)与PLC控制器(6)连接，所述PLC控制器(6)通过通讯组件(212)与网络云台(213)连接。
10.根据权利要求9所述的一种巷道堆垛机，其特征在于：所述巷道堆垛机叉取货物进行堆垛存储具体包括以下步骤：
所述PLC控制器(6)根据接收到的取货指令控制轨道车(11)移动至需要搬运的货物处，并控制载货平台降下；
所述扫码器(211)扫描读取卷材货物底座上预贴设的二维码获取货物编号信息并发送至PLC控制器(6)处，所述PLC控制器(6)通过通讯组件(212)将货物编号信息上传至网络云台(213)获取对应该货物的货物信息，所述货物信息包括货物存储位置信息和货物规格信息，所述货物规格信息包括卷材材质信息、卷材内径信息、卷材外径信息和卷材底座尺寸信息；
所述PLC控制器(6)根据货物信息控制伸缩式货叉(4)的叉体伸出插入货物底座内并带动叉取柱(53)插入卷材内，所述PLC控制器(6)根据货物规格信息控制各组固定件(54)的伸缩电缸(541)的活塞杆伸出抵接在卷材内壁上；
所述PLC控制器(6)根据货物规格信息启动驱动电机(561)带动驱动螺杆(562)转动，进而驱动夹取柱(55)下移配合伸缩式货叉(4)的叉体对卷材及其底座进行夹持固定；
所述PLC控制器(6)控制伸缩式货叉(4)的叉体回缩将卷材货物及其底座带至载货台(2)上；
所述PLC控制器(6)根据货物存储位置信息控制轨道车(11)移动至货物存储位置后控制驱动组件(3)提升载货台(2)直至与货物存储格齐平，所述PLC控制器(6)控制伸缩式货叉(4)的叉体伸出将卷材货物及其底座放置在对应的货物储物格内，并控制夹取柱(55)和固定件(54)复位后回缩伸缩式货叉(4)的叉体，完成货物堆垛存储。
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