CN214726459U - 一种基于机器人的拉丝机上下丝系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于机器人的拉丝机上下丝系统，包括满丝输送线、多条链板线、中转机构、AGV小车，其中，所述AGV小车将满丝料车转运至所述满丝输送线上，所述中转机构将所述AGV小车上的空料车转运至所述多条链板线上；还包括用于盛放隔板的隔板库，所述AGV小车上固定有能够挂持所述隔板的挂杆；还包括用于盛放托盘的托盘库；所述托盘库上设有插托板，所述插托板能够托住所述托盘竖直运动，所述AGV小车在所述插托板的下方承接所述插托板。本实用新型能够自动化将满丝取下，将空管挂到拉丝机上，同时能够自助取托盘和隔板，自动化程度高，无需人工干预，效率较高。

Description

一种基于机器人的拉丝机上下丝系统

技术领域

本实用新型涉及拉丝设备，具体是一种基于机器人的拉丝机上下丝系统。

背景技术

PE篷布是由PE原材料通过设备拉丝，然后经纬编织而成。扁丝生产工序是篷布生产的第一道工序，通常是将聚丙烯树脂经过加热，挤出等物理变化形成管膜或平膜，采取不同的方式，使之定型，然后经过切坯、拉伸、定型、卷绕等环节，形成合格的扁丝。扁丝即是本工序的产品，又是下工序的原材料。将卷绕好的扁丝从拉丝机上卸下码垛，并将新的筒管装载到卷绕装置上，这一流程称为拉丝机下扁丝，上空管。目前，这项操作基本是人工完成。为此工厂会配备众多的工人来完成这项工作。下丝的工作量比较大，人工取丝操作繁琐，往往会影响拉丝机的效率，因此，通过研制专用取丝设备对工厂减少用人成本，提高产能就有很大的意义。

实用新型内容

为解决上述现有技术的缺陷，本实用新型提供一种基于机器人的拉丝机上下丝系统，本实用新型能够自动化将满丝取下，将空管挂到拉丝机上，同时能够自助取托盘和隔板，自动化程度高，无需人工干预，效率较高。

为实现上述技术目的，本实用新型采用如下技术方案：一种基于机器人的拉丝机上下丝系统，包括满丝输送线、多条链板线、中转机构、AGV小车，其中，所述AGV小车将满丝料车转运至所述满丝输送线上，所述中转机构将所述AGV小车上的空料车转运至所述多条链板线上；

还包括用于盛放隔板的隔板库，所述AGV小车上固定有能够挂持所述隔板的挂杆；

还包括用于盛放托盘的托盘库；

所述托盘库上设有插托板，所述插托板能够托住所述托盘竖直运动，所述AGV小车在所述插托板的下方承接所述插托板。

进一步地，所述挂杆的外端部固定有堵头。

进一步地，所述AGV小车上设有夹爪，所述夹爪的外端部设有缓冲板，所述缓冲板上固定有缓冲杆，所述缓冲杆套设有弹性件，所述缓冲杆以及所述弹性件嵌设在所述夹爪内。

进一步地，所述托盘库包括一框架，所述框架的两个相对外侧面均设置所述插托板，所述框架的上端设有竖直动力源，所述竖直动力源为所述插托板提供升降动力；所述插托板连接有水平动力源，所述水平动力源为所述插托板提供水平运动的动力使得所述插托板能水平插进所述托盘内。

进一步地，所述框架的两个相对外侧面均设置有竖直的轨道，所述轨道上通过滑块连接有一升降板，所述升降板通过链条连接至所述竖直动力源；所述水平动力源和所述插托板设于所述升降板上。

进一步地，所述框架的门两侧设有整平组件。

进一步地，所述整平组件包括设于所述框架上的整平动力源，所述整平动力源的输出端轴接有拉杆，所述拉杆另一端固定有转杆，所述转杆上固定有连接杆，所述连接杆的另一端固定有整平杆。

进一步地，所述拉杆为弧形，所述拉杆的一端开设有固定套设在所述转杆上的第一孔，所述拉杆的另一端开设有轴接所述整平动力源的轴接孔。

进一步地，所述连接杆为弧形，所述连接杆的一端开设有固定套设在所述转杆上的第二孔，所述连接杆的另一端设有固定连接所述整平杆的连接板。

综上所述，本实用新型取得了以下技术效果：

1、本实用新型在AGV小车上设置挂杆，能够自助取隔板，并将隔板随身携带，无需人工取放；

2、本实用新型设置缓冲板，能够在夹取丝管时进行缓冲作用，避免机器的力量较大而损坏丝管；

3、本实用新型设置插托板，能够托住托盘，也能够带动托盘上升下降，实现自助取托盘，效率较高；

4、本实用新型能够自动化将满丝取下，将空管挂到拉丝机上，同时能够自助取托盘和隔板，自动化程度高，无需人工干预，效率较高。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的上下丝系统俯视图；

图2是AGV小车示意图；

图3是图2中局部示意图；

图4是AGV小车夹爪示意图；

图5是图4中局部示意图；

图6是托盘库示意图；

图7是图6中局部示意图；

图8是托盘示意图；

图9是整平组件示意图；

图10是拉杆示意图；

图11是连接杆示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

实施例：

如图1所示，是一种基于机器人的拉丝机上下丝系统的俯视图，包括满丝输送线1、多条链板线、中转机构6、AGV小车7，其中，AGV小车7将拉丝机(未图示)上的满丝管9取下码垛放置在料车(未图示)上，AGV小车7将满丝料车转运至满丝输送线1上后，由满丝输送线1输送出去，中转机构6将AGV小车7上的空料车(未图示)转运至多条链板线上，多条链板线将空料车转运回收。本实施例中，AGV小车7采用机器人式小车。

还包括用于盛放隔板8的隔板库5，如图2和图3所示，AGV小车7上固定有能够挂持隔板8的挂杆701，挂杆701的外端部固定有堵头702，AGV小车7上设有夹爪705，夹爪705夹持着隔板8将隔板8上的挂孔801挂放在挂杆701上，堵头702保证隔板不会掉落。本实施例中，挂杆701设置有2个，与挂孔801之间的距离相同，能够保证稳定性，不会晃动。

如图4所示，AGV小车7上设有机械手臂703，机械手臂703的端部设有底座704，底座704上设置夹爪705，底座704上还设有滑台电机等结构用于驱动夹爪705运动以夹持支撑丝管或者隔板，滑台电机等结构为现有技术，在此不再赘述。如图5所示，夹爪705的外端部设有缓冲板706，缓冲板706上固定有缓冲杆707，缓冲杆707套设有弹性件708，缓冲杆707以及弹性件708嵌设在夹爪705内，缓冲杆707、缓冲板706能够实现缓冲作用，不会因为大力而损坏丝管。

如图1所示，还包括用于盛放托盘10的托盘库4。如图6所示为托盘库4的具体结构示意图。

如图7所示为图6中局部示意图，托盘库4上设有插托板405，插托板405能够托住托盘10竖直运动，AGV小车7在插托板405的下方承接插托板405。

具体的，如图6所示，托盘库4包括一框架401，框架401的两个相对外侧面均设置插托板405，框架401的上端设有竖直动力源408，竖直动力源408为插托板405提供升降动力；插托板405连接有水平动力源406，水平动力源406为插托板405提供水平运动的动力使得插托板405能水平插进托盘10内。

具体的，结合图7所示，框架401的两个相对外侧面均设置有竖直的轨道402，轨道402上通过滑块403连接有一升降板404，升降板404通过链条407连接至竖直动力源408；水平动力源406和插托板405设于升降板404上。结合图6，当需要取托盘10时，竖直动力源408通过链条407将升降板404下放，使得插托板405与最下边一个托盘10平齐，然后水平动力源406动作将插托板405插进最下边一个托盘10的插孔1001(图8示)内，然后竖直动力源408通过链条407将升降板404上升，使得最下边一个托盘10的下方高度能够进入AGV小车的车体，然后AGV小车7上的顶升板(未图示，为现有技术)顶升直至与最下边一个托盘10的下侧面接触，然后，水平动力源406动作将插托板405撤出，此时全部的托盘10的重量都在AGV上，竖直动力源408带动插托板405上升一个托盘10的高度，然后水平动力源406动作将插托板405插进从下方数第二个托盘10的插孔1001内，随之带动除了最下边一个托盘10的所有托盘10保持不动，此时，AGV小车7托着最下边一个托盘10下降，第二个托盘10与最下边一个托盘10分离，从而AGV小车7托着最下边一个托盘10离开托盘库4，实现每次取一个的目的。

本实施例中，竖直动力源408、水平动力源406均采用气缸。

另外，框架401的门两侧设有整平组件，保证码垛后的托盘10不会歪斜。

具体的，如图9所示，整平组件包括设于框架401上的整平动力源411，整平动力源411的输出端轴接有拉杆412，拉杆412另一端固定有转杆409，转杆409的上下两端通过轴承座410固定在框架401上，转杆409上固定有连接杆416，连接杆416的另一端固定有整平杆415。

进一步地，拉杆412为弧形，拉杆412的一端开设有固定套设在转杆409上的第一孔413，拉杆412的另一端开设有轴接整平动力源411的轴接孔414。

进一步地，连接杆416为弧形，连接杆416的一端开设有固定套设在转杆409上的第二孔417，连接杆416的另一端设有固定连接整平杆415的连接板418。

整平杆415的下端到地面的距离能够让AGV小车带着一个托盘10离开。本实施例中，整平动力源411采用气缸，整平动力源411缩回或者伸出时，通过拉杆412带动转杆409转动，从而带动连接杆416转动，最终带动整平杆415转动，从而转动至托盘10侧面进行整平，整平后离开托盘表面。

另外，本实施例中链板线有2条，为第一链板线2和第二链板线3，能够回收多种部件。

AGV小车7为复合机器人，底部为激光导航AGV，上部安装协作机器人，机器人安装有基于视觉的夹爪，可抓取扁丝、空管筒和隔板。AGV上安装有顶升和旋转装置，确保扁丝或空管的抓取位置始终在机械手活动范围内。还安装有相机709，用于视觉检测。AGV小车7的基本结构为现有技术，在此不再赘述。

工作原理：

下满丝工作流程：AGV小车7至托盘库4，托盘库4利用两个动力源个插托板405放置1个空托盘10至AGV上；AGV小车7至隔板库5，取隔板8，挂至车身后部挂杆701上；AGV小车7行驶到拉丝机(未图示)处，抓取满丝筒，在托盘4上码垛，每完成一层，放置一块隔板8；码垛完成后，AGV小车7至辊筒输送线1处，卸载托盘。

上空管工作流程：第一链板线2传送空管车(未图示)，料车中转机构6将空管车提升，并放到AGV车身上；AGV小车7搭载空管车至拉丝机处，机械手抓取空管装到拉丝机卷绕机构上。

完成装空管后，AGV小车7将空料车运回第二链板线3处，料车中转机构将料车从AGV车身上卸下，由第二链板线3传出。

以上所述仅是对本实用新型的较佳实施方式而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (9)

1.一种基于机器人的拉丝机上下丝系统，其特征在于：包括满丝输送线(1)、多条链板线、中转机构(6)、AGV小车(7)，其中，所述AGV小车(7)将满丝料车转运至所述满丝输送线(1)上，所述中转机构(6)将所述AGV小车(7)上的空料车转运至所述多条链板线上；

还包括用于盛放隔板(8)的隔板库(5)，所述AGV小车(7)上固定有能够挂持所述隔板(8)的挂杆(701)；

还包括用于盛放托盘(10)的托盘库(4)；

所述托盘库(4)上设有插托板(405)，所述插托板(405)能够托住所述托盘(10)竖直运动，所述AGV小车(7)在所述插托板(405)的下方承接所述插托板(405)。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器人的拉丝机上下丝系统，其特征在于：所述挂杆(701)的外端部固定有堵头(702)。

3.根据权利要求2所述的一种基于机器人的拉丝机上下丝系统，其特征在于：所述AGV小车(7)上设有夹爪(705)，所述夹爪(705)的外端部设有缓冲板(706)，所述缓冲板(706)上固定有缓冲杆(707)，所述缓冲杆(707)套设有弹性件(708)，所述缓冲杆(707)以及所述弹性件(708)嵌设在所述夹爪(705)内。

4.根据权利要求3所述的一种基于机器人的拉丝机上下丝系统，其特征在于：所述托盘库(4)包括一框架(401)，所述框架(401)的两个相对外侧面均设置所述插托板(405)，所述框架(401)的上端设有竖直动力源(408)，所述竖直动力源(408)为所述插托板(405)提供升降动力；所述插托板(405)连接有水平动力源(406)，所述水平动力源(406)为所述插托板(405)提供水平运动的动力使得所述插托板(405)能水平插进所述托盘(10)内。

5.根据权利要求4所述的一种基于机器人的拉丝机上下丝系统，其特征在于：所述框架(401)的两个相对外侧面均设置有竖直的轨道(402)，所述轨道(402)上通过滑块(403)连接有一升降板(404)，所述升降板(404)通过链条(407)连接至所述竖直动力源(408)；所述水平动力源(406)和所述插托板(405)设于所述升降板(404)上。

6.根据权利要求5所述的一种基于机器人的拉丝机上下丝系统，其特征在于：所述框架(401)的门两侧设有整平组件。

7.根据权利要求6所述的一种基于机器人的拉丝机上下丝系统，其特征在于：所述整平组件包括设于所述框架(401)上的整平动力源(411)，所述整平动力源(411)的输出端轴接有拉杆(412)，所述拉杆(412)另一端固定有转杆(409)，所述转杆(409)上固定有连接杆(416)，所述连接杆(416)的另一端固定有整平杆(415)。

8.根据权利要求7所述的一种基于机器人的拉丝机上下丝系统，其特征在于：所述拉杆(412)为弧形，所述拉杆(412)的一端开设有固定套设在所述转杆(409)上的第一孔(413)，所述拉杆(412)的另一端开设有轴接所述整平动力源(411)的轴接孔(414)。

9.根据权利要求8所述的一种基于机器人的拉丝机上下丝系统，其特征在于：所述连接杆(416)为弧形，所述连接杆(416)的一端开设有固定套设在所述转杆(409)上的第二孔(417)，所述连接杆(416)的另一端设有固定连接所述整平杆(415)的连接板(418)。

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