CN111223327A - 车辆停放设施内的车辆检测系统和方法 - Google Patents

Abstract

用于车辆停放设施内的车辆检测的系统和方法。该系统包括被定位在车辆停放设施周围的一个或多个车辆检测传感器。该系统包括处理器可执行指令，该处理器可执行指令用于基于来自一个或多个车辆检测传感器的传感器数据来确定可用停放空间的度量。该系统从图像捕获设备接收表示独立停放空间的占用状态的图像数据。该系统基于图像数据来确定正在占用目标停放空间的主体车辆附加地占用了目标停放空间之外的区域，并且作为响应，确定不能使用的停放空间的数目。该系统基于所确定的不能使用的停放空间的数目和可用停放空间的度量来生成停放空间库存数据并且向显示器传输停放空间库存数据。

Description

车辆停放设施内的车辆检测系统和方法

技术领域

本申请总体上涉及车辆检测，并且具体地涉及车辆停放设施内的车辆检测系统和方法。

背景技术

大容量的车辆停放设施通常横跨大块土地，或者包括其中具有停放空间的分区的多层堆叠结构。当车辆停放设施繁忙时，车辆操作者经常在停放设施中盘旋以搜索可用停放空间，并且通常借助猜测来寻找可用停放空间。当车辆操作者操作大型车辆(诸如长卡车)时，挑战将被进一步放大。在寻找可用停放空间时，停放设施的车道可能会变窄或乱堆有其他车辆。

一些车辆停放设施采用用于标识停放设施内的车辆数目的系统。这些系统包括例如在(多个)停放设施入口或出口处的车辆检测传感器以用于确定可以在车辆停放设施内的车辆的净数目。一些其他系统包括例如与每个相应的停放空间相关联的架空车辆检测传感器以用于确定所分配的停放空间是否可以被占用。基于停放空间的蓝图并且基于来自各种车辆检测传感器的数据，示例系统可以提供停放设施内的可用停放空间的数目的理论估计。

发明内容

在第一方面，本申请描述了一种用于停放设施内的车辆检测的系统。该系统包括被定位在车辆停放设施周围的一个或多个车辆检测传感器。该系统包括服务器，该服务器包括通信模块、被耦合到通信模块的处理器和被耦合到处理器的存储器。存储器存储处理器可执行指令，该处理器可执行指令在被执行时使处理器：基于从一个或多个车辆检测传感器接收的传感器数据，确定可用停放空间的度量；经由通信模块从图像捕获设备接收图像数据，图像数据表示车辆停放设施内的独立停放空间的占用状态；基于表示占用状态的图像数据，确定占用目标停放空间的主体车辆附加地占用了目标停放空间之外的区域，并且作为响应，确定不能使用的停放空间的数目；以及基于所确定的不能使用的停放空间的数目和可用停放空间的度量，来生成停放空间库存数据并且向显示器传输停放空间库存数据。

在另一方面，本申请描述了一种操作系统的方法，该系统用于车辆停放设施内的车辆检测。该系统包括被定位在车辆停放设施处的一个或多个车辆检测传感器。该方法包括：基于从一个或多个车辆检测传感器接收的传感器数据来确定可用停放空间的度量；经由通信模块从图像捕获设备接收图像数据，该图像数据表示车辆停放设施内的独立停放空间的占用状态；基于表示占用状态的图像数据，确定占用目标停放空间的主体车辆附加地占用了目标停放空间之外的区域，并且作为响应，确定不能使用的停放空间的数目；以及基于可用停放空间的度量和所确定的不能使用的停放空间的数目，来生成停放空间库存数据并且向显示器传输停放空间库存数据。

在另一方面，本申请描述了一种非瞬态计算机可读存储介质，存储处理器可读指令，这些处理器可读指令在被执行时将处理器配置为执行本文所述的一个或多个方法。在这方面，术语“处理器”旨在包括能够执行程序指令的所有类型的处理电路或芯片。

通过对示例的以下描述的回顾并结合附图，本领域的普通技术人员将能够理解本申请的其他方面和特征。

附图说明

现在将通过示例方式来参考示出本申请的示例实施例的附图，在附图中：

图1图示地示出了在车辆停放设施内检测车辆的系统；

图2图示性地示出了根据本申请的示例的停放设施的俯视图；

图3以流程图形式示出了根据本申请的示例的车辆停放设施内的车辆检测方法；

图4以流程图形式示出了根据本申请的另一示例的车辆停放设施内的车辆检测方法；以及

图5示出了根据本申请的示例的计算设备的简化框图。

在不同的图中可以使用相似的附图标记来表示相似的组件。

具体实施方式

在本申请中，术语“大约”、“近似”和“基本上”意图涵盖可以存在于取值范围的上限和下限中的变化，诸如特性、参数和尺寸的变化。在非限制性示例中，术语“大约”、“近似”和“基本上”可以表示正负百分之十或更少。

在本申请中，术语“和/或”旨在涵盖所列出的元素的所有可能的组合和子组合，包括单独列出的元素、任何子组合或所有元素中的任何一项，并且不一定排除其他元素。

在本申请中，短语“……或……中的至少一个”旨在覆盖所列出的元素中的任何一个或多个，包括单独列出的元素、任何子组合或所有元素中的任何一项，并且不一定排除任何其他元素，也不一定要求所有元素。

车辆停放设施可以利用大块土地或多层结构来提供车辆停放空间。停放空间的大小可以有所不同，诸如摩托车大小的停放空间、客车大小的停放空间、大型运动型多用途车辆或轻运货车型车辆大小的停放空间、或公共汽车/休闲旅游车(RV)/牵引车大小的停放空间。车辆停放设施通常被设计成最大化可以容纳在其中的车辆的数目。为此，在一些示例中，停放设施平面图可以为摩托车停放、公共汽车/RV/运货车停放、客车停放等指定不同的区域。此外，车辆车道可能较窄以最大程度地分配用于停放空间的土地。

当车辆停放设施繁忙时，车辆操作者经常在停放设施中盘旋以搜索可用停放空间，当决定向何处导航或搜索停放设施的哪些部分时常常借助猜测工作。一些车辆停放设施采用包括用于估计停放设施的空置率的一个或多个车辆检测传感器的系统。例如，从(多个)入口和(多个)出口处的车辆检测传感器接收的数据可以用于估计当前在车辆停放设施内的车辆数目。在其他示例中，从与各个相应停放空间相关联的相应架空车辆检测传感器接收的数据可以用于推断所分配的停放空间当前是否被占用。通过使用停放设施的蓝图和从车辆检测传感器接收的数据，这样的示例系统可以提供停放设施内的当前可用停放空间的数目的理论估计。这些理论估计可以被显示在停放设施入口或划分停放设施的分区的各种车道处的显示设备上，以向车辆操作者提供信息以增加他们找到可用停放空间的机会。

使用(多个)停放设施入口和出口处的车辆检测传感器来估计停放设施内的车辆净数目并且推断理论剩余停放空间数目的系统可能无法区分已经被停放的车辆数目和可能正在为停放空间而盘旋的车辆数目。此外，这些系统可能无法考虑可能占用一个以上停放空间的车辆，并且可能无法考虑可能被非车辆对象或车道障碍物阻塞的停放空间，这样的停放空间可能导致潜在可用停放空间。例如，车道障碍物可以包括未停在指定停放空间的车辆，从而阻止通向其他几个可用停放空间。在其他示例中，车道障碍物可以包括阻碍停放设施或停放设施的子部分(例如，停放楼层或其他分区)的入口或出口通道的车辆。因此，仅依赖于(多个)入口和(多个)出口处的车辆检测计数器可能导致高估可用停放空间的数目，并且导致误导关于停放空间空置率的信息。此外，在一些示例中，可以为特定尺寸的车辆指定停放空间(例如，客车的停放空间具有不同于运输卡车/牵引车的停放空间的尺寸)。上面描述的系统可能无法考虑车辆停在不适当大小的停放空间，诸如客车占用被指定用于53英尺牵引车的空间或者大型运输货车占用被指定用于客车的多个空间。

利用与各个相应停放空间相关联的车辆检测传感器(诸如架空车辆检测传感器)的系统可能无法检测非车辆对象。例如，架空车辆检测传感器可能无法检测由停放设施扫雪机放置在其上的低雪堆。此外，架空车辆传感器可能具有有限的检测范围。该检测范围可以对应于独立停放空间的中心区域，并且可能无法检测到相邻停放空间的中的、可能部分地越过停放空间边界的车辆，从而实际上导致停放空间之一不能被其他车辆使用。在一些其他示例中，安装在停放空间表面下方的金属检测传感器可能无法检测到非金属或可能不在金属检测传感器的检测范围内的非车辆对象。

在一些示例中，定位在整个停放设施的灯柱顶部或固定位置处的图像或视频相机可以用于标识停放空间是被占用还是可用。然而，固定位置相机的例如视差效应(例如，沿着不同视线观察的对象的视位移的差异)的不准确度可能导致确定已知停放空间是被占用还是可用时的不准确度。例如，位于停放设施的拐角处的图像捕获设备可能无法捕获用于标识可能被相邻空间中的车辆部分占用并且部分被占用至无法使用的程度的停放空间的图像。

因此，本申请提出了用于检测车辆停放设施内的车辆的系统和方法，并且基于车辆检测系统和方法来完善车辆空置率数据。示例系统可以基于从位于停放设施周围的一个或多个车辆检测传感器接收的传感器数据来确定可用停放空间的度量。然后，系统可以接收表示车辆停放设施内的独立停放空间的占用状态的图像数据，并且确定正在占用目标停放空间的主车辆是否附加地占用了目标停放空间之外的区域。在一些示例中，可以使用被导航到整个停放设施中的多个位置的空中图像捕获设备来捕获图像数据。响应于确定主车辆占用目标停放空间之外的区域(例如，错误地停放)，该系统可以确定由于错误地停放的主车辆而导致的不可用停放空间的数目。然后，该系统可以更新停放空间库存数据，以考虑被错误停放的车辆或者考虑以其他方式占用可用的停放空间的其他非车辆障碍物。

参考图1，图1图示地示出了用于在车辆停放设施内进行车辆检测的系统100。系统100可以包括与远程服务器110进行通信的车辆检测传感器120。系统100还包括与远程服务器110进行无线通信的移动图像捕获设备130。在一些示例中，移动图像捕获设备130可以是用于在停放设施中穿行并且在一个或多个位置捕获一个或多个图像的无人飞行器(UAV)或无人驾驶型设备。在一些示例中，系统100可以检测多个车辆140，其中各个车辆140可以经由网络150与远程服务器110进行无线通信。在一些其他示例中，与各个车辆140相关联的通信设备可以与远程服务器110进行通信，使得远程服务器110可以向各个车辆140的通信模块或与各个车辆140相关联的通信设备传输和从其接收消息。此外，系统100可以包括显示器160，显示器160被定位在停放设施的(多个)入口/(多个)出口处或者在停放设施的车道内的用于显示停放设施的子部分的空置率以及其他细节。例如，显示器160可以从远程服务器110或系统110内的任何其他设备接收空置率数据，并且可以显示与停放设施的空置率相对应的细节以及其他信息。在一些示例中，显示器160可以指示特定停放空间类型的可用停放空间的数目。例如，除了或代替指示有130个停放空间，显示器160可以指示有100个客车空间、20个中型货车停放空间和10个长货车停放空间。在一些示例中，诸如停放设施的空置率等细节也可以被传输到其他通信设备，诸如停放设施操作者设备、车载通信系统或与车辆操作者相关联的移动通信设备，以用于在所述相应设备上显示。

车辆检测传感器120、移动图像捕获设备130、多个车辆140和远程服务器110可以经由网络150被连接。网络150可以包括多个互连的有线和/或无线网络，包括互联网、无线局域网、广域网、蜂窝网络等，并且被配置用于与连接到网络150的其他计算设备进行数据通信。

车辆检测传感器120可以以各种形式被提供，诸如红外接近度传感器、运动传感器、光传感器等。车辆检测传感器120可以包括第一车辆检测传感器120a。在一些示例中，该系统可以另外包括任何数目的车辆检测传感器，诸如第二车辆检测传感器120b、……、第n车辆检测传感器120n。车辆检测传感器120可以是被定位在停放设施的入口或出口处的、用于检测进入停放设施的车辆的数目以及用于检测离开停放设施的车辆的数目的接近传感器。在入口/出口处的、用于推断可用停放空间的数目的车辆检测器传感器120可以提供用于确定理论上的空置率的度量，但是可能无法考虑占用两个或更多个停放空间的、被不适当停放的车辆，或者可能无法考虑由非车辆对象阻塞的停放空间。

在一些其他示例中，车辆检测传感器120可以是被定位在相应停放空间上方(或相对于相应停放空间的任何其他位置)的架空传感器。例如，车辆检测传感器120可以是红外传感器，该红外传感器可以位于停放空间的边界内的中央以用于检测车辆何时适当地占用停放空间以及用于向远程服务器传输用于标识相应停放空间被占用/不可用的传感器数据。适当地占用停放空间的车辆通常被定位在该停放空间的边界内。当停放空间未被车辆占用时，车辆检测传感器可以向远程服务器传输用于标识相应停放空间可用的传感器数据。在车辆未被完全停放在该停放空间的边界内的情况下，车辆可能不正确地跨越相邻停放空间。相邻停放空间可能无法被其他车辆使用(例如，空间太窄)。如上所述，在一些示例中，架空车辆检测传感器120可以位于停放空间的边界内的中央，并且可能没有检测到上述车辆正跨越相邻停放空间。由于相邻停放空间可能不会被识别为无法使用或被占用，因此仅依赖于相应停放空间的示例架空车辆检测传感器会导致高估停放空间的空置率。

系统100可以包括被定位在停放设施内的固定位置处的图像或视频捕获设备。但是，对使用固定位置图像/视频捕获设备捕获的图像进行的图像识别或处理操作会受到视差效应影响，从而引起在确定已知的停放空间是被占用还是可用时的不准确性。

为了解决仅利用车辆检测传感器120的一些缺陷，系统100包括移动图像捕获设备130。移动图像捕获设备130可以是具有图像捕获能力的无人机(UAV)(例如，类似空中无人机的设备)。如将描述的，在一些示例中，远程服务器110可以向移动图像捕获设备130传输具有指令的信号，该指令用于将移动图像捕获设备130导航到停放设施内的位置以生成表示停放设施的占用状态的图像数据。在一些其他示例中，远程服务器110可以向移动图像捕获设备130传输具有指令的信号，该指令用于捕获表示滥用车辆停放空间的车辆的车辆标识符信息的图像数据。在一些示例中，移动图像捕获设备130可以是可以在停放设施内行驶以检测车辆的其他图像捕获设备。

远程服务器110可以包括一个或多个计算设备，并且可以包括一个或多个处理器、存储器以及处理器可执行指令，该处理器可执行指令在被执行时使一个或多个处理器执行本文中描述的一个或多个操作。处理器可执行指令可以是模块、应用或其他计算机程序的形式，并且可以是独立程序或者被并入与车辆有关的较大程序中。

作为示例，远程服务器110可以包括停放库存数据112和停放空间管理应用114。停放库存数据112可以包括用于标识车辆停放空间分配的车辆停放设施的参考平面图或蓝图。例如，各个相应停放空间可以与标记被分配给该停放空间的区域的边界相关联。此外，停放库存数据112可以包括基于从系统100的设备接收的数据并且基于本文中描述的操作的空置率的实时或接近实时的快照。

停放空间管理应用114可以基于从车辆检测传感器120接收的传感器数据并且基于对从移动图像捕获设备130接收的图像数据的操作来确定可用的独立停放空间的度量。例如，停放空间管理应用114可以从移动图像捕获设备130接收表示独立停放空间的占用状态的图像数据，并且作为响应，确定占用目标停放空间的主车辆附加地占用了目标停放空间之外的区域。因此，停放空间管理应用114可以确定主车辆正在占用两个或更多个停放空间，并且确定停放空间之一不能被其他车辆使用。如上所述，因为基于安装在停放设施的(多个)入口/(多个)出口处或者安装在停放空间上方的车辆检测传感器120的传感器数据可以提供导致高估可用停放空间的数目的数据，所以对不可用停放空间的标识可以用于更正或完善停放库存数据。

现在参考图2，其图示地示出了根据本申请的示例的停放设施200的俯视图。停放设施200可以包括用于管理停放设施200内的车辆检测的系统100(图1)。为了便于说明，所示的停放设施200是简化示例，并且部分地示出了系统100的组件。系统100可以包括用于各个相应停放空间的架空车辆检测传感器，但是为了便于在图2中进行说明，仅针对选定数目的停放空间示出了架空车辆检测传感器。可以理解，系统100可以被实现用于较大尺寸的、具有多个楼层的或者以用于为各种车辆类型分配停放空间的任何其他配置进行配置的停放设施。例如，图2所示的一排停放空间220可以被分配用于客车，而图2所示的另一排停放空间290可以被分配用于货运车辆(例如，53英尺长的牵引车)或公共汽车。可以理解，停放设施200可以包括分别被分配用于不同尺寸的车辆的多种类型的车辆停放空间。

如图2所示，停放设施200可以包括在停放设施200的入口/出口通道210处的车辆检测传感器120(图1)。在入口/出口通道处的车辆检测传感器120可以对进入停放设施200的车辆的数目进行计数，可以对离开停放设施200的车辆的数目进行计数，并且随后基于停放空间的参考停放设施平面图来推断理论车辆占用率。车辆占用率可以被显示在例如被定位在入口/出口通道210附近的显示器160上。依赖于入口/出口通道210处的车辆计数，假定停放设施200内的各个停放空间是可用的并且可以使用。然而，例如当扫雪机将一堆雪或其他非车辆障碍物266放置在一个或多个停放空间的边界内时，这些停放空间将变得不可用，但在确定空置率时可能无法由远程系统110考虑。

如上所述，系统100还可以包括与各个停放空间相关联的车辆检测传感器。例如，一排停放空间220中的每个停放空间可以包括被安装在相应停放空间上方的架空检测传感器222。各个架空检测传感器222可以具有位于相应停放空间中央的检测场，并且当车辆被定位在停放空间的边界内时可以检测车辆的存在。但是，当车辆或车辆的一部分被定位在相应架空检测传感器222的检测场之外时，架空检测传感器222可能无法标识可能导致相应停放空间对于车辆而言不可用或无法使用的障碍物。

例如，在图2中，主车辆250可以被停放在目标停放空间252内。目标停放空间252的架空检测传感器可以检测到主车辆250的存在，并且为此结果向远程服务器110传输传感器数据。然而，由于疏忽或车辆操作者错误，主车辆250也可能正以使得相邻停放空间254无法在相邻停放空间254的边界内(例如，图2中使用虚线示出)容纳另一客车的方式占用相邻停放空间254的一部分。如图2所示，因为主体车辆250可能没有占用在相邻停放空间254中的架空检测传感器的检测场内的空间，所以远程服务器110可能无法基于相邻停放空间254的不可用性来确定空置率。

在另一场景中，图2所示的车辆检测传感器可能部分由于被阻塞的车道而无法检测到停放空间的不可用性。例如，在图2中，车道270可以达到若干停放空间。但是，当大型车辆260(诸如公共汽车或加长货车)错误地占用为客车分配或定尺寸的停放空间时，大型车辆260可能会无意地阻塞车道270，从而成为障碍物并且导致若干停放空间变得不可达。可以理解，远程服务器110可能无法基于在入口/出口通道210处的架空检测传感器222或车辆检测传感器120来确定由于被错误停放的大型车辆260而不可达的若干停放空间。

因此，在一些实现中，远程服务器110可以基于表示停放设施200的占用状态的附加数据来改善或增加空置率确定的准确性。例如，远程服务器110可以与诸如空中无人机设备等空中图像捕获设备230进行无线通信。远程服务器110可以向空中图像捕获设备230传输指令以用于捕获表示停放设施200中的独立停放空间的占用状态的图像数据，并且随后基于该图像数据来确定主体车辆250正在占用目标停放空间252以及相邻停放空间254的一部分。在一些示例中，远程服务器110可以向空中图像捕获设备230传输用于在整个停放设施中自由地导航空中图像捕获设备230的指令。在一些其他示例中，可以沿着固定路线导航空中图像捕获设备230，该固定路线提供了针对停放设施的足够的视觉覆盖范围。可以理解，其他车辆可能被错误地停放，并且图2中的图示仅是说明性的。

基于确定主体车辆250除了正在占用目标停放空间252还占用目标停放空间252之外的区域，远程服务器可以确定诸如不能使用的相邻停放空间254等不能使用的停放空间的数目，并且基于所确定的不能使用的停放空间的数目来生成停放空间库存数据。

在一些示例中，远程服务器110可以确定诸如图2所示的大型车辆260等车辆是否除了正在占用目标停放空间之外还占用车道270(例如，目标停放空间以外的区域)，并且作为响应，确定原本通过车道270可以达到的不能使用的停放空间的数目。

在一些场景中，车辆检测传感器可能对于标识诸如雪堆或维护团队放置在其上的建筑设备等非车辆障碍物266而装备不完善。远程服务器110可以基于来自空中图像捕获设备230的图像数据来确定一个或多个停放空间被阻塞并且更新停放空间库存数据以从停放空间库存计数中排除不可用的停放空间。

在一些实现中，远程服务器110可以使用诸如图像识别操作等图像处理操作来确定主体车辆附加地占用了目标停放空间之外的区域。例如，远程服务器110可以存储包括各个独立停放空间的一个或多个边界的参考停放设施平面图。在图2中，使用虚线示出了目标停放空间252和相邻停放空间254的示例边界。远程服务器110可以从空中图像捕获设备130接收表示停放设施的占用状态的图像数据，其中图像数据包括停放设施200在特定时间点的俯视图。在一些示例中，远程服务器110可以进行图像处理操作以在参考停放设施平面图上叠加主体车辆250的位置，并且作为响应，确定主体车辆250跨越至少一个独立停放空间的一个或多个边界，诸如相邻停放空间254的边界。例如，车辆可以跨越两个或更多个停放空间被停放，从而使得该车辆朝向基本垂直于正确停放的车辆的方向。在另一示例中，如参考图2所述，主体车辆250可以基本上被停放在目标停放空间252中，并且另外地被部分地停放在相邻停放空间254内。也即，主体车辆250可能正在跨过两个或更多个停放空间。可以考虑主体车辆250如何占用目标停放空间和一个或多个相邻停放空间的其他变型。

在一些示例中，当远程服务器110确定主体车辆跨越至少一个独立停放空间的一个或多个边界时，远程服务器110可以向主体车辆或与主体车辆相关联的通信设备传输通知消息。通知消息可以包括对车辆操作者采取补救动作的请求，补救动作诸如是重新停放主体车辆或者从相邻的停放空间254移出主体车辆。在一些其他示例中，远程服务器110还可以向停放设施管理设备传输用于标识被错误停放的车辆的通知消息，从而允许停放设施操作者寻求针对被错误停放的车辆的补救措施或者采取其他动作来解救被错误停放的车辆。

现在参考图3，图3以流程图形式示出了根据本申请的示例的在车辆停放设施内进行车辆检测以标识被滥用的停放空间的方法300。方法300包括由远程服务器110的一个或多个处理器执行的操作。方法300可以至少部分地通过与停放空间管理应用114相关联的处理器可执行指令来实现。在一些示例中，一个或多个操作可以经由其他应用或者在远程服务器110的存储器中被存储并且被执行的操作系统中的处理器可执行指令来实现。

在操作310，处理器基于从一个或多个车辆检测传感器接收的传感器数据来确定可用独立停放空间的度量。可用停放空间的度量可以是基于所接收的数据的空闲停放空间的数字估计。例如，处理器可以从位于停放设施的入口/出口通道210处的架空检测传感器222(图2)或车辆检测传感器120(图2)接收传感器数据。在一些示例中，传感器数据可以包括在停放设施内检测到的车辆数目的数字计数。基于本文所述的操作可以理解，基于来自一个或多个车辆检测传感器的传感器数据而确定的空置率还可以基于确定一个或多个车辆被错误地停放而被完善或调节。

在操作320，处理器经由通信模块从图像捕获设备接收表示车辆停放设施内的独立停放空间的占用状态的图像数据。在一些示例中，图像捕获设备可以是图像相机网络，该图像相机网络被定位在整个停放设施中的已知位置以用于共同提供表示独立停放空间的占用状态的图像数据。在一些其他示例中，图像捕获设备可以是空中无人机设备，该空中无人机设备可以被导航到停放设施的各个位置以捕获表示停放设施内的独立停放空间的占用状态的图像数据。在一些示例中，系统100可以包括多个空中无人机设备，其中各个相应空中无人机设备可以被指派为捕获停放设施的分区的图像数据。在一些示例中，远程服务器110可以向空中无人机设备传输用于捕获图像数据的指令，以消除由于在使用固定位置图像捕获设备时原本可能会导致的视差效应而引起的挑战。

在操作330，处理器基于表示占用状态的图像数据来确定正在占用目标停放空间的主体车辆附加地占用了目标停放空间之外的区域。在一些示例中，确定主体车辆占用目标停放空间之外的区域包括确定主体车辆跨越两个或更多个独立停放空间被定位，并且因此，不能使用的停放空间包括这两个或更多个停放空间中的至少一个。也即，在一些示例中，主体车辆可以以垂直于预期取向的取向被停放。在一些示例中，主体车辆可以基本上被停放在目标停放空间中并且另外部分地被停放在与目标停放空间相邻的停放空间内(例如，主体车辆可以正跨过两个或更多个停放空间)。

在一些示例中，处理器可以执行图像识别操作以标识相对于停放空间或停放空间边界的车辆位置。在一些示例中，处理器可以比较：(1)包括各个独立停放空间的一个或多个边界的参考停放设施平面图；(2)表示停放设施的占用状态的图像数据，以用于确定是否有任何主体车辆可能正错误地占用目标停放空间之外的区域，从而使得目标停放空间之外的区域不能使用。在一些示例中，一个或多个图像捕获设备可以捕获表示停放设施的子部分的占用状态的图像数据，并且随后，处理器可以拼接或合并表示子部分的占用状态的图像数据以提供停放设施的全景型图像。通过拼接或合并表示停放设施的子部分的图像数据，图像数据可以捕获停放设施的更高分辨率的图像。在一些示例中，处理器可以执行图像识别操作以标识车辆碰撞、可能已经发生故障并且正在阻碍停放设施的部分/入口/出口的车辆、或者其他类似类型的动作。

响应于确定正在占用目标空间的主体车辆附加地占用了目标停放空间之外的区域，处理器在操作340确定不能使用的停放空间的数目。例如，再次参考图2所示的示例，处理器可以确定至少部分由于主体车辆250的部分占用，相邻停放空间254无法供另一客车使用。

在另一示例中，处理器可以确定至少部分由于大型车辆260对车道270的错误占用，正常通过车道270可达的若干停放空间无法供其他车辆使用。例如，处理器可以基于表示占用状态的图像数据来确定大型车辆260(图2)所占用的目标停放空间之外的区域是车道270的一部分。作为响应，处理器可以确定由于被阻塞的车道而不可达的独立停放空间的数目。再次参考图2，处理器可以确定由于大型车辆260对车道270的阻塞，至少8个当前未被占用的停放空间不可达。因此，在本示例中，处理器可以基于当前未被占用但不可达的停放空间的数目来更新和向显示器160传输经调节的停放空间库存数据。

在操作350，处理器基于可用独立停放空间的度量和所确定的不能使用的停放空间的数目来生成停放空间库存数据并向显示器传输停放空间库存数据。在一些示例中，显示器可以被定位在停放设施的入口/出口通道处，或者可以是被定位在通向停放设施的分区的车道处的显示器。

如上所述，在某些场景中，非车辆障碍物可能占用原本可用的停放空间。因此，在一些示例中，处理器可以基于表示占用状态的图像数据来确定非车辆障碍物占用可用独立停放空间。作为响应，处理器可以标识被非车辆障碍物阻塞的可用独立停放空间当前是不可用停放空间。随后，处理器可以更新停放空间库存数据以从停放空间库存计数中排除不可用停放空间。在一些示例中，处理器可以生成停放空间图以示出停放空间库存数据，包括该地图的标记部分，以用于示出可用停放空间以及用于示出被指定为不可用或被指定为“禁止停车”地区的区域。在一些示例中，停放空间图可以在视觉上指示被占用的停放空间、可用的停放空间、被阻塞或不可达的停放空间、或者可以针对特定停放空间而被允许或分配的车辆类型。所生成的停放空间图可以被显示在与停放设施管理器相关联的移动设备应用或计算设备中。

本文所述的示例操作可以基于确定一个或多个车辆被错误地停放来完善停放设施的空置率信息。空中无人机设备可以在整个停放设施的多个有利点位置捕获图像数据，包括在低天花板停车结构内的低海拔处或者在高海拔处，以提供室外停放设施的“鸟瞰”俯视图。在一些示例中，在完善停放设施空置率信息以更准确地表示停放设施中的停放空间的可用性时，可能期望补救被错误停放的车辆的影响。参考图4描述用于补救被错误停放的车辆的影响的示例操作。

图4以流程图形式示出了根据本申请的另一示例的停放设施内的车辆检测方法400。方法400包括可以由远程服务器110的一个或多个处理器执行的操作。方法400可以至少部分通过与停放空间管理应用114相关联的处理器可执行指令来实现。在一些示例中，一个或多个操作可以经由其他应用或在远程服务器110的存储器中被存储和执行的操作系统中的处理器可执行指令来实现。

在操作410，处理器向空中无人机设备传输用于请求主体车辆的车辆标识符信息的数据信号。例如，远程服务器可以标识相对于停放设施的参考点的被错误停放的车辆的位置或定位信息，并且传输用于请求被错误停放的主体车辆的车辆标识符信息的数据信号。在一些示例中，数据信号可以包括用于将空中无人机设备导航到主体车辆附近的位置以捕获表示车辆标识符信息的图像数据的指令。例如，数据信号可以指示主体车辆位于停车楼层3的停放空间78。空中无人机设备可以接收数据信号，并且导航到所标识的停放空间附近的位置以捕获车牌照的图像或与主体车辆相关联的其他标识信息。由于先前捕获的表示停放空间的占用状态的图像数据可能不包括用于提供车辆标识信息的足够的图像数据，因此可能期望将空中无人机设备导航到主体车辆附近的位置。

在操作420，处理器从空中无人机设备接收表示车辆标识符信息的图像数据以显示在停放管理器设备上。诸如车牌照号码等车辆标识符信息可以用于标识车辆或用于发起补救动作请求。例如，补救动作可以包括向主体车辆的车辆操作者处以罚款，或者从停放设施中解救或拖曳车辆。在一些示例中，处理器可以生成并向车主传输用于向车主通知被错误停放的车辆的消息。在一些示例中，处理器可以经由管理地理区域中的许可车辆或驾驶者的运输登记系统来检索车辆所有者(或驾驶者)信息。在一些示例中，车辆驾驶者信息可以基于由车辆驾驶者在进入停放设施时提供的信息(例如，联系信息等)。

在一些示例中，在操作430，处理器可以向停放管理器设备传输表示与主体车辆相关联的车辆标识符信息的图像数据。可以向停放管理器设备的用户通知使停放设施的容量最小化的潜在事件。

在一些示例中，在操作440，处理器可以向与主体车辆相关联的通信设备传输请求主体车辆的操作者采取补救动作的通知消息。对补救动作的请求可以包括在一段时间内纠正停放缺陷的请求、或者为占用比所分配的停放空间多的空间而支付更多费用的请求。

在一些实现中，基于完善停放设施的空置率信息并且标识由于错误停放的车辆而导致的不能使用的停放空间，远程服务器可以进行用于在一个或多个显示器(例如，被定位在停放设施内的显示器160)上实时地或接近实时地显示导航方向的操作。一个或多个显示器可以被配置为将正在盘旋的车辆引导到停放设施的、可用停放空间可能不被阻塞的部分。在一些实现中，远程服务器可以基于可以周期性地从空中图像捕获设备接收的图像数据来在一个或多个显示器上动态地显示导航方向。例如，响应于从空中图像捕获设备的图像数据推导出的变化的空置率，可以实时或接近实时地显示导航方向。

如本文所述，空中无人机设备可以捕获整个停放设施的多个期望的位置处的图像数据。因此，远程服务器可以利用空中无人机设备和在其上捕获的数据用于停放设施管理操作。例如，远程服务器可以进行用于向特定停放空间注册车辆的操作。在一些示例中，远程服务器可以向空中无人机设备传输具有指令的数据信号，该指令用于周期性地检查车辆停放设施以收集车辆标识符信息。随后，远程服务器可以根据从空中无人机设备接收的图像数据来标识车辆停放设施内的各个车辆的车辆标识符信息，并且向独立停放空间注册所标识的车辆标识符信息。也就是说，表示停放设施的占用状态的图像数据可以用于促进停放设施处的车辆登记过程。

现在参考图5，其示出了根据本申请的示例的远程服务器500或通信设备的简化框图。远程服务器500包括一个或多个处理器502和存储器504。存储器504存储处理器可执行软件或应用506，诸如包含实现本文所述的系统的操作或功能的指令的停放空间管理应用。存储器504还可以存储数据，诸如停车库存数据或本文所述的其他类型的数据。

远程服务器500还包括通信模块512，通信模块512用于向本文所述的其他设备传输数据以及从本文所述的其他设备接收数据。在一些示例中，远程服务器500包括用于向远程服务器500的用户提供视觉输出的显示器510或显示界面。

本申请的示例实施例不限于任何特定的操作系统、系统架构、移动设备架构、服务器架构或计算机编程语言。

应当理解，实现所描述的方法/过程的应用、模块、例程、过程、线程或其他软件组件可以使用标准计算机编程技术和语言来实现。本申请不限于特定处理器、计算机语言、计算机编程约定、数据结构或其他这样的实现细节。本领域技术人员将认识到，所描述的过程可以被实现为存储在作为专用集成芯片(ASIC)等的一部分的易失性或非易失性存储器中的计算机可执行代码的一部分。

可以对所描述的实施例进行某些调整和修改。因此，以上讨论的实施例被认为是说明性的而非限制性的。

Claims (20)

1.一种用于车辆停放设施内的车辆检测的系统，所述系统包括被定位在所述车辆停放设施周围的一个或多个车辆检测传感器，所述系统包括：

服务器，包括：

通信模块；

处理器，被耦合到所述通信模块；以及

存储器，被耦合到所述处理器，所述存储器存储处理器可执行指令，所述处理器可执行指令在被执行时使所述处理器：

基于从所述一个或多个车辆检测传感器接收的传感器数据，来确定可用停放空间的度量；

经由所述通信模块从图像捕获设备接收图像数据，所述图像数据表示所述车辆停放设施内的独立停放空间的占用状态；

基于表示所述占用状态的所述图像数据，来确定正在占用目标停放空间的主车辆附加地占用了所述目标停放空间之外的区域，并且作为响应，确定不能使用的停放空间的数目；以及

基于所确定的所述不能使用的停放空间的数目和可用停放空间的所述度量，来生成停放空间库存数据并且向显示器传输所述停放空间库存数据。

2.根据权利要求1所述的系统，其中确定所述主体车辆占用了所述目标停放空间之外的区域包括：确定所述主体车辆跨越两个或更多个独立停放空间被定位，并且其中所述不能使用的停放空间包括至少一个独立停放空间。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述指令在被执行时还使所述处理器：

基于表示所述占用状态的所述图像数据而确定非车辆障碍物占用了可用停放空间，并且作为响应，标识被所述非车辆障碍物阻塞的所述可用停放空间当前是不可用停放空间；以及

更新所述停放空间库存数据以从库存计数中排除所述不可用停放空间。

4.根据权利要求1所述的系统，其中所述指令在被执行时还使所述处理器：

基于表示所述占用状态的所述图像数据，确定被所述主体车辆占用的所述目标停放空间之外的所述区域是与所述目标停放空间相邻的车道的一部分；

确定由于被阻塞的所述车道而不可达的独立停放空间的数目；以及

基于所确定的所述不可达的停放空间的数目来更新所述停放空间库存数据并且向显示器传输所述停放空间库存数据。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述图像捕获设备是用于生成图像数据的空中无人机设备，并且其中所述指令在被执行时还使所述处理器：

向所述空中无人机设备传输用于请求所述主体车辆的车辆标识符信息的数据信号；以及

从所述空中无人机设备接收表示所述车辆标识符信息的图像数据以用于在停放管理器设备上显示。

6.根据权利要求5所述的系统，其中用于请求所述主体车辆的车辆标识符信息的所述数据信号包括指令，所述指令用于将所述空中无人机设备导航到所述主体车辆附近的位置以捕获表示所述车辆标识符信息的图像数据。

7.根据权利要求1所述的系统，其中所述存储器存储参考停放设施平面图，所述参考停放设施平面图包括针对相应独立停放空间的一个或多个边界，并且其中表示所述占用状态的所述图像数据包括所述车辆停放设施的俯视图，并且

其中确定所述主体车辆附加地占用了所述目标停放空间之外的区域包括：

将所述主体车辆的位置叠加在所述参考停放设施平面图上；以及

确定所述主体车辆跨越针对至少一个独立停放空间的一个或多个边界。

8.根据权利要求1所述的系统，其中所述指令在被执行时还使所述处理器：向与所述主体车辆相关联的通信设备传输通知消息，其中所述通知消息包括对所述主体车辆的操作者的、用以采取补救动作的请求。

9.根据权利要求1所述的系统，其中所述图像捕获设备是用于生成所述图像数据的空中无人机设备，并且其中所述指令在被执行时还使所述处理器：

向所述空中无人机设备传输具有指令的数据信号，所述指令用于周期性地检查所述车辆停放设施以用于收集车辆标识符信息；

根据从所述空中无人机设备接收的图像数据，来标识所述车辆停放设施内的相应车辆的车辆标识符信息；以及

用独立停放空间来注册相应的所标识的车辆标识符信息，所述独立停放空间正被与所标识的车辆标识符信息相关联的车辆占用。

10.一种操作系统的方法，所述系统用于车辆停放设施内的车辆检测，所述系统包括被定位在所述车辆停放设施处的一个或多个车辆检测传感器，所述方法包括：

基于从所述一个或多个车辆检测传感器接收的传感器数据来确定可用停放空间的度量；

经由通信模块从图像捕获设备接收图像数据，所述图像数据表示所述车辆停放设施内的独立停放空间的占用状态；

基于表示所述占用状态的所述图像数据，确定正在占用目标停放空间的主体车辆附加地占用了所述目标停放空间之外的区域，并且作为响应，确定不能使用的停放空间的数目；以及

基于可用停放空间的所述度量和所确定的所述不能使用的停放空间的数目，来生成停放空间库存数据并且向显示器传输所述停放空间库存数据。

11.根据权利要求10所述的方法，其中确定所述主体车辆占用所述目标停放空间之外的区域包括：确定所述主体车辆跨越两个或更多个独立停放空间被定位，并且其中所述不能使用的停放空间包括至少一个独立停放空间。

12.根据权利要求10所述的方法，还包括：

基于表示所述占用状态的所述图像数据而确定非车辆障碍物占用了可用停放空间，并且作为响应，标识被所述非车辆障碍物阻塞的所述可用停放空间当前是不可用停放空间；以及

更新所述停放空间库存数据以从库存计数中排除所述不可用停放空间。

13.根据权利要求10所述的方法，还包括：

基于表示所述占用状态的所述图像数据而确定被所述主体车辆占用的所述目标停放空间之外的所述区域是与所述目标停放空间相邻的车道的一部分；

确定由于被阻塞的所述车道而不可达的独立停放空间的数目；以及

基于所确定的所述不可达的停放空间的数目来更新所述停放空间库存数据并且向显示器传输所述停放空间库存数据。

14.根据权利要求10所述的方法，其中所述图像捕获设备是用于生成图像数据的空中无人机设备，并且其中所述方法还包括：

向所述空中无人机设备传输用于请求所述主体车辆的车辆标识符信息的数据信号；以及

从所述空中无人机设备接收表示所述车辆标识符信息的图像数据以用于在停放管理器设备上显示。

15.根据权利要求14所述的方法，其中用于请求所述主体车辆的所述车辆标识符信息的所述数据信号包括指令，所述指令用于将所述空中无人机设备导航到所述主体车辆附近的位置以捕获表示所述车辆标识符信息的图像数据。

16.根据权利要求10所述的方法，其中所述存储器存储参考停放设施平面图，所述参考停放设施平面图包括针对相应独立停放空间的一个或多个边界，并且其中表示所述占用状态的所述图像数据包括所述车辆停放设施的俯视图，并且

其中确定所述主体车辆附加地占用了所述目标停放空间之外的区域包括：

将所述主体车辆的位置叠加在所述参考停放设施平面图上；以及

确定所述主体车辆跨越针对至少一个独立停放空间的一个或多个边界。

17.根据权利要求10所述的方法，还包括：向与所述主体车辆相关联的通信设备传输通知消息，其中所述通知消息包括对所述主体车辆的操作者的、用以采取补救动作的请求。

18.根据权利要求10所述的方法，其中所述图像捕获设备是用于生成所述图像数据的空中无人机设备，并且所述方法还包括：

向所述空中无人机设备传输具有指令的数据信号，所述指令用于周期性地检查所述车辆停放设施以用于收集车辆标识符信息；

根据从所述空中无人机设备接收的图像数据，来标识所述车辆停放设施内的相应车辆的车辆标识符信息；以及

用独立停放空间来登记相应的所标识的车辆标识符信息，所述独立停放空间正被与所标识的车辆标识符信息相关联的车辆占用。

19.一种非瞬态计算机可读介质，存储用于操作系统的处理器可读指令，所述系统用于车辆停放设施内的车辆检测，所述系统包括被定位在所述车辆停放设施处的一个或多个车辆检测传感器，其中所述指令在由所述系统中的远程服务器的处理器执行时使所述远程服务器：

基于从所述一个或多个车辆检测传感器接收的传感器数据，来确定可用停放空间的度量；

经由通信模块从图像捕获设备接收图像数据，所述图像数据表示所述车辆停放设施内的独立停放空间的占用状态；

基于表示所述占用状态的所述图像数据，确定正在占用目标停放空间的主体车辆附加地占用了所述目标停放空间之外的区域，并且作为响应，确定不能使用的停放空间的数目；以及

基于所确定的所述不能使用的停放空间的数目和可用停放空间的所述度量来生成停放空间库存数据并且向显示器传输所述停放空间库存数据。

20.根据权利要求19所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述指令在由所述系统中的所述远程服务器的所述处理器执行时还使所述远程服务器：

基于表示所述占用状态的所述图像数据，确定被所述主体车辆占用的所述目标停放空间之外的所述区域是与所述目标停放空间相邻的车道的一部分；

确定由于被阻塞的所述车道而不可达的独立停放空间的数目；以及

基于所确定的所述不可达的停放空间的数目，来更新所述停放空间库存数据并且向显示器传输所述停放空间库存数据。

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