发明内容
本发明的一个方面是致力于提供一种能够从停放空间中的多个物体的图像中去除临时障碍物以使可以搜索可用停放空间的车辆停放控制系统,和利用其的车辆停放控制方法。
根据本发明的实施方式,提供了一种车辆停放控制系统,该车辆停放控制系统包括:摄像机,其被设置成获取相对于个人汽车的位置的停放空间的图像;感测单元,其被设置成感测所述停放空间中的物体;以及电子控制单元,其被设置成通过将从所述摄像机获取的所述停放空间的图像内的物体的图像图案与预设的基准图像图案进行比较、识别所述物体的类型,并且从所述停放空间中的与所述感测单元感测到的感测信号相对应的物体的轮廓中去除类型被识别为临时障碍物的物体的轮廓,来搜索可用停放空间。
所述临时障碍物可以是临时位于所述停放空间中的除汽车以外的非固定物体。
所述电子控制单元可以包括:接收单元,该接收单元被设置成,接收从所述摄像机获取的图像并且接收从所述感测单元感测的感测信号;提取单元,该提取单元被设置成,从通过所述计算单元接收的所述图像中提取物体的图像图案;识别单元,该识别单元被设置成,比较提取的所述图像图案与所述基准图像图案,并且基于提取的所述图像图案和所述基准图像图案是否彼此一致来识别所述物体的类型;轮廓生成单元,该轮廓生成单元被设置成,生成与通过所述计算单元接收的所述感测信号相对应的物体的轮廓;以及校正单元,该校正单元被设置成,当所述识别单元将所述物体的类型识别为临时障碍物时,通过从由所述轮廓生成单元生成的多个物体的轮廓中去除与所述临时障碍物相对应的轮廓,来校正所述可用停放空间中的物体的轮廓。
所述电子控制单元可以被设置成,当停放在搜索到的可用停放空间中的所述个人汽车的姿势处于与相邻汽车相对的预定距离处时,并且当所述个人汽车的停放角度在预定角度内时,输出通知所述个人汽车已经正确停放的通知信息。
根据本发明另一实施方式,提供了一种利用车辆停放控制系统的车辆停放控制方法,该车辆停放控制系统包括:被设置成参照个人汽车的位置获取停放空间的图像的摄像机,和被设置成感测所述停放空间中的物体的感测单元,所述车辆停放控制方法包括以下步骤:提取步骤,该提取步骤从由所述摄像机获取的所述停放空间的所述图像中提取物体的图像图案;识别步骤,该识别步骤通过比较所述物体的提取的所述图像图案与预置基准图像图案来识别所述物体的类型;以及搜索步骤,该搜索步骤通过从所述停放空间中的与所述感测单元感测到的感测信号相对应的物体的轮廓中去除类型被识别为临时障碍物的物体的轮廓来搜索可用停放空间。
所述搜索步骤可以包括以下步骤:生成与所述感测信号相对应的物体的轮廓;并且当在所述识别步骤中将所述物体的类型识别为临时障碍物时,通过从在所述生成步骤中生成的多个物体的轮廓中去除与所述临时障碍物相对应的轮廓,来校正所述可用停放空间中的多个物体的轮廓。
所述车辆停放控制方法还可以包括以下步骤:在所述搜索步骤之后,当停放在搜索的所述可用停放空间中的所述个人汽车的姿势处于与相邻汽车相对的预定距离处时,并且当所述个人汽车的停放角度处于预定角度内时,输出通知所述个人汽车已经正确停放的通知信息。
具体实施方式
下面,参照附图,对本发明的示例性实施方式进行详细描述。
图3是例示根据本发明实施方式的车辆停放控制系统的框图。
参照图3,根据本发明该实施方式的车辆停放控制系统包括:摄像机11、感测单元12,以及电子控制单元13。
摄像机11可以是周围查看监测(Around View Monitoring(AVM))摄像机,其可以允许驾驶员具有从驾驶员座位起的完全360度视野。而且,摄像机11可以分别安装在左侧和右侧,以获取相对于个人汽车的位置位于左侧和右侧的停放空间的图像。
这种摄像机11被用于获取相对于个人汽车的位置的停放空间的图像,并将所获取图像提供给电子控制单元13。摄像机11和电子控制单元13彼此以通信方式连接。
电子控制单元13识别与摄像机11获取的图像有关的物体的类型,并且在停放目标物体与临时障碍物之间进行区分。在此使用的临时障碍物指临时位于停放空间中的除汽车以外的非固定物体,如人和橡胶路锥。
感测单元12参照个人汽车的位置来感测可用停放空间中的物体。感测单元12可以是超声传感器(USS)。由感测单元12感测到的感测信号被提供给电子控制单元13。感测单元12和电子控制单元13彼此以通信方式连接。
电子控制单元13生成与感测单元12感测到的感测信号相对应的物体的轮廓,并且从所生成的轮廓中去除与临时障碍物一致的轮廓以校正停放空间中的物体的轮廓,从而搜索可用停放空间。
在个人汽车停放在搜索到的可用停放空间中之后,电子控制单元13还计算个人汽车与相邻汽车之间的距离。当所计算的距离在预定距离内并且当所停放的个人汽车的角度在预定角度以内时,电子控制单元13输出通知该个人汽车最终按正确姿势停放的通知信息。驾驶员可以很容易根据所输出的通知信息意识到该汽车已经正确停放。
为了计算个人汽车与相邻汽车之间的距离,电子控制单元13通过摄像机11来获取相对于所停放的个人汽车位置的左侧和右侧的图像,并且从所获取图像中提取物体的图像图案。如果所提取的图像图案与基准图像图案不一致,则去除与所提取的图像图案相对应的物体的轮廓。这样,可以计算出停放目标物体与个人汽车之间的距离,并且可以消除最终停放姿势的位置错误。
上述电子控制单元13包括:接收单元131、提取单元132、识别单元133、轮廓生成单元134、校正单元135,以及搜索单元136。
接收单元131接收从摄像机11获取的停放空间的图像。接收单元131还接收感测单元12感测到的停放空间中的物体的感测信号。在停放空间中可能放置有已停放车辆、人、柱子、橡胶路锥等。
提取单元132从通过接收单元131接收的停放空间的图像中提取物体的图像图案。
识别单元133将提取单元132所提取的物体的图像图案与预存储的基准图像图案进行比较,确定两个图案是否彼此一致。具体来说,识别单元133可以基于以下事实来识别物体的类型:在多个物体的图像图案当中,停放目标物体与预存储的基准图像图案一致,而临时障碍物(例如,行人、橡胶路锥)与基准图像图案不一致。
轮廓生成单元134生成与接收单元131接收到的感测信号相对应的物体的轮廓。物体的轮廓可以是例示该物体的前部而非该物体的整个形状的虚线。按这种方式生成的多个物体的轮廓可能既包括停放目标又包括临时障碍物。
校正单元135通过从轮廓生成单元134所生成的轮廓中去除与已经被识别单元133识别为临时障碍物的图像图案相对应的物体的轮廓,来校正物体的轮廓。因此,即使临时障碍物位于停放目标物体之前,也可以获取有关停放目标物体而非临时障碍物的信息。另外,当仅仅有临时障碍物,而没有任何停放目标时,可以识别可用停放空间。
在校正单元135校正了物体的轮廓之后,搜索单元136基于校正后的物体的轮廓来搜索不存在轮廓的区域,作为可用停放空间。
在个人汽车按这种方式停放在搜索到的可用停放空间中之后,电子控制单元13计算所停放的个人汽车与相邻汽车之间的距离,并且确定所计算的距离是否在预定距离内和个人汽车的角度是否在预定角度内。如果距离在预定距离内并且个人汽车的角度在预定角度内,则电子控制单元13向安装在车辆内的终端装置内部的扬声器和/或显示器输出通信信息,以通知该个人汽车的停放姿势正常。
所述预定距离指最小值与最大值(例如30cm与70cm)之间的距离范围。所述预定角度例如可以是2度。个人汽车的角度是由感测单元12根据已停放个人汽车的姿势的变化而确定的。
当计算个人汽车与相邻汽车之间的距离时,电子控制单元13从通过摄像机11获取的相对于所停放个人汽车的位置的左侧和右侧的图像中提取物体的图像图案。如果存在与基准图像图案不一致的物体的图像图案,例如,如果临时障碍物位于相对所停放个人汽车的位置的左侧或右侧,则去除该临时障碍物,接着计算与相对该个人汽车的位置位于左侧或右侧的停放目标物体的距离。这消除了由临时障碍物而非停放目标物体所产生的、所停放个人汽车的姿势的错误。
尽管在本实施方式的上述描述中,假定当个人汽车与相邻汽车之间存在临时障碍物时,在去除该临时障碍物之后来计算个人汽车与相邻汽车之间的距离,但本发明不限于此,而是还可以直接计算个人汽车与相邻汽车之间的距离,而不需要去除临时障碍物的单独处理,因为在搜索可用停放空间时,预先去除了停放空间中的任何临时障碍物。
而且,根据本发明实施方式的车辆停放控制系统被设置如下:如果通过摄像机11获取的图像中的物体的图像图案对应于指示临时障碍物的图像图案,则去除与该临时障碍物相对应的轮廓;如果所获取的图像中不存在物体的图像图案并且如果未提取到车位线,则将标志保持为“0”,以使未发现可用停放空间。该标志可以被设置成指示寻找可用停放空间是成功还是失败:例如,“1”指示成功搜索,而“0”指示失败搜索。
下面,参照图4,对已经如上所述配置的利用车辆停放控制系统的车辆停放控制方法进行描述。
图4是例示根据本发明实施方式的、利用车辆停放控制系统的车辆停放控制方法的操作流程图。
参照图4,电子控制单元13接收通过摄像机11获取的停放空间的图像(S11)。通过摄像机11获取的停放空间的图像可以是相对于个人汽车的位置位于前方的停放空间的图像,或者是相对于个人汽车的位置位于左侧和右侧的停放空间的图像。步骤S11可以在步骤S17(稍后描述)之前接收到可用停放空间的图像时进行。
如图5所示,通过摄像机11来获取相对于个人汽车的位置位于前方的停放空间中的图像。尽管在本实施方式的描述中,假定获取前方停放空间中的图像,但还可以获取相对于个人汽车的位置位于右侧的停放空间中的图像。通过摄像机11获取的图像的区域在图5中用划线指示。
作为感测到可用停放空间中的物体的结果,电子控制单元13接收到感测单元12所生成的感测信号(S13)。所接收的感测信号在图5中用虚线指示。
电子控制单元13生成与所接收的感测信号相对应的物体的轮廓(S15)。所生成的物体的轮廓对应于停放目标的面对个人汽车的前侧,或者临时障碍物的前方。在此使用的临时障碍物指临时位于停放空间中的除了汽车以外的非固定物体。
电子控制单元13从所接收的可用停放空间的图像中提取物体的图像图案(S16)。
电子控制单元13将所提取图像图案与预存储的基准图像图案继续拧比较,并识别该物体的类型(S17)。可用停放空间的图像中可能存在多个物体的图像图案。在所述多个图像图案当中,可能存在与预存储的基准图像图案一致的图案,和与预存储图像图案不一致的图案。对于图像图案与基准图像图案一致的情况来说,对应物体可能是停放目标;对于图像图案与基准图像图案不一致的情况来说,对应物体可能是临时障碍物。尽管在本实施方式中,根据相关图像图案是否与基准图像图案一致来识别物体的类型,但识别物体类型的方法不限于此,而是可以不同地采用其它方法。
电子控制单元13从在步骤S15中生成的多个物体的图像中仅去除在步骤S17中被识别为临时障碍物的物体的轮廓,并且确定可用停放空间中的物体的轮廓(S19)。如图6所示,通过从所生成的物体轮廓中去除临时物体(不包括停放目标物体T)的轮廓L,来校正物体的轮廓。
电子控制单元13基于所确定的可用停放空间中的物体轮廓来搜索可用于停放个人汽车的空间(S21)。假定停放目标物体位于它们与站立在与它们相距一定距离处的人之间的间隔处(如图7所示),电子控制单元13通过上述处理来去除临时障碍物,并且找到可用停放空间,标志同时从“0”改变成“1”。标志值“1”指示已经找到了可用停放空间。
接着,电子控制单元13支持将个人汽车停放到所找到的可用停放空间中(S23)。可以从图8看出,在停放到可用停放空间的过程中,移除临时障碍物(若存在的话),并且在保持与临时障碍物后面的停放目标物体的相对距离的同时进行停放。
在完成停放之后,电子控制单元13计算所停放的个人汽车与相邻汽车之间的距离,和所停放的个人汽车的角度(S25)。所停放的个人汽车的角度可以基于停放过程中个人汽车的姿势变化来计算,并且所停放的个人汽车与相邻汽车(即,停放目标物体)之间的距离可以通过由感测单元12发送感测信号并接收返回信号来计算。
电子控制单元13确定所计算的距离是否在预定距离内并且所停放的个人汽车的角度是否在预定角度内(S27)。
如果在步骤S27中确定所计算的距离超出了预定距离,或者所停放的个人汽车的角度超出了预定角度,则电子控制单元13输出通知该个人汽车未正确停放的通知信息(S28)。
如果在步骤S27中确定所计算的距离在预定距离内,并且所停放的个人汽车的角度在预定角度内,则电子控制单元13输出通知该个人汽车按正确姿势停放的通知信息(S29)。该通知信息可以通过安装在车辆内部的扬声器或者通过安装在车辆内部的终端装置内的显示单元来输出。也可以通过扬声器和显示单元两者来输出该通知消息。
尽管在本实施方式的描述中,假定停放目标物体和临时障碍物存在于停放空间中,但根据另一实施方式,还可以按这样的方式来实现,即,当停放空间中没有停放目标物体而其中仅存在临时障碍物时,其不被视为可用停放空间。
即,如图9所示,如果电子控制单元13获取了仅与个人汽车的移动距离内的临时障碍物而非停放目标物体有关的信息,则将标志保持为“0”,从而未找到可用停放空间。
更具体地说,电子控制单元13将通过摄像机11获取的特定空间中的图像内部的物体的图像图案与预存储的基准图像图案进行比较。对于临时障碍物的情况来说,去除与该临时障碍物相对应的轮廓。接着,如果不存在物体的图像图案,并且如果未从该空间中的图像中提取车位线,则将指示搜索可用停放空间成功或失败的标志保持为“0”。
这防止了因停放空间中存在临时障碍物而造成无法找到可用停放空间,对个人汽车的停放姿势进行控制,以使不影响靠近个人汽车定位的停放目标,并且在停放之后提供通知,以通知已经正确停放汽车。还可以防止除了停放空间以外的、存在临时障碍物的其它空间被错误地认为是可用停放空间。
本发明的实施方式的优点在于,从停放空间中的多个物体的图像中去除临时障碍物从而能够搜索到可用停放空间。具体来说,如果停放目标物体位于临时障碍物后面,则可以通过去除该临时障碍物来获取有关停放目标物体的信息。
而且,本发明的实施方式的另一个优点在于,输出通知信息,以通知个人汽车最终按正确姿势停放,由此,防止有关最终停放位置的错误。
虽然参照具体实施方式对本发明的实施方式进行了详细描述,但本领域技术人员应当明白,在不脱离如下列权利要求书中所限定的、本发明的精神和范围的情况下,可以对本发明进行各种改变和修改。
标号列表
11:摄像机
12:感测单元
13:电子控制单元
131:接收单元
132:提取单元
133:识别单元
134:轮廓生成单元
135:校正单元
136:搜索单元
相关申请的交叉引用
本申请要求保护2012年5月25日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2012-56016的优先权,其内容通过全部引用而并入于此。