CN113128266A - 一种车辆定位装置及方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种车辆定位装置及方法，涉及定位领域。本申请能够解决在地下停车场等特殊场景中无法进行车辆定位的问题。该车辆定位装置，包括：采集单元，用于采集车辆的环境图像；识别单元，用于识别环境图像中符合预设外形特征的N个目标标记物；自车位置确定单元，用于根据N个目标标记物的空间位置，确定车辆的空间位置。本申请应用于车辆定位。

Description

一种车辆定位装置及方法

技术领域

本申请涉及定位领域，尤其涉及一种车辆定位装置及方法。

背景技术

目前，常利用卫星定位系统来定位车辆位置，以便提供行车导航等服务。而在地下停车场等电磁信号被屏蔽的特殊场所中，则会因为车载设备无法接收到卫星定位信号，而无法定位车辆位置，进而无法为用户提供相应服务。

因此，如何在地下停车场等特殊场景中实现车辆定位，这是目前需要解决的问题。

发明内容

本申请提供一种车辆定位装置及车辆定位方法，能够解决在地下停车场等特殊场景中无法进行车辆定位的问题。

为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种车辆定位装置，包括：采集单元，用于采集车辆的环境图像；识别单元，用于识别环境图像中符合预设外形特征的N个目标标记物；自车位置确定单元，用于根据N个目标标记物的空间位置，确定车辆的空间位置。

第二方面，本申请实施例提供一种车辆定位方法，包括：采集车辆的环境图像；识别环境图像中符合预设外形特征的N个目标标记物；根据N个目标标记物的空间位置，确定车辆的空间位置。

第三方面，本申请实施例提供一种车辆定位装置，包括：处理器、用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行指令，以实现如上述第二方面所提供的车辆定位方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，包括指令，当指令由计算机执行时，使得计算机执行如上述第二方面所提供的车辆定位方法。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如上述第二方面所提供的车辆定位方法。

本申请提供的车辆定位装置及车辆定位方法，通过采集车辆的环境图像并识别环境图像中的目标标记物，然后根据目标标记物的空间位置来确定车辆的空间位置的这种方法，从而实现在无法接收到卫星定位信号的情况下，依然可以进行车辆位置定位的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本申请实施例提供的一种车辆定位装置的结构示意图之一；

图2为本申请实施例提供的一种车辆定位装置的工作流程示意图之一；

图3为本申请实施例提供的一种车辆定位装置的结构示意图之二；

图4为本申请实施例提供的一种车辆定位装置的工作流程示意图之二；

图5为本申请实施例提供的一种车辆定位装置的结构示意图之三；

图6为本申请实施例提供的一种车辆定位装置的工作流程示意图之三；

图7为本申请实施例提供的一种停车场的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种摄像头成像的原理示意图；

图9为本申请实施例提供的一种车辆与目标标记物的位置关系示意图之一；

图10为本申请实施例提供的一种车辆与目标标记物的位置关系示意图之二；

图11为本申请实施例提供的一种车辆定位装置的结构示意图之四；

图12为本申请实施例提供的一种车辆定位装置的工作流程示意图之四；

图13为本申请实施例提供的一种显示界面的示意图；

图14为本申请实施例提供的一种车辆定位装置的结构示意图之五；

图15为本申请实施例提供的一种车辆定位装置的结构示意图之六。

具体实施方式

下面结合附图，对本申请的实施例进行描述。

在本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。此外，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，尽管在本申请实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种标记物、阈值、信号以及指令等，但这些标记物、阈值、信号以及指令不应限于这些术语。这些术语仅用来将标记物、阈值、信号以及指令彼此区分开。例如，在不脱离本申请实施例范围的情况下，第一目标标记物也可以被称为第二目标标记物等。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”或“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

首先，对本申请的发明构思进行介绍：本申请中考虑到可以利用车辆所处环境中标记物的空间位置来确定车辆所在空间位置。例如，在没有卫星定位信号的情况下，若车辆旁边有一个已知空间位置的标志性建筑，那么便可以根据该标志性建筑的空间位置确定当前车辆所处的空间位置。

需要说明的是，本申请中所称“空间位置”指物体(例如车辆、标记物等)在实际场景中的位置。在实施本申请时，空间位置可以表示为地球坐标系统中的经纬度，或者表示为其他坐标系中的坐标值，再或者空间位置还可以表示为具体的地址信息(例如，**省**市**大街**号等)。

基于上述发明构思，本申请实施例提供一种车辆定位方法，应用于车辆定位装置，如图1所示，该车辆定位装置10可以包括：采集单元101、识别单元102、自车位置确定单元103。

以下对应用本申请实施例所提供车辆定位方法的车辆定位装置10的工作流程进行介绍。如图2所示，车辆定位装置10的工作流程，包括以下S201-S203：

S201、采集单元101采集车辆的环境图像。

示例性的，采集单元101可以包括安装在车辆上的一个或多个摄像头。其中，一个或多个摄像头用于拍摄车辆外部的环境图像。

S202、识别单元102识别环境图像中符合预设外形特性的N个目标标记物。

其中，N为正整数。

S203、自车位置确定单元103根据N个目标标记物的空间位置，确定车辆的空间位置。

例如，当车辆行驶在某条大街上时，此时若无法接收到卫星定位信号，则可以通过采集车辆的环境图像，并从环境图像中识别作为目标标记物的标志性建筑。进而，便可以根据标志性建筑的空间位置，确定车辆的空间位置。

再例如，当车辆驶入某个地下停车场后，则可以通过采集车辆的环境图像，从环境图像中识别楼梯、电梯、商场入口或者地上的停车位编号等目标标记物。进而，根据目标标记物的空间位置，即可确定车辆的空间位置。

本申请提供的车辆定位装置，通过采集车辆的环境图像并识别环境图像中的目标标记物，然后根据目标标记物的空间位置来确定车辆的空间位置的这种方法，从而实现在无法接收到卫星定位信号的情况下，依然可以进行车辆位置定位的效果。

在一种实现方式中，为了便于从环境图像中识别到已知空间位置的目标标记物，并且快速确定目标标记物的空间位置，本申请中考虑到可以建立一种信息库。其中，信息库中存储有预先采集到的多种标记物的外形特征，以及具体这些外形特征的标记物对应的空间位置。进而当车辆定位装置10识别到环境图像中具有特定外形特征的目标标记物后，便可以根据信息库中存储的具有该特定外形特征的标记物对应的空间位置，确定目标标记物的空间位置，然后确定车辆的空间位置。

进而，本申请上述步骤S202中预设外形特征，可以包括：目标信息库中记录的P中外形特征中的任一种。

其中，目标信息库中记录有P种外形特征以及具有P中外形特征的标记物所对应的空间位置。其中，P为正整数。

另外，如图3所示，本申请中车辆定位装置10还可以包括标记物位置确定单元104。

其中，标记物位置确定单元104，用于在自车位置确定单元103根据N个目标标记物的空间位置确定车辆的空间位置之前，依次从目标信息库中查询具有N个目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置，得到N个目标标记物的空间位置。

例如，目标信息库中记录有A停车场中的标记物的多种外形特征，例如电梯的外形特征、柱子的外形特征等等。另外，目标信息库中还记录有这些外形特征的标记物对应的空间位置。也就是说，目标信息库中记录有外形特征以及外形特征对应的空间位置。

进而，车辆定位装置10的工作流程，如图4所示，在执行S203之前，还包括：

S204、标记物位置确定单元104依次从目标信息库中查询具有N个目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置，得到N个目标标记物的空间位置。

在一种实现方式中，本申请中考虑到可以建立多个信息库，其中每个信息库中分别记录有不同空间区域中包括的标记物的外形特征以及具有该外形特征的标记物对应的空间位置。进而，当车辆驶入某个信息库对应的空间区域后，便可以从多个信息库查找与该空间区域对应的目标信息库。然后只需要在识别时识别目标信息库中记录的外形特征即可，从而降低车辆定位装置10的信息处理量，另外还可以避免因为不同空间区域中存在相似的标记物而导致识别错误的问题。另外，为了从多个信息库中找到车辆当前所处的空间区域所对应的目标信息库，本申请中还考虑到可以先根据车辆的历史定位信息(例如，车辆进入地下停车场之前的定位信息)确定车辆当前所处的目标空间区域，然后便可以确定出目标空间区域所对应的目标信息库。

进而，如图5所示，本申请所提供车辆定位装置10还包括：确定单元105。

确定单元105，用于在识别单元识别环境图像中符合预设外形特征的N个目标标记物之前，根据车辆的历史定位信息，从多个信息库中，确定目标空间区域所对应的目标信息库。

其中，目标空间区域，包括车辆的历史定位信息所对应的空间区域；多个信息库中各信息库分别对应不同空间区域；多个信息库中各信息库中分别记录有对应空间区域中包括的标记物的至少一种外形特征以及具有至少一种外形特征的标记物所对应的空间位置。

例如，多个信息库可以分别对应不同的地下停车场。其中，各信息库中分别记录有不同地下停车场中的标记物的外形特征以及具体该外形特征的标记物对应的空间位置。进而，可以根据车辆进入A停车场之前的定位信息，确定车辆当前进入了A停车场，进而从多个信息库中找到A停车场对应的目标信息库。

进而，如图6所示，车辆定位装置10在执行S202之前，还包括：

S205、确定单元105根据车辆的历史定位信息，从多个信息库中，确定目标空间区域所对应的目标信息库。

在一种实现方式中，考虑到一个场景下可能存在多个外形特征相同的标记物。例如，在A停车场中将多根立柱作为标记物，但多根立柱的外形特征可能是相同的。因此，目标信息库中可能存在一种外形特征对应有多个具体该外形特征的标记物的空间位置。进而，在这种情况下，本申请中考虑到可以采用根据车辆的历史行驶轨迹，确定当前环境图像中目标标记物的空间位置。

例如，图7为一种地下停车场的结构示意图。其中，该地下停车场中有96个停车位，以及从立柱a至立柱t的20根立柱。当车辆从入口进入后，先经过立柱a的位置，再继续向前走则依次会经过立柱b、c、d。因此在车辆驶入停车场后，若直走，则可以知道经过的第一个立柱即为立柱a，第二个立柱即为立柱b，依次类推。因此，可以根据车辆的历史行驶轨迹，从多个具有立柱的外形特征的标记物所对应的多个空间位置中，确定当前的环境图像中识别出现的立柱的空间位置。

进而，本申请中，标记物位置确定单元104具体用于执行以下S41-S43的内容：

S41、从目标信息库中查询具有第一目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置；第一目标标记物为N个目标标记物中的任一个；

S42、若目标信息库中包括唯一具有第一目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置，则确定第一目标标记物的空间位置为具有第一目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置；

S43、若目标信息库中包括多个具有第一目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置，则根据车辆的历史行驶轨迹，从多个具有第一目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置中，确定与历史行驶轨迹对应的空间位置，得到具有第一目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置。

在一种实现方式中，为了确定出车辆的精确位置，本申请中考虑到可以将根据目标标记物的空间位置所确定出的车辆的位置，与利用惯性导航技术得到的车辆的惯性导航信息结合，从而得到更加准确的车辆的位置。基于上述考虑，本申请中，自车位置确定单元103，具体可以包括范围确定子单元1031以及定位子单元1032。

范围确定子单元1031，用于根据N个目标标记物分别对应的位置坐标以及N个目标标记物在环境图像中的位置，确定车辆的位置坐标范围。

定位子单元1032，用于根据车辆的惯性导航信息，从位置坐标范围中确定车辆的位置坐标。

具体的，根据N个目标标记物在环境图像中的位置，即可计算出N个目标标记物中各目标标记物与车辆的位置关系。

例如，如图8所示为一种摄像头成像的原理示意图。其中，O点是摄像头位置。OD为摄像头离地面的高度h。AC为摄像头拍摄的纵向范围；CD为盲区；另外∠AOC是摄像头的纵向可视角；∠BOD为摄像头安装角度；∠BOC为可视角与安装角度的重叠部分；Ob是摄像头焦距；JK是摄像头的感光器件,b点是摄像头的中点。Q为目标标记物。其中，∠AOC、∠BOD和高度h为已知量，另外，还已知JK之间总像素点个数为R，JK的长度为L。另外，目标标记物Q在环境图像中的像素坐标为T(Tx,Ty)。

则根据以下公式组(1)，即可计算出在预设坐标系中，目标标记物Q的纵坐标QD。其中，预设坐标系为在地面所在平面上建立的，以车辆所在位置作为原点，环境图像的从下向上的方向作为纵坐标，以环境图像的从左向右的方向为横坐标。

另外，根据以下公式(1)，即可计算出在预设坐标系中，目标标记物Q的横坐标X。

其中，N为拍摄环境图像的摄像头的横向像素个数，QD为目标标记物Q的纵坐标，Tx目标标记物Q在环境图像中的像素坐标中的横坐标。α为拍摄环境图像的摄像头的横向可视角。

在确定出N个目标标记物中各目标标记物与车辆的位置关系后，便可根据N个目标标记物分别对应的位置坐标，确定车辆的位置坐标范围。

例如，两个作为目标标记物的立柱与车辆的位置关系如图9所示。其中，黑色方块e和f表示两个作为目标标记物的立柱，带有阴影的方块表示车辆。其中，根据上文示例可知，目标标记物与车辆之间的位置关系可知，即两个立柱与车辆之间的位置关系可知。进而可知车辆分别到两个立柱的距离L1、L2。另外两个立柱之间的距离是已知的。因此，则两个立柱与车辆构建的三角形的形状就已知的。但因为无法确定两个立柱在车辆的哪一侧，所以依然不能确定出车辆准确的位置坐标，只能确定出车辆的位置坐标范围。

具体的，如图10所示，当确定两个立柱与车辆构建的三角形的形状后，车辆与两个立柱的关系可以为图10中A、e和f的这种关系，也可能为图10中B、e、f的这种关系。其中，如图10中，e和f表示两个作为目标标记物的立柱，A和B表示车辆可能出现的位置。此时，车辆的位置坐标范围包括A和B两个位置。

进而，在确定出车辆的位置坐标范围后，可以根据车辆的惯性导航信息，从位置坐标范围中确定车辆的位置坐标。

具体的，惯性导航是通过陀螺和加速度计，来测量载体的角速率和速度信息，经过积分计算得到载体的速度和空间位置。通常在复杂的地理环境和长时间的使用后，惯性导航会积累下很大误差。因此，根据惯性导航信号也会确定出车辆的位置范围。进而，可以将上文中确定出的车辆的位置坐标范围与车辆的惯性导航信息相结合。从而，从位置坐标范围中确定车辆的位置坐标。

在一种实现方式中，考虑到当将本申请所提供方案应用在地下停车场中对车辆的定位时，还可以利用本申请所提供方案实现在地下停车场内为车辆提供导航的服务，使车辆能够快速行驶到空余车位上。进而，如图11所示，本申请实施例所提供的车辆定位装置10还包括，导航单元106。

导航单元106，用于目标地下停车场中的空余车位的空间位置。

导航单元106，还用于生成从车辆的空间位置至空余车位的空间位置的路线信息。

以下结合实际使用场景，对本申请所提供车辆定位装置的工作流程进行介绍，如图12所示：

S301、当车辆行驶在露天的公路上时，车辆定位装置可利用卫星定位系统实现车辆的定位。

S302、车辆定位装置可以对周边停车场进行搜索，并将搜索结果显示在显示界面上。

示例性的，图13为一种车辆定位装置的显示界面的示意图。图中，圆圈表示车辆当前的位置，另外图中还显示有周边三个停车场的位置，以及三个停车场分别与车辆的距离。

S303、车辆定位装置检测到用户对显示界面上停车场A的点击操作后，可以在停车场A内部的地图信息。

例如，车辆定位装置的显示界面上显示图7所示的画面。

S304、车辆定位装置检测到用户对显示界面上停车场A中某个停车位的点击操作，规划从当前位置到57号停车位的路径，并开始导航。

例如，在显示界面上显示图7所示的画面后，用户点击图7中57号停车位。

S305、当车辆从停车场A的入口进入停车场后，车辆定位装置可根据进入停车场之前的定位信息，确定停车场A对应的信息库。

S306、车辆定位装置按照本申请上述实施例所提供方案的内容确定车辆的空间位置。根据确定出的车辆空间位置，生成从车辆的空间位置至57号停车位的空间位置的路线信息。然后车辆定位装置按照生成的路线信息，继续提供导航服务，直至车辆行驶至57号车辆。

本申请提供的车辆定位装置及车辆定位方法，通过采集车辆的环境图像并识别环境图像中的目标标记物，然后根据目标标记物的空间位置来确定车辆的空间位置的这种方法，从而至少能够实现在无法接收到卫星定位信号的情况下，依然可以进行车辆位置定位的效果。

在另一种实施例中，本申请还提供一种车辆定位方法，用于使上述车辆定位装置实施本申请所提供的技术方案。该方法包括：

S401、采集车辆的环境图像；

S402、识别环境图像中符合预设外形特征的N个目标标记物；其中，N为正整数；

S403、根据N个目标标记物的空间位置，确定车辆的空间位置。

可选的，预设外形特征，包括目标信息库中记录的P种外形特征中的任一种；其中，目标信息库中记录有P种外形特征以及具有P种外形特征的标记物所对应的空间位置；其中，P为正整数；

在步骤S403根据N个目标标记物的空间位置，确定车辆的空间位置之前，方法还包括：依次从目标信息库中查询具有N个目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置，得到N个目标标记物的空间位置。

可选的，在步骤S402识别环境图像中符合预设外形特征的N个目标标记物之前，方法还包括：根据车辆的历史定位信息，从多个信息库中，确定目标空间区域所对应的目标信息库；

其中，目标空间区域，包括车辆的历史定位信息所对应的空间区域；多个信息库中各信息库分别对应不同空间区域；多个信息库中各信息库中分别记录有对应空间区域中包括的标记物的至少一种外形特征以及具有至少一种外形特征的标记物所对应的空间位置。

可选的，依次从目标信息库中查询具有N个目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置，得到N个目标标记物的空间位置，包括：

从目标信息库中查询具有第一目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置；若目标信息库中包括唯一具有第一目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置，则确定第一目标标记物的空间位置为具有第一目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置；若目标信息库中包括多个具有第一目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置，则根据车辆的历史行驶轨迹，从多个具有第一目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置中，确定与历史行驶轨迹对应的空间位置，得到具有第一目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置。

可选的，N个目标标记物分别对应的空间位置，包括：N个目标标记物分别对应的位置坐标；

步骤S403根据N个目标标记物分别对应的空间位置，确定车辆的空间位置，具体包括：

根据N个目标标记物分别对应的位置坐标以及N个目标标记物在环境图像中的位置，确定车辆的位置坐标范围；

根据车辆的惯性导航信息，从位置坐标范围中确定车辆的位置坐标。

可选的，在步骤S403根据N个目标标记物分别对应的空间位置，确定车辆的空间位置之后，方法还包括：获取目标地下停车场中的空余车位的空间位置；生成从车辆的空间位置至空余车位的空间位置的路线信息。

基于同一发明构思，本申请上述所提供车辆定位方法，其具体实现过程、所解决技术问题、所实现技术效果，可参照上述车辆定位装置的相关描述，在此不再赘述。

在采用集成的单元的情况下，图14示出了上述实施例中所涉及的车辆定位装置的另一种可能的结构示意图。其中，车辆定位装置50包括：处理模块501、通信模块502和存储模块503。处理模块501用于对车辆定位装置50的动作进行控制管理，例如，处理模块501用于支持车辆定位装置50执行上述过程中S401-S403。通信模块502用于支持车辆定位装置与其他实体的通信。存储模块503用于存储车辆定位装置的程序代码和数据。

其中，处理模块501可以是处理器或控制器，例如可以是中央处理器(centralprocessing unit，CPU)，通用处理器，数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含N个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。通信模块502可以是收发器、收发电路或通信接口等。存储模块503可以是存储器。

当处理模块501为如图15所示的处理器，通信模块502为图15的收发器，存储模块503为图15的存储器时，本申请实施例所涉及的车辆定位装置可以为如下的车辆定位装置60。

参照图15所示，该车辆定位装置60包括：处理器601、存储器603。还可以包括收发器602和总线604。

其中，处理器601、收发器602、存储器603通过总线604相互连接；总线604可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

处理器601可以是一个通用中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，微处理器，特定应用集成电路(Application-Specific Integrated Circuit，ASIC)，或N个用于控制本申请方案程序执行的集成电路。

存储器603可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(ElectricallyErasable Programmable Read-only Memory，EEPROM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过总线与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。

其中，存储器603用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器601来控制执行。收发器602用于接收外部设备输入的内容，处理器601用于执行存储器603中存储的应用程序代码，从而实现本申请实施例中车辆定位装置中各虚拟单元的功能。

应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件程序实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式来实现。该计算机程序产品包括N个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(Digital Subscriber Line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含N个可以用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)，光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (14)

1.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：

采集单元，用于采集车辆的环境图像；

识别单元，用于识别所述环境图像中符合预设外形特征的N个目标标记物；其中，N为正整数；

自车位置确定单元，用于根据所述N个目标标记物的空间位置，确定所述车辆的空间位置。

2.根据权利要求1所述车辆定位装置，其特征在于，所述车辆定位装置还包括标记物位置确定单元；

所述预设外形特征，包括目标信息库中记录的P种外形特征中的任一种；其中，所述目标信息库中记录有P种外形特征以及具有所述P种外形特征的标记物所对应的空间位置；其中，P为正整数；

所述标记物位置确定单元，用于在所述自车位置确定单元根据N个所述目标标记物的空间位置，确定所述车辆的空间位置之前，依次从所述目标信息库中查询具有所述N个目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置，得到所述N个目标标记物的空间位置。

3.根据权利要求2所述车辆定位装置，其特征在于，所述车辆定位装置还包括：确定单元；

所述确定单元，用于在所述识别单元识别所述环境图像中符合预设外形特征的N个目标标记物之前，根据所述车辆的历史定位信息，从多个信息库中，确定目标空间区域所对应的所述目标信息库；

其中，所述目标空间区域，包括所述车辆的历史定位信息所对应的空间区域；所述多个信息库中各信息库分别对应不同空间区域；所述多个信息库中各信息库中分别记录有对应空间区域中包括的标记物的至少一种外形特征以及具有所述至少一种外形特征的标记物所对应的空间位置。

4.根据权利要求2所述车辆定位装置，其特征在于，所述标记物位置确定单元具体用于：

从所述目标信息库中查询具有第一目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置；所述第一目标标记物为所述N个目标标记物中的任一个；

若所述目标信息库中包括唯一具有第一目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置，则确定所述第一目标标记物的空间位置为所述具有第一目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置；

若所述目标信息库中包括多个具有第一目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置，则根据所述车辆的历史行驶轨迹，从所述多个具有第一目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置中，确定与所述历史行驶轨迹对应的空间位置，得到所述具有第一目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置。

5.根据权利要求1-4任一项所述车辆定位装置，其特征在于，所述N个目标标记物分别对应的空间位置，包括：所述N个目标标记物分别对应的位置坐标；

所述自车位置确定单元，具体包括范围确定子单元、定位子单元；

所述范围确定子单元，用于根据所述N个目标标记物分别对应的位置坐标以及所述N个目标标记物在所述环境图像中的位置，确定所述车辆的位置坐标范围；

所述定位子单元，用于根据所述车辆的惯性导航信息，从所述位置坐标范围中确定所述车辆的位置坐标。

6.根据权利要求1-4任一项所述车辆定位装置，其特征在于，所述车辆定位装置还包括：导航单元；

所述导航单元，用于获取目标地下停车场中的空余车位的空间位置；

所述导航单元，还用于生成从所述车辆的空间位置至所述空余车位的空间位置的路线信息。

7.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

采集车辆的环境图像；

识别所述环境图像中符合预设外形特征的N个目标标记物；其中，N为正整数；

根据所述N个目标标记物的空间位置，确定所述车辆的空间位置。

8.根据权利要求7所述车辆定位方法，其特征在于，所述预设外形特征，包括目标信息库中记录的P种外形特征中的任一种；其中，所述目标信息库中记录有P种外形特征以及具有所述P种外形特征的标记物所对应的空间位置；其中，P为正整数；

在所述根据N个所述目标标记物的空间位置，确定所述车辆的空间位置之前，所述方法还包括：

依次从所述目标信息库中查询具有所述N个目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置，得到所述N个目标标记物的空间位置。

9.根据权利要求8所述车辆定位方法，其特征在于，在所述识别所述环境图像中符合预设外形特征的N个目标标记物之前，所述方法还包括：

根据所述车辆的历史定位信息，从多个信息库中，确定目标空间区域所对应的所述目标信息库；

其中，所述目标空间区域，包括所述车辆的历史定位信息所对应的空间区域；所述多个信息库中各信息库分别对应不同空间区域；所述多个信息库中各信息库中分别记录有对应空间区域中包括的标记物的至少一种外形特征以及具有所述至少一种外形特征的标记物所对应的空间位置。

10.根据权利要求8所述车辆定位方法，其特征在于，所述依次从所述目标信息库中查询具有N个目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置，得到所述N个目标标记物的空间位置，包括：

从所述目标信息库中查询具有第一目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置；

若所述目标信息库中包括唯一具有第一目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置，则确定所述第一目标标记物的空间位置为所述具有第一目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置；

若所述目标信息库中包括多个具有第一目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置，则根据所述车辆的历史行驶轨迹，从所述多个具有第一目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置中，确定与所述历史行驶轨迹对应的空间位置，得到所述具有第一目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置。

11.根据权利要求7-10任一项所述车辆定位方法，其特征在于，所述N个目标标记物分别对应的空间位置，包括：所述N个目标标记物分别对应的位置坐标；

所述根据N个所述目标标记物分别对应的空间位置，确定所述车辆的空间位置，包括：

根据所述N个目标标记物分别对应的位置坐标以及所述N个目标标记物在所述环境图像中的位置，确定所述车辆的位置坐标范围；

根据所述车辆的惯性导航信息，从所述位置坐标范围中确定所述车辆的位置坐标。

12.根据权利要求7-10任一项所述车辆定位方法，其特征在于，在所述根据N个所述目标标记物分别对应的空间位置，确定所述车辆的空间位置之后，所述方法还包括：

获取目标地下停车场中的空余车位的空间位置；

生成从所述车辆的空间位置至所述空余车位的空间位置的路线信息。

13.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：处理器、用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求7-12中任一项所提供的车辆定位方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，当所述指令由计算机执行时，使得所述计算机执行如权利要求7-12中任一项所提供的车辆定位方法。

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