CN111188080B - 一种链齿电镀智能机器人自动上下料设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种链齿电镀智能机器人自动上下料设备，属于上下料设备领域，包括安全护栏，所述安全护栏中心固定安装有过渡挂架，所述过渡挂架两侧皆固定安装有机器人，所述机器人内侧转动安装有连接法兰，所述连接法兰内侧转动安装有夹爪，所述夹爪右侧下端固定安装有短压板，所述短压板内部固定安装有短夹爪，所述夹爪左侧下端外壁固定安装有长压板，所述长压板内侧固定安装有长夹爪。通过对称安装了机器人便于对链齿的上下料运作，提高了上下料的效率，增加了电镀上下料设备的实用性。
Description
技术领域
本发明涉及上下料设备技术领域，尤其涉及一种链齿电镀智能机器人自动上下料设备。
背景技术
在链齿生产行业中，电镀是其中一道重要工序，链齿的整齐排列对电镀的质量较大的提高。现有链齿电镀前的排列一般采用振列机装载在挂具上，采用人工取放挂具至电镀导电板，再用桁架抓手送至电镀，完成后桁架再抓回，再人工取挂具。
专利CN200310112762.2的公布了一种拉链链齿排的电镀装置，该电镀装置针对由于拉链的链齿之间需穿设一通电细线，工艺较为复杂，成本高，通过利用辊轴作为金属导电体，省缺了穿设于链齿之间用于导电的电细线，使得拉链链齿排的电镀工艺较为简单，成本更加低廉。所述的辊轴与拉链链齿不接触的部分涂敷塑胶层，可以防止在电镀过程中辊轴上过多地吸附电镀层，从而降低成本。
上述上下料设备有些不足之处：上述电镀设备链齿装载时间与电镀时间不一致，人工劳动强度大，需要较大的场地及较多的挂架暂存挂具，效率较为低下，产品质量也不稳定，降低了设备的实用性。
发明内容
本发明提供一种链齿电镀智能机器人自动上下料设备，旨在安装了六轴机器人、过渡挂架、尾盖装卸机构、铬酸接盘、挂具装置，当对链齿进行电镀时，六轴机器人末端包含夹爪，夹爪上包含一个气动夹爪缸及气动夹爪缸上包含夹块，夹块两侧装有长压板和短压板，便于抓紧挂具，在机器人运动过程中能够抓牢挂具，其中短压板装有感应器，用于检测挂具，气动夹爪缸采用单作用气爪，断气断电时仍然能够抓紧挂具，挂具不会飞出伤人，挂具上端为伞钩型，便于挂在电镀导电板上，中间为扁长方形体，长方体两侧带有沟槽，用于装载链齿，沟槽两侧带弹性便于压住链齿和装卸链齿，外部包胶绝缘，沟槽内型金属制作导电至伞柄，末端装有尾盖，封住沟槽末端，使链齿在沟槽内不掉出。尾盖装卸机构用于拆装尾盖，机器人把挂具水平放在四个球头柱塞形成的平面上，中间夹紧缸过两组滑块把夹紧板往中间压，导正挂具，工件压块A和工件压块B动作，顶开末端链齿松开尾盖，滑台气缸前进，到尾盖位置带齿夹指夹紧，滑台缸后退，松开工件压块A和工件压块B，夹紧板退回，行车将飞巴从电镀区移至工作窗口，行车将飞巴放置至窗口时通过窗口上的飞巴导向结构将飞巴导向至同一位置，便于后续机器人的准确抓取，飞巴落到位后及窗口到位后，窗口给机器人换取挂具的信号，当机器人接收到信号后，左右两台机器人同时动作将过渡挂架上的挂具与飞巴上的挂具相对换，对换完成后机器人给窗口信号，窗口等待行车过来取走飞巴，挂具的对换工作完成后，机器人将过渡挂架上的挂具抓取至装卸尾盖装置上，将挂具尾部防止工件掉落的尾盖卸下，尾盖卸下后机器人将挂具抓取至震列机机器人把拆掉尾盖的挂具放到震列机上，把电镀好的链齿从挂具沟槽推出，底部放装料桶接链齿，震动盘把未电镀的链齿送料排列，通过机构把链齿压入挂具沟槽，完成后机器人再把挂具放置尾盖装卸机构上，夹紧板夹紧挂具，工件上下压板顶开尾端链齿，夹指把尾盖装入挂具，松开各机构后，机器人把挂具放至过渡挂架，过渡挂架为齿形，一个齿槽内放置一个挂具，齿槽数量与电镀导电板所能挂的挂具数量匹配，电镀导电板也为齿形或装齿形导向板，电镀导电板用铜板制作，两端采用V形定位，两端上方带有桁架取放杆，电镀导电板被桁架取走电镀时，拆装好链齿的挂具放到过渡挂架上，电镀好后桁架把电镀导电板放回原位置，机器人把电镀导电板上链齿电镀好的挂具和过渡挂架上未电镀链齿的挂具互换，将挂具上已电镀的工件卸下并装入未电镀的工件，工件装入完成后由刚才抓取挂具的机器人取走，移至尾盖装卸机构上安装尾盖，尾盖安装完成后由机器人抓取放至过渡挂架上，故障检修口处均装有安全光栅，防止设备在运行过程中人员的突然进入出现安全事故，提高了上下料的效率，增加了上下料设备的实用性。
本发明提供的具体技术方案如下：
本发明提供的一种链齿电镀智能机器人自动上下料设备包括安全护栏，所述安全护栏中心固定安装有过渡挂架，所述过渡挂架两侧皆固定安装有机器人，所述机器人内侧转动安装有连接法兰，所述连接法兰内侧转动安装有夹爪，所述夹爪右侧下端固定安装有短压板，所述短压板内部固定安装有短夹爪，所述夹爪左侧下端外壁固定安装有长压板，所述长压板内侧固定安装有长夹爪，所述长夹爪和短夹爪外侧皆固定安装有夹爪座，所述长夹爪下端固定安装有挂具，所述安全护栏前端左右两侧皆固定安装有故障检修口，所述故障检修口下端皆固定安装有台桌，所述台桌上端皆固定安装有尾盖装卸机构，所述尾盖装卸机构左侧固定安装有夹紧缸，所述夹紧缸上端活动安装有挂具工件夹紧板，所述挂具工件夹紧板右侧上端固定安装有工件压块A，所述挂具工件夹紧板右侧下端固定安装有工件压块B，所述夹紧缸左侧固定安装有球头柱塞，所述台桌左侧下端固定安装有电磁阀箱，所述台桌下侧固定安装有震列机，所述过渡挂架前端下侧固定安装有铬酸接盘，所述铬酸接盘上端固定安装有飞巴导向架，所述飞巴导向架左右两侧皆固定安装有固定块，所述固定块上端活动安装有尼龙块，所述尼龙块左右两侧皆转动安装有转轴B，所述转轴B外侧转动安装有转轴A，所述转轴A外侧固定套接有隔套，所述隔套外侧固定安装有盖板，所述尼龙块上端内部固定安装有飞巴。
可选的，所述故障检修口处均装有安全光栅。
可选的，所述安全护栏上安装有安全锁。
可选的，所述尼龙块的形状为字母“V”形。
可选的，所述机器人左右两侧对称安装。
本发明的有益效果如下：
本发明实施例提供一种链齿电镀智能机器人自动上下料设备，通过安装了六轴机器人、过渡挂架、尾盖装卸机构、铬酸接盘、挂具装置，当对链齿进行电镀时，六轴机器人末端包含夹爪，夹爪上包含一个气动夹爪缸及气动夹爪缸上包含夹块，夹块两侧装有长压板和短压板，便于抓紧挂具，在机器人运动过程中能够抓牢挂具，其中短压板装有感应器，用于检测挂具，气动夹爪缸采用单作用气爪，断气断电时仍然能够抓紧挂具，挂具不会飞出伤人，挂具上端为伞钩型，便于挂在电镀导电板上，中间为扁长方形体，长方体两侧带有沟槽，用于装载链齿，沟槽两侧带弹性便于压住链齿和装卸链齿，外部包胶绝缘，沟槽内型金属制作导电至伞柄，末端装有尾盖，封住沟槽末端，使链齿在沟槽内不掉出。尾盖装卸机构用于拆装尾盖，机器人把挂具水平放在四个球头柱塞形成的平面上，中间夹紧缸过两组滑块把夹紧板往中间压，导正挂具，工件压块A和工件压块B动作，顶开末端链齿松开尾盖，滑台气缸前进，到尾盖位置带齿夹指夹紧，滑台缸后退，松开工件压块A和工件压块B，夹紧板退回，行车将飞巴从电镀区移至工作窗口，行车将飞巴放置至窗口时通过窗口上的飞巴导向结构将飞巴导向至同一位置，便于后续机器人的准确抓取，飞巴落到位后及窗口到位后，窗口给机器人换取挂具的信号，当机器人接收到信号后，左右两台机器人同时动作将过渡挂架上的挂具与飞巴上的挂具相对换，对换完成后机器人给窗口信号，窗口等待行车过来取走飞巴，挂具的对换工作完成后，机器人将过渡挂架上的挂具抓取至装卸尾盖装置上，将挂具尾部防止工件掉落的尾盖卸下，尾盖卸下后机器人将挂具抓取至震列机机器人把拆掉尾盖的挂具放到震列机上，把电镀好的链齿从挂具沟槽推出，底部放装料桶接链齿，震动盘把未电镀的链齿送料排列，通过机构把链齿压入挂具沟槽，完成后机器人再把挂具放置尾盖装卸机构上，夹紧板夹紧挂具，工件上下压板顶开尾端链齿，夹指把尾盖装入挂具，松开各机构后，机器人把挂具放至过渡挂架，过渡挂架为齿形，一个齿槽内放置一个挂具，齿槽数量与电镀导电板所能挂的挂具数量匹配，电镀导电板也为齿形或装齿形导向板，电镀导电板用铜板制作，两端采用V形定位，两端上方带有桁架取放杆，电镀导电板被桁架取走电镀时，拆装好链齿的挂具放到过渡挂架上，电镀好后桁架把电镀导电板放回原位置，机器人把电镀导电板上链齿电镀好的挂具和过渡挂架上未电镀链齿的挂具互换，将挂具上已电镀的工件卸下并装入未电镀的工件，工件装入完成后由刚才抓取挂具的机器人取走，移至尾盖装卸机构上安装尾盖，尾盖安装完成后由机器人抓取放至过渡挂架上，故障检修口处均装有安全光栅，防止设备在运行过程中人员的突然进入出现安全事故，提高了上下料的效率，增加了上下料设备的实用性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例的一种链齿电镀智能机器人自动上下料设备的立体结构示意图；
图2为本发明实施例的一种链齿电镀智能机器人自动上下料设备的正视结构示意图；
图3为本发明实施例的一种链齿电镀智能机器人自动上下料设备的俯视结构示意图；
图4为本发明实施例的一种链齿电镀智能机器人自动上下料设备的夹爪立体结构示意图；
图5为本发明实施例的一种链齿电镀智能机器人自动上下料设备的尾盖装卸机构俯视结构示意图；
图6为本发明实施例的一种链齿电镀智能机器人自动上下料设备的飞巴导向架立体结构示意图。
图中：1、安全护栏；2、过渡挂架；3、机器人；4、连接法兰；5、夹爪；6、短夹爪；7、短压板；8、长夹爪；9、长压板；10、夹爪座；11、挂具；12、故障检修口；13、尾盖装卸机构；14、夹紧缸；15、挂具工件夹紧板；16、工件压块A；17、工件压块B；18、球头柱塞；19、电磁阀箱；20、铬酸接盘；21、飞巴导向架；22、轴承A；23、轴承B；24、盖板；25、隔套；26、固定块；27、尼龙块；28、台桌；29、震列机；30、飞巴。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
下面将结合图1～图6对本发明实施例的一种链齿电镀智能机器人自动上下料设备进行详细的说明。
参考图1、图2、图3、图4、图5和图6所示，本发明实施例提供的一种链齿电镀智能机器人自动上下料设备包括安全护栏1，安全护栏1中心固定安装有过渡挂架2，过渡挂架2两侧皆固定安装有机器人3，机器人3内侧转动安装有连接法兰4，连接法兰4内侧转动安装有夹爪5，夹爪5右侧下端固定安装有短压板7，短压板7内部固定安装有短夹爪6，夹爪5左侧下端外壁固定安装有长压板9，长压板9内侧固定安装有长夹爪8，长夹爪8和短夹爪6外侧皆固定安装有夹爪座10，长夹爪8下端固定安装有挂具11，安全护栏1前端左右两侧皆固定安装有故障检修口12，故障检修口12下端皆固定安装有台桌28，台桌28上端皆固定安装有尾盖装卸机构13，尾盖装卸机构13左侧固定安装有夹紧缸14，夹紧缸14上端活动安装有挂具工件夹紧板15，挂具工件夹紧板15右侧上端固定安装有工件压块A16，挂具工件夹紧板15右侧下端固定安装有工件压块B17，夹紧缸14左侧固定安装有球头柱塞18，台桌28左侧下端固定安装有电磁阀箱19，台桌28下侧固定安装有震列机29，过渡挂架2前端下侧固定安装有铬酸接盘20，铬酸接盘20上端固定安装有飞巴导向架21，飞巴导向架21左右两侧皆固定安装有固定块26，固定块26上端活动安装有尼龙块27，尼龙块27左右两侧皆转动安装有转轴B23，转轴B23外侧转动安装有转轴A22，转轴A22外侧固定套接有隔套25，隔套25外侧固定安装有盖板24，尼龙块27上端内部固定安装有飞巴30。
参考图1、图2、图3和图5所示，故障检修口12处均装有安全光栅，当对链齿进行电镀时，六轴机器人3末端包含夹爪5，夹爪5上包含一个气动夹爪缸及气动夹爪缸上包含夹块，夹块两侧装有长压板9和短压板7，便于抓紧挂具11，在机器人3运动过程中能够抓牢挂具11，其中短压板7装有感应器，用于检测挂具，气动夹爪5缸采用单作用气爪，断气断电时仍然能够抓紧挂具11，挂具11不会飞出伤人，挂具11上端为伞钩型，便于挂在电镀导电板上，中间为扁长方形体，长方体两侧带有沟槽，用于装载链齿，沟槽两侧带弹性便于压住链齿和装卸链齿，外部包胶绝缘，沟槽内型金属制作导电至伞柄，末端装有尾盖，封住沟槽末端，使链齿在沟槽内不掉出。尾盖装卸机构13用于拆装尾盖，机器人3把挂具11水平放在四个球头柱塞18形成的平面上，中间夹紧缸14过两组滑块把夹紧板往中间压，导正挂具11，工件压块A16和工件压块B17动作，顶开末端链齿松开尾盖，滑台气缸前进，到尾盖位置带齿夹指夹紧，滑台缸后退，松开工件压块A16和工件压块B17，夹紧板退回，行车将飞巴30从电镀区移至工作窗口，行车将飞巴30放置至窗口时通过窗口上的飞巴导向结构将飞巴30导向至同一位置，便于后续机器人3的准确抓取，飞巴30落到位后及窗口到位后，窗口给机器人3换取挂具11的信号，当机器人3接收到信号后，左右两台机器人3同时动作将过渡挂架2上的挂具11与飞巴30上的挂具11相对换，对换完成后机器人给窗口信号，窗口等待行车过来取走飞巴30，挂具11的对换工作完成后，机器人3将过渡挂架2上的挂具抓取至装卸尾盖装置上，将挂具尾部防止工件掉落的尾盖卸下，尾盖卸下后机器人将挂具抓取至震列机机器人3把拆掉尾盖的挂具放到震列机29上，把电镀好的链齿从挂具11沟槽推出，底部放装料桶接链齿，震动盘把未电镀的链齿送料排列，通过机构把链齿压入挂具11沟槽，完成后机器人3再把挂具放置尾盖装卸机构13上，夹紧板夹紧挂具，工件上下压板顶开尾端链齿，夹指把尾盖装入挂具11，松开各机构后，机器人把挂具放至过渡挂架，过渡挂架为齿形，一个齿槽内放置一个挂具11，齿槽数量与电镀导电板所能挂的挂具11数量匹配，电镀导电板也为齿形或装齿形导向板，电镀导电板用铜板制作，两端采用V形定位，两端上方带有桁架取放杆，电镀导电板被桁架取走电镀时，拆装好链齿的挂具放到过渡挂架上，电镀好后桁架把电镀导电板放回原位置，机器人3把电镀导电板上链齿电镀好的挂具11和过渡挂架2上未电镀链齿的挂具11互换，将挂具11上已电镀的工件卸下并装入未电镀的工件，工件装入完成后由刚才抓取挂具11的机器人3取走，移至尾盖装卸机构13上安装尾盖，尾盖安装完成后由机器人3抓取放至过渡挂架2上，故障检修口12处均装有安全光栅，防止设备在运行过程中人员的突然进入出现安全事故，提高了上下料的效率，增加了上下料设备的实用性。
参考图1和图2所示，安全护栏1上安装有安全锁，防止工人进入维护时外部人员启动设备造成安全事故，提高了设备的安全性和实用性。
参考图1、图2、图4和图6所示，尼龙块27的形状为字母“V”形，当对链齿进行电镀时，六轴机器人3末端包含夹爪5，夹爪5上包含一个气动夹爪缸及气动夹爪缸上包含夹块，夹块两侧装有长压板9和短压板7，便于抓紧挂具11，在机器人3运动过程中能够抓牢挂具11，其中短压板7装有感应器，用于检测挂具，气动夹爪5缸采用单作用气爪，断气断电时仍然能够抓紧挂具11，挂具11不会飞出伤人，挂具11上端为伞钩型，便于挂在电镀导电板上，中间为扁长方形体，长方体两侧带有沟槽，用于装载链齿，沟槽两侧带弹性便于压住链齿和装卸链齿，外部包胶绝缘，沟槽内型金属制作导电至伞柄，末端装有尾盖，封住沟槽末端，使链齿在沟槽内不掉出。尾盖装卸机构13用于拆装尾盖，机器人3把挂具11水平放在四个球头柱塞18形成的平面上，中间夹紧缸14过两组滑块把夹紧板往中间压，导正挂具11，工件压块A16和工件压块B17动作，顶开末端链齿松开尾盖，滑台气缸前进，到尾盖位置带齿夹指夹紧，滑台缸后退，松开工件压块A16和工件压块B17，夹紧板退回，行车将飞巴30从电镀区移至工作窗口，行车将飞巴30放置至窗口时通过窗口上的飞巴导向结构将飞巴30导向至同一位置，便于后续机器人3的准确抓取，飞巴30落到位后及窗口到位后，窗口给机器人3换取挂具11的信号，当机器人3接收到信号后，左右两台机器人3同时动作将过渡挂架2上的挂具11与飞巴30上的挂具11相对换，对换完成后机器人给窗口信号，窗口等待行车过来取走飞巴30，挂具11的对换工作完成后，机器人3将过渡挂架2上的挂具抓取至装卸尾盖装置上，将挂具尾部防止工件掉落的尾盖卸下，尾盖卸下后机器人将挂具抓取至震列机机器人3把拆掉尾盖的挂具放到震列机29上，把电镀好的链齿从挂具11沟槽推出，底部放装料桶接链齿，震动盘把未电镀的链齿送料排列，通过机构把链齿压入挂具11沟槽，完成后机器人3再把挂具放置尾盖装卸机构13上，夹紧板夹紧挂具，工件上下压板顶开尾端链齿，夹指把尾盖装入挂具11，松开各机构后，机器人把挂具放至过渡挂架，过渡挂架为齿形，一个齿槽内放置一个挂具11，齿槽数量与电镀导电板所能挂的挂具11数量匹配，电镀导电板也为齿形或装齿形导向板，电镀导电板用铜板制作，两端采用V形定位，两端上方带有桁架取放杆，电镀导电板被桁架取走电镀时，拆装好链齿的挂具放到过渡挂架上，电镀好后桁架把电镀导电板放回原位置，机器人3把电镀导电板上链齿电镀好的挂具11和过渡挂架2上未电镀链齿的挂具11互换，将挂具11上已电镀的工件卸下并装入未电镀的工件，工件装入完成后由刚才抓取挂具11的机器人3取走，移至尾盖装卸机构13上安装尾盖，尾盖安装完成后由机器人3抓取放至过渡挂架2上，故障检修口12处均装有安全光栅，防止设备在运行过程中人员的突然进入出现安全事故，提高了上下料的效率，增加了上下料设备的实用性。
参考图1、图2和图3所示，机器人3左右两侧对称安装，当对链齿进行电镀时，六轴机器人3末端包含夹爪5，夹爪5上包含一个气动夹爪缸及气动夹爪缸上包含夹块，夹块两侧装有长压板9和短压板7，便于抓紧挂具11，在机器人3运动过程中能够抓牢挂具11，其中短压板7装有感应器，用于检测挂具，气动夹爪5缸采用单作用气爪，断气断电时仍然能够抓紧挂具11，挂具11不会飞出伤人，挂具11上端为伞钩型，便于挂在电镀导电板上，中间为扁长方形体，长方体两侧带有沟槽，用于装载链齿，沟槽两侧带弹性便于压住链齿和装卸链齿，外部包胶绝缘，沟槽内型金属制作导电至伞柄，末端装有尾盖，封住沟槽末端，使链齿在沟槽内不掉出。尾盖装卸机构13用于拆装尾盖，机器人3把挂具11水平放在四个球头柱塞18形成的平面上，中间夹紧缸14过两组滑块把夹紧板往中间压，导正挂具11，工件压块A16和工件压块B17动作，顶开末端链齿松开尾盖，滑台气缸前进，到尾盖位置带齿夹指夹紧，滑台缸后退，松开工件压块A16和工件压块B17，夹紧板退回，行车将飞巴30从电镀区移至工作窗口，行车将飞巴30放置至窗口时通过窗口上的飞巴导向结构将飞巴30导向至同一位置，便于后续机器人3的准确抓取，飞巴30落到位后及窗口到位后，窗口给机器人3换取挂具11的信号，当机器人3接收到信号后，左右两台机器人3同时动作将过渡挂架2上的挂具11与飞巴30上的挂具11相对换，对换完成后机器人给窗口信号，窗口等待行车过来取走飞巴30，挂具11的对换工作完成后，机器人3将过渡挂架2上的挂具抓取至装卸尾盖装置上，将挂具尾部防止工件掉落的尾盖卸下，尾盖卸下后机器人将挂具抓取至震列机机器人3把拆掉尾盖的挂具放到震列机29上，把电镀好的链齿从挂具11沟槽推出，底部放装料桶接链齿，震动盘把未电镀的链齿送料排列，通过机构把链齿压入挂具11沟槽，完成后机器人3再把挂具放置尾盖装卸机构13上，夹紧板夹紧挂具，工件上下压板顶开尾端链齿，夹指把尾盖装入挂具11，松开各机构后，机器人把挂具放至过渡挂架，过渡挂架为齿形，一个齿槽内放置一个挂具11，齿槽数量与电镀导电板所能挂的挂具11数量匹配，电镀导电板也为齿形或装齿形导向板，电镀导电板用铜板制作，两端采用V形定位，两端上方带有桁架取放杆，电镀导电板被桁架取走电镀时，拆装好链齿的挂具放到过渡挂架上，电镀好后桁架把电镀导电板放回原位置，机器人3把电镀导电板上链齿电镀好的挂具11和过渡挂架2上未电镀链齿的挂具11互换，将挂具11上已电镀的工件卸下并装入未电镀的工件，工件装入完成后由刚才抓取挂具11的机器人3取走，移至尾盖装卸机构13上安装尾盖，尾盖安装完成后由机器人3抓取放至过渡挂架2上，故障检修口12处均装有安全光栅，防止设备在运行过程中人员的突然进入出现安全事故，提高了上下料的效率，增加了上下料设备的实用性。
本发明实施例提供一种链齿电镀智能机器人自动上下料设备，当对链齿进行电镀时，六轴机器人3末端包含夹爪5，夹爪5上包含一个气动夹爪缸及气动夹爪缸上包含夹块，夹块两侧装有长压板9和短压板7，便于抓紧挂具11，在机器人3运动过程中能够抓牢挂具11，其中短压板7装有感应器，用于检测挂具，气动夹爪5缸采用单作用气爪，断气断电时仍然能够抓紧挂具11，挂具11不会飞出伤人，挂具11上端为伞钩型，便于挂在电镀导电板上，中间为扁长方形体，长方体两侧带有沟槽，用于装载链齿，沟槽两侧带弹性便于压住链齿和装卸链齿，外部包胶绝缘，沟槽内型金属制作导电至伞柄，末端装有尾盖，封住沟槽末端，使链齿在沟槽内不掉出。尾盖装卸机构13用于拆装尾盖，机器人3把挂具11水平放在四个球头柱塞18形成的平面上，中间夹紧缸14过两组滑块把夹紧板往中间压，导正挂具11，工件压块A16和工件压块B17动作，顶开末端链齿松开尾盖，滑台气缸前进，到尾盖位置带齿夹指夹紧，滑台缸后退，松开工件压块A16和工件压块B17，夹紧板退回，行车将飞巴30从电镀区移至工作窗口，行车将飞巴30放置至窗口时通过窗口上的飞巴导向结构将飞巴30导向至同一位置，便于后续机器人3的准确抓取，飞巴30落到位后及窗口到位后，窗口给机器人3换取挂具11的信号，当机器人3接收到信号后，左右两台机器人3同时动作将过渡挂架2上的挂具11与飞巴30上的挂具11相对换，对换完成后机器人给窗口信号，窗口等待行车过来取走飞巴30，挂具11的对换工作完成后，机器人3将过渡挂架2上的挂具抓取至装卸尾盖装置上，将挂具尾部防止工件掉落的尾盖卸下，尾盖卸下后机器人将挂具抓取至震列机机器人3把拆掉尾盖的挂具放到震列机29上，把电镀好的链齿从挂具11沟槽推出，底部放装料桶接链齿，震动盘把未电镀的链齿送料排列，通过机构把链齿压入挂具11沟槽，完成后机器人3再把挂具放置尾盖装卸机构13上，夹紧板夹紧挂具，工件上下压板顶开尾端链齿，夹指把尾盖装入挂具11，松开各机构后，机器人把挂具放至过渡挂架，过渡挂架为齿形，一个齿槽内放置一个挂具11，齿槽数量与电镀导电板所能挂的挂具11数量匹配，电镀导电板也为齿形或装齿形导向板，电镀导电板用铜板制作，两端采用V形定位，两端上方带有桁架取放杆，电镀导电板被桁架取走电镀时，拆装好链齿的挂具放到过渡挂架上，电镀好后桁架把电镀导电板放回原位置，机器人3把电镀导电板上链齿电镀好的挂具11和过渡挂架2上未电镀链齿的挂具11互换，将挂具11上已电镀的工件卸下并装入未电镀的工件，工件装入完成后由刚才抓取挂具11的机器人3取走，移至尾盖装卸机构13上安装尾盖，尾盖安装完成后由机器人3抓取放至过渡挂架2上，完成上下料工序。
显然，本领域的技术人员可以对本发明实施例进行各种改动和变型而不脱离本发明实施例的精神和范围。这样，倘若本发明实施例的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (1)
1.一种链齿电镀智能机器人自动上下料设备，其特征在于，所述上下料设备包括安全护栏(1)，所述安全护栏(1)中心固定安装有过渡挂架(2)，所述过渡挂架(2)两侧皆固定安装有机器人(3)，所述机器人(3)内侧转动安装有连接法兰(4)，所述连接法兰(4)内侧转动安装有夹爪(5)，所述夹爪(5)右侧下端固定安装有短压板(7)，所述短压板(7)内部固定安装有短夹爪(6)，所述夹爪(5)左侧下端外壁固定安装有长压板(9)，所述长压板(9)内侧固定安装有长夹爪(8)，所述长夹爪(8)和短夹爪(6)外侧皆固定安装有夹爪座(10)，所述长夹爪(8)下端固定安装有挂具(11)，所述安全护栏(1)前端左右两侧皆固定安装有故障检修口(12)，所述故障检修口(12)下端皆固定安装有台桌(28)，所述台桌(28)上端皆固定安装有尾盖装卸机构(13)，所述尾盖装卸机构(13)左侧固定安装有夹紧缸(14)，所述夹紧缸(14)上端活动安装有挂具工件夹紧板(15)，所述挂具工件夹紧板(15)右侧上端固定安装有工件压块A(16)，所述挂具工件夹紧板(15)右侧下端固定安装有工件压块B(17)，所述夹紧缸(14)左侧固定安装有球头柱塞(18)，所述台桌(28)左侧下端固定安装有电磁阀箱(19)，所述台桌(28)下侧固定安装有震列机(29)，所述过渡挂架(2)前端下侧固定安装有铬酸接盘(20)，所述铬酸接盘(20)上端固定安装有飞巴导向架(21)，所述飞巴导向架(21)左右两侧皆固定安装有固定块(26)，所述固定块(26)上端活动安装有尼龙块(27)，所述尼龙块(27)左右两侧皆转动安装有转轴B(23)，所述转轴B(23)外侧转动安装有转轴A(22)，所述转轴A(22)外侧固定套接有隔套(25)，所述隔套(25)外侧固定安装有盖板(24)，所述尼龙块(27)上端内部固定安装有飞巴(30)，所述故障检修口(12)处均装有安全光栅，所述安全护栏(1)上安装有安全锁，所述尼龙块(27)的形状为字母“V”形，所述机器人(3)左右两侧对称安装。
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