CN111185833A - 一种通信塔加工机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及通信塔加工技术领域，更具体的说是一种通信塔加工机器人，该装置在使用时，首先可将无缝钢管的根部由对应的动内夹持机构和动外夹持机构，并对其进行夹持，随后再继续向前推进使根部插入到对应的静内夹持机构和静外夹持机构之间，随后启动打磨装置，并驱动移动机构带动钢管进行运动以进行无缝钢管的除锈打磨，且可根据锈斑位置开闭打磨装置，将钢管移动至需打磨的位置，再进行打磨，还可同时打磨加工四根钢管，提高处理效率。

Description

一种通信塔加工机器人
技术领域
本发明涉及通信塔加工技术领域，更具体的说是一种通信塔加工机器人。
背景技术
现今通信塔多由无缝钢管搭建而成，而在无缝钢管的加工过程中，一些钢管可能在加工过程中或运输过程中产生锈斑，这需要对其进行及时处理，例如公开号为CN209095267U的一种高频焊管加工用除锈装置，包括工作台，所述工作台的顶壁上固定连接有龙门支架，所述龙门支架内顶壁上固定连接有双轴电机，且双轴电机的两个输出端均固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆远离双轴电机的一端与龙门支架的内壁转动连接，所述螺纹杆的外侧螺纹套接有移动块，所述龙门支架内顶壁上设置有与移动块滑动连接的限位槽，所述移动块的底壁上固定连接有伸缩杆，且伸缩杆的底壁上固定连接有弧形打磨件，所述龙门支架的侧壁上开设有通孔，所述龙门支架的左右内壁上分别连接有第一支撑件和第二支撑件。该装置在进行除锈工作时，是将无缝钢管全部插入到装置内对钢管进行全方位的除锈作业，根据需求有选择性的对钢管的位置进行除锈处理，进而会产生无效打磨，且只能对一支钢管进行除锈处理，效率较低。
发明内容
本发明的目的是提供一种通信塔加工机器人，可以将无缝钢管由根部逐步进行全方位的除锈处理，且可根据需求对无缝钢管进行有选择的除锈处理，还可同时处理四根无缝钢管，加工处理效率高。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种通信塔加工机器人，包括底座和打磨装置，所述打磨装置设置有两个，两个打磨装置对称固定连接在所述底座的前侧，该通信塔加工机器人还包括定位机构和移动机构，所述定位机构和移动机构均设置有支撑立板、电机动力机构、传动齿轮和支撑底座，所述支撑立板固定连接在所述支撑底座上，所述传动装置固定连接在所述支撑底座上，所述传动齿轮设置有四个，四个传动齿轮周向均匀转动连接在所述支撑立板的中部，所述驱动底座上设置有一组驱动结构，所述定位机构的支撑支撑底座固定连接在所述底座的前端，上述驱动结构的前端与该支撑底座转动连接，所述移动机构的支撑底座滑动连接在所述驱动底座上，上述驱动结构与该支撑底座传动连接，所述定位机构还设置有四个静内夹持机构和四个静外夹持机构，所述四个静内夹持机构周向均匀设置在相应支撑立板的外侧，所述四个静外夹持机构周向均匀设置在相应支撑立板的内侧，同位置的静内夹持机构和静外夹持机构构成一组，所述移动机构对应定位机构的相同位置上还设置有四个动内夹持机构和四个动外夹持机构，所述电机动力机构与相应的传动齿轮、动内夹持机构和静内夹持机构传动连接，且传动齿轮与所述相应的动外夹持机构和静外夹持机构传动连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种通信塔加工机器人，所述底座包括底板、滑道、电机Ⅰ和螺杆，所述滑道设置有两个，两个滑道对称固定连接在所述底板的两侧，所述电机Ⅰ设置有两个，两个电机Ⅰ的输出轴上均固定连接有螺杆，两个螺杆分别转动连接在两个滑道上，两个电机Ⅰ和两个螺杆构成上述驱动结构，所述定位机构的支撑底座左右两端分别固定连接在两个滑道的前端，两个螺杆的前端分别与该支撑底座的左右两侧转动连接，所述移动机构的支撑底座左右两端分别滑动连接在所述两个滑道内，两个螺杆分别与该支撑底座的左右两侧通过螺纹传动连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种通信塔加工机器人，所述支撑底座包括连接板、电机支撑板和连接块，所述电机支撑板设置于所述连接板的中部，所述连接块设置有两个，两个连接块分别固定连接在所述连接板下部的左右两侧，所述定位机构的两个连接块分别固定连接在两个滑道的前端，且两个连接块分别与两个螺杆的前端转动连接，所述移动机构的两个连接块分别与两个螺杆通过螺纹传动连接，所述电机动力机构固定连接在相应的电机支撑板上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种通信塔加工机器人，所述支撑立板包括立板、内滑道、外滑道、通道、十字板、安装块、顶角板和转管，所述立板的一面的内侧周向均匀设置有四个内滑道，其外侧周向均匀设置有四个外滑道，同侧的两个内滑道和外滑道之间均设置有通道，所述十字板固定连接在所述立板的中部，所述安装块固定连接在所述十字板的中部，所述立板的四角处均设置有顶角板，所述立板的另一面对应通道的位置均固定连接有转管，所述动内夹持机构和静内夹持机构滑动连接在相应的内滑道内，所述动外夹持机构和静外夹持机构滑动连接在相应的外滑道内，所述电机动力机构包括电机Ⅱ、齿轮Ⅱ和凸轮，所述齿轮Ⅱ固定连接在所述电机Ⅱ的输出轴上，所述凸轮固定连接在所述齿轮Ⅱ上，所述齿轮Ⅱ与相应的传动齿轮啮合传动连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种通信塔加工机器人，所述动内夹持机构包括滑板Ⅰ、弹簧Ⅰ、内夹板Ⅰ和滚轮Ⅰ，所述滑板Ⅰ滑动连接在相应的内滑道内，所述滑板Ⅰ的一端固定连接有弹簧Ⅰ，所述弹簧Ⅰ的另一端固定连接在相应的安装块上，所述滑板Ⅰ的另一端设置有内夹板Ⅰ，所述内夹板Ⅰ内侧的两端均转动连接有滚轮Ⅰ，所述滑板Ⅰ的内端与相应的凸轮传动连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种通信塔加工机器人，所述静内夹持机构包括滑板Ⅱ、弹簧Ⅱ、内夹板Ⅱ和橡胶层Ⅰ，所述滑板Ⅱ滑动连接在相应的内滑道内，所述滑板Ⅱ的一端固定连接有弹簧Ⅱ，所述弹簧Ⅱ的另一端固定连接在相应的安装块上，所述滑板Ⅱ的另一端设置有内夹板Ⅱ，所述内夹板Ⅱ内侧设置有橡胶层Ⅰ，所述滑板Ⅱ的内端与相应的凸轮传动连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种通信塔加工机器人，所述动外夹持机构包括L形滑板Ⅰ、外夹板Ⅰ、滚轮Ⅱ、转杆Ⅰ、连杆Ⅰ、转环Ⅰ和齿Ⅰ，所述L形滑板Ⅰ滑动连接在相应的外滑道内，所述外夹板Ⅰ设置在L形滑板Ⅰ的一端，所述外夹板Ⅰ内侧的左右两端均转动连接有滚轮Ⅱ，所述L形滑板Ⅰ的另一端连接有转杆Ⅰ，所述转杆Ⅰ穿滑于相应的顶角板内，所述连杆Ⅰ的两端分别与转杆Ⅰ和转环Ⅰ转动连接，所述转环Ⅰ转动连接在相应的转管上，所述转环Ⅰ的内侧设置有齿Ⅰ，所述转环Ⅰ的内侧与相应的传动齿轮啮合传动连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种通信塔加工机器人，所述动外夹持机构包括L形滑板Ⅱ、外夹板Ⅱ、橡胶层Ⅱ、转杆Ⅱ、连杆Ⅱ、转环Ⅱ和齿Ⅱ，所述L形滑板Ⅱ滑动连接在相应的外滑道内，所述外夹板Ⅱ设置在L形滑板Ⅱ的一端，所述外夹板Ⅱ内侧的左右两端均设置有有橡胶层Ⅱ，所述L形滑板Ⅱ的另一端连接有转杆Ⅱ，所述转杆Ⅱ穿滑于相应的顶角板内，所述连杆Ⅱ的两端分别与转杆Ⅱ和转环Ⅱ转动连接，所述转环Ⅱ转动连接在相应的转管上，所述转环Ⅱ的内侧设置有齿Ⅱ，所述转环Ⅱ的内侧与相应的传动齿轮啮合传动连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种通信塔加工机器人，所述打磨装置包括支撑板、轨道、电机和打磨机构，所述两个支撑板分别固定连接在所述底板前端的左右两端，所述轨道由固定滑块、半环架和滑道，所述半环架固定连接在所述固定滑块的内端，所述滑道设置在半环架上，所述支撑板上侧和下侧均扣合有两个轨道，进而构成两个完整轨道，每个完整轨道上均设置有一电机且滑动连接有一打磨机构，所述电机与所述打磨机构传动连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种通信塔加工机器人，所述打磨机构包括滑座、齿环和打磨块，所述滑座滑动连接在某一完整滑道内，所述打磨块设置在所述滑座的内侧，所述齿环固定连接在滑座的边侧，所述电机的输出轴上设置有齿轮，该齿轮与相应的齿环啮合传动连接。
本发明一种通信塔加工机器人的有益效果为：
该装置在使用时，首先可将无缝钢管的根部由对应的动内夹持机构和动外夹持机构，并对其进行夹持，随后再继续向前推进使根部插入到对应的静内夹持机构和静外夹持机构之间，随后启动打磨装置，并驱动移动机构带动钢管进行运动以进行无缝钢管的除锈打磨，且可根据锈斑位置开闭打磨装置，将钢管移动至需打磨的位置，再进行打磨，还可同时打磨加工四根钢管，提高处理效率。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1是本发明一种通信塔加工机器人的整体结构示意图；
图2是本发明的底座的结构示意图；
图3是本发明的驱动结构的结构示意图；
图4是本发明的整体局部的结构示意图一；
图5是本发明的整体局部的结构示意图二；
图6是本发明的整体局部的结构示意图三；
图7是本发明的整体局部的结构示意图四；
图8是本发明的支撑立板的结构示意图一；
图9是本发明的支撑立板的结构示意图二；
图10是本发明的动内夹持机构的结构示意图；
图11是本发明的静外夹持机构的结构示意图；
图12是本发明的电机动力机构和底座的结构示意图；
图13是本发明的静内夹持机构的结构示意图；
图14是本发明的静外夹持机构的结构示意图；
图15是本发明的打磨装置的结构示意图；
图16是本发明的轨道的结构示意图；
图17是本发明的打磨机构的结构示意图。
图中：底座1；底板1-1；滑道1-2；电机Ⅰ1-3；螺杆1-4；定位机构2；移动机构3；打磨装置4；支撑立板5；立板5-1；内滑道5-2；外滑道5-3；通道5-4；十字板5-5；安装块5-6；顶角板5-7；转管5-8；电机动力机构6；电机Ⅱ6-1；齿轮Ⅱ6-2；凸轮6-3；动内夹持机构7；滑板Ⅰ7-1；弹簧Ⅰ7-2；内夹板Ⅰ7-3；滚轮Ⅰ7-4；传动齿轮8；静外夹持机构9；L形滑板Ⅰ9-1；外夹板Ⅰ9-2；滚轮Ⅱ9-3；转杆Ⅰ9-4；连杆Ⅰ9-5；转环Ⅰ9-6；齿Ⅰ9-7；支撑支撑底座10；连接板10-1；电机支撑板10-2；连接块10-3；静内夹持机构11；滑板Ⅱ11-1；弹簧Ⅱ11-2；内夹板Ⅱ11-3；橡胶层Ⅰ11-4；静外夹持机构12；L形滑板Ⅱ12-1；外夹板Ⅱ12-2；橡胶层Ⅱ12-3；转杆Ⅱ12-4；连杆Ⅱ12-5；转环Ⅱ12-6；齿Ⅱ12-7；打磨装置4；支撑板13；轨道14；固定滑块14-1；半环架14-2；滑道14-3；电机15；打磨机构16；滑座16-1；齿环16-2；打磨块16-3。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
具体实施方式一：
下面结合图1-17说明本实施方式，一种通信塔加工机器人，包括底座1和打磨装置4，所述打磨装置4设置有两个，两个打磨装置4对称固定连接在所述底座1的前侧，该通信塔加工机器人还包括定位机构2和移动机构3，所述定位机构2和移动机构3均设置有支撑立板5、电机动力机构6、传动齿轮8和支撑底座10，所述支撑立板5固定连接在所述支撑底座10上，所述传动装置6固定连接在所述支撑底座10上，所述传动齿轮8设置有四个，四个传动齿轮8周向均匀转动连接在所述支撑立板5的中部，所述驱动底座1上设置有一组驱动结构，所述定位机构2的支撑底座10固定连接在所述支撑底座10的前端，上述驱动结构的前端与该支撑底座10转动连接，所述移动机构3的支撑底座10滑动连接在所述驱动底座1上，上述驱动结构与该支撑底座10传动连接，所述定位机构2还设置有四个静内夹持机构11和四个静外夹持机构12，所述四个静内夹持机构11周向均匀设置在相应支撑立板5的外侧，所述四个静外夹持机构12周向均匀设置在相应支撑立板5的内侧，同位置的静内夹持机构11和静外夹持机构12构成一组，所述移动机构3对应定位机构2的相同位置上还设置有四个动内夹持机构7和四个静外夹持机构9，所述电机动力机构6与相应的传动齿轮8、动内夹持机构7和静内夹持机构11传动连接，且传动齿轮8与所述相应的静外夹持机构9和静外夹持机构12传动连接。
该装置在使用时，首先可将无缝钢管的根部由对应的动内夹持机构7和动外夹持机构9，并对其进行夹持，随后再继续向前推进使根部插入到对应的静内夹持机构11和静外夹持机构12之间，随后启动打磨装置4，并驱动移动机构3带动钢管进行运动以进行无缝钢管的除锈打磨，且可根据锈斑位置开闭打磨装置4，将钢管移动至需打磨的位置，再进行打磨，还可同时打磨加工四根钢管，提高处理效率。
具体实施方式二：
下面结合图1-17说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述底座1包括底板1-1、滑道1-2、电机Ⅰ1-3和螺杆1-4，所述滑道1-2设置有两个，两个滑道1-2对称固定连接在所述底板1-1的两侧，所述电机Ⅰ1-3设置有两个，两个电机Ⅰ1-3的输出轴上均固定连接有螺杆1-4，两个螺杆1-4分别转动连接在两个滑道1-2上，两个电机Ⅰ1-3和两个螺杆1-4构成上述驱动结构，所述定位机构2的支撑底座10左右两端分别固定连接在两个滑道1-2的前端，两个螺杆1-4的前端分别与该支撑底座10的左右两侧转动连接，所述移动机构3的支撑底座10左右两端分别滑动连接在所述两个滑道1-2内，两个螺杆1-4分别与该支撑底座10的左右两侧通过螺纹传动连接。
具体实施方式三：
下面结合图1-17说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述支撑底座10包括连接板10-1、电机支撑板10-2和连接块10-3，所述电机支撑板10-2设置所述连接板10-1的中部，所述连接块10-3设置有两个，两个连接块10-3分别固定连接在所述连接板10-1下部的左右两侧，所述定位机构2的两个连接块10-3分别固定连接在两个滑道1-2的前端，滑道1-2内可涂抹润滑油，以便于连接块10-3在滑动内顺利滑动，且两个连接块10-3分别与两个螺杆1-4的前端转动连接，所述移动机构3的两个连接块10-3分别与两个螺杆1-4通过螺纹传动连接，所述电机动力机构6固定连接在相应的电机支撑板10-2上。
具体实施方式四：
下面结合图1-17说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述支撑立板5包括立板5-1、内滑道5-2、外滑道5-3、通道5-4、十字板5-5、安装块5-6、顶角板5-7和转管5-8，所述立板5-1的一面的内侧周向均匀设置有四个内滑道5-2，其外侧周向均匀设置有四个外滑道5-3，同侧的两个内滑道5-2和外滑道5-3之间均设置有通道5-4，所述十字板5-5固定连接在所述立板5-1的中部，所述安装块5-6固定连接在所述十字板5-5的中部，所述立板5-1的四角处均设置有顶角板5-7，所述立板5-1的另一面对应通道5-4的位置均固定连接有转管5-8，所述动内夹持机构7和静内夹持机构11滑动连接在相应的内滑道5-2内，所述静外夹持机构9和静外夹持机构12滑动连接在相应的外滑道5-3内，所述电机动力机构6包括电机Ⅱ6-1、齿轮Ⅱ6-2和凸轮6-3，所述齿轮Ⅱ6-2固定连接在所述电机Ⅱ6-1的输出轴上，所述凸轮6-3固定连接在所述齿轮Ⅱ6-2上，所述齿轮Ⅱ6-2与相应的传动齿轮8啮合传动连接。
具体实施方式五：
下面结合图1-17说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述动内夹持机构7包括滑板Ⅰ7-1、弹簧Ⅰ7-2、内夹板Ⅰ7-3和滚轮Ⅰ7-4，所述滑板Ⅰ7-1滑动连接在相应的内滑道5-2内，所述滑板Ⅰ7-1的一端固定连接有弹簧Ⅰ7-2，所述弹簧Ⅰ7-2的另一端固定连接在相应的安装块5-6上，弹簧Ⅰ7-2可帮助滑板Ⅰ7-1向内复位，所述滑板Ⅰ7-1的另一端设置有内夹板Ⅰ7-3，所述内夹板Ⅰ7-3内侧的两端均转动连接有滚轮Ⅰ7-4，所述滑板Ⅰ7-1的内端与相应的凸轮6-3传动连接。
具体实施方式六：
下面结合图1-17说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述静内夹持机构11包括滑板Ⅱ11-1、弹簧Ⅱ11-2、内夹板Ⅱ11-3和橡胶层Ⅰ11-4，所述滑板Ⅱ11-1滑动连接在相应的内滑道5-2内，所述滑板Ⅱ11-1的一端固定连接有弹簧Ⅱ11-2，所述弹簧Ⅱ11-2的另一端固定连接在相应的安装块5-6上，弹簧Ⅱ11-2可帮助滑板Ⅱ11-1向内复位，所述滑板Ⅱ11-1的另一端设置有内夹板Ⅱ11-3，所述内夹板Ⅱ11-3内侧设置有橡胶层Ⅰ11-4，所述滑板Ⅱ11-1的内端与相应的凸轮6-3传动连接。
具体实施方式七：
下面结合图1-17说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述静外夹持机构9包括L形滑板Ⅰ9-1、外夹板Ⅰ9-2、滚轮Ⅱ9-3、转杆Ⅰ9-4、连杆Ⅰ9-5、转环Ⅰ9-6和齿Ⅰ9-7，所述L形滑板Ⅰ9-1滑动连接在相应的外滑道5-3内，所述外夹板Ⅰ9-2设置在L形滑板Ⅰ9-1的一端，所述外夹板Ⅰ9-2内侧的左右两端均转动连接有滚轮Ⅱ9-3，所述L形滑板Ⅰ9-1的另一端连接有转杆Ⅰ9-4，所述转杆Ⅰ9-4穿滑于相应的顶角板5-7内，所述连杆Ⅰ9-5的两端分别与转杆Ⅰ9-4和转环Ⅰ9-6转动连接，所述转环Ⅰ9-6转动连接在相应的转管5-8上，所述转环Ⅰ9-6的内侧设置有齿Ⅰ9-7，所述转环Ⅰ9-6的内侧与相应的传动齿轮8啮合传动连接。
具体实施方式八：
下面结合图1-17说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述静外夹持机构12包括L形滑板Ⅱ12-1、外夹板Ⅱ12-2、橡胶层Ⅱ12-3、转杆Ⅱ12-4、连杆Ⅱ12-5、转环Ⅱ12-6和齿Ⅱ12-7，所述L形滑板Ⅱ12-1滑动连接在相应的外滑道5-3内，所述外夹板Ⅱ12-2设置在L形滑板Ⅱ12-1的一端，所述外夹板Ⅱ12-2内侧的左右两端均设置有橡胶层Ⅱ12-3，所述L形滑板Ⅱ12-1的另一端连接有转杆Ⅱ12-4，所述转杆Ⅱ12-4穿滑于相应的顶角板12-7内，所述连杆Ⅱ12-5的两端分别与转杆Ⅱ12-4和转环Ⅱ12-6转动连接，所述转环Ⅱ12-6转动连接在相应的转管5-8上，所述转环Ⅱ12-6的内侧设置有齿Ⅱ12-7，所述转环Ⅱ12-6的内侧与相应的传动齿轮8啮合传动连接。
具体实施方式九：
下面结合图1-17说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述打磨装置4包括支撑板13、轨道14、电机15和打磨机构16，所述两个支撑板13分别固定连接在所述底板1-1前端的左右两端，所述轨道14由固定滑块14-1、半环架14-2和滑道14-3，所述半环架14-2固定连接在所述固定滑块14-1的内端，所述滑道14-3设置在半环架14-2上，所述支撑板13上侧和下侧均扣合有两个轨道14，进而构成两个完整轨道，每个完整轨道上均设置有一电机15且滑动连接有一打磨机构16，所述电机15与所述打磨机构16传动连接。
具体实施方式十：
下面结合图1-17说明本实施方式，本实施方式对实施方式九作进一步说明，所述打磨机构16包括滑座16-1、齿环16-2和打磨块16-3，所述滑座16-1滑动连接在某一完整滑道14-3内，所述打磨块16-3设置在所述滑座16-1的内侧，所述齿环16-2固定连接在滑座16-1的边侧，所述电机15的输出轴上设置有齿轮，该齿轮与相应的齿环16-2啮合传动连接。
本发明的一种通信塔加工机器人，其工作原理为：
使用本装置时，首先将需加工打磨的无缝钢管根部由对应的动内夹持机构7和动外夹持机构9插入，内夹板Ⅰ7-3内侧的两端均转动连接有滚轮Ⅰ7-4，且外夹板Ⅰ9-2内侧的左右两端均转动连接有滚轮Ⅱ9-3，滚轮Ⅰ7-4可帮助钢管手动插入时顺利前进，滚轮Ⅰ7-4和滚轮Ⅱ9-3的共同作用可帮助移动机构3带动钢管移动时顺利进行。
由动内夹持机构7和动外夹持机构9插入后，穿过对应的轨道14，再进入相应的静内夹持机构11和静外夹持机构12，随后启动定位机构2和移动机构3上的电机Ⅱ6-1，电机Ⅱ6-1的转动将带动齿轮Ⅱ6-2和凸轮6-3以其输出轴轴线为中心线转动，齿轮Ⅱ6-2和相应的传动齿轮8啮合传动连接，当齿轮Ⅱ6-2转动时会带动各传动齿轮8转动，各传动齿轮8的转动将带动相应的转环Ⅰ9-6转动，连杆Ⅰ9-5的两端分别与转杆Ⅰ9-4和转环Ⅰ9-6转动连接，转杆Ⅰ9-4穿滑于相应的顶角板5-7内，当转环Ⅰ9-6转动的同时带动连杆Ⅰ9-5转动，进而带动转杆Ⅰ9-4沿顶角板5-7内滑动，进而使相应的L形滑板Ⅰ9-1或L形滑板Ⅱ12-1向内滑动，于此同时，凸轮6-3转动时，其凸部将向外挤相应的滑板Ⅰ7-1和滑板Ⅱ11-1。
上述运动将会使内夹板Ⅰ7-3和L形滑板Ⅰ9-1以及滑板Ⅱ11-1和L形滑板Ⅱ12-1对无缝钢管起到夹持作用，内夹板Ⅱ11-3内侧设置有橡胶层Ⅰ11-4，外夹板Ⅱ12-2内侧的左右两端均转动连接有橡胶层Ⅱ12-3，橡胶层Ⅰ11-4和橡胶层Ⅱ12-3可起到增大摩擦的作用，以防止打磨装置4在对无缝钢管打磨过程中使钢管发生转动而影响打磨效果。
当完成对钢管的夹持后，即可开始对钢管的打磨，具体操作如下：
启动两个电机Ⅰ1-3，电机Ⅰ1-3带动螺杆1-4转动，连接块10-3与相应的螺杆1-4通过螺纹传动连接，进而转动的螺杆1-4带动移动机构3移动，以带带动被其夹持的无缝钢管移动，在启动两个电机Ⅰ1-3的同时还同时启动各电机15，电机15的输出轴上设置有齿轮，该齿轮与相应的齿环16-2啮合传动连接，滑座16-1滑动连接在某一完整滑道14-3内，电机15通过齿环16-2带动滑座16-1沿该完整滑道14-3内转动，所述打磨块16-3设置在所述滑座16-1的内侧，打磨块16-3上端滑动连接在滑座16-1内，并用螺栓固定，转动螺栓即可调节打磨块16-3可打磨深度，进而适应不同直径的无缝钢管，在移动机构3带动钢管移动的过程中即可对钢管进行打磨。
可将本装置中所用电机均连接继电器，以控制装置可实现不同节奏的打磨工作，如进行往复循环打磨，或按需求进行钢管某一部位的循环往复打磨，以提高加工处理效率。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种通信塔加工机器人，包括底座(1)和打磨装置(4)，所述打磨装置(4)设置有两个，两个打磨装置(4)对称固定连接在所述底座(1)的前侧，其特征在于：该通信塔加工机器人还包括定位机构(2)和移动机构(3)，所述定位机构(2)和移动机构(3)均设置有支撑立板(5)、电机动力机构(6)、传动齿轮(8)和支撑底座(10)，所述支撑立板(5)固定连接在所述支撑底座(10)上，所述传动装置(6)固定连接在所述支撑底座(10)上，所述传动齿轮(8)设置有四个，四个传动齿轮(8)周向均匀转动连接在所述支撑立板(5)的中部，所述驱动底座(1)上设置有一组驱动结构，所述定位机构(2)的支撑支撑底座(10)固定连接在所述底座(1)的前端，上述驱动结构的前端与该支撑底座(10)转动连接，所述移动机构(3)的支撑底座(10)滑动连接在所述驱动底座(1)上，上述驱动结构与该支撑底座(10)传动连接，所述定位机构(2)还设置有四个静内夹持机构(11)和四个静外夹持机构(12)，所述四个静内夹持机构(11)周向均匀设置在相应支撑立板(5)的外侧，所述四个静外夹持机构(12)周向均匀设置在相应支撑立板(5)的内侧，同位置的静内夹持机构(11)和静外夹持机构(12)构成一组，所述移动机构(3)对应定位机构(2)的相同位置上还设置有四个动内夹持机构(7)和四个动外夹持机构(9)，所述电机动力机构(6)与相应的传动齿轮(8)、动内夹持机构(7)和静内夹持机构(11)传动连接，且传动齿轮(8)与所述相应的动外夹持机构(9)和静外夹持机构(12)传动连接。
2.根据权利要求1所述的一种通信塔加工机器人，其特征在于：所述底座(1)包括底板(1-1)、滑道(1-2)、电机Ⅰ(1-3)和螺杆(1-4)，所述滑道(1-2)设置有两个，两个滑道(1-2)对称固定连接在所述底板(1-1)的两侧，所述电机Ⅰ(1-3)设置有两个，两个电机Ⅰ(1-3)的输出轴上均固定连接有螺杆(1-4)，两个螺杆(1-4)分别转动连接在两个滑道(1-2)上，两个电机Ⅰ(1-3)和两个螺杆(1-4)构成上述驱动结构，所述定位机构(2)的支撑底座(10)左右两端分别固定连接在两个滑道(1-2)的前端，两个螺杆(1-4)的前端分别与该支撑底座(10)的左右两侧转动连接，所述移动机构(3)的支撑底座(10)左右两端分别滑动连接在所述两个滑道(1-2)内，两个螺杆(1-4)分别与该支撑底座(10)的左右两侧通过螺纹传动连接。
3.根据权利要求2所述的一种通信塔加工机器人，其特征在于：所述支撑底座(10)包括连接板(10-1)、电机支撑板(10-2)和连接块(10-3)，所述电机支撑板(10-2)设置于所述连接板(10-1)的中部，所述连接块(10-3)设置有两个，两个连接块(10-3)分别固定连接在所述连接板(10-1)下部的左右两侧，所述定位机构(2)的两个连接块(10-3)分别固定连接在两个滑道(1-2)的前端，且两个连接块(10-3)分别与两个螺杆(1-4)的前端转动连接，所述移动机构(3)的两个连接块(10-3)分别与两个螺杆(1-4)通过螺纹传动连接，所述电机动力机构(6)固定连接在相应的电机支撑板(10-2)上。
4.根据权利要求1所述的一种通信塔加工机器人，其特征在于：所述支撑立板(5)包括立板(5-1)、内滑道(5-2)、外滑道(5-3)、通道(5-4)、十字板(5-5)、安装块(5-6)、顶角板(5-7)和转管(5-8)，所述立板(5-1)的一面的内侧周向均匀设置有四个内滑道(5-2)，其外侧周向均匀设置有四个外滑道(5-3)，同侧的两个内滑道(5-2)和外滑道(5-3)之间均设置有通道(5-4)，所述十字板(5-5)固定连接在所述立板(5-1)的中部，所述安装块(5-6)固定连接在所述十字板(5-5)的中部，所述立板(5-1)的四角处均设置有顶角板(5-7)，所述立板(5-1)的另一面对应通道(5-4)的位置均固定连接有转管(5-8)，所述动内夹持机构(7)和静内夹持机构(11)滑动连接在相应的内滑道(5-2)内，所述动外夹持机构(9)和静外夹持机构(12)滑动连接在相应的外滑道(5-3)内，所述电机动力机构(6)包括电机Ⅱ(6-1)、齿轮Ⅱ(6-2)和凸轮(6-3)，所述齿轮Ⅱ(6-2)固定连接在所述电机Ⅱ(6-1)的输出轴上，所述凸轮(6-3)固定连接在所述齿轮Ⅱ(6-2)上，所述齿轮Ⅱ(6-2)与相应的传动齿轮(8)啮合传动连接。
5.根据权利要求4所述的一种通信塔加工机器人，其特征在于：所述动内夹持机构(7)包括滑板Ⅰ(7-1)、弹簧Ⅰ(7-2)、内夹板Ⅰ(7-3)和滚轮Ⅰ(7-4)，所述滑板Ⅰ(7-1)滑动连接在相应的内滑道(5-2)内，所述滑板Ⅰ(7-1)的一端固定连接有弹簧Ⅰ(7-2)，所述弹簧Ⅰ(7-2)的另一端固定连接在相应的安装块(5-6)上，所述滑板Ⅰ(7-1)的另一端设置有内夹板Ⅰ(7-3)，所述内夹板Ⅰ(7-3)内侧的两端均转动连接有滚轮Ⅰ(7-4)，所述滑板Ⅰ(7-1)的内端与相应的凸轮(6-3)传动连接。
6.根据权利要求4所述的一种通信塔加工机器人，其特征在于：所述静内夹持机构(11)包括滑板Ⅱ(11-1)、弹簧Ⅱ(11-2)、内夹板Ⅱ(11-3)和橡胶层Ⅰ(11-4)，所述滑板Ⅱ(11-1)滑动连接在相应的内滑道(5-2)内，所述滑板Ⅱ(11-1)的一端固定连接有弹簧Ⅱ(11-2)，所述弹簧Ⅱ(11-2)的另一端固定连接在相应的安装块(5-6)上，所述滑板Ⅱ(11-1)的另一端设置有内夹板Ⅱ(11-3)，所述内夹板Ⅱ(11-3)内侧设置有橡胶层Ⅰ(11-4)，所述滑板Ⅱ(11-1)的内端与相应的凸轮(6-3)传动连接。
7.根据权利要求4所述的一种通信塔加工机器人，其特征在于：所述动外夹持机构(9)包括L形滑板Ⅰ(9-1)、外夹板Ⅰ(9-2)、滚轮Ⅱ(9-3)、转杆Ⅰ(9-4)、连杆Ⅰ(9-5)、转环Ⅰ(9-6)和齿Ⅰ(9-7)，所述L形滑板Ⅰ(9-1)滑动连接在相应的外滑道(5-3)内，所述外夹板Ⅰ(9-2)设置在L形滑板Ⅰ(9-1)的一端，所述外夹板Ⅰ(9-2)内侧的左右两端均转动连接有滚轮Ⅱ(9-3)，所述L形滑板Ⅰ(9-1)的另一端连接有转杆Ⅰ(9-4)，所述转杆Ⅰ(9-4)穿滑于相应的顶角板(5-7)内，所述连杆Ⅰ(9-5)的两端分别与转杆Ⅰ(9-4)和转环Ⅰ(9-6)转动连接，所述转环Ⅰ(9-6)转动连接在相应的转管(5-8)上，所述转环Ⅰ(9-6)的内侧设置有齿Ⅰ(9-7)，所述转环Ⅰ(9-6)的内侧与相应的传动齿轮(8)啮合传动连接。
8.根据权利要求4所述的一种通信塔加工机器人，其特征在于：所述动外夹持机构(12)包括L形滑板Ⅱ(12-1)、外夹板Ⅱ(12-2)、橡胶层Ⅱ(12-3)、转杆Ⅱ(12-4)、连杆Ⅱ(12-5)、转环Ⅱ(12-6)和齿Ⅱ(12-7)，所述L形滑板Ⅱ(12-1)滑动连接在相应的外滑道(5-3)内，所述外夹板Ⅱ(12-2)设置在L形滑板Ⅱ(12-1)的一端，所述外夹板Ⅱ(12-2)内侧的左右两端均设置有有橡胶层Ⅱ(12-3)，所述L形滑板Ⅱ(12-1)的另一端连接有转杆Ⅱ(12-4)，所述转杆Ⅱ(12-4)穿滑于相应的顶角板(12-7)内，所述连杆Ⅱ(12-5)的两端分别与转杆Ⅱ(12-4)和转环Ⅱ(12-6)转动连接，所述转环Ⅱ(12-6)转动连接在相应的转管(5-8)上，所述转环Ⅱ(12-6)的内侧设置有齿Ⅱ(12-7)，所述转环Ⅱ(12-6)的内侧与相应的传动齿轮(8)啮合传动连接。
9.根据权利要求1所述的一种通信塔加工机器人，其特征在于：所述打磨装置(4)包括支撑板(13)、轨道(14)、电机(15)和打磨机构(16)，所述两个支撑板(13)分别固定连接在所述底板(1-1)前端的左右两端，所述轨道(14)由固定滑块(14-1)、半环架(14-2)和滑道(14-3)，所述半环架(14-2)固定连接在所述固定滑块(14-1)的内端，所述滑道(14-3)设置在半环架(14-2)上，所述支撑板(13)上侧和下侧均扣合有两个轨道(14)，进而构成两个完整轨道，每个完整轨道上均设置有一电机(15)且滑动连接有一打磨机构(16)，所述电机(15)与所述打磨机构(16)传动连接。
10.根据权利要求9所述的一种通信塔加工机器人，其特征在于：所述打磨机构(16)包括滑座(16-1)、齿环(16-2)和打磨块(16-3)，所述滑座(16-1)滑动连接在某一完整滑道(14-3)内，所述打磨块(16-3)设置在所述滑座(16-1)的内侧，所述齿环(16-2)固定连接在滑座(16-1)的边侧，所述电机(15)的输出轴上设置有齿轮，该齿轮与相应的齿环(16-2)啮合传动连接。
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