CN111112995A - 一种带有弹簧柄的针灸用针自动装配设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动装配技术领域，具体是涉及一种带有弹簧柄的针灸用针自动装配设备，包括有振动上料机构、喷气上料机构、分度机构、第一直线运输机构、上料机器人、下料机器人、插接机构、第二直线运输机构、机架和控制器；振动上料机构输出端与喷气上料机构输入端顺序连接，喷气上料机构输出端与分度机构输入端顺序连接，第一直线运输机构设置在分度机构的一侧，上料机器人、下料机器人、插接机构均与机架固定连接且均设置在分度机构周围，上料机器人和下料机器人的水平运动部和竖直运动部的结构完全相同；该方案节省了人力，装配效率高，经济效益好，定位准确，成品质量优。

Description

一种带有弹簧柄的针灸用针自动装配设备

技术领域

本发明涉及自动装配技术领域，具体是涉及一种带有弹簧柄的针灸用针自动装配设备。

背景技术

针灸是针法和灸法的总称。针法是指在中医理论的指导下把针具（通常指毫针）按照一定的角度刺入患者体内，运用捻转与提插等针刺手法来对人体特定部位进行刺激从而达到治疗疾病的目的。现代的针灸针一般由针体、针尖和针柄组成，针体的前端为针尖，后端设针柄，针体跟针尖都是光滑的，而针柄是有螺纹的，这是为了使用的时候可以提插捻转。

市面上有一种弹簧柄的针灸用针，需要将针头插入到弹簧柄内，一般通过人工手动装配，费时费力，生产效率低。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种带有弹簧柄的针灸用针自动装配设备，该技术方案解决了上述提到的问题，实现了针头和弹簧柄的自动装配，节省了人力，装配效率高，经济效益好，定位准确，成品质量优。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

一种带有弹簧柄的针灸用针自动装配设备，其特征在于，包括有振动上料机构、喷气上料机构、分度机构、第一直线运输机构、上料机器人、下料机器人、插接机构、第二直线运输机构、机架和控制器；

振动上料机构输出端与喷气上料机构输入端顺序连接，喷气上料机构输出端与分度机构输入端顺序连接，第一直线运输机构设置在分度机构的一侧，上料机器人、下料机器人、插接机构均与机架固定连接且均设置在分度机构周围，上料机器人和下料机器人的水平运动部和竖直运动部的结构完全相同，振动上料机构、喷气上料机构、分度机构、第一直线运输机构、上料机器人、下料机器人、插接机构、第二直线运输机构均与控制器电连接。

作为种带有弹簧柄的针灸用针自动装配设备的一种优选方案，所述振动上料机构包括有振动盘、水平导轨和落料槽；水平导轨输入端与振动盘输出端顺序连接，落料槽设置在水平导轨远离振动盘的一端且顶端与水平导轨底端连通，落料槽远离分度机构的一端则与喷气上料机构连通，落料槽底部为两端贯通的与弹簧柄尺寸匹配的管状结构，振动盘与控制器电连接。

作为种带有弹簧柄的针灸用针自动装配设备的一种优选方案，所述喷气上料机构包括有气泵和喷气管；喷气管两端分别于气泵的输出端以及振动上料机构连通，气泵与控制器电连接。

作为种带有弹簧柄的针灸用针自动装配设备的一种优选方案，所述分度机构包括有旋转驱动器、治具、凹槽、止动组件、套筒、下料槽和传感器；旋转驱动器固定在机架上，治具为柱状结构，治具一端与旋转驱动器输出端固定连接，若干凹槽围绕治具轴线分布在治具远离旋转驱动器的一端的外壁处，凹槽形状与弹簧柄形状契合，止动组件与机架固定连接，止动组件靠近治具的一端与凹槽卡接配合，套筒套接在凹槽处，下料槽可供装配成品通过地开设在套筒顶部，传感器固定安装在机架上，传感器工作端朝向与喷气上料机构输出端对齐的凹槽，旋转驱动器、止动组件和传感器与控制器电连接。

作为种带有弹簧柄的针灸用针自动装配设备的一种优选方案，所述止动组件包括有第一燕尾槽、第一直线驱动器、第一滑动支架、第一推板、插接块、第一导向螺栓和第一复位弹簧；第一燕尾槽开设在机架上且轴线方向与治具轴线垂直，第一直线驱动器与机架固定连接，第一滑动支架与第一直线驱动器输出轴固定连接且与第一燕尾槽滑动连接，第一滑动支架由两块相互之间留有间隙且相互平行地平板以及连接平板的立柱组成，插接块固定在第一推板朝向治具的一面上且可以和凹槽间隙配合，第一导向螺栓固定安装在第一推板远离治具的一面上，第一导向螺栓另一端与第一滑动支架间隙配合，第一复位弹簧套设在第一导向螺栓上且介于第一滑动支架与第一推板之间，第一直线驱动器与控制器电连接。

作为种带有弹簧柄的针灸用针自动装配设备的一种优选方案，所述第一直线运输机构还设有针头放置槽；若干针头放置槽等间距且相互平行地设置在第一直线运输机构的传送带上，针头放置槽底部为弧形结构。

作为种带有弹簧柄的针灸用针自动装配设备的一种优选方案，所述上料机器人包括有第一水平运动组件、第一竖直运动组件、凸块和卡接槽；第一水平运动组件和第一竖直运动组件分别为上料机器人的水平运动部和竖直运动部，第一水平运动组件与机架固定连接且运动方向水平设置，第一竖直运动组件固定安装在第一水平运动组件活动部上，第一竖直运动组件运动方向竖直设置，凸块固定安装在第一竖直运动组件端部位置，卡接槽开设在凸块底部且轴线方向与第一直线运输机构上针头轴线方向一致，第一水平运动组件和第一竖直运动组件与控制器电连接。

作为种带有弹簧柄的针灸用针自动装配设备的一种优选方案，所述第一竖直运动组件包括有第二直线驱动器、伸缩支架、固定块、第二导向螺栓和第二复位弹簧；第二直线驱动器与第一水平运动组件的活动部固定连接，伸缩支架与第二直线驱动器输出轴固定连接，第二导向螺栓一端与伸缩支架底部间隙配合，第二导向螺栓另一端与固定块上端固定连接，第二复位弹簧套接在第二导向螺栓上且介于伸缩支架和固定块之间，固定块底部与凸块固定连接。

作为种带有弹簧柄的针灸用针自动装配设备的一种优选方案，所述下料机器人包括有第二水平运动组件、第二竖直运动组件、滑移座、滑动块、双向螺杆和微型电机；第二水平运动组件和第二竖直运动组件分别为下料机器人的水平运动部和竖直运动部，第二水平运动组件和第二竖直运动组件的结构与上料机器人的水平运动部和竖直运动部结构相同，滑移座固定安装在第二竖直运动组件底端，一对滑动块与滑移座滑动连接，双向螺杆与滑移座固定连接同时还与滑动块螺纹连接，微型电机固定在滑移座上且输出端与双向螺杆固定连接，第二水平运动组件、第二竖直运动组件和微型电机均与控制器电连接。

作为种带有弹簧柄的针灸用针自动装配设备的一种优选方案，所述插接机构包括有第二燕尾槽、第三直线驱动器、第二滑动支架、第二推板、第三导向螺栓、第三复位弹簧、推杆、针头避让槽和插接导轨；第二燕尾槽开设在机架上且轴线与分度机构活动部轴线相互平行，第三直线驱动器固定在机架上，第二滑动支架与第三直线驱动器的输出端固定连接且同时与第二燕尾槽滑动连接，第三导向螺栓与第二滑动支架间隙配合，第三导向螺栓靠近分度机构的一端与第二推板固定连接，第三复位弹簧套接在第三导向螺栓上且介于第二滑动支架和第二推板之间，推杆与第二推板靠近分度机构的一侧垂直固定连接，针头避让槽开设在推杆上，针头避让槽与针头过盈配合，插接导轨设置在推杆与分度机构活动部之间，第三直线驱动器与控制器电连接。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

所述第一直线运输机构和上料机器人为带式直线传输机；工作人员先将针头有序地放入到第一直线运输机构上的治具内。工作人员通过控制器控制振动上料机构将针灸用针的弹簧柄依次有序的排列并在重力作用下落入到喷气上料机构内。然后工作人员通过控制器发送信号给喷气上料机构,喷气上料机构收到信号后通过高速喷气将喷气上料机构内的弹簧柄喷入到分度机构内。然后控制器通过分度机构内的感应部感应到弹簧柄顺利进入分度机构后控制分度机构进行旋转使分度机构的下一个插接部对准喷气上料机构的输出端。分度机构的端部旋转的过程中通过弹性组件实现自锁确保旋转角度保持一致。当需要进行下一次旋转时控制器控制分度机构的弹性组件后撤解除锁定。弹簧柄随着分度机构的活动部旋转对齐插接机构，然后控制器通过控制上料机器人将第一直线运输机构上整齐排列好的针头夹取搬运到插接机构上。然后控制器控制插接机构活动部推动针头使其尾部插入分度机构内的弹簧柄内部。因针头和弹簧柄过盈配合因此完全固定在一起。插接机构活动部推动针头的过程中解除上料机器人与针头的固定。控制器控制插接机构复位进行下一次夹取。控制器控制分度机构的活动部旋转使安装完毕的针灸用针旋转到分度机构活动部的顶端开放处。然后控制器通过控制下料机器人对针灸用针进行夹取并运送到第二直线运输机构上，最后通过第二直线运输机构将成品有序排列运走。

1、实现了针头和弹簧柄的自动装配，节省了人力；

2、装配效率高，经济效益好；

3、定位准确，成品质量优。

附图说明

图1为本发明的立体图一；

图2为本发明的立体图二；

图3为本发明的正视图；

图4为本发明的右视图；

图5为本发明的俯视图；

图6为本发明的局部立体图一；

图7为本发明的局部立体图二；

图8为本发明的局部立体图三；

图9为本发明的局部立体图四；

图10为本发明的局部立体图五；

图11为本发明装配完毕的成品立体图。

图中标号为：

1、振动上料机构；1a、振动盘；1b、水平导轨；1c、落料槽；

2、喷气上料机构；2a、气泵；2b、喷气管；

3、分度机构；3a、旋转驱动器；3b、治具；3c、凹槽；3d、止动组件；3d1、第一燕尾槽；3d2、第一直线驱动器；3d3、第一滑动支架；3d4、第一推板；3d5、插接块；3d6、第一导向螺栓；3d7、第一复位弹簧；3e、套筒；3f、下料槽；3g、传感器；

4、第一直线运输机构；4a、针头放置槽；

5、上料机器人；5a、第一水平运动组件；5b、第一竖直运动组件；5b1、第二直线驱动器；5b2、伸缩支架；5b3、固定块；5b4、第二导向螺栓；5b5、第二复位弹簧；5c、凸块；5d、卡接槽；

6、下料机器人；6a、第二水平运动组件；6b、第二竖直运动组件；6c、滑移座；6d、滑动块；

7、插接机构；7a、第二燕尾槽；7b、第三直线驱动器；7c、第二滑动支架；7d、第二推板；7e、第三导向螺栓；7f、第三复位弹簧；7g、推杆；7h、针头避让槽；7i、插接导轨；

8、第二直线运输机构；

9、机架。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

参照图1至10所示，一种带有弹簧柄的针灸用针自动装配设备，包括有振动上料机构1、喷气上料机构2、分度机构3、第一直线运输机构4、上料机器人5、下料机器人6、插接机构7、第二直线运输机构8、机架9和控制器；

振动上料机构1输出端与喷气上料机构2输入端顺序连接，喷气上料机构2输出端与分度机构3输入端顺序连接，第一直线运输机构4设置在分度机构3的一侧，上料机器人5、下料机器人6、插接机构7均与机架9固定连接且均设置在分度机构3周围，上料机器人5和下料机器人6的水平运动部和竖直运动部的结构完全相同，振动上料机构1、喷气上料机构2、分度机构3、第一直线运输机构4、上料机器人5、下料机器人6、插接机构7、第二直线运输机构8均与控制器电连接。

所述第一直线运输机构4和上料机器人5为带式直线传输机；工作人员先将针头有序地放入到第一直线运输机构4上的治具内。工作人员通过控制器控制振动上料机构1将针灸用针的弹簧柄依次有序的排列并在重力作用下落入到喷气上料机构2内。然后工作人员通过控制器发送信号给喷气上料机构2,喷气上料机构2收到信号后通过高速喷气将喷气上料机构2内的弹簧柄喷入到分度机构3内。然后控制器通过分度机构3内的感应部感应到弹簧柄顺利进入分度机构3后控制分度机构3进行旋转使分度机构3的下一个插接部对准喷气上料机构2的输出端。分度机构3的端部旋转的过程中通过弹性组件实现自锁确保旋转角度保持一致。当需要进行下一次旋转时控制器控制分度机构3的弹性组件后撤解除锁定。弹簧柄随着分度机构3的活动部旋转对齐插接机构7，然后控制器通过控制上料机器人5将第一直线运输机构4上整齐排列好的针头夹取搬运到插接机构7上。然后控制器控制插接机构7活动部推动针头使其尾部插入分度机构3内的弹簧柄内部。因针头和弹簧柄过盈配合因此完全固定在一起。插接机构7活动部推动针头的过程中解除上料机器人5与针头的固定。控制器控制插接机构7复位进行下一次夹取。控制器控制分度机构3的活动部旋转使安装完毕的针灸用针旋转到分度机构3活动部的顶端开放处。然后控制器通过控制下料机器人6对针灸用针进行夹取并运送到第二直线运输机构8上，最后通过第二直线运输机构8将成品有序排列运走。

所述振动上料机构1包括有振动盘1a、水平导轨1b和落料槽1c；水平导轨1b输入端与振动盘1a输出端顺序连接，落料槽1c设置在水平导轨1b远离振动盘1a的一端且顶端与水平导轨1b底端连通，落料槽1c远离分度机构3的一端则与喷气上料机构2连通，落料槽1c底部为两端贯通的与弹簧柄尺寸匹配的管状结构，振动盘1a与控制器电连接。

控制器控制振动盘1a将若干实现放入振动盘1a内的弹簧柄有序地运送到水平导轨1b上并且在水平导轨1b上依次有序轴线共线地有序排列，运送到水平导轨1b末端的弹簧柄在重力作用下落入落料槽1c内。落料槽1c的结构保证了一次仅有一个弹簧柄落入，以便于喷气上料机构2一次将一个弹簧柄送入分度机构3内。

所述喷气上料机构2包括有气泵2a和喷气管2b；喷气管2b两端分别于气泵2a的输出端以及振动上料机构1连通，气泵2a与控制器电连接。

控制器通过喷气管2b将高速气流引入振动上料机构1底部从而将落入到振动上料机构1底部的弹簧柄射入分度机构3活动部内，该结构运料的同时确保了一次仅有一个弹簧柄进行上述运动。

所述分度机构3包括有旋转驱动器3a、治具3b、凹槽3c、止动组件3d、套筒3e、下料槽3f和传感器3g；旋转驱动器3a固定在机架9上，治具3b为柱状结构，治具3b一端与旋转驱动器3a输出端固定连接，若干凹槽3c围绕治具3b轴线分布在治具3b远离旋转驱动器3a的一端的外壁处，凹槽3c形状与弹簧柄形状契合，止动组件3d与机架9固定连接，止动组件3d靠近治具3b的一端与凹槽3c卡接配合，套筒3e套接在凹槽3c处，下料槽3f可供装配成品通过地开设在套筒3e顶部，传感器3g固定安装在机架9上，传感器3g工作端朝向与喷气上料机构2输出端对齐的凹槽3c，旋转驱动器3a、止动组件3d和传感器3g与控制器电连接。

所述旋转驱动器3a为伺服电机；控制器通过驱动旋转驱动器3a带动治具3b旋转使治具3b上的凹槽3c进行轮换。凹槽3c通过与套筒3e的配合使凹槽3c内的弹簧柄旋转时不会掉落，只有在凹槽3c旋转到顶部下料槽3f时才可以将成品取出。止动组件3d在弹力作用下自动与凹槽3c卡接从而将治具3b固定使其无法旋转确保旋转角度。控制器控制止动组件3d端部后移可解除对治具3b的固定。传感器3g用于确保喷气上料机构2将弹簧柄射入了凹槽3c，避免分度机构3空转。

所述止动组件3d包括有第一燕尾槽3d1、第一直线驱动器3d2、第一滑动支架3d3、第一推板3d4、插接块3d5、第一导向螺栓3d6和第一复位弹簧3d7；第一燕尾槽3d1开设在机架9上且轴线方向与治具3b轴线垂直，第一直线驱动器3d2与机架9固定连接，第一滑动支架3d3与第一直线驱动器3d2输出轴固定连接且与第一燕尾槽3d1滑动连接，第一滑动支架3d3由两块相互之间留有间隙且相互平行地平板以及连接平板的立柱组成，插接块3d5固定在第一推板3d4朝向治具3b的一面上且可以和凹槽3c间隙配合，第一导向螺栓3d6固定安装在第一推板3d4远离治具3b的一面上，第一导向螺栓3d6另一端与第一滑动支架3d3间隙配合，第一复位弹簧3d7套设在第一导向螺栓3d6上且介于第一滑动支架3d3与第一推板3d4之间，第一直线驱动器3d2与控制器电连接。

所述第一直线驱动器3d2为单轴气缸；通过设置第一燕尾槽3d1对第一滑动支架3d3提供导向和限位作用，第一燕尾槽3d1的结构避免了第一滑动支架3d3滑出机架9，使结构更加稳定。非工作状态下受到第一复位弹簧3d7的作用，第一推板3d4带着插接块3d5沿着第一导向螺栓3d6的轴线对治具3b产生具有弹性的压力，当治具3b的凹槽3c转动到插接块3d5处时两者相互卡接使治具3b无法继续转动，实现精准的定位。当治具3b需要再次转动时，控制器通过驱动第一直线驱动器3d2将第一滑动支架3d3往后拉，第一滑动支架3d3带动第一推板3d4、插接块3d5、第一导向螺栓3d6和第一复位弹簧3d7一起后移从而解除对治具3b的卡接固定。

所述第一直线运输机构4还设有针头放置槽4a；若干针头放置槽4a等间距且相互平行地设置在第一直线运输机构4的传送带上，针头放置槽4a底部为弧形结构。

针头放置槽4a用于放置针头，由于针头放置槽4a底部采用弧形结构可以确保针头在重力作用下落在针头放置槽4a底部正中央，以便于上料机器人5对针头进行精确夹取。

所述上料机器人5包括有第一水平运动组件5a、第一竖直运动组件5b、凸块5c和卡接槽5d；第一水平运动组件5a和第一竖直运动组件5b分别为上料机器人5的水平运动部和竖直运动部，第一水平运动组件5a与机架9固定连接且运动方向水平设置，第一竖直运动组件5b固定安装在第一水平运动组件5a活动部上，第一竖直运动组件5b运动方向竖直设置，凸块5c固定安装在第一竖直运动组件5b端部位置，卡接槽5d开设在凸块5c底部且轴线方向与第一直线运输机构4上针头轴线方向一致，第一水平运动组件5a和第一竖直运动组件5b与控制器电连接。

所述第一水平运动组件5a为滚珠丝杆滑台；控制器通过控制第一水平运动组件5a实现水平运动，通过控制第一竖直运动组件5b实现凸块5c的竖直升降运动。凸块5c利用卡接槽5d对针头进行卡接将其搬运到插接机构7上进行后续的插接作业。

所述第一竖直运动组件5b包括有第二直线驱动器5b1、伸缩支架5b2、固定块5b3、第二导向螺栓5b4和第二复位弹簧5b5；第二直线驱动器5b1与第一水平运动组件5a的活动部固定连接，伸缩支架5b2与第二直线驱动器5b1输出轴固定连接，第二导向螺栓5b4一端与伸缩支架5b2底部间隙配合，第二导向螺栓5b4另一端与固定块5b3上端固定连接，第二复位弹簧5b5套接在第二导向螺栓5b4上且介于伸缩支架5b2和固定块5b3之间，固定块5b3底部与凸块5c固定连接。

所述第二直线驱动器5b1为单轴气缸；通过伸缩支架5b2、固定块5b3、第二导向螺栓5b4和第二复位弹簧5b5形成的弹性组件减少卡接槽5d与针头卡接时对设备产生的冲击力。控制器通过驱动第二直线驱动器5b1带动伸缩支架5b2进行竖直升降运动，伸缩支架5b2带动固定块5b3、第二导向螺栓5b4和第二复位弹簧5b5一起进行竖直升降运动，最终实现凸块5c和卡接槽5d的竖直升降运动。

所述下料机器人6包括有第二水平运动组件6a、第二竖直运动组件6b、滑移座6c、滑动块6d、双向螺杆和微型电机；第二水平运动组件6a和第二竖直运动组件6b分别为下料机器人6的水平运动部和竖直运动部，第二水平运动组件6a和第二竖直运动组件6b的结构与上料机器人5的水平运动部和竖直运动部结构相同，滑移座6c固定安装在第二竖直运动组件6b底端，一对滑动块6d与滑移座6c滑动连接，双向螺杆与滑移座6c固定连接同时还与滑动块6d螺纹连接，微型电机固定在滑移座6c上且输出端与双向螺杆固定连接，第二水平运动组件6a、第二竖直运动组件6b和微型电机均与控制器电连接。

双向螺杆和微型电机图中未画出。控制器通过微型电机驱动双向螺杆旋转从而驱动一对滑动块6d在滑移座6c上同步地相互远离或靠近从而实现对产品的夹取。控制器通过控制第二水平运动组件6a和第二竖直运动组件6b实现对滑动块6d、双向螺杆以及微型电机的水平和竖直方向的驱动。

所述插接机构7包括有第二燕尾槽7a、第三直线驱动器7b、第二滑动支架7c、第二推板7d、第三导向螺栓7e、第三复位弹簧7f、推杆7g、针头避让槽7h和插接导轨7i；第二燕尾槽7a开设在机架9上且轴线与分度机构3活动部轴线相互平行，第三直线驱动器7b固定在机架9上，第二滑动支架7c与第三直线驱动器7b的输出端固定连接且同时与第二燕尾槽7a滑动连接，第三导向螺栓7e与第二滑动支架7c间隙配合，第三导向螺栓7e靠近分度机构3的一端与第二推板7d固定连接，第三复位弹簧7f套接在第三导向螺栓7e上且介于第二滑动支架7c和第二推板7d之间，推杆7g与第二推板7d靠近分度机构3的一侧垂直固定连接，针头避让槽7h开设在推杆7g上，针头避让槽7h与针头过盈配合，插接导轨7i设置在推杆7g与分度机构3活动部之间，第三直线驱动器7b与控制器电连接。

所述第三直线驱动器7b为单轴气缸；上料机器人5将针头从第一直线运输机构4上搬运到插接导轨7i上，然后控制器通过控制第三直线驱动器7b推动第二滑动支架7c向分度机构3靠近，第二燕尾槽7a对第二滑动支架7c提供导向和限位，第二滑动支架7c、第二推板7d、第三导向螺栓7e、第三复位弹簧7f形成的弹性结构将推杆7g推向插接导轨7i且提供缓冲，针头尖端插入针头避让槽7h因过盈配合被沿着插接导轨7i推入分度机构3活动部使针头和弹簧柄完成装配。

本发明的工作原理：

所述第一直线运输机构4和上料机器人5为带式直线传输机；工作人员先将针头有序地放入到第一直线运输机构4上的治具内。工作人员通过控制器控制振动上料机构1将针灸用针的弹簧柄依次有序的排列并在重力作用下落入到喷气上料机构2内。然后工作人员通过控制器发送信号给喷气上料机构2,喷气上料机构2收到信号后通过高速喷气将喷气上料机构2内的弹簧柄喷入到分度机构3内。然后控制器通过分度机构3内的感应部感应到弹簧柄顺利进入分度机构3后控制分度机构3进行旋转使分度机构3的下一个插接部对准喷气上料机构2的输出端。分度机构3的端部旋转的过程中通过弹性组件实现自锁确保旋转角度保持一致。当需要进行下一次旋转时控制器控制分度机构3的弹性组件后撤解除锁定。弹簧柄随着分度机构3的活动部旋转对齐插接机构7，然后控制器通过控制上料机器人5将第一直线运输机构4上整齐排列好的针头夹取搬运到插接机构7上。然后控制器控制插接机构7活动部推动针头使其尾部插入分度机构3内的弹簧柄内部。因针头和弹簧柄过盈配合因此完全固定在一起。插接机构7活动部推动针头的过程中解除上料机器人5与针头的固定。控制器控制插接机构7复位进行下一次夹取。控制器控制分度机构3的活动部旋转使安装完毕的针灸用针旋转到分度机构3活动部的顶端开放处。然后控制器通过控制下料机器人6对针灸用针进行夹取并运送到第二直线运输机构8上，最后通过第二直线运输机构8将成品有序排列运走。

Claims (10)

1.一种带有弹簧柄的针灸用针自动装配设备，其特征在于，包括有振动上料机构（1）、喷气上料机构（2）、分度机构（3）、第一直线运输机构（4）、上料机器人（5）、下料机器人（6）、插接机构（7）、第二直线运输机构（8）、机架（9）和控制器；

振动上料机构（1）输出端与喷气上料机构（2）输入端顺序连接，喷气上料机构（2）输出端与分度机构（3）输入端顺序连接，第一直线运输机构（4）设置在分度机构（3）的一侧，上料机器人（5）、下料机器人（6）、插接机构（7）均与机架（9）固定连接且均设置在分度机构（3）周围，上料机器人（5）和下料机器人（6）的水平运动部和竖直运动部的结构完全相同，振动上料机构（1）、喷气上料机构（2）、分度机构（3）、第一直线运输机构（4）、上料机器人（5）、下料机器人（6）、插接机构（7）、第二直线运输机构（8）均与控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的一种带有弹簧柄的针灸用针自动装配设备，其特征在于，所述振动上料机构（1）包括有振动盘（1a）、水平导轨（1b）和落料槽（1c）；水平导轨（1b）输入端与振动盘（1a）输出端顺序连接，落料槽（1c）设置在水平导轨（1b）远离振动盘（1a）的一端且顶端与水平导轨（1b）底端连通，落料槽（1c）远离分度机构（3）的一端则与喷气上料机构（2）连通，落料槽（1c）底部为两端贯通的与弹簧柄尺寸匹配的管状结构，振动盘（1a）与控制器电连接。

3.根据权利要求1所述的一种带有弹簧柄的针灸用针自动装配设备，其特征在于，所述喷气上料机构（2）包括有气泵（2a）和喷气管（2b）；喷气管（2b）两端分别于气泵（2a）的输出端以及振动上料机构（1）连通，气泵（2a）与控制器电连接。

4.根据权利要求1所述的一种带有弹簧柄的针灸用针自动装配设备，其特征在于，所述分度机构（3）包括有旋转驱动器（3a）、治具（3b）、凹槽（3c）、止动组件（3d）、套筒（3e）、下料槽（3f）和传感器（3g）；旋转驱动器（3a）固定在机架（9）上，治具（3b）为柱状结构，治具（3b）一端与旋转驱动器（3a）输出端固定连接，若干凹槽（3c）围绕治具（3b）轴线分布在治具（3b）远离旋转驱动器（3a）的一端的外壁处，凹槽（3c）形状与弹簧柄形状契合，止动组件（3d）与机架（9）固定连接，止动组件（3d）靠近治具（3b）的一端与凹槽（3c）卡接配合，套筒（3e）套接在凹槽（3c）处，下料槽（3f）可供装配成品通过地开设在套筒（3e）顶部，传感器（3g）固定安装在机架（9）上，传感器（3g）工作端朝向与喷气上料机构（2）输出端对齐的凹槽（3c），旋转驱动器（3a）、止动组件（3d）和传感器（3g）与控制器电连接。

5.根据权利要求4所述的一种带有弹簧柄的针灸用针自动装配设备，其特征在于，所述止动组件（3d）包括有第一燕尾槽（3d1）、第一直线驱动器（3d2）、第一滑动支架（3d3）、第一推板（3d4）、插接块（3d5）、第一导向螺栓（3d6）和第一复位弹簧（3d7）；第一燕尾槽（3d1）开设在机架（9）上且轴线方向与治具（3b）轴线垂直，第一直线驱动器（3d2）与机架（9）固定连接，第一滑动支架（3d3）与第一直线驱动器（3d2）输出轴固定连接且与第一燕尾槽（3d1）滑动连接，第一滑动支架（3d3）由两块相互之间留有间隙且相互平行地平板以及连接平板的立柱组成，插接块（3d5）固定在第一推板（3d4）朝向治具（3b）的一面上且可以和凹槽（3c）间隙配合，第一导向螺栓（3d6）固定安装在第一推板（3d4）远离治具（3b）的一面上，第一导向螺栓（3d6）另一端与第一滑动支架（3d3）间隙配合，第一复位弹簧（3d7）套设在第一导向螺栓（3d6）上且介于第一滑动支架（3d3）与第一推板（3d4）之间，第一直线驱动器（3d2）与控制器电连接。

6.根据权利要求1所述的一种带有弹簧柄的针灸用针自动装配设备，其特征在于，所述第一直线运输机构（4）还设有针头放置槽（4a）；若干针头放置槽（4a）等间距且相互平行地设置在第一直线运输机构（4）的传送带上，针头放置槽（4a）底部为弧形结构。

7.根据权利要求1所述的一种带有弹簧柄的针灸用针自动装配设备，其特征在于，所述上料机器人（5）包括有第一水平运动组件（5a）、第一竖直运动组件（5b）、凸块（5c）和卡接槽（5d）；第一水平运动组件（5a）和第一竖直运动组件（5b）分别为上料机器人（5）的水平运动部和竖直运动部，第一水平运动组件（5a）与机架（9）固定连接且运动方向水平设置，第一竖直运动组件（5b）固定安装在第一水平运动组件（5a）活动部上，第一竖直运动组件（5b）运动方向竖直设置，凸块（5c）固定安装在第一竖直运动组件（5b）端部位置，卡接槽（5d）开设在凸块（5c）底部且轴线方向与第一直线运输机构（4）上针头轴线方向一致，第一水平运动组件（5a）和第一竖直运动组件（5b）与控制器电连接。

8.根据权利要求7所述的一种带有弹簧柄的针灸用针自动装配设备，其特征在于，所述第一竖直运动组件（5b）包括有第二直线驱动器（5b1）、伸缩支架（5b2）、固定块（5b3）、第二导向螺栓（5b4）和第二复位弹簧（5b5）；第二直线驱动器（5b1）与第一水平运动组件（5a）的活动部固定连接，伸缩支架（5b2）与第二直线驱动器（5b1）输出轴固定连接，第二导向螺栓（5b4）一端与伸缩支架（5b2）底部间隙配合，第二导向螺栓（5b4）另一端与固定块（5b3）上端固定连接，第二复位弹簧（5b5）套接在第二导向螺栓（5b4）上且介于伸缩支架（5b2）和固定块（5b3）之间，固定块（5b3）底部与凸块（5c）固定连接。

9.根据权利要求1所述的一种带有弹簧柄的针灸用针自动装配设备，其特征在于，所述下料机器人（6）包括有第二水平运动组件（6a）、第二竖直运动组件（6b）、滑移座（6c）、滑动块（6d）、双向螺杆和微型电机；第二水平运动组件（6a）和第二竖直运动组件（6b）分别为下料机器人（6）的水平运动部和竖直运动部，第二水平运动组件（6a）和第二竖直运动组件（6b）的结构与上料机器人（5）的水平运动部和竖直运动部结构相同，滑移座（6c）固定安装在第二竖直运动组件（6b）底端，一对滑动块（6d）与滑移座（6c）滑动连接，双向螺杆与滑移座（6c）固定连接同时还与滑动块（6d）螺纹连接，微型电机固定在滑移座（6c）上且输出端与双向螺杆固定连接，第二水平运动组件（6a）、第二竖直运动组件（6b）和微型电机均与控制器电连接。

10.根据权利要求1所述的一种带有弹簧柄的针灸用针自动装配设备，其特征在于，所述插接机构（7）包括有第二燕尾槽（7a）、第三直线驱动器（7b）、第二滑动支架（7c）、第二推板（7d）、第三导向螺栓（7e）、第三复位弹簧（7f）、推杆（7g）、针头避让槽（7h）和插接导轨（7i）；第二燕尾槽（7a）开设在机架（9）上且轴线与分度机构（3）活动部轴线相互平行，第三直线驱动器（7b）固定在机架（9）上，第二滑动支架（7c）与第三直线驱动器（7b）的输出端固定连接且同时与第二燕尾槽（7a）滑动连接，第三导向螺栓（7e）与第二滑动支架（7c）间隙配合，第三导向螺栓（7e）靠近分度机构（3）的一端与第二推板（7d）固定连接，第三复位弹簧（7f）套接在第三导向螺栓（7e）上且介于第二滑动支架（7c）和第二推板（7d）之间，推杆（7g）与第二推板（7d）靠近分度机构（3）的一侧垂直固定连接，针头避让槽（7h）开设在推杆（7g）上，针头避让槽（7h）与针头过盈配合，插接导轨（7i）设置在推杆（7g）与分度机构（3）活动部之间，第三直线驱动器（7b）与控制器电连接。

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