CN111071561B - 一种自动装袋机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动装袋机器人，包括移动模块和自动装袋模块，所述自动装袋模块包括框架主体及安装在所述框架主体上的夹持机构、进料机构、吸盘热封机构和开袋机构，所述夹持机构设于所述框架主体下部左右两侧以夹持包装袋，所述吸盘热封机构对称设于夹持状态下的所述包装袋的前后两侧，每个吸盘热封机构均分别滑动安装有有热封板和吸盘，所述轮盘轴通过传动机构与同一侧的所述开袋机构传动连接一同运动，所述开袋机构和所述进料机构设于所述包装袋的上方。本发明大大减少了参与的工位，各个机构之间结构紧凑，占用空间大大减少，并减少了感应器误触导致的生产故障的可能性。

Description

一种自动装袋机器人

技术领域

本发明属于机器人领域，涉及一种自动装袋机器人。

背景技术

在包装领域，随着自动化的发展，各种将粉末或小块物料装入完整包装袋的装袋机器人正日趋完善。目前常用的装袋机器人通常是采用取袋后通过吸盘等方式将袋口初步打开，输送到下一工位时通过开袋机构将其完全打开，再在装料工位进行物料装入，装入好以后再通过热封机构将袋口封闭，在整个装袋过程中需要多个工位协同工作，包装袋在这些工位之间输送，且在装料工位前需要将袋口完全打开，这需要多个运行机构分别实现，各个工位和机构均需占据一定空间，并且为了保证到达工位后能及时进行下一步还需要通过多个感应器判断包装袋的位置和袋口是否打开，因此不仅占用空间大，设备较多，成本高，还容易因为感应器误触造成生产故障，影响生产线的的可靠性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动装袋机器人，以解决现有技术中需要在多个工位移动并通过多机构实现开袋到热封的过程，导致设备数量多，占用空间大，并易发生故障的问题。

所述的自动装袋机器人，包括移动模块和安装在所述移动模块上的自动装袋模块，所述自动装袋模块包括框架主体及安装在所述框架主体上的夹持机构、进料机构、吸盘热封机构和开袋机构，所述夹持机构设于所述框架主体下部左右两侧以夹持包装袋，所述吸盘热封机构对称设于夹持状态下的所述包装袋的前后两侧，包括安装框、槽凸轮盘、轮盘轴、热封板滑杆和吸盘滑杆，所述安装框朝所述包装袋一侧垂直滑动连接所述热封板滑杆和所述吸盘滑杆，所述槽凸轮盘通过所述轮盘轴转动安装在所述安装框内，所述槽凸轮盘通过其两面的凸轮槽分别驱动吸盘滑杆和所述热封板滑杆伸缩，所述热封板滑杆和所述吸盘滑杆二者伸向所述包装袋的端部分别固定有热封板和吸盘，所述轮盘轴通过传动机构与同一侧的所述开袋机构传动连接一同运动，所述开袋机构和所述进料机构设于所述包装袋的上方。

优选的，所述凸轮槽的轮廓线包括大圆弧段、一对过渡段和小圆弧段，所述大圆弧段至少占据所述凸轮槽一半的弧度并与所述槽凸轮盘同心，所述过渡段为所述大圆弧段和所述小圆弧段之间平滑过渡部分，当所述吸盘滑杆连接的滚子位于所述远点时，所述吸盘缩回将所述包装袋的袋口打开，当所述热封板滑杆连接的滚子位于所述远点时，一对所述热封板相对压紧热封所述包装袋的袋口。

优选的，所述凸轮槽包括设于上面的热封凸轮槽和设于下面的吸盘凸轮槽，所述吸盘凸轮槽的小圆弧段为四分之一圆弧并与所述槽凸轮盘同心，所述吸盘凸轮槽的大圆弧段为半圆弧；所述热封凸轮槽的大圆弧段为四分之三圆弧，所述热封凸轮槽的小圆弧段具有距离所述槽凸轮盘中心最远的远点。

优选的，所述开袋机构包括对左右对称设置的开袋组件，所述开袋组件包括伸出端向下的Z型杆、导向壳体、开袋转轴、矩形滑块和底板，所述导向壳体分为上下两部分安装在所述框架主体内，所述开袋转轴转动安装在所述框架主体上，所述矩形滑块设有与所述开袋转轴配合的中心孔，所述开袋转轴上设有螺旋槽，所述中心孔内壁设有伸入所述螺旋槽的圆销，所述螺旋槽的周向延伸的角度为180度，所述导向壳体上部内设有与所述矩形滑块滑动配合的矩形竖孔，所述导向壳体下部内为供所述矩形滑块随所述开袋转轴转动的空腔，所述底板转动连接于所述空腔底部，所述Z型杆上端垂直穿过所述底板与所述矩形滑块固定连接。

优选的，所述传动机构包括往复转动齿轮机构和开合齿轮机构，所述开合齿轮机构包括相同的两个开合齿轮，所述开合齿轮相互啮合并分别安装在同一开袋机构的两个开袋转轴上；所述往复转动机构包括形状相同的第一半齿轮和第二半齿轮，以及形状相同的第一往复从动齿轮和第二往复从动齿轮，所述第一半齿轮和所述第二半齿轮安装在所述轮盘轴的不同高度位置，所述第一往复从动齿轮和所述第二往复从动齿轮分别安装在同一个开袋机构的两个开袋转轴上，所述第一往复从动齿轮与所述第一半齿轮啮合，所述第二往复从动齿轮与所述第二半齿轮啮合，且所述第一半齿轮和所述第二半齿轮始终只有一个处于啮合状态。

优选的，所述夹持机构包括安装在所述框架主体外侧的侧安装板、铰接在所述侧安装板下边的夹持安装板、夹持臂、夹爪和夹持电机，所述夹持电机安装在所述夹持安装板上面，所述夹持臂为中空结构并垂直安装在所述夹持安装板下面，所述夹爪设于所述夹持臂下端并受所述夹持电机驱动，所述夹爪端部朝内伸出。

优选的，所述进料机构包括安装在所述框架主体顶部的电缸、连接件和进料管，所述电缸的伸缩杆穿过所述框架主体顶部固定连接所述连接件，所述连接件下端固定连接所述进料管，所述进料管的进料口位于所述夹持状态下包装袋的正上方，所述Z型杆的水平段位于所述进料口与所述包装袋之间，在所述开袋机构张开袋口的状态下，所述进料口在所述电缸作用下下降到所述袋口内。

本发明具有如下优点：通过自动装袋模块在同一机构上实现了初步打开袋口、将袋口完全张开、将物料装入、合起袋口并热封一系列步骤，大大减少了参与的工位，各个机构之间结构紧凑，占用空间大大减少，还能在移动模块上设置多个实现多个包装袋同时装袋热封，提高了生产效率，节约了生产成本。

此外本发明的吸盘热封机构和开袋机构之间协同性好，不存在包装袋在各个工位的移动，无需对包装袋位置进行检测，是否开袋则可以通过对作为轮盘轴电机的步进电机的转动角度的控制进行检测和控制。因此各机构之间更不容易因为感应器误触造成协同不良的问题，减少了发生故障的可能性。

附图说明

图1为本发明的结构剖视图。

图2为本发明中自动装袋模块的结构示意图。

图3为本发明中框架主体和夹持机构的结构示意图。

图4为本发明中吸盘热封机构的结构示意图。

图5为图4所示结构中槽凸轮盘在预备装袋状态下的结构示意图。

图6为本发明中传动结构的结构示意图。

图7为图6所示结构的俯视图。

图8为本发明中开袋机构的结构示意图。

图9为图8所示结构中一个开袋组件的三维剖视图。

图10为本发明中进料机构的结构示意图。

附图中的标记为：1、包装袋，2、移动模块，3、自动装袋模块，4、框架主体，5、吸盘热封机构，51、轮盘轴，52、安装框，53、槽凸轮盘，531、吸盘凸轮槽，532、热封凸轮槽，54、吸盘滑杆，55、热封板滑杆，56、吸盘，57、热封板，58、滚子，59、轮盘轴电机，6、传动机构，61、第一半齿轮，62、第二半齿轮，63、第一往复从动齿轮，64、第二往复从动齿轮65、开合齿轮，7、开袋机构，71、开袋转轴，711、螺旋槽，72、导向壳体，721、矩形竖孔，722、空腔，723、限位凸板，73、Z型杆，74、底板，75、矩形滑块，751、圆销，8、夹持机构，81、侧安装板，82、夹持安装板，83、夹持电机，84、夹持臂，85、夹爪，86、弹性垫块，9、进料机构，91、电缸，92、连接件，93、进料管。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明具体实施方式作进一步详细的说明，以帮助本领域的技术人员对本发明的发明构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。

如图1-10所示，本发明提供了一种自动装袋机器人，包括移动模块2和安装在所述移动模块2上的自动装袋模块3，所述自动装袋模块3包括框架主体4及安装在所述框架主体4上的夹持机构8、进料机构9、吸盘热封机构5和开袋机构7，所述夹持机构8设于所述框架主体4下部左右两侧以夹持包装袋1，所述吸盘热封机构5对称设于夹持状态下的所述包装袋1的前后两侧，包括安装框52、槽凸轮盘53、轮盘轴51、热封板滑杆55和吸盘滑杆54，所述安装框52朝所述包装袋1一侧垂直滑动连接所述热封板滑杆55和所述吸盘滑杆54，所述槽凸轮盘53通过所述轮盘轴51转动安装在所述安装框52内，所述槽凸轮盘53通过其两面的凸轮槽分别驱动吸盘滑杆54和所述热封板滑杆55伸缩，所述热封板滑杆55和所述吸盘滑杆54二者伸向所述包装袋1的端部分别固定有热封板57和吸盘56，所述轮盘轴51通过传动机构61与同一侧的所述开袋机构7传动连接一同运动，所述开袋机构7和所述进料机构9设于所述包装袋1的上方。

所述热封板滑杆55和所述吸盘滑杆54二者分别设于所述槽凸轮盘53的上下两侧，所述热封板滑杆55和所述吸盘滑杆54二者的端部分别连接有设于对应一侧凸轮槽中的滚子58，连接吸盘滑杆54的滚子58为滚子58一，连接热封板57的滚子58为滚子58二。两个滚子58分别位于所述槽凸轮盘53中心的前后两边且连接所述吸盘滑杆54的滚子58距所述包装袋1较远；所述框架主体4包括固定于顶部的动力安装板，所述动力安装板两端安装所述轮盘轴51，所述动力安装板上固定有驱动所述轮盘轴51的轮盘轴电机59。动力安装板中间安装有电缸91。

所述凸轮槽的轮廓线包括大圆弧段、一对过渡段和小圆弧段，所述大圆弧段至少占据所述凸轮槽一半的弧度并与所述槽凸轮盘53同心，所述过渡段为所述大圆弧段和所述小圆弧段之间平滑过渡部分，当所述吸盘滑杆54连接的滚子58位于所述远点时，所述吸盘56缩回将所述包装袋1的袋口打开，当所述热封板滑杆55连接的滚子58位于所述远点时，一对所述热封板57相对压紧热封所述包装袋1的袋口。

所述凸轮槽包括设于上面的热封凸轮槽532和设于下面的吸盘凸轮槽531，所述吸盘凸轮槽531的小圆弧段为四分之一圆弧并与所述槽凸轮盘53同心，所述吸盘凸轮槽531的大圆弧段为半圆弧；所述热封凸轮槽532的大圆弧段为四分之三圆弧，所述热封凸轮槽532的小圆弧段具有距离所述槽凸轮盘53中心最远的远点。所述吸盘凸轮槽531的升高量小于所述热封凸轮槽532的升高量。

所述开袋机构7包括对左右对称设置的开袋组件，所述开袋组件包括伸出端向下的Z型杆73、导向壳体72、开袋转轴71、矩形滑块75和底板74，所述导向壳体72分为上下两部分安装在所述框架主体4内，所述开袋转轴71转动安装在所述框架主体4上，所述矩形滑块75设有与所述开袋转轴71配合的中心孔，所述开袋转轴71上设有螺旋槽711，所述中心孔内壁设有伸入所述螺旋槽711的圆销751，所述螺旋槽711的周向延伸的角度为180度，所述导向壳体72上部内设有与所述矩形滑块75滑动配合的矩形竖孔721，所述导向壳体72下部内为供所述矩形滑块75随所述开袋转轴71转动的空腔722，所述底板74转动连接于所述空腔722底部，所述Z型杆73上端垂直穿过所述底板74与所述矩形滑块75固定连接。

Z型杆73的下端在对称向内转动时会在中心位置相互抵紧，也可通过设于所述空腔722内壁的限位凸板723挡住矩形滑块75防止其转动超过限位位置。所述Z型杆73下端在开袋时下移插入所述包装袋1的距离等于所述螺旋槽711上下两端的轴向距离，所述Z型杆73的下端下移转动后被挡在所述热封板57上限位。

所述传动机构61包括往复转动齿轮机构和开合齿轮65机构，所述开合齿轮65机构包括相同的两个开合齿轮65，所述开合齿轮65相互啮合并分别安装在同一开袋机构7的两个开袋转轴71上；所述往复转动机构包括形状相同的第一半齿轮61和第二半齿轮62，以及形状相同的第一往复从动齿轮63和第二往复从动齿轮64，所述第一半齿轮61和所述第二半齿轮62安装在所述轮盘轴51的不同高度位置，所述第一往复从动齿轮63和所述第二往复从动齿轮64分别安装在同一个开袋机构7的两个开袋转轴71上，所述第一往复从动齿轮63与所述第一半齿轮61啮合，所述第二往复从动齿轮64与所述第二半齿轮62啮合，且所述第一半齿轮61和所述第二半齿轮62始终只有一个处于啮合状态。

所述第一复位从动齿轮的分度圆直径为所述第一半齿轮61的一半，所述第一半齿轮61的有齿部分与无齿部分的分界面和所述第二半齿轮62的有齿部分与无齿部分的分界面之间的夹角大于两个开袋转轴71到所述轮盘轴51的中心连线之间的夹角。

所述夹持机构8包括安装在所述框架主体4外侧的侧安装板81、铰接在所述侧安装板81下边的夹持安装板82、夹持臂84、夹爪85和夹持电机83，所述夹持电机83安装在所述夹持安装板82上面，所述夹持臂84为中空结构并垂直安装在所述夹持安装板82下面，所述夹爪85设于所述夹持臂84下端并受所述夹持电机83驱动，所述夹爪85端部朝内伸出。夹持安装板82与框架主体4之间留有间隙，夹持安装板82侧边固定有填充所述间隙的弹性垫块86。这样当袋口被张开时，包装袋1侧边可以有限的向内收拢，更方便袋口的张开。轮盘轴电机59、夹持电机83均采用步进电机。

所述进料机构9包括安装在所述框架主体4顶部的电缸91、连接件92和进料管93，所述电缸91的伸缩杆穿过所述框架主体4顶部固定连接所述连接件92，所述连接件92下端固定连接所述进料管93，所述进料管93的进料口位于所述夹持状态下包装袋1的正上方，所述Z型杆73的水平段位于所述进料口与所述包装袋1之间，在所述开袋机构7张开袋口的状态下，所述进料口在所述电缸91作用下下降到所述袋口内。进料管93中设有进料阀门或者在连接所述进料管93的软管源头处设置进料控制机构。

所述移动模块2包括支架和设于所述支架上的若干直线移动机构，所述直线移动机构由上至下设置，并可以分设于所述支架的左右两侧，所述直线移动机构的滑台上安装有机械手支架，所述框架主体4安装在所述机械手支架上。

本发明运行时，在控制器控制下，所述自动装袋模块3先运行到后端包装袋1输送端，夹持电机83打开对应的夹爪85，然后当包装袋1向上送料后，袋口两侧位于夹爪85位置，夹持电机83收紧夹爪85夹持住包装袋1，再将其移动到中部准备进行自动装袋。

此时，包装袋1被夹持，自动装袋模块3处于预备装袋状态：滚子58一处于吸盘凸轮槽531的小圆弧段与过渡段的连接处；滚子58二处于热封凸轮槽532的大圆弧段与过渡段的连接处。第一半齿轮61开始与第一往复从动齿轮63啮合并将会带动其进一步转动。圆销751位于螺旋槽711的高点，进料管93位于高点，其进料口与袋口之间为Z型杆73的水平段，Z型杆73的下端位于包装袋1正上方并彼此靠紧。

开始进行装袋后，吸盘56吸起袋口的侧壁，然后启动轮盘轴电机59驱动槽凸轮盘53转动，在转动四分之一圈后，滚子58一经吸盘凸轮槽531的过渡段到达大圆弧段，带动吸盘56向安装框52移动，拉开袋口中心处；滚子58二沿热封凸轮槽532的大圆弧段转动四分之一圈，热封板57不动；第一往复从动齿轮63在第一半齿轮61带动下转动半圈，在开合齿轮65机构的作用下同一开袋机构7的两个开袋转轴71对称转动，螺旋槽711随之转动驱动圆销751及矩形滑块75下移，Z型杆73下端伸入袋口，直至Z型杆73的水平段略高于热封板57，此时矩形滑块75从矩形竖孔721进入空腔722被底板74挡住。

轮盘轴51再转动四分之一圈，滚子58一沿吸盘凸轮槽531大圆弧段上转动四分之一圈，吸盘56不动；滚子58二沿热封凸轮槽532的大圆弧段转动四分之一圈，热封板57不动；第一往复从动齿轮63在第一半齿轮61带动下再转动半圈，矩形滑块75和底板74均随之转动，Z型杆73以开袋转轴71为轴心转动半圈将袋口打开并被挡在热封板57限位，第一往复从动齿轮63与第一半齿轮61开始脱离啮合，而第二往复从动齿轮64与第二半齿轮62开始接触啮合。

这时中间部分被打开，轮盘轴电机59暂停，启动电缸91将进料管93向下移动至进料口伸入袋口，再将进料阀门打开将食品物料充入包装袋1，完成后关闭进料阀门，并将进料管93移回高点，食品装好后，再启动轮轴电机。

轮盘轴51再转动四分之一圈，滚子58一沿吸盘凸轮槽531大圆弧段上再转动四分之一圈，经过该大圆弧段与过渡段的连接处到达小圆弧段与过渡段的连接处，吸盘56向内伸出；滚子58二沿热封凸轮槽532的大圆弧段转动四分之一圈，到达该大圆弧段与其过渡段的连接处，热封板57不动；而此时由于往复转动齿轮机构的啮合关系改变，转动的开袋转轴71和开袋转轴71的转动方向都改变了，此时底板74、Z型杆73和矩形滑块75均反向转动半圈，Z型杆73的下端又转到包装袋1正上方的中心位置并在此处相互抵紧，袋口也在吸盘56内收作用下初步合起，此后轮盘轴电机59暂停对热封板57加热使其达到一定温度再启动轮盘轴电机59。

当轮盘轴51再转动四分之一圈，滚子58一沿吸盘凸轮槽531的小圆弧段转动四分之一圈到达该小圆弧段与过渡段的连接处；滚子58二依次经热封凸轮槽532的过渡段、小圆弧段和过渡段运动，实现热封板57相对压合热封再分开的过程；与此同时，由于Z型杆73下端相互抵紧无法转动，当开袋转轴71在第二半齿轮62传动作用下转动时矩形滑块75因螺旋槽711对圆销751作用而沿开袋轮轴上升，直至圆销751到达螺旋槽711上端，并且在热封板57伸出过程中Z型杆73下端便已经随矩形滑块75上移脱离袋口。此过程如果热封时间不足，轮盘轴电机59在热封板57压合热封时暂停，在热封后再启动并关闭热封板57的加热模块。

当热封完毕后，各个机构运行一个周期再次回到预备装袋状态，此时轮盘轴电机59关闭，并启动直线移动机构将滑台移动到食品输送带或收货处的进口，夹持电机83启动松开夹爪85，完成装袋的食品掉落到进口中。

本发明采用的自动装袋模块3，结构紧凑，占用空间小，只需要一个工位，并能同时在两侧安装，沿高度方向设置多个，大大节约的空间并有效提高了工作效率。并且装袋过程中吸盘56、开袋机构7和热封板57之间协同关系紧密，自动装袋过程中三者间不需要通过感应器进行检测控制，避免因为感应器误触导致的装袋过程出错，影响装袋效果和可靠性。

上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的发明构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明保护范围之内。

Claims (4)

1.一种自动装袋机器人，其特征在于：包括移动模块（2）和安装在所述移动模块（2）上的自动装袋模块（3），所述自动装袋模块（3）包括框架主体（4）及安装在所述框架主体（4）上的夹持机构（8）、进料机构（9）、吸盘热封机构（5）和开袋机构（7），所述夹持机构（8）设于所述框架主体（4）下部左右两侧以夹持包装袋（1），所述吸盘热封机构（5）对称设于夹持状态下的所述包装袋（1）的前后两侧，包括安装框（52）、槽凸轮盘（53）、轮盘轴（51）、热封板滑杆（55）和吸盘滑杆（54），所述安装框（52）朝所述包装袋（1）一侧垂直滑动连接所述热封板滑杆（55）和所述吸盘滑杆（54），所述槽凸轮盘（53）通过所述轮盘轴（51）转动安装在所述安装框（52）内，所述槽凸轮盘（53）通过其两面的凸轮槽分别驱动吸盘滑杆（54）和所述热封板滑杆（55）伸缩，所述热封板滑杆（55）和所述吸盘滑杆（54）二者伸向所述包装袋（1）的端部分别固定有热封板（57）和吸盘（56），所述轮盘轴（51）通过传动机构（6）与同一侧的所述开袋机构（7）传动连接一同运动，所述开袋机构（7）和所述进料机构（9）设于所述包装袋（1）的上方；

所述凸轮槽的轮廓线包括大圆弧段、一对过渡段和小圆弧段，所述大圆弧段至少占据所述凸轮槽一半的弧度并与所述槽凸轮盘（53）同心，所述过渡段为所述大圆弧段和所述小圆弧段之间平滑过渡部分；

所述凸轮槽包括设于上面的热封凸轮槽（532）和设于下面的吸盘凸轮槽（531），所述吸盘凸轮槽（531）的小圆弧段为四分之一圆弧并与所述槽凸轮盘（53）同心，所述吸盘凸轮槽（531）的大圆弧段为半圆弧；所述热封凸轮槽（532）的大圆弧段为四分之三圆弧，所述热封凸轮槽（532）的小圆弧段具有距离所述槽凸轮盘（53）中心最远的远点；

当所述吸盘滑杆（54）连接的滚子（58）位于所述吸盘凸轮槽（531）的远点时，所述吸盘（56）缩回将所述包装袋（1）的袋口打开，当所述热封板滑杆（55）连接的滚子（58）位于所述热封凸轮槽（532）的远点时，一对所述热封板（57）相对压紧热封所述包装袋（1）的袋口；

所述开袋机构（7）包括对左右对称设置的开袋组件，所述开袋组件包括伸出端向下的Z型杆（73）、导向壳体（72）、开袋转轴（71）、矩形滑块（75）和底板（74），所述导向壳体（72）分为上下两部分安装在所述框架主体（4）内，所述开袋转轴（71）转动安装在所述框架主体（4）上，所述矩形滑块（75）设有与所述开袋转轴（71）配合的中心孔，所述开袋转轴（71）上设有螺旋槽（711），所述中心孔内壁设有伸入所述螺旋槽（711）的圆销（751），所述螺旋槽（711）的周向延伸的角度为180度，所述导向壳体（72）上部内设有与所述矩形滑块（75）滑动配合的矩形竖孔（721），所述导向壳体（72）下部内为供所述矩形滑块（75）随所述开袋转轴（71）转动的空腔（722），所述底板（74）转动连接于所述空腔（722）底部，所述Z型杆（73）上端垂直穿过所述底板（74）与所述矩形滑块（75）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动装袋机器人，其特征在于：所述传动机构（6）包括往复转动齿轮机构和开合齿轮（65）机构，所述开合齿轮（65）机构包括相同的两个开合齿轮（65），所述开合齿轮（65）相互啮合并分别安装在同一开袋机构（7）的两个开袋转轴（71）上；所述往复转动齿轮机构包括形状相同的第一半齿轮（61）和第二半齿轮（62），以及形状相同的第一往复从动齿轮（63）和第二往复从动齿轮（64），所述第一半齿轮（61）和所述第二半齿轮（62）安装在所述轮盘轴（51）的不同高度位置，所述第一往复从动齿轮（63）和所述第二往复从动齿轮（64）分别安装在同一个开袋机构（7）的两个开袋转轴（71）上，所述第一往复从动齿轮（63）与所述第一半齿轮（61）啮合，所述第二往复从动齿轮（64）与所述第二半齿轮（62）啮合，且所述第一半齿轮（61）和所述第二半齿轮（62）始终只有一个处于啮合状态。

3.根据权利要求2所述的一种自动装袋机器人，其特征在于：所述夹持机构（8）包括安装在所述框架主体（4）外侧的侧安装板（81）、铰接在所述侧安装板（81）下边的夹持安装板（82）、夹持臂（84）、夹爪（85）和夹持电机（83），所述夹持电机（83）安装在所述夹持安装板（82）上面，所述夹持臂（84）为中空结构并垂直安装在所述夹持安装板（82）下面，所述夹爪（85）设于所述夹持臂（84）下端并受所述夹持电机（83）驱动，所述夹爪（85）端部朝内伸出。

4.根据权利要求3所述的一种自动装袋机器人，其特征在于：所述进料机构（9）包括安装在所述框架主体（4）顶部的电缸（91）、连接件（92）和进料管（93），所述电缸（91）的伸缩杆穿过所述框架主体（4）顶部固定连接所述连接件（92），所述连接件（92）下端固定连接所述进料管（93），所述进料管（93）的进料口位于所述夹持状态下包装袋（1）的正上方，所述Z型杆（73）的水平段位于所述进料口与所述包装袋（1）之间，在所述开袋机构（7）张开袋口的状态下，所述进料口在所述电缸（91）作用下下降到所述袋口内。

Images