CN111071181A - 车辆仲裁系统 - Google Patents

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Abstract

车辆仲裁系统包括：主管理器，其配置为从多个第一应用执行单元接收一个或多个请求，并基于所接收的一个或多个请求和预定规则确定用于操作预定车载装置的请求；和多个子管理器，其分别配置为对由主管理器所确定的请求和从与多个第一应用执行单元不同的至少一个第二应用执行单元输入的请求进行仲裁，并基于仲裁结果控制车载装置。

Description

车辆仲裁系统
技术领域
本发明涉及搭载在车辆上的仲裁系统。
背景技术
近年来，随着车辆技术的发展，实现功能(服务)(例如自动驾驶和自动泊车)的应用越来越多地搭载在车辆上。随着搭载在车辆上的应用的数量的增加，从相应的应用发送至相应的车载装置(执行器、ECU等)的控制请求的数量相应地增加，从而使车辆控制变得复杂。为此，提出了一种控制方法，其中仲裁装置对从各个应用中生成的多个请求进行仲裁，并基于仲裁的结果输出指令至各个车载装置。例如，第2002-202891号日本未审查专利申请公开(JP 2002-202891 A)公开了一种电子控制装置，该电子控制装置整体地对用于控制车辆的基于车身的装置的多个请求进行仲裁，使得不会由于处理的执行顺序而发生矛盾。
发明内容
在JP 2002-202891A中，一个电子控制装置接收和仲裁来自标准地搭载在车辆上的现有应用的请求，以及例如附加地搭载在车辆上的新应用的请求。因此，每次附加地搭载新应用时，不仅需要对新应用生成的多个请求的仲裁规则进行全面审查，而且还需要对现有应用和新应用之间生成的多个请求的仲裁规则进行全面审查。因此，添加新应用以扩展功能(服务)是不容易的。
本发明提供了能够容易地执行应用的添加和功能(服务)的扩展的车辆仲裁系统。
本发明的一方面涉及车辆仲裁系统，其包括：主管理器，其配置为从多个第一应用执行单元接收一个或多个请求，并基于所接收的一个或多个请求和预定规则确定用于操作预定车载装置的请求；和多个子管理器，其分别配置为对由主管理器所确定的请求和从与第一应用执行单元不同的至少一个第二应用执行单元输入的请求进行仲裁，并基于仲裁结果控制车载装置。
根据上述方面的车辆仲裁系统，能够容易地执行应用的添加和功能(服务)的扩展。
根据上述方面，多个子管理器可以配置为：将包括车载装置的状态的信息反馈至主管理器，车载装置配置为由多个子管理器中的每个子管理器管理；并且主管理器可以配置为：基于从多个子管理器反馈的信息，确定用于操作车载装置的请求。
根据上述方面，信息可以包括：由多个子管理器操作的车载装置的当前操作状态、配置为由多个子管理器管理的车载装置的装配或不装配，以及由装配的车载装置的操作的可接受性或不可接受性。
根据上述方面，主管理器可以配置为：当主管理器从多个第一应用执行单元接收到多个请求时，基于给予多个请求的优先级确定用于操作车载装置的请求。
根据上述方面，主管理器可以配置为：当主管理器从多个第一应用执行单元接收到多个互斥请求时，根据给予多个互斥请求的优先级确定用于操作车载装置的请求。
根据上述方面，主管理器可以配置为：基于从多个第一应用执行单元所接收的请求，指定代表用于实现请求的车载装置的控制量的级别。
根据上述方面，主管理器可以配置为：当主管理器从多个第一应用执行单元接收到针对同一车载装置的多个请求时，指定代表用于覆盖和实现多个请求的车载装置的控制量的级别。
根据上述方面，主管理器可以与多个子管理器并入同一电子控制装置中。
附图说明
本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义将参照附图进行描述，附图中相似数字符号表示相似元素，其中：
图1是展示根据一个实施例的车辆仲裁系统的功能框图；
图2是具体说明车辆仲裁系统的功能框图；
图3A是展示主管理器、每个子管理器和每个应用执行单元之间的关系的图；
图3B是展示主管理器、每个子管理器和每个应用执行单元之间的关系的图；
图4是展示在门锁控制中使用的请求和信息的示例的图；
图5是展示在门锁控制中使用的请求和信息的示例的图；
图6是展示在门锁控制中使用的请求和信息的示例的图；
图7是展示在P/W控制中使用的请求和信息的示例的图；
图8是展示在P/W控制中使用的请求和信息的示例的图；
图9是展示在P/W控制中使用的请求和信息的示例的图；
图10是展示在S/R控制中使用的请求和信息的示例的图；
图11是展示在S/R控制中使用的请求和信息的示例的图；
图12是展示在S/R控制中使用的请求和信息的示例的图；
图13是展示在Fr灯控制中使用的请求和信息的示例的图；
图14是展示在Fr灯控制中使用的请求和信息的示例的图；
图15是展示在转向危险控制中使用的请求和信息的示例的图；
图16是展示在转向危险控制中使用的请求和信息的示例的图；
图17是展示在室内照明控制中使用的请求和信息的示例的图；
图18是展示在室内照明控制中使用的请求和信息的示例的图；
图19是展示在室内照明控制中使用的请求和信息的示例的图；
图20是展示在驾驶位置控制中使用的请求和信息的示例的图；
图21是展示在驾驶位置控制中使用的请求和信息的示例的图；
图22是展示在驾驶位置控制中使用的请求和信息的示例的图；
图23是展示在Fr刮水器控制中使用的请求和信息的示例的图；
图24是展示在Fr刮水器控制中使用的请求和信息的示例的图；
图25是展示在警报控制中使用的请求和信息的示例的图；
图26是展示在警报控制中使用的请求和信息的示例的图；
图27是展示在无线蜂鸣器控制中使用的请求和信息的示例的图；
图28是展示在无线蜂鸣器控制中使用的请求和信息的示例的图；
图29是展示由主管理器输入和输出的请求格式的示例的图；
图30是展示形成在车辆内部和外部的区域的示例的图；
图31是展示主管理器所拥有的区域控制目标转换表格的示例的图；
图32是展示主管理器所拥有的亮灯请求级别转换表格的示例的图；
图33是展示主管理器所拥有的淡化曲线转换表格的示例的图；
图34是展示主管理器所拥有的优先级转换表格的示例的图；
图35是展示从子管理器向主管理器反馈的信息的示例的图；
图36是解释由主管理器执行的处理的图；
图37是解释由主管理器执行的处理的图；
图38A是展示与手追逐亮灯处理相关的控制序列的示例的图；以及
图38B是展示与手追逐亮灯处理相关的控制序列的示例的图。
具体实施方式
实施例
根据本发明的车辆仲裁系统具有两阶段处理结构，该两阶段处理结构包括：主管理器，其配置为接收来自实现新功能(服务)应用的抽象请求，并确定具体请求；以及子管理器，其配置为对来自实现现有功能的应用的请求和由主管理器确定的具体请求进行仲裁。利用这种结构，仅需要将新功能添加到主管理器，从而提高了功能(服务)的可扩展性。下文将结合附图详细描述本发明的实施例。
配置
图1是展示根据本发明实施例的车辆仲裁系统1的功能框图。图1所示的车辆仲裁系统1包括多个第一应用执行单元11a至11c、主管理器21、多个第二应用执行单元22a至22g、多个子管理器23a至23d、多个ACTS/ECU 31a至31n、传感器/开关51以及其它管理器52。
车辆仲裁系统1可以在对例如用于多个基于车身的装置(也称为上装置)(例如门锁、灯光(灯)、照明、镜子、座椅、电动窗等)的请求进行仲裁中使用。在本实施例中，将以与车身相关的装置的仲裁为例来描述车辆仲裁系统1。
第一应用执行单元11a至11c是用于实现附加地搭载在车辆上的功能(服务)的装置。例如，第一应用执行单元11a至11c可以包括用于通过执行用于实现驾驶支持功能而实现高级车辆驾驶辅助(例如，自动驾驶、自动泊车、自适应巡航控制、车道保持辅助、碰撞缓解制动等)的装置。这种装置与用于实现驾驶支持功能的应用(未图示)一起构成高级驾驶支持系统的一部分。此外，作为示例，第一应用执行单元11a至11c可以包括用于通过执行用于实现提高乘员的便利性的代理功能的应用而实现语音操作、动作识别操作、协作控制、提议、个人标识、预读驾驶支持等的装置。这种装置与实现代理功能的应用(未图示)一起构成驾驶支持系统的一部分。来自搭载在车辆上的各种传感器/开关51的信息被输入至第一应用执行单元11a至11c中的至少一部分(在图1的示例中，第一应用执行单元11a)。通常地，第一应用执行单元11a至11c由包括处理器(例如CPU等)和存储器的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)实现。第一应用执行单元11a至11c以不能由子管理器23a至23d解释的抽象请求的形式将用于使用ACTS/ECU31a至31n中的至少一者的请求输出至主管理器21。用于使用ACTs/ECU 31a至31n中至少一者的抽象请求将在后面描述。
主管理器21从第一应用执行单元11a至11c接收一个或多个请求，并且可以基于所接收的请求和预定规则确定用于操作ACTs/ECU 31a至31n的请求。主管理器21从第一应用执行单元11a至11c接收抽象请求，并基于所接收的抽象请求识别和具体化目标ACT/ECU和目标ACT/ECU的控制内容。此外，主管理器21接收从多个子管理器23a至23d输入的预定信息，并集中地管理关于子管理器23a至23d的信息。从子管理器23a至23d输入至主管理器21的信息包括：ACT/ECU的装配或不装配、在装配的ACT/ECU中的操作可接受性以及ACTs/ECU的当前操作状态。主管理器21基于从子管理器输入的信息和预定的优先级，确定要输出至子管理器23a至23d的具体化的请求。因此，考虑由子管理器23a至23d执行的ACT/ECU31a至31n的仲裁和/或控制内容，主管理器21执行由第一应用执行单元11a至11c提供的多个功能(服务)之间的请求的处理。用于具体化抽象请求的方法和优先级将在后面描述。
作为确定处理，例如，主管理器21基于预定规则从所接收的请求中选择一个请求，设定所接收的请求的执行顺序，或拒绝请求。此外，主管理器21将确定结果发送至第一应用执行单元11a至11c。然后，主管理器21将根据确定处理选择的请求或顺序的请求指示给多个子管理器23a至23d。具体地，主管理器21将指定的控制内容指示给控制目标ACT/ECU的驱动的子管理器。
第二应用执行单元22a至22g是用于实现最初提供给车辆的现有功能的装置。例如，第二应用执行单元22a至22g可以是用于通过执行用于实现基于车身的装置的控制的应用而实现门锁、空调、照明、镜子、座椅、电动窗等的预定操作的装置。第二应用执行单元22a至22g通常由包括处理器(例如CPU等)以及存储器的电子控制单元(ECU)实现。第二应用执行单元22a至22g基于来自搭载在车辆上的各种传感器/开关51的信息，将用于使用ACT/ECU31a至31n中至少一者的请求输出至子管理器23a至23d中的至少一者。传感器/开关51的示例包括传感器(例如车载摄像头或毫米波雷达等)和开关(例如接收直接从驾驶员等输入的指令的危险按钮或转向命杆)。从第二应用执行单元22a至22g输出至子管理器23a至23d的请求包括目标ACT/ECU的信和目标ACT/ECU的控制内容。
每个子管理器23a至23d接收从主管理器21输出的请求和从第二应用执行单元22a至22g中的至少一者输出的请求，并且可以对由此接收的多个请求进行仲裁。该仲裁是针对由子管理器提供的每个功能(服务)执行的。可以从主管理器21和第二应用执行单元22a至22g向子管理器输入请求。例如，可以想象，以重叠方式输入基于光照传感器的前照灯的亮灯请求和基于由语音识别麦克风收集的“前照灯关”的前照灯的关灯请求。当同时输入这种矛盾的请求时，子管理器例如基于预先准备的选择标准来选择其中一个请求。选择标准可以基于车辆的状态、车辆周围的情况、为每个应用设定的优先级等而适当地设定。
子管理器23a至23d中的每个子管理器基于通过对请求进行仲裁而获得的结果来控制ACT/ECU 31a至31n中的至少一者的操作。控制操作的示例包括在ACT情况下的ON/OFF操作的控制，以及ECU情况下的控制参数(强度、速度、温度、角度等)的控制。此外，子管理器23a至23d将包括可管理的ACT/ECU状态的反馈信息反馈发送至主管理器21。该信息除了包括由子管理器操作的ACT/ECU的当前操作状态之外，还包括可由子管理器管理的ACT/ECU的装配或不装配，以及装配的ACT/ECU中的操作的可接受或不可接受。此外，该信息可以包括由子管理器执行的仲裁的结果。
ACT/ECU 31a至31n是车载装置，例如搭载在车辆上的执行器(ACT)和电子控制单元(ECU)。ACT/ECU 31a至31n例如是用于操作基于车身的装置(例如，门锁、照明、镜子等)、用于控制座椅、刮水器、电动窗(P/W)、天窗(S/R)等)的电子控制单元、继电器、模块等。
其它管理器52可以例如是控制导航屏幕、车辆的仪表等上的合适显示以及使用扬声器、灯等的通知的基于人机界面(Human Machine Interface，HMI)的管理器。基于HMI的管理器可以基于来自主管理器21的指令执行屏幕显示和使用声音、灯等的输出。
在上述实施例中，描述了其中抽象请求从第一应用执行单元11a至11c发送至主管理器21并在主管理器21中具体化的示例。然而，具体请求可以直接从应用执行单元11a至11c发送至主管理器21。
具体的配置示例
图2说明了上述车辆仲裁系统1的第一应用执行单元11a至11c、第二应用执行单元22a至22g、子管理器23a至23d以及ACT/ECU 31a至31n的具体的示例。
在图2所示的车辆仲裁系统1中，由车辆上部主管理器处理从作为第一应用执行单元11a至11c的自动驾驶服务、远程泊车服务、其它高级驾驶支持服务(Advanced DrivingSupport Service，ADAS)和代理服务中的各个应用分别输出的冲突请求。由车辆上部主管理器处理的结果被指令到在车盖子管理器、亮灯子管理器、照明子管理器、驾驶位置子管理器、刮水器子管理器和警报子管理器之中的控制要被驱动的ACT/ECU的子管理器。此外，车辆上部主管理器将处理结果发送回到自动驾驶服务、远程泊车服务、其它ADAS和代理服务的各个的应用，并将处理结果输出至HMI管理器。
车盖子管理器是控制在窗和门的打开和关闭中涉及的门锁ACT、电子锁闩(E锁闩)ECU、门ECU、电动窗(P/W)ECU、天窗(S/R)ECU、电动后门(PBD)ECU和电动滑门(PSD)ECU的子管理器。亮灯子管理器是控制在灯光和闪光灯的亮灯和关灯中涉及的灯ECU、灯光ACT、转向ACT、清洁器继电器。照明子管理器是控制在室内/室外照明的亮灯和关灯中涉及的照明模块和照明ACT的子管理器。驾驶位置子管理器是控制在驾驶员的驾驶姿势的调节中涉及的座椅ECU、镜子ECU、倾斜和伸缩(倾斜/伸缩)ECU以及镜子ACT的子管理器。刮水器子管理器是控制在刮水器和清洗器的操作中涉及的刮水器ECU和Rr刮水器继电器的子管理器。警报子管理器是控制在喇叭和警报操作中涉及的喇叭和接入通知ECU的子管理器。
车盖子管理器用作第二应用执行单元，以对分别从用于门锁控制的应用和用于无线智能控制的应用输出的请求，以及从车辆上部主管理器指示的请求进行仲裁。基于仲裁功能，对门锁功能、P/W功能、S/R功能和门打开/关闭功能执行仲裁。然后，车盖子管理器基于仲裁结果，对门锁ACT、E锁闩ECU、门ECU、P/W ECU、S/R ECU、PBD ECU和PSD ECU之中相应的ACT/ECU进行控制。此外，车盖子管理器将关于基于仲裁结果的ACT/ECU控制的信息、关于门锁ACT、E锁闩ECU、门ECU、P/W ECU、S/R ECU、PBD ECU、PSD ECU的装配的信息，和关于这些ACT/ECU中哪些ACT/ECU可以接受操作的信息，发送至车辆上部主管理器。
亮灯子管理器用作第二应用执行单元，以对分别从用于亮灯控制的应用和用于转向灯控制的应用输出的请求，以及从车辆上部主管理器指示的请求进行仲裁。基于仲裁功能，对前(Fr)灯功能、后(Rr)灯功能、转向危险功能和清洁器功能执行仲裁。然后，亮灯子管理器基于仲裁结果，对灯ECU、灯光ACT、转向ACT和清洁器继电器之中相应的ACT/ECU进行控制。此外，亮灯子管理器将关于基于仲裁结果的ACT/ECU控制的信息、关于灯ECU、灯光ACT、转向ACT和清洁器继电器的装配的信息，和关于这些ACT/ECU中哪些ACT/ECU可以接受操作的信息，发送至车辆上部主管理器。
照明子管理器用作第二应用执行单元，以对从用于照明控制应用输出的请求和从车辆上部主管理器指示的请求进行仲裁。基于仲裁功能，对室内照明功能和室外照明功能进行仲裁。然后，照明子管理器基于仲裁结果，对照明模块与照明ACT之中的相应的ACT/ECU进行控制。此外，照明子管理器将关于基于控制结果的ACT和ECU控制的信息、关于照明模块和照明ACT的装配的信息，和关于这些ACT/ECU中哪些ACT/ECU可以接受操作的信息，发送至车辆上部主管理器。
驾驶位置子管理器用作第二应用执行单元，以对分别从用于驾驶位置控制的应用和用于镜子控制的应用输出的请求，以及从车辆上部主管理器指示的请求进行仲裁。基于仲裁结果，对座椅功能和镜子功能执行仲裁。然后，驾驶位置子管理器基于仲裁功能，对座椅ECU、镜子ECU、倾斜/伸缩ECU和镜子ACT之中相应的ACT/ECU进行控制。此外，驾驶位置子管理器将关于基于仲裁结果的ACT/ECU控制的信息、座椅ECU、镜子ECU、倾斜/伸缩ECU和镜子ACT的装配信息，和这些ACT/ECU中哪些ACT/ECU可以接收操作的信息，发送至于车辆上部主管理器。
刮水器子管理器用作第二应用执行单元，以对从用于刮水器控制的应用输出的请求和从车辆上部主管理器指示的请求进行仲裁。基于仲裁功能，对前(Fr)刮水器清洗器功能和后(Rr)刮水器清洗器功能执行该仲裁。然后，刮水器子管理器基于仲裁结果，对刮水器ECU和Rr刮水器继电器之中相应的ACT/ECU进行控制。此外，刮水器子管理器将关于基于仲裁结果的ACT/ECU控制信息、刮水器ECU和Rr刮水器继电器的装配信息，和这些ACT/ECU中哪些ACT/ECU可以接受操作的信息，发送至车辆上部主管理器。
警报子管理器用作第二应用执行单元，对从警报用于警报控制应用输出的请求和从车辆上部主管理器指示的请求进行仲裁。基于仲裁功能，对喇叭功能和接入通知功能执行仲裁。然后，警报子管理器基于仲裁结果，对喇叭和接入通知ECU之中相应的ACT/ECU进行控制。此外，警报子管理器将关于基于仲裁结果的ACT/ECU控制的信息、关于喇叭和接入通知ECU的装配的信息，和这些ACT/ECU中哪些ACT/ECU可以接受操作的信息，发送至车辆上部主管理器。
在图2所示的车辆仲裁系统1中，主管理器和子管理器设置在车身ECU中。通过在同一ECU中设置主管理器和子管理器，可以降低搭载成本。此外，由子管理器获得的仲裁结果可以经由车身ECU中的信号线快速反馈给主管理器，而无需经过车载网络。这样能够减少主管理器所承担的通信处理负荷。
主管理器的功能
将参照图3A至图28进一步描述主管理器21的功能的细节。图3A和3B是展示从第一应用执行单元11a至11c输出的各种请求、在主管理器21中实现的各种控制操作、子管理器23a至23d和其它管理器52之间的关系的示例的图。图4至图28是展示在主管理器21中实现的各种控制操作中，主管理器与相应的应用执行单元和子管理器之间交换的请求、指令、通知等的示例的图。
图3A和图3B说明作为第一应用执行单元11a至11c的各种服务，例如自动驾驶、远程泊车、代客泊车、车载装置自动控制(语音识别)、车载装置自动控制(动作识别)、安全下车支持、车内儿童照看(装置操作限制)、车内儿童照看(后座椅遗留通知)、装置操作预约设定、个人设定自动控制。此外，作为由主管理器21执行的控制操作，说明了包括门锁控制、P/W控制、S/R控制、Fr灯控制、转向危险控制、室内照明控制、驾驶位置控制、Fr刮水器控制、警报控制和无线蜂鸣器控制。此外，作为要由子管理器23a至23d仲裁的功能，说明了门锁、P/W、S/R、Fr灯、转向危险、室内照明、驾驶位置(坐席、倾斜/伸缩、镜子)、Fr刮水器、喇叭和无线蜂鸣器。此外，作为其它管理器52，还说明了HMI管理器。
(1)门锁控制
主管理器21基于从服务(例如安全下车支持、车内儿童照看(装置操作限制)、远程泊车等)接收的请求执行门锁控制。图4展示了由主管理器21从门锁控制的各个服务接收的应用请求，以及从主管理器21向门锁控制的各个服务反馈的信息的示例。
主管理器21从安全下车支持服务接收以下应用请求：用于请求服务的启动或停止的应用请求(包括服务的类型和指示启动或停止的值)，或用于对驾驶员座椅(D座椅)、前乘客座椅(P座椅)、右后座椅(RR座椅)和左后座椅(RL座椅)中的每个座椅请求不许可解闩的应用请求(包括指示不许可的存在或不存在的值)。作为回应，主管理器21将D座椅、P座椅、RR座椅和RL座椅中的每个座椅的锁定/解锁状态(包括指示锁定或解锁的值)反馈回安全下车支持服务。要反馈的信息是从子管理器23a至23d获得的。
主管理器21从车内儿童照看(装置操作限制)服务接收以下应用请求：用于请求服务的启动或停止的应用请求(包括服务的类型和指示开始或停止的值)，或用于对D座椅、P座椅、RR座椅和RL座椅中的每个座椅请求不许可解闩的应用请求(包括指示不许可的存在或不存在的值)。作为回应，主管理器21将D座椅、P座椅、RR座椅和RL座椅中的每个座椅的锁定/解锁状态(包括指示锁定或解锁的值)反馈回车内儿童照看(装置操作限制)服务。要反馈的信息是从子管理器23a至23d获得的。
主管理器21从远程泊车服务接收以下应用请求：用于请求门的锁定的应用请求(包括指示锁定请求的存在或不存在的值)，或用于请求门的解锁的应用请求(包括指示解锁请求的存在或不存在的值)。作为回应，主管理器21将D座椅、P座椅、RR座椅和RL座椅中的每个座椅的迎宾灯开关(courtesy switch)的状态(包括指示打开状态或关闭状态的值)反馈回远程泊车服务。要反馈的信息是从子管理器23a至23d获得的。迎宾灯开关的状态用于远程泊车开始条件和远程泊车停止条件。
如图4所示，主管理器21有时可能从门锁控制中涉及的不同服务接收同一ACT/ECU的不同请求。例如，主管理器21可以从安全下车支持服务接收P座椅解闩不许可不存在请求，并从车内儿童照看(装置操作限制)服务接收P座椅解闩不许可存在请求，这些请求都是指向P座椅E门锁ACT的。在这种情况下，主管理器21根据后面描述的预定规则处理多个请求，确定P座椅解闩不许可不存在请求和P座椅解闩不许可存在请求中的任一者以及请求的执行顺序等的采用，并将所确定的请求输出至子管理器23a至23d。
图5展示了关于图3A中的(A)所展示门锁控制的从主管理器21输出至子管理器23a至23d(车盖子管理器)的请求，以及从子管理器23a至23d反馈至主管理器21的ACT/ECU的操作状态的示例。
作为控制的结果，对于D座椅、P座椅、RR座椅和RL座椅中的每个座椅，主管理器21将解闩不许可请求(包括指示不许可请求的存在或不存在的值)、根据远程泊车的门锁定请求(包括指示锁定请求的存在或不存在的值)或根据远程泊车的门解锁请求(包括指示解锁请求的存在或不存在的值)，输出至车盖子管理器。另一方面，主管理器21接收从车盖子管理器输入的D座椅、P座椅、RR座椅和RL座椅中的每个座椅的迎宾灯开关的状态(包括指示打开状态或关闭状态的值)或D座椅、P座椅、RR座椅和RL座椅中的每个座椅的锁定/解锁状态(包括指示锁定或解锁的值)。
图6展示了对HMI管理器请求的示例，该请求被示为图3A的(a)，并且由主管理器21从关于门锁控制的安全下车支持服务接收该请求。主管理器21从安全下车支持服务接收以下应用请求：用于请求多信息显示(Multi-information Display，MID)的指示的应用请求(包括显示内容的指令)、用于请求车载蜂鸣器的声音的应用请求(包括蜂鸣器声音的指令)、用于请求屏幕显示的应用请求(包括显示内容的指令)，或用于请求语音话语的应用请求(包括话语内容的指令)，并将应用请求输出至HMI管理器。
如上所述，主管理器21可以基于从子管理器23a至23d(车盖子管理器)接收的反馈信息，适当地对单独从服务(例如安全下车支持、车内儿童照看(装置操作限制)、远程泊车等)接收的与门锁有关的请求进行控制。
(2)P/W控制
主管理器21基于从服务(例如车载装置自动控制(语音识别)、装置操作预约设定、车内儿童照看(装置操作限制)等)接收的请求执行P/W控制。图7展示了由主管理器21从关于P/W控制的各个服务接收的应用请求以及从主管理器21反馈至关于P/W控制的各个服务的信息的示例。
主管理器21从车载装置自动控制(语音识别)服务接收以下应用请求：用于请求服务的开始或停止服务的应用请求(包括指示服务的类型和开始或停止的值)，或用于请求通过语音操作进行P/W操作的应用请求(包括指示位置、打开状态、关闭状态或停止状态的值)。作为响应，主管理器21将P/W的可操作性或不可操作性(包括指示许可或不许可的值)或P/W的操作状态(包括指示开始、拒绝、停止或终止的值)，反馈至车载装置自动控制(语音识别)服务。要反馈的信息是从子管理器23a至23d获得的。
主管理器21从装置操作预约设定服务接收以下请求：用于请求服务的开始或停止的应用请求(包括指示服务的类型和开始或停止的值)，或用于请求通过操作预约对P/W的控制的应用请求(包括指示位置、打开状态、关闭状态或停止状态的值)。作为响应，主管理器21将P/W的可操作性或不可操作性(包括指示许可或不许可的值)或P/W的操作状态(包括指示开始、拒绝、停止或终止的值)反馈至装置操作预约设定服务。要反馈的信息是从子管理器23a至23d获得的。
此外，主管理器21从车内儿童照看(装置操作限制)服务接收用于请求P/W的不操作的应用请求(包括指示不操作请求的存在或不存在的值)，作为儿童进入时的装置操作限制。
如图7所示，主管理器21有时可以从在P/W控制中涉及的不同服务接收针对同一ACT/ECU的不同请求。例如，主管理器21可以从车载装置自动控制(语音识别)服务接收P/W打开请求，并从装置操作预约设定服务接收P/W关闭请求，这些请求都是指向P/W ECU的。在这种情况下，主管理器21根据后面描述的预定规则处理多个请求，确定P/W打开请求和P/W关闭请求中的任一者以及请求的执行顺序等的采用，并将所确定的请求输出至子管理器23a至23d。
图8展示了关于图3A中(B)所示的P/W控制的从主管理器21输出至子管理器23a至23d(车盖子管理器)的请求，以及从子管理器23a至23d反馈至主管理器21的ACT/ECU的操作状态的示例。
作为控制的结果，主管理器21将P/W操作请求(包括指示位置、打开状态、关闭状态或停止状态的值)或P/W许可信号请求(包括指示ON或OFF的值)输出至车盖子管理器。另一方面，主管理器21接收从车盖子管理器输入的P/W操作状态(包括指示操作、反转或停止的值)或P/W位置信息(包括指示完全打开位置、中间位置或完全关闭位置的值)。
图9展示了对HMI管理器的请求的示例，该请求展示为图3A的(b)，并且主管理器21从关于P/W控制的车内儿童监视(装置操作限制)服务等接收该请求。主管理器21从车内儿童照看(装置操作限制)服务接收以下请求：用于请求语音通知的应用请求(包括通知内容的指令)或用于请求屏幕显示的应用请求(包括显示内容的指令)，并将应用请求输出至HMI管理器。此外，当主管理器21获取指示已按下P/W紧急停止开关的信息时，主管理器21向HMI管理器输出指示紧急停止开关被开启的开关信息。当主管理器21接收到P/W的操作状态的显示的请求时(例如，操作中的显示和紧急开关的显示)，主管理器21将包括开启或关闭显示的指令的请求输出至HMI管理器。
如上所述，主管理器21可以基于从子管理器23a至23d(车盖子管理器)接收的反馈信息，适当地控制单独从服务(例如车载装置自动控制(语音识别)、装置操作预约设定、车内儿童照看(装置操作限制)等)接收的与P/W有关的请求。
(3)S/R控制
主管理器21基于从服务(例如车载装置自动控制(语音识别)、装置操作预约设定等)接收的请求执行S/R控制。图10展示了由主管理器21从关于S/R控制的各个服务所接收的应用请求，以及从主管理器21反馈至关于S/R控制的各个服务的信息的示例。
主管理器21从车载装置自动控制(语音识别)服务接收以下应用请求：用于请求服务的开始或停止的应用请求(包括指示服务的类型和开始或停止的值)，或用于请求通过语音操作进行S/R操作的应用请求(包括指示打开状态、关闭状态或停止状态的值)。作为响应，主管理器21将S/R的可操作性或不可操作性(包括指示许可或不许可的值)或S/R的操作状态(包括指示开始、拒绝、停止或终止以及位置的值)反馈至车载装置自动控制(语音识别)服务。要反馈的信息是从子管理器23a至23d获得的。
主管理器21从装置操作预约设定服务接收以下应用请求：用于请求服务的开始或停止的应用请求(包括指示服务的类型和开始或停止的值)，或用于请求通过操作预约的S/R的控制的应用请求(包括指示打开状态、关闭状态或停止状态的值)。作为响应，主管理器21将S/R的可操作性或不可操作性(包括指示许可或不许可的值)或S/R的操作状态(包括指示开始、拒绝、停止或终止以及位置的值)反馈至装置操作预约设定服务。要反馈的信息是从子管理器23a至23d获得的。
如图10所示，主管理器21有时可以从在S/R控制中涉及的不同服务接收同一ACT/ECU的不同请求。例如，主管理器21可以从车载装置自动控制(语音识别)服务接收S/R停止请求，并从装置操作预约设定服务接收S/R打开请求，这些请求都指向S/R ECU。在这种情况下，主管理器21根据后面描述的预定规则处理多个请求，确定S/R停止请求和S/R打开请求中的任一者、请求的执行顺序等的采用，并将所确定的请求输出至子管理器23a至23d。
图11展示了关于图3A中(C)所示的S/R控制的由主管理器21输出至子管理器23a至23d(车盖子管理器)的请求，以及从子管理器23a至23d反馈至主管理器21的ACT/ECU的操作状态的示例。
作为控制的结果，主管理器21将S/R操作请求(包括指示打开状态、关闭状态或停止状态的值)输出至车盖子管理器。另一方面，主管理器21接收从车盖子管理器输入的S/R操作状态(包括指示操作、反转或停止的值)或S/R位置信息(包括指示完全打开位置、中间位置或完全关闭位置的值)。
图12展示了如图3A的(c)所示的由主管理器21向HMI管理器请求的关于S/R控制的内容的示例。当主管理器21获取指示已按下S/R紧急停止开关的信息时，主管理器21将指示紧急停止开关被开启的开关信息输出至HMI管理器。当主管理器21接收到关于S/R的操作状态的显示的请求时(例如，操作中的显示和紧急开关的显示)，主管理器21将包括开启或关闭显示的指令的请求输出至HMI管理器。
如上所述，主管理器21可以基于从子管理器23a至23d(车盖子管理器)接收的反馈信息，适当地控制单独从服务(例如，车载装置自动控制(语音识别)、装置操作预约设定等)接收的与S/R有关的请求。
(4)Fr灯控制
主管理器21基于从相应服务(如远程泊车、自动驾驶等)接收的请求、指令、通知等执行Fr灯控制。
图13展示了由主管理器21从相应服务接收的关于Fr灯控制的请求、指令和通知，以及从主管理器21反馈至相应服务的关于Fr灯控制的信息的示例。
主管理器21从远程泊车服务接收在车辆出库时前进/后退移动控制的开始的指令、前进/后退移动的控制的开始的通知、或通过前进/后退移动控制车辆出库的完成的通知。此外，主管理器21从远程泊车服务接收在车辆入库时前进/后退移动控制的开始的指令、前进/后退移动控制开始条件的确认的通知、前进/后退移动控制的开始的通知、或通过前进/后退移动控制车辆入库的完成的通知。每个指令或通知都包括ON或OFF的值。此外，主管理器21从远程泊车服务接收远程泊车状态。作为响应，主管理器21将车辆入库时的前进/后退移动控制的开始的完成的通知、前进/后退移动控制中驾驶员的下车的完成的通知、前进/后退移动控制开始条件的响应的通知、前进/后退移动控制的开始的响应的通知，通过前进/后退易懂控制的车辆入库的完成的响应的通知，反馈回远程泊车服务。每个通知都包含ON或OFF的值。要反馈的信息是从子管理器23a至23d获得的。
此外，主管理器21从自动驾驶服务接收用于请求通过自动驾驶进行自动亮灯的设定的应用请求(包括指示开始、等待或结束的值)。此外，主管理器21将已关闭用于远程泊车的预约开关的通知发送至预定车辆系统。
图14展示了从主管理器21输出至子管理器23a至23d(亮灯子管理器)关于图3A的(D)所示的Fr灯控制的请求和通知的示例。
作为控制的结果，主管理器21将与前照灯的亮灯或关灯有关的请求(包括指示亮灯或关灯的值)，或对现有亮灯应用的自动亮灯的请求(包括ON或OFF的值)，输出至亮灯子管理器。此外，亮灯子管理器被通知指示车辆是否处于自动驾驶模式的状态(包括ON或OFF的值)。
如上文所述，主管理器21可基于从子管理器23a至23d(亮灯子管理器)接收的反馈信息，适当控制单独服务(例如，远程泊车、自动驾驶等)接收的与Fr灯有关的请求。(5)转向危险控制
主管理器21基于从相应服务(例如远程泊车、自动驾驶、车内儿童照看(后座椅遗留通知)等)接收的请求、指示、通知等执行转向危险控制。图15展示了由主管理器21从相应服务接收的关于转向危险控制的请求、指令和通知，以及从主管理器21反馈至相应服务的关于转向危险控制的信息的示例。
主管理器21从远程泊车服务接收在车辆出库时前进/后退移动控制的开始的指令、前进/后退移动的控制的开始的通知、或通过前进/后退移动控制车辆出库的完成的通知。此外，主管理器21从远程泊车服务接收在车辆入库时前进/后退移动控制的开始的指令、前进/后退移动控制开始条件的确认的通知、前进/后退移动控制的开始的通知、或通过前进/后退移动控制车辆入库的完成的通知。每个指令或通知都包括ON或OFF的值。此外，主管理器21从远程泊车服务接收远程泊车状态。作为响应，主管理器21将车辆入库时的前进/后退移动控制的开始的完成的通知、前进/后退移动控制中驾驶员的离开的完成的通知、前进/后退移动控制开始条件的响应的通知、前进/后退移动控制的开始的响应的通知，通过前进/后退易懂控制的车辆入库的完成的响应的通知，反馈回远程泊车服务。每个通知都包含ON或OFF的值。要反馈的信息是从子管理器23a至23d获得的。
此外，主管理器21从自动驾驶服务接收以下应用请求：用于请求在通过自动驾驶改变车道时右转向灯和左转向灯的闪光的应用请求，或用于请求在通过自动驾驶右转向或左转向时右转向灯和左转向灯的闪光的请求。每个请求都包括ON或OFF的值。此外，主管理器21从车内儿童照看(后座椅遗留通知)服务接收用于请求危险的闪光以防止儿童等被遗留在车辆后座的应用请求。此外，主管理器21将已关闭用于远程泊车的预约开关的通知发送至预定车辆系统。
图16展示了从主管理器21输出至子管理器23a至23d(亮灯子管理器)的关于图3A(E)所示的转向危险控制的请求和通知的示例。
作为控制的结果，主管理器21将与闪光器的闪光(包括指示不存在或危险闪光的值)、随车道改变的右转向灯或左转向灯的闪光的请求(包括指示不存在或右转向灯X次闪光或左转向灯X次闪光的值)，或随右转向或左转向的右转向灯或左转向灯的闪光的请求(包括指示不存在或右转向闪光或左转向闪光的值)，输出至亮灯子管理器。
如上文所述，主管理器21可以基于从子管理器23a至23d(亮灯子管理器)接收的反馈信息，适当地控制单独从服务(例如远程泊车、自动驾驶、车内儿童照看(后座椅遗留通知)等)接收的与转向危险有关的请求。
(6)室内照明控制
主管理器21根据从服务(例如车载装置自动控制(语音识别)和车载装置自动控制(行动识别))接收的请求执行室内照明控制。图17展示了主管理器21从每个服务接收的关于室内照明控制的应用请求的示例。
主管理器21从车载装置自动控制(语音识别)服务接收以下应用请求：用于请求服务的开始或停止的应用请求(包括指示服务的类型和开始或停止的值)，或用于请求照明的亮灯或关灯的应用请求(包括指示区域、亮灯状态、开关状态或关灯状态的值)。此外，主管理器21从车载装置自动控制(动作识别)服务接收以下应用请求：用于请求服务的开始或停止的应用请求(包括指示服务的类型和开始或停止的值)，或用于请求照明的亮灯或关灯的应用请求(包括指示区域、亮灯状态、开关状态或关灯状态的值)。
如图17所示，主管理器21有时可以从室内照明控制中涉及的不同服务接收同一ACT/ECU的不同请求。例如，主管理器21可以从车载装置自动控制(语音识别)服务的照明亮灯请求，并从车载装置自动控制(动作识别)服务接收照明关灯请求，这些请求都指向照明模块和照明ACT。在这种情况下，主管理器21根据后面描述的预定规则处理多个请求，确定照明亮灯请求和照明关灯请求中的任一者、请求的执行顺序等的采用，并将所确定的请求输出至子管理器23a至23d。
图18展示了关于图3B的(F)所示的室内照明控制的从主管理器21输出至子管理器23a至23d(照明子管理器)的请求，以及从子管理器23a至23d反馈至主管理器21的ACT/ECU的操作状态的示例。
作为控制的结果，主管理器21将室内照明的亮灯或关灯的请求(包括指示存在或不存在、目标、实现的亮度、控制模式和时间的值)输出至照明子管理器。另一方面，主管理器21接收从照明子管理器输入的室内照明(包括指示OK或NG的值)的亮灯或关灯的状态。
图19展示了由主管理器21向HMI管理器请求的关于图3B的(d)所示的室内照明控制的内容的示例。主管理器21将在屏幕上显示(ON)或不显示(OFF)照明的亮灯状态的请求输出至HMI管理器，或者将停止屏幕显示的请求输出至HMI管理器。
如上所述，主管理器21可以基于从子管理器23a至23d(照明子管理器)收到的反馈信息，适当控制单独从服务(例如车载装置自动控制(语音识别)和车载装置自动控制(行动识别))接收的与室内照明有关的请求。
(7)驾驶位置控制
主管理器21基于从服务(例如个人设定自动控制、远程泊车、自动泊车、车内儿童照看(装置操作限制)等)接收的请求执行驾驶位置控制。图20展示了由主管理器21从每个服务接收的关于驾驶位置控制的应用请求，以及从主管理器21反馈至每个服务处的关于驾驶位置控制的信息的示例。
主管理器21从个人设定自动控制服务接收以下应用请求：(包括座椅、倾斜/伸缩和镜子的设定值)，用于请求对每个人预先设定的驾驶位置的设定值的应用请求，用于请求在进入车辆前驾驶位置的自动调整的开始的应用请求(包括指示开始请求存在或不存在的值)，用于请求在进入车辆后驾驶位置的自动调整的开始的应用请求(包括指示开始请求存在或不存在的值)，或用于请求在自动驾驶和手动驾驶之间切换时驾驶位置的自动调整的开始的应用请求(包括指示开始请求存在或不存在的值)。作为回应，主管理器21将个人设定的驾驶位置的自动调整(再现)的结束和驾驶位置的位置信息(坐席、倾斜/伸缩和镜子)，反馈回个人设定自动控制服务。要反馈的信息是从子管理器23a至23d获得的。
此外，主管理器21从远程泊车服务接收以下应用请求：用于请求在远程泊车时控制模式(远程泊车的开始或结束)的设定的应用请求，或用于请求座椅控制模式(放松模式、座椅完全平坦模式等)的设定的应用请求。此外，主管理器21从自动驾驶服务接收以下应用请求：用于请求在自动驾驶时控制模式(远程泊车的开始或结束)的设定的应用请求，或用于请求座椅控制模式(放松模式、座椅完全平坦模式等)的设定的应用请求。此外，主管理器21从车内儿童照看(装置操作限制)服务接收用于请求座椅的操作的禁止的应用请求(包括指示座椅的类型和请求的存在或不存在的值)。
如图20所示，主管理器21有时可以从在驾驶位置控制中涉及的不同服务接收同一ACT/ECU的不同请求。例如，主管理器21可以从远程泊车服务接收座椅控制模式(放松模式)设定请求，并从自动驾驶服务接收座椅控制模式(座椅完全平坦模式)设定请求，这些请求都指向座椅ECU。在这种情况下，主管理器21根据后面描述的预定规则处理多个请求，确定座椅控制模式(放松模式)设定请求和座椅控制模式(座椅完全平坦模式)设定请求中的任一者、请求的执行顺序等的采用，并将所确定的请求输出至子管理器23a至23d。
图21展示了关于如图3B的(G)所述的驾驶位置控制的由主管理器21输出至子管理器23a至23d(驾驶位置子管理器)的请求，以及从子管理器23a至23d反馈至主管理器21的ACTS/ECU的操作状态的示例。
作为控制的结果，主管理器21将以下请求输出至驾驶位置子管理器：驾驶位置(座椅、倾斜/伸缩和镜子)的设定值的请求、驾驶位置的自动调整的开始的请求(包括指示开始请求的存在或不存在的值)、驾驶位置的自动调整的停止的请求(包括指示停止请求的存在或不存在的值)、驾驶位置的存储的请求(包括指示存储请求的存在或不存在的值)、在自动驾驶时座椅控制模式的设定的请求(ON或OFF的指示值)、侧面镜子的折叠或不折叠的请求，座椅控制模式(放松模式、座椅完全平坦模式等)的设定的请求、座椅操作禁止的请求，或气动恢复请求。另一方面，主管理器21接收从驾驶位置子管理器输入的驾驶位置的再现的结束的通知。
图22展示了对HMI管理器的请求的示例，该请求关于驾驶位置控制，并被展示为图3B的(e)，并且由主管理器21从车内儿童照看(装置操作限制)等接收到请求。主管理器21从车内儿童照看(装置操作限制)服务接收用于请求语音通知的应用请求(包括通知内容的指令)，或用于请求屏幕显示的应用请求(包括显示内容的指令)，并将该应用请求输出至HMI管理器。此外，当主管理器21获取指示已按下驾驶位置的紧急停止开关的信息时，主管理器21将指示紧急停止开关被开启的开关信息输出至HMI管理器。
如上文所述，主管理器21可以基于从子管理器23a至23d(驾驶位置子管理器)接收的反馈信息，适当地控制从服务(个人设定自动控制、远程泊车、自动泊车、车内儿童照看(装置操作限制)等)接收的与驾驶位置有关的请求。
(8)Fr刮水器控制
主管理器21基于从相应服务(例如远程泊车、自动驾驶等)接收的请求、指令、通知等执行刮水器控制。图23展示了由主管理器21从相应服务所接收的关于Fr刮水器控制的请求、指令和通知以及从主管理器21反馈至相应服务的关于Fr刮水器控制的信息的示例。
主管理器21从远程泊车服务接收在车辆出库时前进/后退移动控制的开始的指令、前进/后退移动的控制的开始的通知、或通过前进/后退移动控制车辆出库的完成的通知。此外，主管理器21从远程泊车服务接收在车辆入库时前进/后退移动控制的开始的指令、前进/后退移动控制开始条件的确认的通知、前进/后退移动控制的开始的通知、或通过前进/后退移动控制车辆入库的完成的通知。每个指令或通知都包括ON或OFF的值。此外，主管理器21从远程泊车服务接收远程泊车状态。作为响应，主管理器21将车辆入库时的前进/后退移动控制的开始的完成的通知、前进/后退移动控制中驾驶员的离开的完成的通知、前进/后退移动控制开始条件的响应的通知、前进/后退移动控制的开始的响应的通知，通过前进/后退易懂控制的车辆入库的完成的响应的通知，反馈回远程泊车服务。每个通知都包含ON或OFF的值。要反馈的信息是从子管理器23a至23d获得的。
此外，主管理器21从自动驾驶服务接收用于请求通过自动驾驶进行自动亮灯的设定的应用请求(包括指示开始、等待或结束的值)。此外，主管理器21将用于远程泊车的预约开关被关闭的通知发送至预定车辆系统。
图24展示了从主管理器21输出至子管理器23a至23d(刮水器子管理器)的关于图3B的(H)所示的Fr刮水器控制的请求和通知的示例。
作为该控制的结果，主管理器21将现有刮水器应用的自动刮水器请求(包括ON或OFF的值)输出至刮水器子管理器。此外，自动驾驶状态(自动驾驶模式)的可用性被通知至刮水器子管理器。
如上所述，主管理器21可以基于从副管理器23a至23d(刮水器子管理器)接收的反馈信息，适当地控制单独从服务(例如远程泊车和自动驾驶)接收的与刮水器有关的请求。
(9)警报控制
主管理器21基于从自动驾驶服务接收的请求执行警报控制。图25展示了由主管理器21从服务接收的关于警报控制的请求的示例。
主管理器21从自动驾驶服务接收以下应用请求：当主管理器21检测到在自动驾驶模式期间驾驶员已进入死亡或无意识，或驾驶员无意地离开驾驶位置(死亡人检测)时，请求喇叭的声音的应用请求(包括指示请求的存在或不存在的值)。
图26展示了由主管理器21输出至子管理器23a至23d(警报子管理器)的关于如图3B的(I)所示的警报控制的请求的示例。作为控制的结果，主管理器21将用于请求或停止喇叭的声音的请求输出至警报子管理器。
如上所述，主管理器21可适当控制从自动驾驶服务处收到的与喇叭有关的请求。
(10)无线蜂鸣器控制
主管理器21根据从车内儿童照看(后座椅遗留通知)服务接收的请求，执行无线蜂鸣器控制。图27展示了由主管理器21从服务接收的关于无线蜂鸣器控制的请求的示例。
主管理器21从车内儿童照看(后座椅独立通知)服务接收用于当主管理器21检测到儿童等被单独遗留在后座椅时请求无线蜂鸣器的声音的应用请求(包括指示请求存在或不存在的值)。
图28展示了由主管理器21输出至子管理器23a至23d(警报子管理器)的关于图3B中(J)所示的无线蜂鸣器控制的请求的示例。作为控制的结果，主管理器21将无线蜂鸣器声音请求(包括指示请求存在或不存在的值)输出至警报子管理器。
如上所述，主管理器21可以适当地控制从自动驾驶服务接收的与无线蜂鸣器有关的请求。
控制处理的具体示例
将通过以手追逐亮灯功能为例参照图29至图37描述主管理器21执行的控制处理。
主管理器21从应用(例如车载装置自动控制(动作识别)服务等)接收与例如在图29的左侧表格中展示的手追逐亮灯功能有关的抽象照明亮灯请求。在该照明亮灯请求中，“0001b：手追逐”被指定为用于指定手追逐亮灯功能的服务ID。此外，关于被划分为如图30所示的且位于车辆内部和外部的区域A至L中的每个区域的照明条件，例如指定了以下中的一者：不亮灯照明的“000b：照明请求不存在”、请求照明的暗亮灯的“001b：照明暗”、请求照明的亮亮灯的“01b：照明亮”。然后，主管理器21将抽象照明请求转换为例如图29的右侧表格中展示的子管理器的具体请求。具体过程将如下描述。
首先，主管理器21通过使用在图31中示出的用于将照明亮灯请求中指示的区域转换为要控制的照明装置的表格，将该区域转换为可控制照明装置。在图31的示例中，Fr圆顶灯和FL座椅地图灯对应于区域A，Rr圆顶灯和RL座椅地图灯对应于区域B，Fr圆顶灯和FR座椅地图灯对应于区域D，外部手柄照明对应于区域J，没有照明装置对应于区域K和L。
接下来，主管理器21通过使用如图32所示的用于将抽象照明请求转换为照明装置的具体亮度级别的表格来具体化照明亮灯请求中指示的照明条件。更具体地，主管理器21基于所接收的照明亮灯请求，指定表示用于实现该请求的照明装置(例如Fr圆顶灯、FL座椅地图灯等)的控制量的级别。在图32的示例中，通过将从应用接收的“000b：照明请求不存在”转换为子管理器的“000b：请求不存在”、将从应用接收的“001b：照明暗”转换为子管理器的“010b：照明(亮度级别2)”，并将从应用接收的“101b：照明亮”转换为子管理器的“100b：照明(亮度级别4)”，来指定级别。亮度级别是亮灯请求的附加信息。例如，当亮度最高时，可以设定“4”，当亮度最低时，可以设定“1”。
此外，主管理器21还通过使用如图33所示的用于将抽象照明请求转换为照明装置的淡化功能的表格来实现照明亮灯请求中指示的照明条件。在该淡化曲线转换表格中，为每个服务预定义了最佳的开启方法。在图33的示例中，从应用接收的“0000b：照明手”被转换为子管理器的“00b：正常”，“0001b：追逐手”被转换为子管理器的“01b：缓慢”，而从应用接收的“0010b：照明这里”被转换为子管理器的“10b：快速”。
此外，主管理器21通过使用如图34所示的用于确定抽象照明请求的优先级的表格来指定照明亮灯请求的优先级。在图34的示例中，将“0b：正常(优先级3)”的优先级设定为从应用接收的“0000b：照明手”、“0001b：追手”和“0010b：照明这里”中的任意一者。主管理器21可以为每个服务ID设定优先级。例如，最高优先级可以设定为“1”，最低优先级可以设定为“5”。可以为一个服务ID设定多个优先级，并根据冲突的请求用于不同的目的。
与图29的左侧表格中所示的手追逐亮灯照明功能有关的抽象照明灯请求通过使用区域控制目标转换表(图31)、亮灯请求级别转换表(图32)、淡化曲线转换表(图33)和优先级转换表(图34)，被转换为图29右侧表格中所示的用于照明子管理器的具体化的请求。
接下来，主管理器21执行用于确定要输出至照明子管理器的关于用于子管理器的具体化的请求的请求的控制。在确定之前，主管理器21基于ACT/ECU的装配信息和从照明子管理器反馈的操作可接受性，执行如图35的表格中所示地对要控制的每个区域或照明装置的装配或不装配以及可接受性或不可接受性的抓取的处理。在图35的表格中，例如，区域A装配有照明装置，并且可以针对照明装置请求照明和照明禁止。每次从照明子管理器反馈信息时，更新图35所示的表格。
然后，主管理器21基于关于每个区域或照明装置的装配或不装配以及可接受性或不可接受性(图35)的信息，确定是否可以做出对照明子管理器(图29的右侧表格)的请求。图29的右侧表格的示例中的请求是对Fr圆顶灯和FL座椅地图灯的照明的请求。因此，参照图35，确认了关于Fr圆顶灯和FL座椅地图灯的装配或不装配以及Fr圆顶灯和FL座椅地图灯的可接受性或不可接受性的信息。在该示例中，Fr圆顶灯和FL座椅地图灯都是装配的和可接受的。因此，主管理器21确定可以做出对照明子管理器的请求，如图36中的“◎”所指示的。对于指示不配备的或不可接受性的请求，该请求被拒绝。可以基于优先级和其它预定参数以请求为单位适当地设定请求是绝对的(◎)还是只是推荐的(○)。
当确定能够针对子管理器做出多个请求时，主管理器21基于预定规则执行确定要输出至子管理器的请求的处理。预定规则的示例是这样的预定规则：其中针对每个ACT/ECU采用高优先级的请求，不管优先级而针对同一ACT/ECU采用多个请求，在多个互斥请求之中采用高优先级的请求。
图37展示了其中生成了确定为能够针对子管理器做出的五个请求A至E的情况，这些请求A至E被确定为能够对子管理器提出请求。请求A例如是包括根据车载装置自动控制(动作识别)服务对照明子管理器的请求的优先级3请求。请求B例如是根据自动驾驶服务对刮水器子管理器和车盖子管理器的请求的优先级1请求。请求C例如是包括根据车道保持辅助服务对刮水器子管理器的请求的优先级2的请求。请求D例如是包括根据车内儿童照看(装置操作限制)服务对照明子管理器和刮水器子管理器的请求的优先级4请求。请求E例如是包括根据车载装置自动控制(语音识别)服务对车盖子管理器的请求的优先级4请求。可以从应用请求的服务ID指定优先级。图37中具有相同请求分组号(ILL-1、ILL-2、WIP-3和DLK-1)的多个请求是排他请求。
在如图37所示生成五个请求A至E的情况中，主管理器21首先采用具有优先级1的请求B。接下来，主管理器21检查具有优先级2的请求C并采用请求C，因为前刮水器刮水请求与所采用的请求B的前刮水器刮水请求相同，并且不与其它请求冲突。接下来，主管理器21检查具有优先级3的请求A，并采用请求A，而不管优先级，因为请求A与所采用的请求B和请求C不冲突。另一方面，主管理器21检查具有优先级4的请求D，而不采用请求D，因为Fr圆顶灯亮灯禁止请求和FL座椅地图灯照明禁止请求对于所采用的Fr圆顶灯照明请求和FL座椅地图灯照明请求是排他的。此外，主管理器21检查优先级4的请求E并且不采用请求E，因为门锁解锁请求对于所采用的请求B的门锁定请求是排他的。因此，在该处理示例中，在五个请求A到E之中采用三个请求(即，请求A、请求B和请求C)。
此外，当由于上述处理的结果而针对同一ACT/ECU存在多个采用的请求时，主管理器21决定要选择请求的哪些附加的信息。该确定是基于较高请求的执行也可以满足较低请求的想法而做出的。因此，指定了代表ACT/ECU用于覆盖和实现多个请求的控制量的级别。例如，在采用具有亮度级别3的Fr圆顶灯亮灯请求和具有亮度级别5的Fr圆顶灯亮灯请求的情况下，可以认为亮度级别5的亮度处的照明也可以满足亮度级别3的亮度。因此，覆盖亮度级别3的亮度级别5被选择为附加信息。此外，例如，在采用用于高(Hi)操作的前刮水器刮水请求和用于低(Lo)操作的前刮水器刮水请求的情况下，从确保前方视线的观点出发，可以认为前刮水器的高操作也可以满足低操作的请求。因此，覆盖低操作的高操作被选择为附加信息。如图37所示，当采用前刮水器刮水请求作为B、C请求时，例如当请求B为高操作的前刮水器刮水请求，请求C为低操作的前刮水器刮水请求时，可以采用满足低操作请求的高操作请求B的附加信息。
通过上述处理，主管理器21处理从第一应用执行单元11a至11c输出的多个请求，并确定用于子管理器23a至23d的请求。处理结果作为服务ACK发送回作为请求源的第一应用执行单元11a至11c。已接收到处理结果的第一应用执行单元11a至11c可以基于从主管理器21获取的处理结果，监视控制处理的执行状态(例如ACT/ECU是否基于自己的请求操作、ACT/ECU是否已完成操作等)，并且可以根据需要确定控制处理的改变或取消。此外，由于主管理器21将服务ACK发送回第一应用执行单元11a至11c，因此能够抑制主管理器21与第一应用执行单元11a至11c之间的通信量的增加。
作为图37所示请求A的示例，图38A和图38B展示了与由车载装置自动控制(动作识别)服务的代理应用实现的手追逐亮灯处理相关的控制序列的示例。图38A和图38B的示例展示了一种情况，其中驾驶员将他或她的手举过头部以指示开始提供用于照明手的服务的意图。已确认驾驶员意图的代理应用将A区域的亮灯的请求输出至主管理器。主管理器从代理应用接收区域A的亮灯请求，处理从其它服务(例如自动驾驶等)接收的多个请求，如图37所示，并确定要输出至照明子管理器的最终请求。在接收到从主管理器输入的区域A的亮灯的请求后，照明子管理器确定是否存在来自照明控制应用的区域A的亮灯的另一请求，并在存在另一请求时对多个请求进行仲裁。在图37的示例中，由于没有其它请求，照明L1和L2经由照明模块开启。当驾驶员的手从控制台的区域A移动到区域E时，代理将区域A的亮灯的请求和区域E的亮灯的请求输出至主管理器。类似地，关于从代理应用收到的区域A的亮灯的请求和区域E的亮灯的请求，主管理器确定与其它多个请求的冲突，并确定要输出至照明子管理器的请求。在接收到从主管理器输入的区域A的关灯的请求和区域E的亮灯的请求后，照明子管理器确定是否存在来自照明控制应用的与区域A的关灯和区域E的亮灯有关的另一请求，并在存在另一项请求时对多个请求进行仲裁。例如，当从照明控制应用输入由车辆的乘员按下了区域A的照明L1的亮灯按钮时，照明子管理器执行给予乘员操作高于来自主管理器的请求的优先级的仲裁，并执行控制以继续区域A的亮灯。如上文所述，主管理器适当地处理由代理应用做出的手追逐照明请求，直到驾驶员指示终止提供照明收的服务的提供的意图，照明子管理器执行给予由车辆乘员控制的照明操作优先级的仲裁。因此，可以由主管理器和子管理器实现两阶段处理。
操作和效果
如上所述，根据本发明实施例的车辆仲裁系统1具有两阶段处理结构，包括：主管理器21，其配置为从第一应用执行单元11a至11c接收请求，并确定用于子管理器23a至23d的请求；子管理器23a至23d，其配置为对来自第二应用执行单元22a至22g的请求和由主管理器21确定的请求进行仲裁。利用该结构，主管理器21不必处理来自第二应用执行单元22a至22g的请求。因此，当向车辆添加新功能时，通过仅仅将用于实现新功能的应用和用于执行所添加的应用的第一应用执行单元添加到主管理器21，能够容易地执行功能(服务)扩展。因此，例如，车辆之间的规格差异或功能差异(例如搭载的第一应用执行单元11a至11c的差异等)的影响可以被主管理器21的控制处理所吸收，因此，不会影响子管理器23a至23d。此外，例如，由于装配的ACT/ECU 31a至31n的差异而引起的车辆之间的规格差异或功能差异的影响被子管理器23a至23d的仲裁处理吸收，并作为信息提供至主管理器21。因此，能够减少主管理器21所承担的控制处理负荷。
此外，利用根据本实施例的车辆仲裁系统1，主管理器21接收包括从子管理器23a至23d反馈的ACT/ECU的状态的信息。因此，由第一应用执行单元11a至11c实现的新功能(服务)和由第二应用执行单元22a至22g实现的现有功能(服务)可以基于信息得到适当的控制。除了由子管理器操作的ACT/ECU的当前操作状态之外，该信息还包括：子管理器可以管理的ACT/ECU的装配或不装配，以及装配的ACT/ECU的操作的可接受性或不可接受性。因此，不能处理的请求可以在由主管理器21执行的处理阶段排除。因此，能够减少子管理器23a至23d中的仲裁负荷。
此外，利用根据本实施例的车辆仲裁系统1，主管理器21给予从第一应用执行单元11a至11c接收的请求优先级，或者指定代表用于实现从第一应用执行单元11a至11c接收的请求的ACT/ECU的控制量的级别。因此，当主管理器21从第一应用执行单元11a至11c接收到多个请求时，主管理器21可以基于分配至多个请求的优先级采用一个或多个请求。当主管理器21接收到多个互斥请求时，主管理器21可以采用具有高优先级的请求。当主管理器21接收到针对同一ACT/ECU的多个请求时，主管理器21可以采用代表覆盖和实现多个请求的ACT/ECU的控制量的级别。因此，能够对多个请求执行最佳处理。
本发明不仅被视为车辆仲裁系统，而且也可以被视为由设置在车辆仲裁系统中的每个系统的计算机执行的方法、程序、存储该程序的非暂时性计算机可读存储介质或装配该车辆仲裁系统的车辆。
本发明的仲裁系统适用于对来自多个应用的请求进行仲裁以控制车辆的操作的车辆。

Claims (8)

1.车辆仲裁系统，其特征在于，包括：
主管理器，其配置为从多个第一应用执行单元接收一个或多个请求，并基于所接收的一个或多个请求和预定规则确定用于操作预定车载装置的请求；和
多个子管理器，其分别配置为对由所述主管理器所确定的请求和从与所述第一应用执行单元不同的至少一个第二应用执行单元输入的请求进行仲裁，并基于仲裁结果控制所述车载装置。
2.根据权利要求1所述的车辆仲裁系统，其特征在于：
所述多个子管理器配置为：将包括所述车载装置的状态的信息反馈至所述主管理器，所述车载装置配置为由所述多个子管理器中的每个子管理器管理；并且
所述主管理器配置为：基于从所述多个子管理器反馈的所述信息，确定用于操作所述车载装置的请求。
3.根据权利要求2所述的车辆仲裁系统，其特征在于，所述信息包括：由所述多个子管理器操作的所述车载装置的当前操作状态、配置为由所述多个子管理器管理的所述车载装置的装配或不装配，以及由装配的车载装置的操作的可接受性或不可接受性。
4.根据权利要求1所述的车辆仲裁系统，其特征在于，所述主管理器配置为：当所述主管理器从所述多个第一应用执行单元接收到多个请求时，基于给予所述多个请求的优先级确定用于操作所述车载装置的请求。
5.根据权利要求4所述的车辆仲裁系统，其特征在于，所述主管理器配置为：当所述主管理器从所述多个第一应用执行单元接收到多个互斥请求时，根据给予所述多个互斥请求的优先级确定用于操作所述车载装置的请求。
6.根据权利要求1所述的车辆仲裁系统，其特征在于，所述主管理器配置为：基于从所述多个第一应用执行单元所接收的请求，指定代表用于实现所述请求的所述车载装置的控制量的级别。
7.根据权利要求6所述的车辆仲裁系统，其特征在于，所述主管理器配置为：当所述主管理器从所述多个第一应用执行单元接收到针对同一车载装置的多个请求时，指定代表用于覆盖和实现所述多个请求的所述车载装置的控制量的级别。
8.根据权利要求1所述的车辆仲裁系统，其特征在于，所述主管理器与所述多个子管理器并入同一电子控制装置中。
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