CN111038423A - 一种气动控制方法、装置、计算机可读存储介质及车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种气动控制方法、装置、计算机可读存储介质及车辆，该方法包括：按车辆的空气压缩机供气的N个气动系统的优先级，确定第一优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障；其中，N为自然数；若第一优先级的气动系统的储气筒存在漏气故障，则发起第一优先级的气动系统的储气筒存在漏气故障的提醒消息，同时控制空气压缩机处于开启状态，以保证车辆的整车气动系统的正常运转；若第一优先级的气动系统的储气筒不存在漏气故障，则按N个气动系统的优先级，确定第二优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障。本发明的方案，可以解决气动系统的漏气故障导致空气压缩机超负荷运行的问题，达到提升空气压缩机运行的安全性的效果。

Description

一种气动控制方法、装置、计算机可读存储介质及车辆
技术领域
本发明属于车辆技术领域，具体涉及一种气动控制方法、装置、计算机可读存储介质及车辆，尤其涉及一种气动系统漏气故障检测方法、装置、计算机可读存储介质及车辆。
背景技术
空气压缩机(空压机)是压缩空气的供应设备，是车上气动系统的动力源。商用车和部分安装有空气悬架的乘用车上，都会使用压缩空气作为制动系统、空气弹簧悬架或门控等系统的动力源。
其中空气弹簧悬架设备，在商用车和乘用车上都是使用气源的气动系统设备。在乘用车尤其是越野车型或全路况车型中使用普遍，而在商用车上不管是普通高度阀控制的水平调节装置，还是具有高度传感器和电子控制单元的水平调节装置，都需要充足的气源动力保证系统运行。
根据各气动系统对压缩空气的响应要求，设置有不同容积和压强的储气筒，储气筒的充气和停止充气由储气筒上的压力开关来控制。空气压缩机将根据储气筒的充气需求，源源不断地供应压缩空气。商用车管路系统压力大约10bar，乘用车因安装空间小，电控空气悬架系统压力能到18-20bar。
目前由于各个气动系统自身阀件、管路或其他情况引起的漏气故障，导致对空压机供气系统的充气需求频繁，直接造成气动系统带病运行，空压机超负荷运行。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的目的在于，针对上述缺陷，提供一种气动控制方法、装置、计算机可读存储介质及车辆，以解决气动系统的漏气故障导致空气压缩机超负荷运行的问题，达到避免因气动系统的漏气故障而导致空气压缩机超负荷运行的效果。
本发明提供一种气动控制方法，包括：按车辆的空气压缩机供气的N个气动系统的优先级，确定第一优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障；其中，N为自然数；若第一优先级的气动系统的储气筒存在漏气故障，则发起第一优先级的气动系统的储气筒存在漏气故障的提醒消息，同时控制空气压缩机处于开启状态，以保证车辆的整车气动系统的正常运转；若第一优先级的气动系统的储气筒不存在漏气故障，则按N个气动系统的优先级，确定第二优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障。
可选地，还包括：对N个气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值和单次充气时间的计时值进行初始化设置；确定是否接收到N个气动系统中第一优先级的气动系统的储气筒的充气请求；若接收到第一优先级的气动系统的储气筒的充气请求，则空气压缩机处于开启状态，以对第一优先级的气动系统的储气筒进行充气；同时，对第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值累加1，并对第一优先级的气动系统的储气筒的单次充气时间的计时值进行计时，之后，才对第一优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障进行确定。
可选地，确定是否接收到N个气动系统中第一优先级的气动系统的储气筒的充气请求，包括：获取第一优先级的气动系统的储气筒的压力信号，并确定该压力信号是否低于或等于设定压力范围的下限、或是否高于或等于设定压力范围的上限；若该第一优先级的气动系统的储气筒的压力信号，低于或等于该第一优先级的气动系统的储气筒的设定气压范围的下限，则确定接收到第一优先级的气动系统的充气请求；若该第一优先级的气动系统的储气筒的压力信号，高于或等于该第一优先级的气动系统的储气筒的设定气压范围的上限，则确定未接收到第一优先级的气动系统的充气请求。
可选地，还包括：在第一优先级的气动系统的储气筒不存在漏气故障的情况下，对第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值和单次充气时间的计时值进行清零，之后，才对第二优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障进行确定。
可选地，确定第一优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障，包括：获取第一优先级的气动系统的储气筒的单次充气时间的计时值；确定第一优先级的气动系统的储气筒的单次充气时间的计时值是否大于或等于设定计时阈值；若第一优先级的气动系统的储气筒的单次充气时间的计时值大于或等于设定计时阈值，则确定第一优先级的气动系统的储气筒存在漏气故障。
可选地，确定第一优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障，还包括：若第一优先级的气动系统的储气筒的单次充气时间的计时值小于设定计时阈值，则获取第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值；确定第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值是否大于或等于设定次数阈值；若第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值大于或等于设定次数阈值，则确定第一优先级的气动系统的储气筒存在漏气故障；若第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值小于设定次数阈值，则确定第一优先级的气动系统的储气筒不存在漏气故障。
与上述方法相匹配，本发明另一方面提供一种气动控制装置，包括：确定单元，用于按车辆的空气压缩机供气的N个气动系统的优先级，确定第一优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障；其中，N为自然数；控制单元，用于若第一优先级的气动系统的储气筒存在漏气故障，则发起第一优先级的气动系统的储气筒存在漏气故障的提醒消息，同时控制空气压缩机处于开启状态，以保证车辆的整车气动系统的正常运转；所述确定单元，还用于若第一优先级的气动系统的储气筒不存在漏气故障，则按N个气动系统的优先级，确定第二优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障。
可选地，还包括：所述确定单元，还用于对N个气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值和单次充气时间的计时值进行初始化设置；所述确定单元，还用于确定是否接收到N个气动系统中第一优先级的气动系统的储气筒的充气请求；所述确定单元，还用于若接收到第一优先级的气动系统的储气筒的充气请求，则空气压缩机处于开启状态，以对第一优先级的气动系统的储气筒进行充气；同时，对第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值累加1，并对第一优先级的气动系统的储气筒的单次充气时间的计时值进行计时，之后，才对第一优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障进行确定。
可选地，所述确定单元确定是否接收到N个气动系统中第一优先级的气动系统的储气筒的充气请求，包括：获取第一优先级的气动系统的储气筒的压力信号，并确定该压力信号是否低于或等于设定压力范围的下限、或是否高于或等于设定压力范围的上限；若该第一优先级的气动系统的储气筒的压力信号，低于或等于该第一优先级的气动系统的储气筒的设定气压范围的下限，则确定接收到第一优先级的气动系统的充气请求；若该第一优先级的气动系统的储气筒的压力信号，高于或等于该第一优先级的气动系统的储气筒的设定气压范围的上限，则确定未接收到第一优先级的气动系统的充气请求。
可选地，还包括：所述确定单元，还用于在第一优先级的气动系统的储气筒不存在漏气故障的情况下，对第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值和单次充气时间的计时值进行清零，之后，才对第二优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障进行确定。
可选地，所述确定单元确定第一优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障，包括：获取第一优先级的气动系统的储气筒的单次充气时间的计时值；确定第一优先级的气动系统的储气筒的单次充气时间的计时值是否大于或等于设定计时阈值；若第一优先级的气动系统的储气筒的单次充气时间的计时值大于或等于设定计时阈值，则确定第一优先级的气动系统的储气筒存在漏气故障。
可选地，所述确定单元确定第一优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障，还包括：若第一优先级的气动系统的储气筒的单次充气时间的计时值小于设定计时阈值，则获取第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值；确定第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值是否大于或等于设定次数阈值；若第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值大于或等于设定次数阈值，则确定第一优先级的气动系统的储气筒存在漏气故障；若第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值小于设定次数阈值，则确定第一优先级的气动系统的储气筒不存在漏气故障。
与上述装置相匹配，本发明再一方面提供一种车辆，包括：以上所述的气动控制装置。
与上述方法相匹配，本发明再一方面提供一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质中存储有多条指令；所述多条指令，用于由处理器加载并执行以上所述的气动控制方法。
与上述方法相匹配，本发明再一方面提供一种车辆，包括：处理器，用于执行多条指令；存储器，用于存储多条指令；其中，所述多条指令，用于由所述存储器存储，并由所述处理器加载并执行以上所述的气动控制方法。
本发明的方案，通过实现有限次数供气及气路系统故障定位检修，可以提升空压机运行的可靠性和安全性。
进一步，本发明的方案，通过对各个气动系统进行漏气故障检测，可以实现对气动系统的漏气故障检测，避免造成气动系统的空压机处于超负荷运转。
进一步，本发明的方案，通过根据空压机供气的各个气动系统的单次极限充气时间阈值，以及整车开启到熄火的气动系统极限充气次数阈值，通过储气筒压力开关的计时和计数方案，对各个气动系统进行漏气故障检测，可以实现对气动系统的漏气故障检测，精准且可靠。
进一步，本发明的方案，通过结合气动系统优先级，依次响应，能够第一时间检测出气动系统的漏气故障，并根据不同系统针对地给出响应的故障指示，便于定位故障，可以进一步提升故障检测的准确性和高效性。
进一步，本发明的方案，通过根据空压机供气的各个气动系统的单次极限充气时间阈值，以及整车开启到熄火的气动系统极限充气次数阈值，通过储气筒压力开关的计时和计数方案，对各个气动系统进行漏气故障检测，同时结合气动系统优先级，依次响应，能够第一时间检测出气动系统的漏气故障，并根据不同系统针对地给出响应的故障指示，便于定位故障，且成本低。
由此，本发明的方案，通过根据空压机供气的各个气动系统的单次极限充气时间阈值、以及整车开启到熄火的气动系统极限充气次数阈值，对各个气动系统进行漏气故障检测；同时结合气动系统优先级定位故障，解决气动系统的漏气故障导致空气压缩机超负荷运行的问题，达到提升空气压缩机运行的安全性的效果，避免因气动系统的漏气故障而导致空气压缩机超负荷运行。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
图1为本发明的气动控制方法的一实施例的流程示意图；
图2为本发明的方法中处理充气请求的一实施例的流程示意图；
图3为本发明的方法中确定是否接收到N个气动系统中第一优先级的气动系统的储气筒的充气请求的一实施例的流程示意图；
图4为本发明的方法中根据单次充气时间确定储气筒是否漏气的一实施例的流程示意图；
图5为本发明的方法中根据请求充气次数确定储气筒是否漏气的一实施例的流程示意图；
图6为本发明的气动控制装置的一实施例的结构示意图；
图7为本发明的车辆的一实施例的空压机和气动系统的供气结构示意图(以空气弹簧悬架为例)；
图8为本发明的车辆的一实施例的压力开关状态切换示意图；
图9为本发明的车辆的一实施例的供气处理单元的漏气故障诊断流程图；
图10为本发明的车辆的一实施例的供气处理单元系统示意图。
结合附图，本发明实施例中附图标记如下：
1-空气滤清器；2-空气压缩机；3-空气干燥器；4-四通阀(即四回路保护阀)；5-单向阀；61-第一压力开关(如压力开关S1)；62-第二压力开关(如压力开关S2)；63-第三压力开关(如压力开关S3)；64-第四压力开关(如压力开关S4)；7-电机；8-供气处理单元；102-确定单元；104-控制单元。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
根据本发明的实施例，提供了一种气动控制方法，如图1所示本发明的方法的一实施例的流程示意图。该气动控制方法可以包括：步骤S110至步骤S130。
在步骤S110处，按车辆的空气压缩机供气的N个气动系统的优先级，确定第一优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障。其中，N为自然数。其中，第一优先级的气动系统，可以是N个气动系统中第一优先级的气动系统，也可以是N个气动系统中优先级低的气动系统。例如：可以将行车制动系统、驻车制动系统、空气悬架系统、门控系统的压力开关优先级依次下降：S1>S2>S3>S4，由于空压机开启时，对所有气动系统储气筒进行充气，所以根据气动系统优先级，在供气处理单元的逻辑中，依次进行请求的判断。
可选地，步骤S110中确定第一优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障，可以包括以下任一种确定过程。
第一确定过程：根据单次充气时间确定储气筒是否漏气的过程。
下面结合图4所示本发明的方法中根据单次充气时间确定储气筒是否漏气的一实施例流程示意图，进一步说明步骤S110中根据单次充气时间确定储气筒是否漏气的具体过程，可以包括：步骤S410至步骤S430。
步骤S410，获取第一优先级的气动系统的储气筒的单次充气时间的计时值。
步骤S420，确定第一优先级的气动系统的储气筒的单次充气时间的计时值是否大于或等于设定计时阈值。
步骤S430，若第一优先级的气动系统的储气筒的单次充气时间的计时值大于或等于设定计时阈值，则确定第一优先级的气动系统的储气筒存在漏气故障。例如：每个系统都会设置一个最恶劣情况下都会完成充气的单次充气时长阈值Timeri,TH，若单次充气时长不超出该阈值，则认为正常。若超出该阈值则认为该气动系统存在漏气。
由此，通过根据单次充气时间确定储气筒是否漏气，确定方式简单、且确定结果精准。
进一步可选地，步骤S110中确定第一优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障，还可以包括：第二确定过程：根据请求充气次数确定储气筒是否漏气的过程。
下面结合图5所示本发明的方法中根据请求充气次数确定储气筒是否漏气的一实施例流程示意图，进一步说明步骤S110中根据请求充气次数确定储气筒是否漏气的具体过程，步骤S510至步骤S530。
步骤S510，若第一优先级的气动系统的储气筒的单次充气时间的计时值小于设定计时阈值，则获取第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值。
步骤S520，确定第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值是否大于或等于设定次数阈值。
步骤S530，若第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值大于或等于设定次数阈值，则确定第一优先级的气动系统的储气筒存在漏气故障。若第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值小于设定次数阈值，则确定第一优先级的气动系统的储气筒不存在漏气故障。例如：如果单次充气时长满足要求，继续判断请求充气次数Ni是否满足要求，每个气动系统在整车运行过程中，都会设置最恶劣情况下储气筒需要充气的次数阈值Ni,TH，若当前累计请求次数不超出该阈值，则认为正常。若超出该阈值则认为该气动系统存在漏气，并设置故障报警WARNINGi＝1，提醒驾驶员该气动系统漏气故障，同时仍旧进入空压机开启流程，确保系统仍旧工作。
例如：可以根据空压机供气的各个气动系统的单次极限充气时间阈值，以及整车开启到熄火的气动系统极限充气次数阈值，通过储气筒压力开关的计时和计数方案，对各个气动系统进行漏气故障检测，同时结合气动系统优先级(对整车安全而言)，依次响应，能够第一时间检测出气动系统的漏气故障，并根据不同系统针对地给出响应的故障指示，便于定位故障。
由此，通过在第一优先级的气动系统的储气筒的单次充气时间的计时值小于设定计时阈值的情况下，通过根据请求充气次数确定储气筒是否漏气，可以进一步提升对漏气故障确定的准确性和可靠性。
在步骤S120处，若第一优先级的气动系统的储气筒存在漏气故障，则发起第一优先级的气动系统的储气筒存在漏气故障的提醒消息，同时控制空气压缩机处于开启状态，以保证车辆的整车气动系统的正常运转。例如：该气动系统存在漏气，并设置故障报警WARNINGi＝1，提醒驾驶员该气动系统漏气故障，同时仍旧进入空压机开启流程，确保系统仍旧工作。其中，故障报警指示灯不会消除，分别对不同级别系统设置指示，提醒排查故障。若故障一直存在，则可能造成气动系统的空压机处于超负荷运转，导致系统性故障停机问题，影响整个气动系统的正常运转。
在步骤S130处，若第一优先级的气动系统的储气筒不存在漏气故障，则按N个气动系统的优先级，确定第二优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障，以此类推。
例如：一种气动系统漏气故障检测方法，适可以用于空调分体机外机，可以实现有限次数供气及气路系统故障定位检修，实现多个气动系统漏气故障报警，实现多层次气动系统漏气故障报警。该故障检测方案，提升了整个气动系统的可靠性、保证了不同优先级系统的工作状态和空压机的工作寿命。同时整个系统方案设计和控制方法，除了利用现有的硬件资源外，增加的空压机控制部分作为空压机集成系统，不需要与整车系统通信和互联，大大提升了其独立工作能力，降低成本的同时，提升了可移植性和实用性。
由此，通过按N个气动系统的优先级，依次确定相应优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障，可以检测并定位储气筒的漏气故障，可以避免空气压缩机在储气筒漏气情况下运行，提升空气压缩机运行的可靠性和安全性。
在一个可选实施方式中，在确定第一优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障之前，还可以包括：初始化及接收充气请求的过程。
下面结合图2所示本发明的方法中处理充气请求的一实施例流程示意图，进一步说明处理充气请求的具体过程，可以包括：步骤S210至步骤S230。
步骤S210，对N个气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值和单次充气时间的计时值进行初始化设置。例如：在流程开启后，清空计数器和计时器，依次读取不同气动系统的储气筒压力开关的信号值。对气动系统i(＝1,2,3,4)而言，初始Ni＝0。
步骤S220，确定是否接收到N个气动系统中第一优先级的气动系统的储气筒的充气请求。
可选地，可以结合图3所示本发明的方法中确定是否接收到N个气动系统中第一优先级的气动系统的储气筒的充气请求的一实施例流程示意图，进一步说明步骤S220中确定是否接收到N个气动系统中第一优先级的气动系统的储气筒的充气请求的具体过程，可以包括：步骤S310至步骤S330。
步骤S310，获取第一优先级的气动系统的储气筒的压力信号，并确定该压力信号是否低于或等于设定压力范围的下限、或是否高于或等于设定压力范围的上限。
步骤S320，若该第一优先级的气动系统的储气筒的压力信号，低于或等于该第一优先级的气动系统的储气筒的设定气压范围的下限，则确定接收到第一优先级的气动系统的充气请求，即确定该第一优先级的气动系统需要启动空气压缩机，并控制该第一优先级的气动系统的储气筒的充气通路开通。
步骤S330，若该第一优先级的气动系统的储气筒的压力信号，高于或等于该第一优先级的气动系统的储气筒的设定气压范围的上限，则确定未接收到第一优先级的气动系统的充气请求，如，确定该第一优先级的气动系统不需要启动空气压缩机，并控制该第一优先级的气动系统的储气筒的充气通路关闭。
由此，通过基于储气筒的压力信号确定是否接收到储气筒的充气请求，使得对储气筒的充气请求的确定方便且可靠。
步骤S230，若接收到第一优先级的气动系统的储气筒的充气请求，则空气压缩机处于开启状态，以对第一优先级的气动系统的储气筒进行充气。同时，对第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值累加1，并对第一优先级的气动系统的储气筒的单次充气时间的计时值进行计时，之后，才对第一优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障进行确定。例如：当压力开关Si＝1时，Ni+1记录请求充气的次数，同时启动单次充气计时器Timeri。
由此，通过在对储气筒的请求充气次数的记录值和单次充气时间的计时值进行初始化设置后再确定是否接收到该储气筒的充气请求，并对充气请求次数进行记录、对单次充气时间进行计时，可以保证对充气请求次数进行记录、对单次充气时间进行计时的准确性，进而可以提升基于请求充气次数的记录值和单次充气时间的计时值检测储气筒漏气故障的准确性和可靠性。
在一个可选实施方式中，在确定第二优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障之前，还可以包括：在第一优先级的气动系统的储气筒不存在漏气故障的情况下，对第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值和单次充气时间的计时值进行清零，之后，才对第二优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障进行确定，即继续确定是否接收到N个气动系统中第二优先级的气动系统的储气筒的充气请求，以确定第二优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障，以此类推。
例如：当压力开关Si＝0时，则没有充气请求，清空该气动系统的单次充气计时器Timeri，进入到下一个气动系统的压力开关的充气请求处理。
具体地，可以是：确定是否接收到N个气动系统中第一优先级的气动系统的储气筒的充气请求，N为自然数。若接收到第一优先级的气动系统的储气筒的充气请求，则确定第一优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障。若第一优先级的气动系统的储气筒存在漏气故障，则发起第一优先级的气动系统的储气筒存在漏气故障的提醒消息，同时控制空气压缩机处于开启状态，以保证车辆的整车气动系统的正常运转。若第一优先级的气动系统的储气筒不存在漏气故障，则继续确定是否接收到N个气动系统中第二优先级的气动系统的储气筒的充气请求，以确定第二优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障，以此类推。
由此，通过在相应优先级的气动系统的储气筒不存在漏气故障的情况下，对该储气筒的请求充气次数的记录值和单次充气时间的计时值进行清零，有利于对充气请求次数进行记录、对单次充气时间进行计时的准确性，进而可以提升基于请求充气次数的记录值和单次充气时间的计时值检测储气筒漏气故障的准确性和可靠性。
经大量的试验验证，采用本实施例的技术方案，通过实现有限次数供气及气路系统故障定位检修，可以提升空压机运行的可靠性和安全性。
根据本发明的实施例，还提供了对应于气动控制方法的一种气动控制装置。参见图6所示本发明的装置的一实施例的结构示意图。该气动控制装置可以包括：确定单元102和控制单元104。
在一个可选例子中，确定单元102，可以用于按车辆的空气压缩机供气的N个气动系统的优先级，确定第一优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障。其中，N为自然数。该确定单元102的具体功能及处理参见步骤S110。其中，第一优先级的气动系统，可以是N个气动系统中第一优先级的气动系统，也可以是N个气动系统中优先级低的气动系统。例如：可以将行车制动系统、驻车制动系统、空气悬架系统、门控系统的压力开关优先级依次下降：S1>S2>S3>S4，由于空压机开启时，对所有气动系统储气筒进行充气，所以根据气动系统优先级，在供气处理单元的逻辑中，依次进行请求的判断。
可选地，所述确定单元102确定第一优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障，可以包括以下任一种确定过程：第一确定过程：根据单次充气时间确定储气筒是否漏气的过程。
所述确定单元102，具体还可以用于获取第一优先级的气动系统的储气筒的单次充气时间的计时值。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S410。
所述确定单元102，具体还可以用于确定第一优先级的气动系统的储气筒的单次充气时间的计时值是否大于或等于设定计时阈值。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S420。
所述确定单元102，具体还可以用于若第一优先级的气动系统的储气筒的单次充气时间的计时值大于或等于设定计时阈值，则确定第一优先级的气动系统的储气筒存在漏气故障。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S430。例如：每个系统都会设置一个最恶劣情况下都会完成充气的单次充气时长阈值Timeri,TH，若单次充气时长不超出该阈值，则认为正常。若超出该阈值则认为该气动系统存在漏气。
由此，通过根据单次充气时间确定储气筒是否漏气，确定方式简单、且确定结果精准。
进一步可选地，所述确定单元102确定第一优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障，还可以包括：第二确定过程：根据请求充气次数确定储气筒是否漏气的过程。
所述确定单元102，具体还可以用于若第一优先级的气动系统的储气筒的单次充气时间的计时值小于设定计时阈值，则获取第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S510。
所述确定单元102，具体还可以用于确定第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值是否大于或等于设定次数阈值。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S520。
所述确定单元102，具体还可以用于若第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值大于或等于设定次数阈值，则确定第一优先级的气动系统的储气筒存在漏气故障。若第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值小于设定次数阈值，则确定第一优先级的气动系统的储气筒不存在漏气故障。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S530。例如：如果单次充气时长满足要求，继续判断请求充气次数Ni是否满足要求，每个气动系统在整车运行过程中，都会设置最恶劣情况下储气筒需要充气的次数阈值Ni,TH，若当前累计请求次数不超出该阈值，则认为正常。若超出该阈值则认为该气动系统存在漏气，并设置故障报警WARNINGi＝1，提醒驾驶员该气动系统漏气故障，同时仍旧进入空压机开启流程，确保系统仍旧工作。
例如：可以根据空压机供气的各个气动系统的单次极限充气时间阈值，以及整车开启到熄火的气动系统极限充气次数阈值，通过储气筒压力开关的计时和计数方案，对各个气动系统进行漏气故障检测，同时结合气动系统优先级(对整车安全而言)，依次响应，能够第一时间检测出气动系统的漏气故障，并根据不同系统针对地给出响应的故障指示，便于定位故障。
由此，通过在第一优先级的气动系统的储气筒的单次充气时间的计时值小于设定计时阈值的情况下，通过根据请求充气次数确定储气筒是否漏气，可以进一步提升对漏气故障确定的准确性和可靠性。
在一个可选例子中，控制单元104，可以用于若第一优先级的气动系统的储气筒存在漏气故障，则发起第一优先级的气动系统的储气筒存在漏气故障的提醒消息，同时控制空气压缩机处于开启状态，以保证车辆的整车气动系统的正常运转。该控制单元104的具体功能及处理参见步骤S120。例如：该气动系统存在漏气，并设置故障报警WARNINGi＝1，提醒驾驶员该气动系统漏气故障，同时仍旧进入空压机开启流程，确保系统仍旧工作。其中，故障报警指示灯不会消除，分别对不同级别系统设置指示，提醒排查故障。若故障一直存在，则可能造成气动系统的空压机处于超负荷运转，导致系统性故障停机问题，影响整个气动系统的正常运转。
在一个可选例子中，所述确定单元102，还可以用于若第一优先级的气动系统的储气筒不存在漏气故障，则按N个气动系统的优先级，确定第二优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S130。以此类推。
例如：一种气动系统漏气故障检测装置，适可以用于空调分体机外机，可以实现有限次数供气及气路系统故障定位检修，实现多个气动系统漏气故障报警，实现多层次气动系统漏气故障报警。该故障检测方案，提升了整个气动系统的可靠性、保证了不同优先级系统的工作状态和空压机的工作寿命。同时整个系统方案设计和控制装置，除了利用现有的硬件资源外，增加的空压机控制部分作为空压机集成系统，不需要与整车系统通信和互联，大大提升了其独立工作能力，降低成本的同时，提升了可移植性和实用性。
由此，通过按N个气动系统的优先级，依次确定相应优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障，可以检测并定位储气筒的漏气故障，可以避免空气压缩机在储气筒漏气情况下运行，提升空气压缩机运行的可靠性和安全性。
在一个可选实施方式中，在确定第一优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障之前，还可以包括：初始化及接收充气请求的过程。
所述确定单元102，还可以用于对N个气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值和单次充气时间的计时值进行初始化设置。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S210。例如：在流程开启后，清空计数器和计时器，依次读取不同气动系统的储气筒压力开关的信号值。对气动系统i(＝1,2,3,4)而言，初始Ni＝0。
所述确定单元102，还可以用于确定是否接收到N个气动系统中第一优先级的气动系统的储气筒的充气请求。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S220。
可选地，9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定单元102确定是否接收到N个气动系统中第一优先级的气动系统的储气筒的充气请求，可以包括：
所述确定单元102，具体还可以用于获取第一优先级的气动系统的储气筒的压力信号，并确定该压力信号是否低于或等于设定压力范围的下限、或是否高于或等于设定压力范围的上限。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S310。
所述确定单元102，具体还可以用于若该第一优先级的气动系统的储气筒的压力信号，低于或等于该第一优先级的气动系统的储气筒的设定气压范围的下限，则确定接收到第一优先级的气动系统的充气请求，即确定该第一优先级的气动系统需要启动空气压缩机，并控制该第一优先级的气动系统的储气筒的充气通路开通。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S320。
所述确定单元102，具体还可以用于若该第一优先级的气动系统的储气筒的压力信号，高于或等于该第一优先级的气动系统的储气筒的设定气压范围的上限，则确定未接收到第一优先级的气动系统的充气请求，如，确定该第一优先级的气动系统不需要启动空气压缩机，并控制该第一优先级的气动系统的储气筒的充气通路关闭。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S330。
由此，通过基于储气筒的压力信号确定是否接收到储气筒的充气请求，使得对储气筒的充气请求的确定方便且可靠。
所述确定单元102，还可以用于若接收到第一优先级的气动系统的储气筒的充气请求，则空气压缩机处于开启状态，以对第一优先级的气动系统的储气筒进行充气。同时，对第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值累加1，并对第一优先级的气动系统的储气筒的单次充气时间的计时值进行计时，之后，才对第一优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障进行确定。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S230。例如：当压力开关Si＝1时，Ni+1记录请求充气的次数，同时启动单次充气计时器Timeri。
由此，通过在对储气筒的请求充气次数的记录值和单次充气时间的计时值进行初始化设置后再确定是否接收到该储气筒的充气请求，并对充气请求次数进行记录、对单次充气时间进行计时，可以保证对充气请求次数进行记录、对单次充气时间进行计时的准确性，进而可以提升基于请求充气次数的记录值和单次充气时间的计时值检测储气筒漏气故障的准确性和可靠性。
在一个可选实施方式中，在确定第二优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障之前，还可以包括：所述确定单元102，还可以用于在第一优先级的气动系统的储气筒不存在漏气故障的情况下，对第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值和单次充气时间的计时值进行清零，之后，才对第二优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障进行确定，即继续确定是否接收到N个气动系统中第二优先级的气动系统的储气筒的充气请求，以确定第二优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障，以此类推。
例如：当压力开关Si＝0时，则没有充气请求，清空该气动系统的单次充气计时器Timeri，进入到下一个气动系统的压力开关的充气请求处理。
具体地，可以是：确定是否接收到N个气动系统中第一优先级的气动系统的储气筒的充气请求，N为自然数。若接收到第一优先级的气动系统的储气筒的充气请求，则确定第一优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障。若第一优先级的气动系统的储气筒存在漏气故障，则发起第一优先级的气动系统的储气筒存在漏气故障的提醒消息，同时控制空气压缩机处于开启状态，以保证车辆的整车气动系统的正常运转。若第一优先级的气动系统的储气筒不存在漏气故障，则继续确定是否接收到N个气动系统中第二优先级的气动系统的储气筒的充气请求，以确定第二优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障，以此类推。由此，通过在相应优先级的气动系统的储气筒不存在漏气故障的情况下，对该储气筒的请求充气次数的记录值和单次充气时间的计时值进行清零，有利于对充气请求次数进行记录、对单次充气时间进行计时的准确性，进而可以提升基于请求充气次数的记录值和单次充气时间的计时值检测储气筒漏气故障的准确性和可靠性。
由于本实施例的装置所实现的处理及功能基本相应于前述图1至图5所示的方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。
经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过对各个气动系统进行漏气故障检测，可以实现对气动系统的漏气故障检测，避免造成气动系统的空压机处于超负荷运转。
根据本发明的实施例，还提供了对应于气动控制装置的一种车辆。该车辆可以包括：以上所述的气动控制装置。
在一个可选实施方式中，本发明的方案，提供一种气动系统漏气故障检测方法，适用于空调分体机外机，可以实现有限次数供气及气路系统故障定位检修，实现多个气动系统漏气故障报警，实现多层次气动系统漏气故障报警。
可选地，可以根据空压机供气的各个气动系统的单次极限充气时间阈值，以及整车开启到熄火的气动系统极限充气次数阈值，通过储气筒压力开关的计时和计数方案，对各个气动系统进行漏气故障检测，同时结合气动系统优先级(对整车安全而言)，依次响应，能够第一时间检测出气动系统的漏气故障，并根据不同系统针对地给出响应的故障指示，便于定位故障。该故障检测方案，提升了整个气动系统的可靠性、保证了不同优先级系统的工作状态和空压机的工作寿命；同时整个系统方案设计和控制方法，除了利用现有的硬件资源外，增加的空压机控制部分作为空压机集成系统，不需要与整车系统通信和互联，大大提升了其独立工作能力，降低成本的同时，提升了可移植性和实用性。
在一个可选具体实施方式中，可以参见图7至图10所示的例子，对本发明的方案的具体实现过程进行示例性说明。
图7所示为压缩空气供给系统及各个气动系统，适用于大于或等于1个气动系统的供气系统。在图7中，该系统可以包括：空气滤清器1，空气压缩机2，空气干燥器3，四通阀(即四回路保护阀)4，单向阀5，第一压力开关(如压力开关S1)61，第二压力开关(如压力开关S2)62，第三压力开关(如压力开关S3)63，第四压力开关(如压力开关S4)64，电机7，供气处理单元8。
如图7所示，在四回路保护阀之后，会有供气管路连接到各个气动系统，如供气管路连接到空气悬架系统、行车制动系统、驻车制动系统和门控系统等。下面以空气悬架系统作为一路供气示例。
空气自进气口，经空气滤清器进入到空压机，在电机带动下空压机将低压气体转变为高压气体，经空气干燥器后通过四通阀(即四回路保护阀)供给到空气弹簧悬架系统的储气筒，以及其他气动系统的储气筒。
供气处理单元可以是独立的或者集成在空压机上的信号处理和控制单元，供气处理单元接收各气路系统的压力开关信号，并记录每一次压力开关的充气请求。其中，压力开关也指压力继电器、压力操纵开关、压力传感器等。
图8为压力开关的切换逻辑。图8中，横坐标表示气压，纵坐标表示压力开关的状态。切换气压psa a，对应的是从低压到高压的转折点(也叫压力开关的放气点deflationpoint)，超过切换气压a后，压力开关的状态state，就处于closed(关闭状态)，即空压机无需再给该储气筒充气；切换气压psb b，对应的是从高压降低到低压的转折点(也叫压力开关的充气点inflation point)，超过切换气压a后，压力开关的状态state，就处于closed(关闭状态)。
如图8所示，压力开关具有维持储气筒一定压力的作用(压力介于两个切换气压如切换气压b psb和切换气压a psa之间)，当储气筒气压低于切换气压bpsb时，开关信号为Si＝1，需要打开空压机给储气筒充气；高于切换气压a psa时开关信号为Si＝0，需要关闭空压机停止充气。切换气压b为满足其工作的最低气压要求，也是要求开启充气的inflationpoint，每次充气开启则会记录充气次数累加。
如图9所示，供气处理单元，在流程开启后，清空计数器和计时器，依次读取不同气动系统的储气筒压力开关的信号值。
具体地，对气动系统i(＝1,2,3,4)而言，初始Ni＝0，当压力开关Si＝1时，Ni+1记录请求充气的次数，同时启动单次充气计时器Timeri，每个系统都会设置一个最恶劣情况下都会完成充气的单次充气时长阈值Timeri,TH，若单次充气时长不超出该阈值，则认为正常；若超出该阈值则认为该气动系统存在漏气，并设置故障报警WARNINGi＝1，提醒驾驶员该气动系统漏气故障，同时仍旧进入空压机开启流程，确保系统仍旧工作。
可选地，如果单次充气时长满足要求，继续判断请求充气次数Ni是否满足要求，每个气动系统在整车运行过程中，都会设置最恶劣情况下储气筒需要充气的次数阈值Ni,TH，若当前累计请求次数不超出该阈值，则认为正常；若超出该阈值则认为该气动系统存在漏气，并设置故障报警WARNINGi＝1，提醒驾驶员该气动系统漏气故障，同时仍旧进入空压机开启流程，确保系统仍旧工作。
可选地，当压力开关Si＝0时，则没有充气请求，清空该气动系统的单次充气计时器Timeri，进入到下一个气动系统的压力开关的充气请求处理。
其中，故障报警指示灯不会消除，分别对不同级别系统设置指示，提醒排查故障。若故障一直存在，则可能造成气动系统的空压机处于超负荷运转，导致系统性故障停机问题，影响整个气动系统的正常运转。
如图10所示，供气处理单元分为三部分，第一部分为信号输入部分，第二部分为中央处理部分，第三部分为执行输出部分。输入部分只需要4个压力开关信息，由控制处理单元的计数器和计时器来处理控制逻辑，并输出控制空压机的开关指令和各个气动系统的故障指示。
具体地，可以将行车制动系统、驻车制动系统、空气悬架系统、门控系统的压力开关优先级依次下降：S1>S2>S3>S4，由于空压机开启时，对所有气动系统储气筒进行充气，所以根据气动系统优先级，在供气处理单元的逻辑中，依次进行请求的判断。
由于本实施例的车辆所实现的处理及功能基本相应于前述图6所示的装置的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。
经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过根据空压机供气的各个气动系统的单次极限充气时间阈值，以及整车开启到熄火的气动系统极限充气次数阈值，通过储气筒压力开关的计时和计数方案，对各个气动系统进行漏气故障检测，可以实现对气动系统的漏气故障检测，精准且可靠。
根据本发明的实施例，还提供了对应于气动控制方法的一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质，可以包括：所述计算机可读存储介质中存储有多条指令；所述多条指令，用于由处理器加载并执行以上所述的气动控制方法。
由于本实施例的计算机可读存储介质所实现的处理及功能基本相应于前述图1至图5所示的方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。
经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过结合气动系统优先级，依次响应，能够第一时间检测出气动系统的漏气故障，并根据不同系统针对地给出响应的故障指示，便于定位故障，可以进一步提升故障检测的准确性和高效性。
根据本发明的实施例，还提供了对应于气动控制方法的一种车辆。该车辆，可以包括：处理器，用于执行多条指令；存储器，用于存储多条指令；其中，所述多条指令，用于由所述存储器存储，并由所述处理器加载并执行以上所述的气动控制方法。
由于本实施例的车辆所实现的处理及功能基本相应于前述图1至图5所示的方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。
经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过根据空压机供气的各个气动系统的单次极限充气时间阈值，以及整车开启到熄火的气动系统极限充气次数阈值，通过储气筒压力开关的计时和计数方案，对各个气动系统进行漏气故障检测，同时结合气动系统优先级，依次响应，能够第一时间检测出气动系统的漏气故障，并根据不同系统针对地给出响应的故障指示，便于定位故障，且成本低。
综上，本领域技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述各有利方式可以自由地组合、叠加。
以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (14)

1.一种气动控制方法，其特征在于，包括：
按车辆的空气压缩机供气的N个气动系统的优先级，确定第一优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障；其中，N为自然数；
若第一优先级的气动系统的储气筒存在漏气故障，则发起第一优先级的气动系统的储气筒存在漏气故障的提醒消息，同时控制空气压缩机处于开启状态，以保证车辆的整车气动系统的正常运转；
若第一优先级的气动系统的储气筒不存在漏气故障，则按N个气动系统的优先级，确定第二优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
对N个气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值和单次充气时间的计时值进行初始化设置；
确定是否接收到N个气动系统中第一优先级的气动系统的储气筒的充气请求；
若接收到第一优先级的气动系统的储气筒的充气请求，则空气压缩机处于开启状态，以对第一优先级的气动系统的储气筒进行充气；同时，对第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值累加1，并对第一优先级的气动系统的储气筒的单次充气时间的计时值进行计时，之后，才对第一优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障进行确定。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定是否接收到N个气动系统中第一优先级的气动系统的储气筒的充气请求，包括：
获取第一优先级的气动系统的储气筒的压力信号，并确定该压力信号是否低于或等于设定压力范围的下限、或是否高于或等于设定压力范围的上限；
若该第一优先级的气动系统的储气筒的压力信号，低于或等于该第一优先级的气动系统的储气筒的设定气压范围的下限，则确定接收到第一优先级的气动系统的充气请求；
若该第一优先级的气动系统的储气筒的压力信号，高于或等于该第一优先级的气动系统的储气筒的设定气压范围的上限，则确定未接收到第一优先级的气动系统的充气请求。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在第一优先级的气动系统的储气筒不存在漏气故障的情况下，对第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值和单次充气时间的计时值进行清零，之后，才对第二优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障进行确定。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，确定第一优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障，包括：
获取第一优先级的气动系统的储气筒的单次充气时间的计时值；
确定第一优先级的气动系统的储气筒的单次充气时间的计时值是否大于或等于设定计时阈值；
若第一优先级的气动系统的储气筒的单次充气时间的计时值大于或等于设定计时阈值，则确定第一优先级的气动系统的储气筒存在漏气故障。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定第一优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障，还包括：
若第一优先级的气动系统的储气筒的单次充气时间的计时值小于设定计时阈值，则获取第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值；
确定第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值是否大于或等于设定次数阈值；
若第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值大于或等于设定次数阈值，则确定第一优先级的气动系统的储气筒存在漏气故障；若第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值小于设定次数阈值，则确定第一优先级的气动系统的储气筒不存在漏气故障。
7.一种气动控制装置，其特征在于，包括：
确定单元，用于按车辆的空气压缩机供气的N个气动系统的优先级，确定第一优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障；其中，N为自然数；
控制单元，用于若第一优先级的气动系统的储气筒存在漏气故障，则发起第一优先级的气动系统的储气筒存在漏气故障的提醒消息，同时控制空气压缩机处于开启状态，以保证车辆的整车气动系统的正常运转；
所述确定单元，还用于若第一优先级的气动系统的储气筒不存在漏气故障，则按N个气动系统的优先级，确定第二优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：
所述确定单元，还用于对N个气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值和单次充气时间的计时值进行初始化设置；
所述确定单元，还用于确定是否接收到N个气动系统中第一优先级的气动系统的储气筒的充气请求；
所述确定单元，还用于若接收到第一优先级的气动系统的储气筒的充气请求，则空气压缩机处于开启状态，以对第一优先级的气动系统的储气筒进行充气；同时，对第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值累加1，并对第一优先级的气动系统的储气筒的单次充气时间的计时值进行计时，之后，才对第一优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障进行确定。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定单元确定是否接收到N个气动系统中第一优先级的气动系统的储气筒的充气请求，包括：
获取第一优先级的气动系统的储气筒的压力信号，并确定该压力信号是否低于或等于设定压力范围的下限、或是否高于或等于设定压力范围的上限；
若该第一优先级的气动系统的储气筒的压力信号，低于或等于该第一优先级的气动系统的储气筒的设定气压范围的下限，则确定接收到第一优先级的气动系统的充气请求；
若该第一优先级的气动系统的储气筒的压力信号，高于或等于该第一优先级的气动系统的储气筒的设定气压范围的上限，则确定未接收到第一优先级的气动系统的充气请求。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：
所述确定单元，还用于在第一优先级的气动系统的储气筒不存在漏气故障的情况下，对第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值和单次充气时间的计时值进行清零，之后，才对第二优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障进行确定。
11.根据权利要求7至10中任一项所述的装置，其特征在于，所述确定单元确定第一优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障，包括：
获取第一优先级的气动系统的储气筒的单次充气时间的计时值；
确定第一优先级的气动系统的储气筒的单次充气时间的计时值是否大于或等于设定计时阈值；
若第一优先级的气动系统的储气筒的单次充气时间的计时值大于或等于设定计时阈值，则确定第一优先级的气动系统的储气筒存在漏气故障。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述确定单元确定第一优先级的气动系统的储气筒是否存在漏气故障，还包括：
若第一优先级的气动系统的储气筒的单次充气时间的计时值小于设定计时阈值，则获取第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值；
确定第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值是否大于或等于设定次数阈值；
若第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值大于或等于设定次数阈值，则确定第一优先级的气动系统的储气筒存在漏气故障；若第一优先级的气动系统的储气筒的请求充气次数的记录值小于设定次数阈值，则确定第一优先级的气动系统的储气筒不存在漏气故障。
13.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求7-12任一所述的气动控制装置；
或者，
包括：
处理器，用于执行多条指令；
存储器，用于存储多条指令；
其中，所述多条指令，用于由所述存储器存储，并由所述处理器加载并执行如权利要求1-6任一所述的气动控制方法。。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有多条指令；所述多条指令，用于由处理器加载并执行如权利要求1-6任一所述的气动控制方法。
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