CN111017453A - 用于货物的装载和卸载的装置 - Google Patents

Abstract

本公开总体上涉及一种用于装载和卸载货物中的单元负载的装置。该装置的活动基座平台包括伸缩式导轨和伸缩式输送机，其中伸缩式输送机载置在伸缩式导轨的顶部上，伸缩式导轨的尾端载置在活动基座平台的前端。机械连接器适于将伸缩式输送机的前端与伸缩式导轨的前端连接，其中机械连接器能够使联接至伸缩式导轨的伸缩式机器人载置板相对于伸缩式输送机移动。伸缩式输送机和伸缩式导轨在承载本体内朝向前向位置移动，其中通过机械连杆实现前向位置移动以卸载货物。

Description

用于货物的装载和卸载的装置

相关申请的交叉引用

该专利申请要求2018年10月10日在印度提交的印度说明书(名称：用于货物的装载和卸载的装置)No.201821038505的优先权。

技术领域

本公开在此总体上涉及一种用于在物流行业中处理物料以用于仓库管理的装置，并且更具体地涉及用于货物的装载和卸载的装置。

背景技术

物料处理的自动化对于改善组织内的流程至关重要。通常，在仓库需要进行物料处理的物流行业中，自动化在整个过程中提高时间和资源效率。物料(或称为“货物”)是通过比如公路、铁路、海运和空运等运输方式从一个地方散装运输到另一个地方的商品。在装载和卸载货物中的单元负载是通过叉车进行的。本文的“单元负载”是指由叉车提升的货物的单元包装产品或单元运输结构。考虑到装载和卸载的大量货物，货物装载和卸货的自动化是一种研究领域。

在现有系统中，管理自动货物装载，其中根据所选择的堆叠类型基于先前装载的货物托盘的存在或不存在、重量或待装载在拖车内的货物的分布、以及递送路线，托盘被装载到拖车上，使得拖车可按照递送路线顺序卸载。然而，由于需求量的增加，必须利用有效的压缩自动化解决方案来将单元负载装载和卸载到货物中，以最小化成本、时间和劳动力。

在另一现有系统中，提供了一种包括起重机架和机械臂的货物处理系统。起重机架构造为从收回位置移动到伸展位置。机械臂从起重机架悬挂。机械臂构造为至少在起重机架处于伸展位置时沿着起重机架移动。机械臂构造为处理一个或多个货物物品。输送机构造为从收回位置移动到伸展位置。输送机构造为将货物物品运输到机械臂和/或从机械臂运输。然而，机械臂从在机器人的重量的限制下装载和卸载货物中的单元负载的起重机架悬挂，并且许多输送机设备由半挂车的底板或其它货物空间支撑。已经手动使用人力劳动来从货物空间中/在货物空间内装载和卸载堆叠物品，但是这种劳动密集型活动可能非常昂贵并且可能导致人员受伤。

发明内容

本公开的实施例提出技术改进，该技术改进作为发明人在常规系统中认识到的上述技术问题的一个或多个的解决方案。例如，在一个实施例中，提供了一种用于装载和卸载货物的装置。该装置包括具有前端和后端的活动基座平台。全驱动轮将装置定位到仓库的承载本体中。此外，活动基座平台包括伸缩式导轨和伸缩式输送机，其中伸缩式输送机载置在伸缩式导轨的顶部上，并且伸缩式导轨载置在活动基座平台的前端上。此外，伸缩式输送机的前端与伸缩式导轨的前端联接。机械臂适配在载置在伸缩式导轨上的机器人载置板上。机械连接器连接伸缩式导轨和伸缩式输送机的前端。该机械连杆避免了在处理单元负载时发生的不对准。此外，该装置提供将单元负载装载到承载本体中，使得邻近活动基座平台的前端布置的机械臂将单元负载从单元处理单元提升并放置在伸缩式输送机上，使得单元负载朝向载置在机器人载置板上的机械臂向前移动。机械连杆能够使伸缩式导轨相对于伸缩式输送机移动，使得载置在机器人载置板上的机械臂将单元负载从伸缩式输送机上提升并放置在定位的目标上。伸缩式输送机和伸缩式导轨从承载本体朝向向后位置移动，其中通过机械连杆实现向后位置移动以装载货物。此外，该装置提供从货物卸载单元负载，其中载置在机器人载置板上的机械臂将单元负载从目标位置提升并放置在伸缩式输送机上。伸缩式输送机和伸缩式导轨在承载本体内朝向前向位置移动，其中通过机械连杆实现前向位置移动以卸载货物。单元负载朝向伸缩式输送机的基座输送机单元行进到活动基座平台的相邻布置的机械臂。机械臂将单元负载从伸缩式输送机提升，并且放置在单元负载处理单元上，以进一步处理仓库中的单元负载。

应当理解的是，前面的一般描述和下文的详细描述仅仅是示例性的和说明性的，并不限制所要求保护的本发明。

附图说明

包含在本公开中并构成本公开的一部分的附图示出了示例性实施例，并且与说明书一起用于解释所公开的原理：

图1A是根据本公开的一些实施例的包括用于装载和卸载货物的装置的系统的透视图。

图1B是根据本公开的一些实施例的、示出了用于装载和卸载货物的装置的图1A的系统的侧视立面图。

图2是根据本公开的一些实施例的与图1A的装置相关的活动基座平台、伸缩式导轨和伸缩式输送机的透视图。

图3A是根据本公开的一些实施例的图2中所示的适配在用于装载和卸载货物的系统的装置中的机械连接器的分解视图。

图3B是根据本公开的一些实施例的图2中所示的适配在用于装载和卸载货物的装置中的机械连接器的侧视立面图。

图4是根据本公开的一些实施例的图2中所示的适配在用于装载和卸载货物的装置中的机器人载置板的透视图。

具体实施方式

参考附图描述了示例性实施例。在图中，附图标记的最左边的(一个或更多个)数字表示附图标记在其中首次出现的图。为了方便，将整个附图中使用相同的附图标记来表示相同或相似的部分。虽然本文描述了所公开原理的示例和特征，但是在不背离所公开的实施例的精神和范围的情况下，修改、改编和其它实施方式是可能的。

现在参考附图，更具体地说参考图1至图4，其中，相似的附图标记在整个附图中始终表示对应的特征，示出了优选实施例，并且在以下示例性系统和/或方法的上下文中描述了这些实施例。

图1A是根据本公开的一些实施例的包括用于装载和卸载货物的装置11的系统10的透视图，并且图1B是图1A的示出根据本公开的一些实施例的用于装载和卸载货物的装置11的系统的侧视立面图。系统10包括承载本体12和装置11，装置11包括用于通过支撑壁14将装置11载置在地面上的基座部件16。支撑壁14定位得较高，以便不干扰承载本体12、例如待装载或卸载的容器的本体。装置11进一步包括活动基座平台24，该活动基座平台载置在基座部件16的顶部上以定位在目标位置处。目标位置可以是被装载的容器内的位置，或者是卸载容器时在容器外部的位置。单元负载处理单元18布置成邻近活动基座平台24载置在基座部件16的顶部上，以装载或卸载货物的多个单元负载28。载置在基座部件16上的控制单元22控制装置11的各种部件的操作。控制单元22包括机械臂26A的控制模块、机械臂26B的控制模块、伸缩式输送机56的控制模块、伸缩式导轨54的控制模块、驱动器组件单元的控制模块以及安全组件单元的控制单元。连接在支撑壁14的顶端处被控制单元22控制的驱动器组件20包括螺旋弹簧，该螺旋弹簧被缠绕以根据定位多个单元负载所需的目标位置使伸缩式输送机56和伸缩式导轨54扩展和收回。收回机构包括用于在支撑壁14延伸时存储能量的机构，例如气动系统、液压系统和再生型电气系统。当支撑壁14延伸时，收回机构存储用于使支撑壁14延伸的能量的一部分以作为势能。控制单元22的安全模块提供装置11的当前状态的快速指示以用于额外的安全性。此外，在装置11的前端和后端处适配一个或多个安全指示器，其包括探测器，所述探测器用于探测在任何系统未对准期间构造到控制单元22的一个或多个部件的故障的存在并且还用于识别放置在货物中多个单元负载。在操作台处的具有用户界面的控制单元22提供与构造到控制单元22的一个或多个部件相关的信息以探测发生的一个或多个故障。

联接至活动基座平台24的后端的机械臂26A从单元负载处理单元18提升多个单元负载，并且将提升的单元负载放置在伸缩式输送机56上以被运载到承载本体12中。构造到控制单元22的机械臂26A的扫描器确定多个单元负载的位置和其它导航特性，以使得装置11被定位成通过测量货物10的侧壁距离并且将对准信息传递到控制单元22以在货物10的中心处对准。此外，构造到机械臂26A的运动捕捉设备捕捉多个单元负载中的单元负载的图像以进行处理，并且将单元负载的信息传递到控制单元22。联接至活动基座平台24的前端的机械臂26B从伸缩式输送机56提升多个单元负载中的单元负载，并且将提升的单元负载定位到货物10的目标位置。装备有连接至控制单元22的传感器的机械臂26B允许机械臂26B根据从伸缩式输送机单元56获得的单元负载从多个单元负载识别单元负载的类型以布置在目标位置处。

图2是根据本公开的一些实施例的与图1A的装置相关的活动基座平台、伸缩式导轨和伸缩式输送机的透视图。具有多个全方位驱动轮50的活动基座平台24提供装置11在正向方向、反向方向和横向方向驱动。全方位驱动轮50驱动活动基座平台24的移动，用于在货物中的宏观定位和用于在货物中的居中对准的微观定位。载置在活动基座平台24的前端上的伸缩式导轨54的尾端包括在外轨道54A和基座轨道54D之间的一个或多个可延伸中间轨道54B和54C，其中，一个或多个中间轨道54B和54C、外轨道54A和基座轨道54D通过安装支架和锁定螺钉52彼此相邻地互连，以与由控制单元22提供的机构驱动的伸缩式输送机56的轨道一起向外延伸并向内收回。连接至伸缩式输送机56的液压调平支腿60被集成为支撑梁，以调节装置11布置在地面处例如仓库的位置。此外，联接至伸缩式轨道54的尾端的伸缩式输送机56包括平行于伸缩式导轨54布置的前端和尾端。伸缩式输送机56包括相对于一个或多个中间输送机单元56B和56C伸缩地载置的外部输送机单元56A以及基座输送机单元56D。伸缩式输送机56的所有输送机单元通过具有在输送机轨道上运行的一组锥形辊的支撑机构利用载置支架和锁定螺钉52彼此互连，使得一个或多个输送机单元可沿从56B到56C的延伸方向从基座输送机单元56D到外部输送机单元56A向外延伸并且和向内收回，反之亦然。伸缩式输送机56布置在伸缩式导轨54上方，用于根据伸缩式输送机56使具有它们互连的轨道54A至54C的伸缩式导轨54可靠地移动。

联接至控制单元22的机械臂26A布置在活动基座平台24的后端。机械臂26A提供端部执行器68在单元负载处理单元18与伸缩式输送机56之间的移动，使得机械臂26A可操作为从单元处理单元18提升单元负载28并将单元负载28布置在伸缩式输送机56上。对于用在容纳货物的仓库中的装置11而言，基于所选择的机械臂26A的抓取能力，单元负载28可以是具有任何尺寸和形状的任何类型的商品或物体。应该理解的是，可以采用任何类型的机械臂26A，这取决于如图1A所示的被用于在仓库的单元负载28的类型。

通过控制单元22联接并载置在布置在伸缩式导轨54的前端处的机器人载置板62上的机械臂26B提供端部执行器68在承载本体12与伸缩式输送机56之间的移动，使得机械臂26B可操作为从伸缩式输送机56提升单元，并将单元负载28放置在承载本体12内的目标位置处。对于在仓库中使用的装置，基于所选择的机械臂26B的抓取能力，单元负载28可以具有任何类型的尺寸和形状。应该理解的是，可以采用任何类型的机械臂26B，这取决于如图1A所示的被用在仓库中的单元负载28的类型。机械臂26B装备有受控的传感器，并且当被控制单元22控制时允许机械臂26B根据伸缩式输送机56从单元负载处理单元18装载单元负载28的装载模式从待被布置在目标位置处的多个单元负载来识别单元负载28的类型、尺寸和形状。载置在机器人载置板62上的机械臂26B连同伸缩式导轨54的平行移动一起横向移动。机械连接器64连接在活动基座平台24的顶部上平行布置的伸缩式输送机56和伸缩式导轨54。布置在伸缩式导轨54的前端处的机器人载置板62保持机械臂26B，以用于从伸缩式输送机56提升单元负载28并将单元负载28布置在目标位置处。

图3A是根据本公开的一些实施例的图2中所示的适于装载和卸载货物的系统的装置的机械连接器的分解视图，并且图3B是根据本公开的一些实施例的图2中所示的适于装载和卸载货物的装置的机械连接器的侧视立面图。机械连接器64是包括头端100和尾端102的半视图形设备。机械连接器64的头端100包括作为肩部定位孔104的第一孔及作为肩部防旋转孔106的第二孔。机械连接器64的尾端102包括作为对准槽孔108的居中设置的单个孔。具有外部输送机单元56A的伸缩式输送机56的前端包括两个平行的端部。第一平行端124包括作为定位孔114的第一孔及作为防旋转孔112的第二孔，第二平行端126包括定位孔116和防旋转孔118。

作为机械连接器64的头端100的第一孔104的肩部定位孔固定至伸缩式输送机56的前端的第一平行端124的第一孔114。肩部锁定螺母螺钉120A用于将机械连接器64的头端100的第一孔104与伸缩式输送机56的外部输送机单元56A的第一平行端124的第一端114的肩部防旋转螺钉122A固定在一起。作为机械连接器64的头端100的第二孔106的肩部防旋转孔固定至伸缩式输送机56的前端的第一平行端124的第二孔112。肩部锁定螺母螺钉120B用于将机械连接器64的头端100的第二孔106与伸缩式输送机56的外部输送机单元56A的第一平行端124的第一端114的肩部防旋转螺钉122B固定在一起。

具有机械连杆64的第一孔108的尾端102固定至具有用于保持机械臂26B的机器人载置板62的前部螺纹槽206的前部端。肩部台阶螺钉128用于将机械连杆64的中心孔108的槽与载置在伸缩式导轨54的外轨道54A上的机器人载置板62的前部螺纹槽206固定在一起。机械连接器64连接可以致动系统的伸缩式输送机54和伸缩式导轨56，其中伸缩式导轨56的移动与伸缩式输送机56一致。机械连接器64的肩部台阶螺钉128减小了伸缩式输送机56的轴向移动与伸缩式导轨54的轴向移动之间的不对准。

在一实施例中，类似地，另一机械连杆64连接至伸缩式输送机56的外部输送机单元56A的第二平行端126。例如，作为机械连接器64的头端的第一孔的肩部定位孔固定至伸缩式输送机56的前端的第二平行端126的第一孔116。作为机械连接器64的头端的第二孔的肩部防旋转孔固定至伸缩式输送机56的前端的第二平行端126的第二孔118。肩部锁定螺母螺钉120C用于将机械连接器64的头端100的第二孔106与伸缩式输送机56的外部输送机单元56A的第二平行端126的第二端116的肩部防旋转螺钉122C固定在一起。肩部锁定螺母螺钉120D用于将机械连接器64的头端100的第二孔106与伸缩式输送机56的外部输送机单元56A的第二平行端126的第二端118的肩部防旋转螺钉122D固定在一起。

图4是根据本公开的一些实施例的如图2所示的适于装载和卸载货物的装置的机器人载置板的透视图。机器人载置板62联接至在系统10的装置11中采用的伸缩式导轨54。机器人载置板62包括具有两个槽的基座板204，其中机器人载置板62的前部槽具有前部螺纹槽206，并且机器人载置板62的后部槽具有后部螺纹槽200。基座板204包括布置在机器人载置板62的各边缘处的四个槽，其中定位螺钉208A至208D连接至伸缩式导轨54的外轨道54A的前端。机械臂26B载置在布置在伸缩式输送机56的前端上的机器人载置板62上，使得机械臂26B可操作为将单元负载28从伸缩式输送机56提升并布置在定位的目标处。载置在机器人载置板62上的机械臂26B由机械连接器64驱动，其中机械连接器64能够使伸缩式导轨54根据伸缩式输送机56的移动而移动，以使装置沿前后方向移动。

现在参考描述用于装载货物中的单元负载的装置的工作的图1A和图1B。该装置由全方位驱动轮50在仓库处驱动，以定位货物所在的位置。此外，伸缩式输送机56的液压支腿60调节为对准在基座部件16上的系统10的装置11的位置，使得液压支腿60在基座部件16收回的情况下朝向地面定位，并且全方位驱动轮50从活动基座平台24向上提升。此外，装置11被对准使得通过测量承载本体12的壁的距离定位在货物的中心处。伸缩式输送机56载置在活动基座平台24的伸缩式导轨54的顶部上，使得活动基座平台24朝向货物的内侧延伸一特定距离。此外，机械连接器64连接伸缩式输送机56和伸缩式导轨54，其中机器人载置板62载置在伸缩式导轨54上。机械连接器64能够使伸缩式导轨54和伸缩式输送机56基于伸缩式输送机56的移动向前移动。载置在伸缩式导轨54的机器人载置板62上的机械臂26B相对于伸缩式输送机56向前移动以与货物对准。一旦装置稳定，则机械臂26A将单元负载28从单元负载处理器18提升并布置在伸缩式输送机56的基座输送机单元56D上。同时，机械臂26A使用运动捕捉设备捕捉单元负载28的图像，并且将信息传递到控制单元22。控制单元22通过向机械臂26B提供指示来触发机械臂26B以接收在伸缩式输送机56上朝向机械臂26B行进的单元负载28。机械臂26B处理从基座输送机单元56D接收的单元负载28的信息，以识别单元负载的类型和尺寸，使得机械臂26B放置在定位的目标处。此外，机械连接器64能够使载置在机器人载置板62上的机械臂26B的端部执行器66从伸缩式输送机的外部输送机单元56A提升单元负载28。当承载本体11根据伸缩式输送机56的移动而被装载时，伸缩式导轨54向后移动而收回。当伸缩式导轨54的导轨单元根据伸缩式输送机56的输送机单元移动时，机械连接器避免了不对准。

现在参考描述用于卸载货物中的单元负载的装置的工作的图1A和图1B。该装置由全驱动轮50在仓库处驱动，以定位货物所在的位置。伸缩式输送机56的液压支腿60调节为对准基座部件16上的系统10的装置11的位置，使得液压支腿60在基座部件16收回的情况下朝向地面定位，并且全驱动轮50从活动基座平台24向上提升。此外，系统10的装置11通过测量承载本体12的壁的距离对准以定位在货物的中心处。伸缩式输送机56载置在活动基座平台24的伸缩式导轨54的顶部上，其中活动基座平台24朝向承载本体12的内侧延伸特定距离。此外，机械连接器64连接伸缩式输送机56和伸缩式导轨54，使得载置在伸缩式导轨54上的机器人载置板62相对于伸缩式输送机56移动。机械连接器64能够使伸缩式导轨54和伸缩式输送机56基于伸缩式输送机56的移动向后移动。载置在伸缩式导轨的机器人载置板上的机械臂26B相对于伸缩式输送机56向前移动以与货物对准。一旦装置稳定，则机械臂26B就将单元负载28从承载本体12上提升并放置在伸缩式输送机56的外部输送机单元56A上。同时，机械臂26B使用运动捕捉设备捕捉单元负载28的图像，并且将信息传递到控制单元22。控制单元22通过向机械臂26A提供指示触发机械臂26A以接收朝向伸缩式输送机56的基座输送机单元56D行进的单元负载28。机械臂26A处理接收自外部输送机单元56A的单元负载28的信息，以识别单元负载28的类型和尺寸，使得机械臂26B能够从承载本体的目标位置提升单元负载并放置在伸缩式输送机56的外部输送机单元56A处。机械连接器64能够使载置在机器人载置板62上的机械臂26B的端部执行器66将单元负载28从目标位置提升并且放置在伸缩式输送机56的外部输送机单元56A处。当承载本体11根据伸缩式输送机56的移动而卸载时，伸缩式导轨54向前移动而收回。当伸缩式导轨54的导轨单元根据伸缩式输送机56的输送机单元移动时，机械连接器64允许发生任何不对准(如果有的话)。此外，单元负载朝向机械臂26A向前行进并到达伸缩式输送机56的基座输送机单元56D。机械臂26A从伸缩式输送机56的基座输送机单元56D提升单元负载28，并放置在单元负载处理单元28上，以通过一个或多个外部源进一步处理单元负载28。

描述装载和卸载货物的装置的本公开提供了优于现有系统的优点。与现有系统相比，所公开的用于装载和卸载货物的装置具有技术增强，其可有效地执行单元负载的装载和卸载。通过最小化成本和消除人力劳动，最终实现自动化并最大化仓库中的单元负载的装载和卸载的要求。该装置通过恒定的吞吐量改善了更高的生产率，其中该装置可以覆盖多个挡位，以最小的维护要求提供更高的可靠性，并且通过在系统的装置中的伸缩式输送机和伸缩式导轨的正确对准解决人力干扰的依赖性。在该装置中采用的机械连杆减少了用于填充承载本体中的单元负载的每一排的自动不对准机构。此外，该装置是紧凑的，并且可调节为任何多尺寸的承载本体，从而降低了成本，同时具有更大的单元负载消耗空间。机械臂载置在伸缩式输送机的机器人载置板上，其中连接至伸缩式导轨的悬臂式轨道使系统自动化。此外，该系统可以根据顺序消除错放单元负载的错误，这提高了工厂安全性并降低劳动的可用依赖性，从而可以提高仓库承载发货的吞吐量。该装置不与仓库中的货物的表面物理接触，从而通过避免对货物的任何物理损坏而提供益处。与货物没有物理接触的装置最初与全方位车轮对准，其中在该状态下对准是静态的，直到完成货物的装载和卸载。

书面说明书描述了本文的主题，以使本领域技术人员能够制造和使用实施例。主题实施例的范围通过权利要求限定且可以包括本领域技术人员所想到的其他修改。如果这些其它修改具有并非不同于权利要求的字面语言的相同元素或者如果它们包括与权利要求的字面语言无实质差异的等效的元素，那么这些其它示例都在权利要求的范围内。

应该明白的是，保护范围扩展到这样的程序，并且除了其中具有消息的计算机可读装置之外；当程序在服务器或移动设备或任何合适的可编程设备上运行时，这种计算机可读存储装置包含用于实现该方法的一个或更多个步骤的程序代码装置。该硬件设备可以是可编程的任何类型的设备，包括例如任何类型的计算机，例如服务器或个人计算机等、或其任何组合。该设备还可以包括可以是例如硬件装置的装置，例如专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、或硬件和软件装置的组合，例如ASIC和FPGA，或至少一个微处理器以及具有位于其中的软件模块的至少一个存储器。因此，该装置可包括硬件装置和软件装置。本文描述的方法实施例可以用硬件和软件实现。该设备还可以包括软件装置。替代地，实施例可以例如使用多个CPU在不同的硬件设备上实现。

本文的实施例可以包括硬件和软件元件。以软件实现的实施例包括但不限于固件、常驻软件、微代码等。由本文描述的各种模块执行的功能可以在其它模块或其它模块的组合中实现。出于本说明书的目的，计算机可用或计算机可读介质可以是可包括、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备使用或与之结合使用的任何装置。

所示出的步骤被阐述以解释所示的示例性实施例，并且应该预期正在进行的技术开发将改变执行特定功能的方式。出于说明而非限制的目的，本文提供了这些示例。此外，为了便于描述，本文任意地限定了功能构建块的边界。可以定义替代边界，只要适当地执行指定的功能及其关系即可。基于本文包含的教导，替代方案(包括本文描述的那些的等同物、扩展、变化、偏差等)对于本领域的技术人员而言是显而易见的。这些替代方案落入所公开的实施例的范围和精神内。此外，词语“包含”、“具有”、“含有”和“包括”以及其它相似的形式在意义上是等同的且是开放式的，这是因为在这些词语中的任何一个之后的一个或更多个条目不意味着是这些一个或更多个条目的详尽清单，或不仅限于列出的一个或更多个条目。必须指出的是，除非上下文另有明确说明，否则如本文中以及所附权利要求书中所使用的，单数形式"一"、"一个"和"该"包括复数的引用对象。

更进一步，可以使用一个或更多个计算机可读存储介质来实现与本公开一致的实施例。计算机可读存储介质是指可以存储处理器可读的数据或信息的任何类型的物理存储器。因此，计算机可读存储介质可以存储用于由一个或更多个处理器执行的指令，包括用于使处理器执行与本文描述的实施例一致的步骤或阶段的指令。术语“计算机可读介质”应该理解为包括有形物品，并且排除载波和瞬态信号(即，是非瞬态的)。示例包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、易失性存储器、非易失性存储器、硬盘驱动器、CD-ROM、DVD、闪存驱动器、磁盘和任何其它已知的物理存储介质。

意图是，本公开和示例旨在被认为仅是示例性的，所公开的实施例的真实范围和精神由所附权利要求表明。

Claims (8)

1.一种装置(11)，包括：

活动基座平台(24)，其包括前端和后端；

伸缩式导轨(54)，其包括前端和尾端，其中，所述伸缩式导轨(54)的尾端载置在所述活动基座平台(24)的前端上；

伸缩式输送机(56)，其联接至所述伸缩式导轨的前端，所述伸缩式输送机包括平行于所述伸缩式导轨(54)布置的前端和尾端，其中，所述伸缩式输送机(56)的尾端包括多个液压支腿，以相对于所述活动基座平台(24)调节所述伸缩式输送机(56)的尾端；

机械连接器(64)，其适于连接所述伸缩式输送机(56)的前端和所述伸缩式导轨(54)的前端；以及

载置在机器人载置板(62)上的机械臂(26B)，其联接至所述伸缩式导轨(54)的前端，其中，所述机械臂(26B)提升货物的多个单元负载(28)中的单元负载(28)并将提升的单元负载(28)定位在目标位置上。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述机械连接器(64)包括连接至所述伸缩式输送机(56)的前端的头端(100)。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述头端(100)包括固定至所述伸缩式输送机(56)的前端的第一平行端(124)的第一孔(114)的第一孔(104)。

4.根据权利要求2所述的装置，其中，所述头端(100)包括固定至所述伸缩式输送机(56)的前端的第二孔(112)的第二孔(106)。

5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述机械连接器(64)包括通过保持所述机械臂(26B)的所述机器人载置板(62)的前部槽(108)固定的尾端(102)。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述尾端包括第一孔，其中，所述第一孔使用保持所述机械臂(26B)的肩部台阶螺钉通过前部槽(108)与所述机器人载置板(62)的前部螺纹槽(206)固定。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，将所述单元负载装载在伸缩式输送机(56)上包括所述机械臂(26A)从所述单元处理单元(18)提升所述单元负载、以及相对于根据连接的所述机械连接器(64)与所述伸缩式输送机(56)的尾端连接的所述伸缩式导轨(54)的尾端的移动而放置在所述伸缩式输送机(56)上。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，将所述单元负载从所述伸缩式输送机(56)卸载包括所述机械臂(26B)从所述货物提升所述单元负载并将所述提升的负载相对于根据连接的所述机械连接器(64)与所述伸缩式输送机(56)的尾端连接的所述伸缩式导轨(54)的尾端的移动而放置在所述伸缩式输送机(56)上以及放置在所述单元处理单元(18)上。

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