CN107352290A - 包装箱自动装车机器人 - Google Patents

包装箱自动装车机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN107352290A
CN107352290A CN201710771850.5A CN201710771850A CN107352290A CN 107352290 A CN107352290 A CN 107352290A CN 201710771850 A CN201710771850 A CN 201710771850A CN 107352290 A CN107352290 A CN 107352290A
Authority
CN
China
Prior art keywords
axis
case
packing case
running gear
automatic loading
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN201710771850.5A
Other languages
English (en)
Inventor
汲广江
杜书章
闫龙华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
YANTAI HAIDE AUTOMOBILE PARTS CO Ltd
Original Assignee
YANTAI HAIDE AUTOMOBILE PARTS CO Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by YANTAI HAIDE AUTOMOBILE PARTS CO Ltd filed Critical YANTAI HAIDE AUTOMOBILE PARTS CO Ltd
Priority to CN201710771850.5A priority Critical patent/CN107352290A/zh
Publication of CN107352290A publication Critical patent/CN107352290A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G67/00—Loading or unloading vehicles
    • B65G67/02—Loading or unloading land vehicles
    • B65G67/04—Loading land vehicles
    • B65G67/08—Loading land vehicles using endless conveyors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
    • B65G47/24—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles
    • B65G47/244—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles by turning them about an axis substantially perpendicular to the conveying plane
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/82—Rotary or reciprocating members for direct action on articles or materials, e.g. pushers, rakes, shovels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G67/00—Loading or unloading vehicles
    • B65G67/02—Loading or unloading land vehicles
    • B65G67/04—Loading land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0235—Containers
    • B65G2201/0258—Trays, totes or bins

Abstract

本发明提供了一种包装箱自动装车机器人，包括PLC自动控制系统、装箱码垛小车和运输线，所述装箱码垛小车包括龙门架，龙门架下端设有行走装置，龙门架两侧前端固定连接大Z轴，大Z轴与X轴连接，X轴前端设有小Z轴，于大Z轴上设有提升装置，X轴上通过齿轮齿条安有X轴伺服电机，小Z轴通过滑块和导轨制动器与拖箱平台连接，拖箱平台上设有推箱装置，所述行走装置前端设有分拨装置，所述运输线上设有换向装置和规正装置。本发明能伸入车厢内部完成自动码垛，不需要提前把包装箱整理成排，节约空间，提高了装车码垛效率，且机械手对包装箱采用推箱的方式，对包装箱无损坏，可在车厢内作业，不受车厢限制。

Description

包装箱自动装车机器人
技术领域
本发明属于机械领域，具体地说涉及包装箱自动装车机器人。
背景技术
目前包装箱自动装车码垛，采用桁架式机械手码垛，机械手抓取包装箱主要有两种方式；一种每次抓取一排包装箱，此方法需要前工序把包装箱整理成排，占用场地较大；一种每次抓取单件包装箱，此方法装车码垛效率低，且桁架式机械手码垛仅适用于上端开放式货车自动装车码垛，不能适应于上端封闭的集装箱式货车，且桁架式机械手桁架本体是固定的，对货车装车码垛时的停放位置有一定要求，而目前集装箱码垛装车主要以人工装车为主，同时机械手在对包装箱进行抓取的过程中，容易对包装箱造成损坏。
发明内容
本发明提供了一种包装箱自动装车机器人，解决了现有技术中桁架式机械手需要提前将包装箱整理成排来抓取造成的占地空间大、工作效率低、容易损坏包装箱和不适应上端封闭式的集装箱式货车的缺点。
本发明的技术方案是这样实现的：包装箱自动装车机器人，包括PLC自动控制系统、装箱码垛小车和运输线，所述装箱码垛小车包括龙门架，龙门架下端设有行走装置，龙门架两侧前端固定连接大Z轴，大Z轴与X轴连接，X轴前端设有小Z轴，于大Z轴上设有提升装置，X轴上通过齿轮齿条安有X轴伺服电机，小Z轴通过滑块和导轨制动器与拖箱平台连接，拖箱平台上设有推箱装置，所述行走装置前端设有分拨装置，所述运输线上设有换向装置和规正装置；
优选的，所述行走装置上的四角位置各设有一个两侧激光测距仪，所述龙门架上端固定设有前端激光测距仪；
优选的，所述分拨装置包括框架，框架内安有伺服电机，所述伺服电机通过安在框架一侧的同步带及同步带轮与丝杠连接，丝杠架设在框架上端，丝杠上安有丝杠螺母，丝杠螺母与拨爪连接板相连，拨爪连接板通过滑块与框架上的导轨相连，拨爪连接板上设有拨爪；
优选的，所述推箱装置包括拖箱平台背面固定安有的推箱气缸和导向装置，推箱气缸的气缸杆、导向装置的导向杆均与推箱连接板相连，推箱连接板与推板气缸的背面相连，推板气缸的前面设有推板；
优选的，所述行走装置为履带式行走装置或轮式行走装置；
优选的，运输线为可伸缩式运输线。
本发明的有益效果是：本发明能伸入车厢内部完成自动码垛，可直接把输送的包装箱整理成排，经机械臂码垛至准确位置，不需要提前把包装箱整理成排，节约空间，提高了装车码垛效率，且机械手对包装箱不用抓取方式，而是采用推箱的方式，对包装箱无损坏，可在车厢内作业，不受车厢限制。本发明也适应于仓库或普通场地的包装箱码垛，应用范围较广。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的装箱码垛小车的结构示意图；
图3为本发明的运输线的结构示意图；
图4为本发明的分拨装置的结构示意图；
图5为本发明的机械手的结构示意图；
图6为本发明的机械手的侧视图。
零件说明：1、货车，2、装箱码垛小车， 3、运输线，4、升降平台，5、装车平台，6、换向装置，7、规正装置；
201、拖箱平台，202、小Z轴，203、X轴，204、大Z轴，205、龙门架，206、前端激光测距仪，207、提升装置，208、X轴伺服电机，209、齿轮齿条，210、两侧激光测距仪，211、行走装置，212、分拨装置，213、导轨制动器，214、滑块，215、推箱装置；
212-1、框架，212-2、丝杠，212-3、拨爪，212-4、丝杠螺母，212-5、同步带及同步带轮，212-6、伺服电机，212-7、导轨，212-8、拨爪连接板；
215-1、推板气缸，215-2、推板，215-3、推箱连接板，215-4、导向装置，215-5、推箱气缸。
具体实施方式
为了更好地理解与实施，下面结合附图对本发明作进一步描述：包装箱自动装车机器人，包括PLC自动控制系统、装箱码垛小车2和可伸缩式运输线3，可伸缩式运输线3上设有换向装置6和规正装置7，装箱码垛小车2包括龙门架205，龙门架205下端设有履带式行走装置211，龙门架205两侧前端固定连接大Z轴204，履带式行走装置211上的四角位置各设有一个两侧激光测距仪210，龙门架205上端固定设有前端激光测距仪206；
大Z轴204与X轴203连接，X轴203前端设有小Z轴202，于大Z轴204上设有提升装置207，X轴203上通过齿轮齿条209安有X轴伺服电机208，小Z轴202通过滑块214和导轨制动器213与拖箱平台201连接，拖箱平台201上设有推箱装置215，行走装置211前端设有分拨装置212，。
推箱装置215包括拖箱平台201背面固定安有的推箱气缸215-5和导向装置215-4，推箱气缸215-5的气缸杆、导向装置215-4的导向杆均与推箱连接板215-3相连，推箱连接板215-3与推板气缸215-1的背面相连，推板气缸215-1的前面设有推板215-2。
分拨装置212包括框架212-1，框架212-1内安有伺服电机212-6，伺服电机212-6通过安在框架212-1一侧的同步带及同步带轮212-5与丝杠212-2连接，丝杠212-2架设在框架212-1上端，丝杠212-2上安有丝杠螺母212-4，丝杠螺母212-4与拨爪连接板212-8相连，拨爪连接板212-8通过滑块与框架212-1上的导轨212-7相连，拨爪连接板212-8上设有拨爪212-3。
升降平台4前端停放货车1，后端设有装车平台5，装车平台5上放置装车运输线3，运输线3前端与装箱码垛小车2相连。货车1停靠完毕后，升降平台4通过举升机构调整与货车1同等高度后，装箱码垛小车2带动可伸缩式运输线3伸入货车1箱体内部，可伸缩式运输线3末端开始输送包装箱，换向装置6完成包装箱90°换向，以适用不同样式的码垛，规正装置7保证包装箱按要求状态输送。包装箱输送到拖箱平台201后，经分拨装置212把输送来的包装箱依次左右一排放置，达到设定数量后，大Z轴204带动拖箱平台201及整排包装箱上升， X轴203带动拖箱平台201及整排包装箱往前移动，经小Z轴202的上下移动来实现拖箱平台201到达指定位置，后经推箱装置215把整排包装箱推放至指定位置，后拖箱平台201经小Z轴202、大Z轴204、X轴203返回至原位置进入下一循环码垛。
本发明能伸入车厢内部完成自动码垛，可直接把输送的包装箱整理成排，经机械臂码垛至准确位置，不需要提前把包装箱整理成排，节约空间，提高了装车码垛效率，且机械手对包装箱不用抓取方式，而是采用推箱的方式，对包装箱无损坏，可在车厢内作业，不受车厢限制。

Claims (6)

1.包装箱自动装车机器人，包括PLC自动控制系统、装箱码垛小车（2）和运输线（3），其特征在于所述装箱码垛小车（2）包括龙门架（205），龙门架（205）下端设有行走装置（211），龙门架（205）两侧前端固定连接大Z轴（204），大Z轴（204）与X轴（203）连接，X轴（203）前端设有小Z轴（202），于大Z轴（204）上设有提升装置（207），X轴（203）上通过齿轮齿条（209）安有X轴伺服电机（208），小Z轴（202）通过滑块（214）和导轨制动器（213）与拖箱平台（201）连接，拖箱平台（201）上设有推箱装置（215），所述行走装置（211）前端设有分拨装置（212），所述运输线（3）上设有换向装置（6）和规正装置（7）。
2.如权利要求1所述的包装箱自动装车机器人，其特征在于所述行走装置（11）上的四角位置各设有一个两侧激光测距仪（210），所述龙门架（205）上端固定设有前端激光测距仪（206）。
3.如权利要求1所述的包装箱自动装车机器人，其特征在于所述分拨装置（212）包括框架（212-1），框架（212-1）内安有伺服电机（212-6），所述伺服电机（212-6）通过安在框架（212-1）一侧的同步带及同步带轮（212-5）与丝杠（212-2）连接，丝杠（212-2）架设在框架（212-1）上端，丝杠（212-2）上安有丝杠螺母（212-4），丝杠螺母（212-4）与拨爪连接板（212-8）相连，拨爪连接板（212-8）通过滑块与框架（212-1）上的导轨（212-7）相连，拨爪连接板（212-8）上设有拨爪（212-3）。
4.如权利要求1所述的包装箱自动装车机器人，其特征在于所述推箱装置（215）包括拖箱平台（201）背面固定安有的推箱气缸（215-5）和导向装置（215-4），推箱气缸（215-5）的气缸杆、导向装置（215-4）的导向杆均与推箱连接板（215-3）相连，推箱连接板（215-3）与推板气缸（215-1）的背面相连，推板气缸（215-1）的前面设有推板（215-2）。
5.如权利要求1所述的包装箱自动装车机器人，其特征在于所述行走装置（211）为履带式行走装置或轮式行走装置。
6.如权利要求1所述的包装箱自动装车机器人，其特征在于所述运输线（3）为可伸缩式运输线。
CN201710771850.5A 2017-08-31 2017-08-31 包装箱自动装车机器人 Withdrawn CN107352290A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710771850.5A CN107352290A (zh) 2017-08-31 2017-08-31 包装箱自动装车机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710771850.5A CN107352290A (zh) 2017-08-31 2017-08-31 包装箱自动装车机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107352290A true CN107352290A (zh) 2017-11-17

Family

ID=60289688

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710771850.5A Withdrawn CN107352290A (zh) 2017-08-31 2017-08-31 包装箱自动装车机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107352290A (zh)

Cited By (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108328281A (zh) * 2018-01-31 2018-07-27 何志达 一种现代物流托运设备
CN108557494A (zh) * 2018-05-25 2018-09-21 纽威包装技术（常州）有限公司 全自动智能码垛装车卸车系统
CN108750691A (zh) * 2018-07-23 2018-11-06 合肥泰禾光电科技股份有限公司 货物拆垛装车系统及货物拆垛装车方法
CN108750692A (zh) * 2018-07-23 2018-11-06 合肥泰禾光电科技股份有限公司 货物输送装车系统及货物输送装车方法
CN108750724A (zh) * 2018-07-23 2018-11-06 合肥泰禾光电科技股份有限公司 装车系统及方法
CN108750725A (zh) * 2018-07-23 2018-11-06 合肥泰禾光电科技股份有限公司 装车系统及方法
CN108750726A (zh) * 2018-07-23 2018-11-06 合肥泰禾光电科技股份有限公司 装车系统及方法
CN108750723A (zh) * 2018-07-23 2018-11-06 合肥泰禾光电科技股份有限公司 装车系统及方法
CN108861673A (zh) * 2018-07-23 2018-11-23 合肥泰禾光电科技股份有限公司 输送装车系统及输送装车方法
CN108861669A (zh) * 2018-07-23 2018-11-23 合肥泰禾光电科技股份有限公司 导向机构及方法
CN109019076A (zh) * 2018-08-09 2018-12-18 青岛科锐思新材料科技有限公司 一种箱体码垛装置、码垛系统及码垛方法
CN109019077A (zh) * 2018-08-09 2018-12-18 青岛科锐思新材料科技有限公司 一种箱体码垛系统、码垛装置及码垛方法
CN109335741A (zh) * 2018-08-09 2019-02-15 青岛啤酒股份有限公司 一种高效无停顿箱体自动装车系统及方法
CN109761070A (zh) * 2019-03-24 2019-05-17 佛山中科精航智能科技有限公司 一种建材自动装车机
CN110282455A (zh) * 2019-08-12 2019-09-27 龙合智能装备制造有限公司 智能无人装车系统的智能小车及其行驶路径控制方法
WO2020020018A1 (zh) * 2018-07-23 2020-01-30 合肥泰禾光电科技股份有限公司 装车机、装车系统及其码放方法
WO2020119148A1 (zh) * 2018-12-13 2020-06-18 合肥泰禾光电科技股份有限公司 一种装车行走引导系统以及装车行走引导方法
CN112551196A (zh) * 2020-12-10 2021-03-26 上海克来机电自动化工程股份有限公司 一种物流系统控制方法、装置及介质
CN111017453B (zh) * 2018-10-10 2021-10-29 塔塔咨询服务有限公司 用于货物的装载和卸载的装置
CN113697491A (zh) * 2021-08-31 2021-11-26 青岛创科未来机器人科技有限公司 冷链集装箱纸箱货物装卸设备及方法
CN114435991A (zh) * 2021-12-30 2022-05-06 青岛科捷机器人有限公司 一种集装箱内整垛物料的自动装车设备
CN114955510A (zh) * 2022-06-30 2022-08-30 三格智能装备(青岛)有限公司 一种自动装箱设备
CN115303826A (zh) * 2022-10-11 2022-11-08 太原市富利恒自动化科技有限公司 一种货车自动装车设备
CN117003019A (zh) * 2023-10-07 2023-11-07 季华实验室 一种智能装车系统和装车方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2072330A2 (en) * 2007-12-21 2009-06-24 Carrozzeria Pezzaioli S.r.l. Loading platform for goods or animals provided with vertically moving surfaces and loading method
CN203946622U (zh) * 2014-07-10 2014-11-19 哈尔滨博实自动化股份有限公司 一种高台式自动装车装置
CN204957852U (zh) * 2015-07-24 2016-01-13 天津欧思诺科技开发有限公司 多功能卡车自动装车机
CN106185375A (zh) * 2016-08-29 2016-12-07 哈尔滨博实自动化股份有限公司 一种全自动装车机
CN106276323A (zh) * 2016-09-29 2017-01-04 重庆南商机器人科技有限公司 一种袋装物料自动装车机
US20170073175A1 (en) * 2013-05-17 2017-03-16 Intelligrated Headquarters, Llc Autonomous controls for a robotic carton unloader
CN207243009U (zh) * 2017-08-31 2018-04-17 烟台海德汽车零部件有限责任公司 一种包装箱自动装车机器人

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2072330A2 (en) * 2007-12-21 2009-06-24 Carrozzeria Pezzaioli S.r.l. Loading platform for goods or animals provided with vertically moving surfaces and loading method
US20170073175A1 (en) * 2013-05-17 2017-03-16 Intelligrated Headquarters, Llc Autonomous controls for a robotic carton unloader
CN203946622U (zh) * 2014-07-10 2014-11-19 哈尔滨博实自动化股份有限公司 一种高台式自动装车装置
CN204957852U (zh) * 2015-07-24 2016-01-13 天津欧思诺科技开发有限公司 多功能卡车自动装车机
CN106185375A (zh) * 2016-08-29 2016-12-07 哈尔滨博实自动化股份有限公司 一种全自动装车机
CN106276323A (zh) * 2016-09-29 2017-01-04 重庆南商机器人科技有限公司 一种袋装物料自动装车机
CN207243009U (zh) * 2017-08-31 2018-04-17 烟台海德汽车零部件有限责任公司 一种包装箱自动装车机器人

Cited By (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108328281A (zh) * 2018-01-31 2018-07-27 何志达 一种现代物流托运设备
CN108557494A (zh) * 2018-05-25 2018-09-21 纽威包装技术（常州）有限公司 全自动智能码垛装车卸车系统
CN108861673A (zh) * 2018-07-23 2018-11-23 合肥泰禾光电科技股份有限公司 输送装车系统及输送装车方法
CN108861669A (zh) * 2018-07-23 2018-11-23 合肥泰禾光电科技股份有限公司 导向机构及方法
CN108750724A (zh) * 2018-07-23 2018-11-06 合肥泰禾光电科技股份有限公司 装车系统及方法
CN108750725A (zh) * 2018-07-23 2018-11-06 合肥泰禾光电科技股份有限公司 装车系统及方法
CN108750726A (zh) * 2018-07-23 2018-11-06 合肥泰禾光电科技股份有限公司 装车系统及方法
CN108750723A (zh) * 2018-07-23 2018-11-06 合肥泰禾光电科技股份有限公司 装车系统及方法
CN108750723B (zh) * 2018-07-23 2021-02-02 合肥泰禾智能科技集团股份有限公司 装车系统及方法
CN108750692A (zh) * 2018-07-23 2018-11-06 合肥泰禾光电科技股份有限公司 货物输送装车系统及货物输送装车方法
CN108750726B (zh) * 2018-07-23 2020-07-31 合肥泰禾光电科技股份有限公司 装车系统及方法
CN108750691A (zh) * 2018-07-23 2018-11-06 合肥泰禾光电科技股份有限公司 货物拆垛装车系统及货物拆垛装车方法
WO2020020018A1 (zh) * 2018-07-23 2020-01-30 合肥泰禾光电科技股份有限公司 装车机、装车系统及其码放方法
CN108861669B (zh) * 2018-07-23 2024-01-19 合肥泰禾光电科技股份有限公司 导向机构及方法
CN109335741A (zh) * 2018-08-09 2019-02-15 青岛啤酒股份有限公司 一种高效无停顿箱体自动装车系统及方法
CN109019077A (zh) * 2018-08-09 2018-12-18 青岛科锐思新材料科技有限公司 一种箱体码垛系统、码垛装置及码垛方法
CN109019076A (zh) * 2018-08-09 2018-12-18 青岛科锐思新材料科技有限公司 一种箱体码垛装置、码垛系统及码垛方法
CN111017453B (zh) * 2018-10-10 2021-10-29 塔塔咨询服务有限公司 用于货物的装载和卸载的装置
WO2020119148A1 (zh) * 2018-12-13 2020-06-18 合肥泰禾光电科技股份有限公司 一种装车行走引导系统以及装车行走引导方法
CN109761070A (zh) * 2019-03-24 2019-05-17 佛山中科精航智能科技有限公司 一种建材自动装车机
CN110282455A (zh) * 2019-08-12 2019-09-27 龙合智能装备制造有限公司 智能无人装车系统的智能小车及其行驶路径控制方法
CN110282455B (zh) * 2019-08-12 2023-10-24 龙合智能装备制造有限公司 智能无人装车系统的智能小车及其行驶路径控制方法
CN112551196A (zh) * 2020-12-10 2021-03-26 上海克来机电自动化工程股份有限公司 一种物流系统控制方法、装置及介质
CN113697491B (zh) * 2021-08-31 2022-10-28 青岛创科未来机器人科技有限公司 冷链集装箱纸箱货物装卸设备及方法
CN113697491A (zh) * 2021-08-31 2021-11-26 青岛创科未来机器人科技有限公司 冷链集装箱纸箱货物装卸设备及方法
CN114435991B (zh) * 2021-12-30 2022-10-04 青岛科捷机器人有限公司 一种集装箱内整垛物料的自动装车设备
CN114435991A (zh) * 2021-12-30 2022-05-06 青岛科捷机器人有限公司 一种集装箱内整垛物料的自动装车设备
CN114955510A (zh) * 2022-06-30 2022-08-30 三格智能装备(青岛)有限公司 一种自动装箱设备
CN114955510B (zh) * 2022-06-30 2024-02-13 三格智能装备(青岛)有限公司 一种自动装箱设备
CN115303826A (zh) * 2022-10-11 2022-11-08 太原市富利恒自动化科技有限公司 一种货车自动装车设备
CN115303826B (zh) * 2022-10-11 2023-03-10 太原市富利恒自动化科技有限公司 一种货车自动装车设备
CN117003019A (zh) * 2023-10-07 2023-11-07 季华实验室 一种智能装车系统和装车方法
CN117003019B (zh) * 2023-10-07 2024-02-13 季华实验室 一种智能装车系统和装车方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107352290A (zh) 包装箱自动装车机器人
CN207243009U (zh) 一种包装箱自动装车机器人
CN106185375B (zh) 一种全自动装车机
WO2018028030A1 (zh) 一种自动装箱方法及自动装箱机械手
CN106743778B (zh) 一种自动装车码垛生产线
CN202625405U (zh) 一种火车棚车袋装物品自动装载机械
CN103552703B (zh) 一种用于小瓷砖贴片组的自动取装机及取装方法
CN104724431A (zh) 一种内外车嵌套式三维行走有轨导引小车
CN105128723A (zh) 能够智能装卸货物的货厢结构
CN204660894U (zh) 一种可以自动装箱码垛的装车设备
CN107416546A (zh) 包装箱自动装车装置
CN204915419U (zh) 一种能够智能装卸货物的货厢结构
CN204917301U (zh) 一种货厢智能存取物装置
CN105035785A (zh) 货厢智能存取物装置
CN205953088U (zh) 一种全自动装车机
CN207243008U (zh) 一种包装箱自动装车装置
CN205257309U (zh) 一种用于货叉焊接的货叉自动搬运装置
CN104891208B (zh) 全自动集装箱装车机器人
CN203865616U (zh) 货物装车自动码垛机构
CN210504792U (zh) 垛装产品智能无人装车系统
CN105110036A (zh) 一种智能自动水泥包装车装置及其堆码方法
CN103625937A (zh) 用于易拉罐杀菌的运转装置
CN203766847U (zh) 一种用于堆放绸匹的推车
CN203269090U (zh) 板材搬运装置
CN203474303U (zh) 卸装车机械手装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20171117

WW01 Invention patent application withdrawn after publication