JPH0815950B2 - トラックローダ - Google Patents
トラックローダInfo
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- JPH0815950B2 JPH0815950B2 JP4269224A JP26922492A JPH0815950B2 JP H0815950 B2 JPH0815950 B2 JP H0815950B2 JP 4269224 A JP4269224 A JP 4269224A JP 26922492 A JP26922492 A JP 26922492A JP H0815950 B2 JPH0815950 B2 JP H0815950B2
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- conveyor
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は主に大型トラックの荷
台、特に、荷台がパネル、ホロ等で覆われて荷物を後ろ
から出し入れするトラックの荷台に対する荷物の積み込
み用トラックローダに関する。
台、特に、荷台がパネル、ホロ等で覆われて荷物を後ろ
から出し入れするトラックの荷台に対する荷物の積み込
み用トラックローダに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、荷台がパネル、ホロ等で覆われて
荷物を後ろから出し入れする箱型後扉の大型トラックの
場合、一般的には、リフトで荷台高さまで荷物を上げた
後、人力で荷物を荷台奥まで押し込みかつ並べて積み上
げるか、又は、荷物把持装置が荷物を掴んだまま上下、
左右、前後に動いて荷物を奥から順次積み上げる門型の
荷物搬送装置を台車付コンベヤとともにトラックの荷台
にセットして使用するトラックローダ、又は、トラック
を後の他に側面も屋根まで開くウイングボディとして、
パレットを用いてフォークリフトで荷物をトラックに横
一列一斉に積み下ろしができるようにしたトラックロー
ダがある。
荷物を後ろから出し入れする箱型後扉の大型トラックの
場合、一般的には、リフトで荷台高さまで荷物を上げた
後、人力で荷物を荷台奥まで押し込みかつ並べて積み上
げるか、又は、荷物把持装置が荷物を掴んだまま上下、
左右、前後に動いて荷物を奥から順次積み上げる門型の
荷物搬送装置を台車付コンベヤとともにトラックの荷台
にセットして使用するトラックローダ、又は、トラック
を後の他に側面も屋根まで開くウイングボディとして、
パレットを用いてフォークリフトで荷物をトラックに横
一列一斉に積み下ろしができるようにしたトラックロー
ダがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところがリフトを用い
ての荷物積み込みの場合は、トラックの中は人手による
ため効率が悪いばかりか、作業者に負担がかかり過ぎる
と言う欠点があり、一方、門型の荷物搬送装置を用いた
トラックローダ場合は、台車付コンベヤを含めた装置が
大き過ぎて設置に相当のスペースを要し、トラックの駐
車及び荷物を置くスペースをできるだけ広く必要とする
配送センタ等においては逆に邪魔になりかねず、又、ウ
イングボディのトラックにパレットを用いて荷物を積み
下ろしするトラックローダ場合は、ウイングボディのト
ラックでないと荷物の積み下ろしができない他、パレッ
トを使用しているため、送り側はパレットを届け先から
回収しなければならないと言う欠点があった。
ての荷物積み込みの場合は、トラックの中は人手による
ため効率が悪いばかりか、作業者に負担がかかり過ぎる
と言う欠点があり、一方、門型の荷物搬送装置を用いた
トラックローダ場合は、台車付コンベヤを含めた装置が
大き過ぎて設置に相当のスペースを要し、トラックの駐
車及び荷物を置くスペースをできるだけ広く必要とする
配送センタ等においては逆に邪魔になりかねず、又、ウ
イングボディのトラックにパレットを用いて荷物を積み
下ろしするトラックローダ場合は、ウイングボディのト
ラックでないと荷物の積み下ろしができない他、パレッ
トを使用しているため、送り側はパレットを届け先から
回収しなければならないと言う欠点があった。
【０００４】そこで本発明の目的は、小型で設置スペー
スが小さくて済むにもかかわらず、大型トラックの荷台
奥まで十分に荷物の積み込みを楽に行うことができるト
ラックローダを提供することにある。
スが小さくて済むにもかかわらず、大型トラックの荷台
奥まで十分に荷物の積み込みを楽に行うことができるト
ラックローダを提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の発明は、トラック荷台の後部から奥部に至って伸縮可
能なコンベヤと、該コンベヤの先端に連結されて、該コ
ンベヤの伸縮動作により前記トラック荷台の後部と奥部
との間を移動する台車と、該台車に搭載され、予めティ
ーチングにより荷物積み込み動作が記憶された荷物積み
込みロボットを備えたトラックローダであって、前記荷
物積み込みロボットは、前記トラック荷台の奥行き方向
に対する前記台車の移動方向の傾きに基づいてティーチ
ングデータを補正し、該補正後のデータに基づいて積み
込み動作を行う構成としたことを特徴とする。また、請
求項２記載の発明は、トラック荷台の後部から奥部に至
って伸縮可能なコンベヤと、該コンベヤの先端に連結さ
れて、該コンベヤの伸縮動作により前記トラック荷台の
後部と奥部との間を移動する台車と、該台車に搭載さ
れ、予めティーチングにより荷物積み込み動作が記憶さ
れた荷物積み込みロボットを備えたトラックローダであ
って、前記台車は、水平を検知するためのセンサと、進
行方向両側部に高さ調整装置を備え、該高さ調整装置
を、前記センサにより検知される水平に対する傾きをな
くす方向に作動させて、該台車を水平に姿勢制御可能な
構成としたことを特徴とする。
の発明は、トラック荷台の後部から奥部に至って伸縮可
能なコンベヤと、該コンベヤの先端に連結されて、該コ
ンベヤの伸縮動作により前記トラック荷台の後部と奥部
との間を移動する台車と、該台車に搭載され、予めティ
ーチングにより荷物積み込み動作が記憶された荷物積み
込みロボットを備えたトラックローダであって、前記荷
物積み込みロボットは、前記トラック荷台の奥行き方向
に対する前記台車の移動方向の傾きに基づいてティーチ
ングデータを補正し、該補正後のデータに基づいて積み
込み動作を行う構成としたことを特徴とする。また、請
求項２記載の発明は、トラック荷台の後部から奥部に至
って伸縮可能なコンベヤと、該コンベヤの先端に連結さ
れて、該コンベヤの伸縮動作により前記トラック荷台の
後部と奥部との間を移動する台車と、該台車に搭載さ
れ、予めティーチングにより荷物積み込み動作が記憶さ
れた荷物積み込みロボットを備えたトラックローダであ
って、前記台車は、水平を検知するためのセンサと、進
行方向両側部に高さ調整装置を備え、該高さ調整装置
を、前記センサにより検知される水平に対する傾きをな
くす方向に作動させて、該台車を水平に姿勢制御可能な
構成としたことを特徴とする。
【０００６】
【作用】請求項１記載の構成によれば、以下の手順で荷
物の積み込みがなされる。先ず、縮小状態のコンベヤの
先端にトラック荷台の後部を接近させる。このとき、コ
ンベヤの伸長方向とトラック荷台の奥行き方向が一直線
上に位置するようにトラックを接近させる。トラック荷
台がコンベヤと一直線上になったときにコンベヤを伸ば
すと、コンベヤはトラック荷台の中を一直線上に伸び、
コンベヤ先端の台車が荷台の一番奥に達した時点でコン
ベヤの伸ばし運転を停止させるとともに、伸びたコンベ
ヤにより荷物を荷台奥に搬送する。荷物がコンベヤ先端
位置に達すると、台車に搭載した荷物積み込みロボット
が、予めティーチングにより記憶されたプログラムに従
って作動して、コンベヤ先端位置に達した荷物が順次ト
ラックの荷台奥に上下左右に並べて積み上げられる。奥
一並びに荷物を積み終わると、コンベヤが荷物一並び分
だけ縮小運転され、然る後、コンベヤ上を搬送されて来
た荷物が奥から二並び目位置に順次並べ積み上げられ、
以下この作動を繰り返すことによってトラックの荷台に
は荷台容積最大限の荷物が積み込まれる。上記コンベア
の伸長段階において、トラック荷台に対するコンベヤの
伸長方向すなわち台車の進行方向が、荷物積み込みロボ
ットのティーチングを行った際の経路と異なる場合に
は、荷物が所定の位置に積み込まれない。しかしなが
ら、請求項１記載の構成によれば、トラック荷台の奥行
き方向に対する台車の進行方向の傾き（ズレ）が検知さ
れ、これに基づいて荷物積み込みロボットのティーチン
グデータの補正が行われるので、台車の進行方向にバラ
つきがあっても、荷物が所定の場所に積み込まれる。ま
た、請求項２記載の構成によれば、台車は常に水平にな
るようその姿勢が制御されるので、トラック荷台の床面
が左右方向に傾いている場合であっても、台車ひいては
積み込みロボットあるいはコンベヤが傾くことはなく、
従って、荷物のスムーズな搬送および積み込みがなされ
る。
物の積み込みがなされる。先ず、縮小状態のコンベヤの
先端にトラック荷台の後部を接近させる。このとき、コ
ンベヤの伸長方向とトラック荷台の奥行き方向が一直線
上に位置するようにトラックを接近させる。トラック荷
台がコンベヤと一直線上になったときにコンベヤを伸ば
すと、コンベヤはトラック荷台の中を一直線上に伸び、
コンベヤ先端の台車が荷台の一番奥に達した時点でコン
ベヤの伸ばし運転を停止させるとともに、伸びたコンベ
ヤにより荷物を荷台奥に搬送する。荷物がコンベヤ先端
位置に達すると、台車に搭載した荷物積み込みロボット
が、予めティーチングにより記憶されたプログラムに従
って作動して、コンベヤ先端位置に達した荷物が順次ト
ラックの荷台奥に上下左右に並べて積み上げられる。奥
一並びに荷物を積み終わると、コンベヤが荷物一並び分
だけ縮小運転され、然る後、コンベヤ上を搬送されて来
た荷物が奥から二並び目位置に順次並べ積み上げられ、
以下この作動を繰り返すことによってトラックの荷台に
は荷台容積最大限の荷物が積み込まれる。上記コンベア
の伸長段階において、トラック荷台に対するコンベヤの
伸長方向すなわち台車の進行方向が、荷物積み込みロボ
ットのティーチングを行った際の経路と異なる場合に
は、荷物が所定の位置に積み込まれない。しかしなが
ら、請求項１記載の構成によれば、トラック荷台の奥行
き方向に対する台車の進行方向の傾き（ズレ）が検知さ
れ、これに基づいて荷物積み込みロボットのティーチン
グデータの補正が行われるので、台車の進行方向にバラ
つきがあっても、荷物が所定の場所に積み込まれる。ま
た、請求項２記載の構成によれば、台車は常に水平にな
るようその姿勢が制御されるので、トラック荷台の床面
が左右方向に傾いている場合であっても、台車ひいては
積み込みロボットあるいはコンベヤが傾くことはなく、
従って、荷物のスムーズな搬送および積み込みがなされ
る。
【０００７】
【発明の効果】その結果、本発明トラックローダは、最
小ストロークのコンベヤ縮小時外形形状が小型で設置ス
ペースが小さくて済むにもかかわらず、大型トラックの
荷台奥まで荷台容積最大限の荷物の積み込みを楽に行う
ことができる効果がある。
小ストロークのコンベヤ縮小時外形形状が小型で設置ス
ペースが小さくて済むにもかかわらず、大型トラックの
荷台奥まで荷台容積最大限の荷物の積み込みを楽に行う
ことができる効果がある。
【０００８】
【実施例】次に、本発明の一実施例の構成を図によって
説明する。トラック１の荷台２にその後ろから荷物３を
積み込むためのプラットホーム４には、モータ５、６駆
動の４段伸縮ベルトコンベヤ７が取り付けられ、かつ、
４段伸縮ベルトコンベヤ７の先端位置には４段伸縮ベル
トコンベヤ７で送られて来た荷物３をトラック１の荷台
２の積み荷スペースに順次積み込むための積み込み装
置、この場合、荷物積み込みロボット８付台車９が取り
付けられている。
説明する。トラック１の荷台２にその後ろから荷物３を
積み込むためのプラットホーム４には、モータ５、６駆
動の４段伸縮ベルトコンベヤ７が取り付けられ、かつ、
４段伸縮ベルトコンベヤ７の先端位置には４段伸縮ベル
トコンベヤ７で送られて来た荷物３をトラック１の荷台
２の積み荷スペースに順次積み込むための積み込み装
置、この場合、荷物積み込みロボット８付台車９が取り
付けられている。
【０００９】即ち、トラック１がその荷台２を後ろにし
てバックで接近して止まるプラットホーム４位置には、
４段伸縮ベルトコンベヤ７のベースフレーム１０が支持
脚１１、１２、支持脚１１上の軸１３、支持脚１２上の
油圧シリンダ１４を介してトラック１の荷台２位置に合
わせた特定高さに調節可能に取り付けられ、ベースフレ
ーム１０には巾を段々に小さくした状態で４段伸縮ベル
トコンベヤ７の第１中間フレーム１５と第２中間フレー
ム１６と先端フレーム１７とが互いに嵌合した状態でそ
れぞれ適宜ローラ１８を介して長手方向滑らかに往復動
可能に組付けられ、これら各フレーム１０、１５〜１７
は先端フレーム１７の後端部に両端を固定したチェーン
１９をフレーム１０、１５、１６に回転可能に取り付け
た各従動スプロケット２０とモータ５駆動の駆動スプロ
ケット２１に掛けてあり、この状態でモータ５を左若し
くは右に回転させることによって、ベースフレーム１０
を基準にして、第１中間フレーム１５と第２中間フレー
ム１６と先端フレーム１７を自在に伸縮させることがで
き、又、各フレーム１０、１５〜１７に回転可能に取り
付けられた従動ローラ２２とベースフレーム１０に取り
付けられたモータ６駆動の駆動ローラ２３には荷物３搬
送用ベルト２４が前記チェーン１９による各フレーム１
５〜１７の伸縮に同期しての伸縮動作可能に張られてい
る。
てバックで接近して止まるプラットホーム４位置には、
４段伸縮ベルトコンベヤ７のベースフレーム１０が支持
脚１１、１２、支持脚１１上の軸１３、支持脚１２上の
油圧シリンダ１４を介してトラック１の荷台２位置に合
わせた特定高さに調節可能に取り付けられ、ベースフレ
ーム１０には巾を段々に小さくした状態で４段伸縮ベル
トコンベヤ７の第１中間フレーム１５と第２中間フレー
ム１６と先端フレーム１７とが互いに嵌合した状態でそ
れぞれ適宜ローラ１８を介して長手方向滑らかに往復動
可能に組付けられ、これら各フレーム１０、１５〜１７
は先端フレーム１７の後端部に両端を固定したチェーン
１９をフレーム１０、１５、１６に回転可能に取り付け
た各従動スプロケット２０とモータ５駆動の駆動スプロ
ケット２１に掛けてあり、この状態でモータ５を左若し
くは右に回転させることによって、ベースフレーム１０
を基準にして、第１中間フレーム１５と第２中間フレー
ム１６と先端フレーム１７を自在に伸縮させることがで
き、又、各フレーム１０、１５〜１７に回転可能に取り
付けられた従動ローラ２２とベースフレーム１０に取り
付けられたモータ６駆動の駆動ローラ２３には荷物３搬
送用ベルト２４が前記チェーン１９による各フレーム１
５〜１７の伸縮に同期しての伸縮動作可能に張られてい
る。
【００１０】４段伸縮ベルトコンベヤ７の先端位置、即
ち、先端フレーム１７の先端位置には荷物積み込みロボ
ット８付台車９、この場合、左右のアウトリガフレーム
２５に、ガイドレール２６とガイド溝体２７を介して上
下動可能に支持されかつボールスクリュウ２８と固定ナ
ット２９を介してのボールスクリュウ２８のモータ３０
による積極回転によって上下位置調節可能に取り付けら
れた台車フレーム３１に荷物積み込みロボット８を取り
付け、左右のアウトリガフレーム２５に、油圧シリンダ
３２駆動で上下に出し入れの転倒防止用アウトリガ３３
と、油圧シリンダ３４作動のブレーキ３５付車輪３６と
を取り付けた荷物積み込みロボット８付台車９が取り付
けられ、台車９の周囲にはトラック１の左右あおり３
７、背板３８、荷台２との間隔を検出するための距離セ
ンサ３９〜４３が適宜取り付けられている。
ち、先端フレーム１７の先端位置には荷物積み込みロボ
ット８付台車９、この場合、左右のアウトリガフレーム
２５に、ガイドレール２６とガイド溝体２７を介して上
下動可能に支持されかつボールスクリュウ２８と固定ナ
ット２９を介してのボールスクリュウ２８のモータ３０
による積極回転によって上下位置調節可能に取り付けら
れた台車フレーム３１に荷物積み込みロボット８を取り
付け、左右のアウトリガフレーム２５に、油圧シリンダ
３２駆動で上下に出し入れの転倒防止用アウトリガ３３
と、油圧シリンダ３４作動のブレーキ３５付車輪３６と
を取り付けた荷物積み込みロボット８付台車９が取り付
けられ、台車９の周囲にはトラック１の左右あおり３
７、背板３８、荷台２との間隔を検出するための距離セ
ンサ３９〜４３が適宜取り付けられている。
【００１１】次に、本実施例の作用について説明する。
このように構成されたトラックローダ４４において、４
段伸縮ベルトコンベヤ７が最小ストロークの縮小状態の
ときにトラック１を運転してその荷台２後ろが４段伸縮
ベルトコンベヤ７先端に一直線上に位置するように移動
させる。トラック１がコンベヤ７と一直線上になったと
きにモータ５を駆動してコンベヤ７を伸ばすとともに、
台車９がトラック１の荷台２上に来たときに、対床面距
離検出用距離センサ３９からの出力に対応して油圧シリ
ンダ１４が作動してコンベヤ７先端が予め設定した距離
に従って若干持ち上げられ、コンベヤ７は台車９をトラ
ック１の荷台２の床に当てることなく若しくは台車９の
車輪３６をトラック１の荷台２の床に軽く当てた状態で
荷台２の中を一直線上に伸び、コンベヤ７先端の荷物積
み込みロボット８付台車９が荷台２の一番奥に達したコ
ンベヤ７のほぼ最大ストローク時点で、対背板３８距離
検出用距離センサ４０からの出力が予め設定した積み荷
スペースを残した距離に対応した出力に達した時点でモ
ータ５が停止して、コンベヤ７の伸ばし運転が停止され
るとともに、油圧シリンダ１４が作動してコンベヤ７全
体の自重とバランスさせた状態で台車９の車輪３６を荷
台２に当接させ、かつ、油圧シリンダ３２を作動させて
アウトリガ３３を荷台２に当接させ、荷物積み込みロボ
ット８が作動しても台車９が安定した姿勢を保持し得る
ようにした状態でモータ６を駆動してコンベヤ７のベル
ト２４を回動させ、この伸びたコンベヤ７を通して荷物
３を荷台２奥に搬送する。
このように構成されたトラックローダ４４において、４
段伸縮ベルトコンベヤ７が最小ストロークの縮小状態の
ときにトラック１を運転してその荷台２後ろが４段伸縮
ベルトコンベヤ７先端に一直線上に位置するように移動
させる。トラック１がコンベヤ７と一直線上になったと
きにモータ５を駆動してコンベヤ７を伸ばすとともに、
台車９がトラック１の荷台２上に来たときに、対床面距
離検出用距離センサ３９からの出力に対応して油圧シリ
ンダ１４が作動してコンベヤ７先端が予め設定した距離
に従って若干持ち上げられ、コンベヤ７は台車９をトラ
ック１の荷台２の床に当てることなく若しくは台車９の
車輪３６をトラック１の荷台２の床に軽く当てた状態で
荷台２の中を一直線上に伸び、コンベヤ７先端の荷物積
み込みロボット８付台車９が荷台２の一番奥に達したコ
ンベヤ７のほぼ最大ストローク時点で、対背板３８距離
検出用距離センサ４０からの出力が予め設定した積み荷
スペースを残した距離に対応した出力に達した時点でモ
ータ５が停止して、コンベヤ７の伸ばし運転が停止され
るとともに、油圧シリンダ１４が作動してコンベヤ７全
体の自重とバランスさせた状態で台車９の車輪３６を荷
台２に当接させ、かつ、油圧シリンダ３２を作動させて
アウトリガ３３を荷台２に当接させ、荷物積み込みロボ
ット８が作動しても台車９が安定した姿勢を保持し得る
ようにした状態でモータ６を駆動してコンベヤ７のベル
ト２４を回動させ、この伸びたコンベヤ７を通して荷物
３を荷台２奥に搬送する。
【００１２】このようにして荷物３がコンベヤ７先端位
置に達すると、ロボット８のアーム４５先端のバキュー
ム式ワーク把持具４６がコンベヤ先端位置に達した荷物
３を把持するとともに、順次トラック１の荷台２奥に上
下左右に並べて積み上げ、同じくアーム４５先端に取り
付けられたプッシャ４７を作動させて奥一並び積み終わ
った状態で、油圧シリンダ３２を作動させてアウトリガ
３３を引き上げた後、モータ５を駆動してコンベヤ７を
荷物３の一並び分、縮小運転させるとともに、アウトリ
ガ３３を再度出した後、再びモータ６を駆動し、コンベ
ヤ７上を搬送されて来た荷物３を奥から二並び目位置に
順次並べ積み上げ、同様の動作を順次繰り返すことによ
ってトラック１の荷台２には荷台容積最大限の荷物３が
積み込まれる。なお、４段伸縮ベルトコンベヤ７が最小
長さ状態からトラック１の荷台２上を伸びて行くときに
おいて、コンベヤ７とトラック１の停止位置とが図８に
示すようにずれている場合、コンベヤ７先端部の台車９
がコンベヤ７のあおり３７と干渉するため、前進時は距
離センサ４１〜４３で監視する。
置に達すると、ロボット８のアーム４５先端のバキュー
ム式ワーク把持具４６がコンベヤ先端位置に達した荷物
３を把持するとともに、順次トラック１の荷台２奥に上
下左右に並べて積み上げ、同じくアーム４５先端に取り
付けられたプッシャ４７を作動させて奥一並び積み終わ
った状態で、油圧シリンダ３２を作動させてアウトリガ
３３を引き上げた後、モータ５を駆動してコンベヤ７を
荷物３の一並び分、縮小運転させるとともに、アウトリ
ガ３３を再度出した後、再びモータ６を駆動し、コンベ
ヤ７上を搬送されて来た荷物３を奥から二並び目位置に
順次並べ積み上げ、同様の動作を順次繰り返すことによ
ってトラック１の荷台２には荷台容積最大限の荷物３が
積み込まれる。なお、４段伸縮ベルトコンベヤ７が最小
長さ状態からトラック１の荷台２上を伸びて行くときに
おいて、コンベヤ７とトラック１の停止位置とが図８に
示すようにずれている場合、コンベヤ７先端部の台車９
がコンベヤ７のあおり３７と干渉するため、前進時は距
離センサ４１〜４３で監視する。
【００１３】即ち、左右のずれを監視するのは、距離セ
ンサ４２による測定値をａ、距離センサ４１による測定
値をｃとすれば、ａ−ｃが設定値より大きいときはコン
ベヤ７の前進をストップさせる。又、角度ずれを監視す
るのは、距離センサ４２による測定値をａ、距離センサ
４３による測定値をｂとすれば、トラック１の停止角度
θは、距離センサ４２と距離センサ４３間距離をｄとす
れば 数１ で計算され、計算された角度が設定値より大きいときは
コンベヤ７の前進をストップさせる。
ンサ４２による測定値をａ、距離センサ４１による測定
値をｃとすれば、ａ−ｃが設定値より大きいときはコン
ベヤ７の前進をストップさせる。又、角度ずれを監視す
るのは、距離センサ４２による測定値をａ、距離センサ
４３による測定値をｂとすれば、トラック１の停止角度
θは、距離センサ４２と距離センサ４３間距離をｄとす
れば 数１ で計算され、計算された角度が設定値より大きいときは
コンベヤ７の前進をストップさせる。
【００１４】又、トラック１の荷台２が左右方向に傾斜
していると、先端の台車９もトラック１の荷台２に沿っ
て傾斜することになり、台車９が傾斜すると先端フレー
ム１７、中間フレーム１６も傾斜することになり、従っ
て、荷物３を搬送するとコンベヤ７のベルト２４が蛇行
し易くなる。又、台車９が大きく傾斜するとロボット８
も傾斜して、荷物３の積み込みが困難になるため台車９
を水平に保持する必要があり、水平に保持する方法とし
て、台車９に傾斜センサ４８を取り付け、傾斜センサ４
８が水平を検知していないときは、対応する左右一方の
ボールスクリュウ２８をモータ３０によって回転させ
て、台車フレーム３１をトラック１の荷台２床面と平
行、現実には、４段伸縮ベルトコンベヤ７全体をトラッ
ク１の荷台２床面に合わせて水平にし、これによって荷
物積みロボット８の取り付け面を水平にする。
していると、先端の台車９もトラック１の荷台２に沿っ
て傾斜することになり、台車９が傾斜すると先端フレー
ム１７、中間フレーム１６も傾斜することになり、従っ
て、荷物３を搬送するとコンベヤ７のベルト２４が蛇行
し易くなる。又、台車９が大きく傾斜するとロボット８
も傾斜して、荷物３の積み込みが困難になるため台車９
を水平に保持する必要があり、水平に保持する方法とし
て、台車９に傾斜センサ４８を取り付け、傾斜センサ４
８が水平を検知していないときは、対応する左右一方の
ボールスクリュウ２８をモータ３０によって回転させ
て、台車フレーム３１をトラック１の荷台２床面と平
行、現実には、４段伸縮ベルトコンベヤ７全体をトラッ
ク１の荷台２床面に合わせて水平にし、これによって荷
物積みロボット８の取り付け面を水平にする。
【００１５】又、トラック１が図９に実線で示すように
理想位置でバックして停止したときの状態でロボット８
はティーチングを行う、例えば、トラック１の荷台２の
コーナ部Ａの点に荷物３を積むことでティーチングを行
うが、実際の場合、トラック１は図９に２点鎖線で示す
ような状態で停止し、この場合、荷物３はＡ｀の点に積
む必要があり、ＡとＡ｀の点ではロボット８の旋回中心
から荷物積み込みアーム４５先端までの長さが異なるた
め、荷物積み込みデータを補正しなければならず、そこ
でロボット８の旋回中心がトラック１の荷台２のどの位
置にあるか距離センサ４０〜４３を用いて測定する。
理想位置でバックして停止したときの状態でロボット８
はティーチングを行う、例えば、トラック１の荷台２の
コーナ部Ａの点に荷物３を積むことでティーチングを行
うが、実際の場合、トラック１は図９に２点鎖線で示す
ような状態で停止し、この場合、荷物３はＡ｀の点に積
む必要があり、ＡとＡ｀の点ではロボット８の旋回中心
から荷物積み込みアーム４５先端までの長さが異なるた
め、荷物積み込みデータを補正しなければならず、そこ
でロボット８の旋回中心がトラック１の荷台２のどの位
置にあるか距離センサ４０〜４３を用いて測定する。
【００１６】即ち、図９の実線はトラック１が理想状態
でバック停止して、トラック１の荷台２巾中心に、ロボ
ット８の旋回中心があり（ロボット８の旋回中心は４段
伸縮ベルトコンベヤ７の中心に取り付けられ、コンベヤ
７の中心線はトラック１の荷台２の巾中心と一致してい
る）、この状態では、距離センサ４１、４２、４３で測
定した長さ、図９に示すａ、ｂ、ｃは等しく理想状態
で、トラック１の荷台２の隅部Ａ点に荷物３を積むよう
にティーチングする。しかし、実際の使用状態におい
て、トラック１は理想位置にすることは稀で、通常は図
９に２点鎖線で示す様な状態で停止することが多く、こ
のような状態において、ロボット８はトラック１の荷台
２の図９に示すＡ｀の点に荷物３を積む必要があり（前
記理想状態でティーチングしたままの状態で積み込み作
業を行うと、荷物３はトラック１の背板３８に干渉して
しまう）、そこで距離センサ４０、４１、４２、４３で
図９に示すａ、ｂ、ｃ、ｇを測定し、トラック１の理想
位置と現在位置とのずれ量を計算するとともに、ロボッ
ト８による荷物３の積み込み点、図９に示すＡ｀点の位
置を計算する。
でバック停止して、トラック１の荷台２巾中心に、ロボ
ット８の旋回中心があり（ロボット８の旋回中心は４段
伸縮ベルトコンベヤ７の中心に取り付けられ、コンベヤ
７の中心線はトラック１の荷台２の巾中心と一致してい
る）、この状態では、距離センサ４１、４２、４３で測
定した長さ、図９に示すａ、ｂ、ｃは等しく理想状態
で、トラック１の荷台２の隅部Ａ点に荷物３を積むよう
にティーチングする。しかし、実際の使用状態におい
て、トラック１は理想位置にすることは稀で、通常は図
９に２点鎖線で示す様な状態で停止することが多く、こ
のような状態において、ロボット８はトラック１の荷台
２の図９に示すＡ｀の点に荷物３を積む必要があり（前
記理想状態でティーチングしたままの状態で積み込み作
業を行うと、荷物３はトラック１の背板３８に干渉して
しまう）、そこで距離センサ４０、４１、４２、４３で
図９に示すａ、ｂ、ｃ、ｇを測定し、トラック１の理想
位置と現在位置とのずれ量を計算するとともに、ロボッ
ト８による荷物３の積み込み点、図９に示すＡ｀点の位
置を計算する。
【００１７】まず、ロボット８のティーチングポイント
Ａ点は、ロボット８の旋回中心を（０：０）とする直角
座標としてティーチングすると（Ｘ：Ｙ）となり、Ａ｀
は（Ｘ＋ΔＸ：Ｙ＋ΔＹ）となり、このＡ｀に荷物３を
積み込むようにロボット８に指令を与えるΔＸ、ΔＹを
距離センサ４０、４１、４２、４３での測定長さから計
算し、Ａ｀点を算出すると、次のようになる。
Ａ点は、ロボット８の旋回中心を（０：０）とする直角
座標としてティーチングすると（Ｘ：Ｙ）となり、Ａ｀
は（Ｘ＋ΔＸ：Ｙ＋ΔＹ）となり、このＡ｀に荷物３を
積み込むようにロボット８に指令を与えるΔＸ、ΔＹを
距離センサ４０、４１、４２、４３での測定長さから計
算し、Ａ｀点を算出すると、次のようになる。
【００１８】距離センサ４０、４１、４２、４３での測
定長さ：ａ、ｂ、ｃ、ｇ ロボット８の旋回中心から各距離センサ４０〜４３まで
の寸法：ｆ、ｈ、ｊ 距離センサ４２、４３との間の取り付け寸法：ｄ トラック１の理想停止状態に対する実際の停止状態との
なす角度：θとすると、θは 数２ ここで 数３ をＫとするとＡ｀点のＸ座標（Ｘ＋ΔＸ）は 数４ Ａ｀点のＹ座標（Ｙ＋ΔＹ）は 数５ となり、ティーチングしたデータを、このＡ｀点の座標
（Ｘ＋ΔＸ）・（Ｙ＋ΔＹ）に従って補正してロボット
８のアーム４５を作動させ、トラック１とコンベヤ７間
に位置ずれがあっても、荷物３をトラック１の荷台２上
の理想状態でティーチングした正しい位置に正確に積む
ことができる。なお、荷物積みロボット８は、４段伸縮
ベルトコンベヤ７の先端位置まで搬送されて来た荷物３
をトラック１の荷台２積み荷スペースに順次積み込むた
めの門型等任意形式の積み込み装置とすることができ、
又、４段伸縮ベルトコンベヤ７は左右方向にスライド或
いは若干向きを変えられるようにして、トラック１との
位置合わせを容易にすることもでき、又、４段伸縮ベル
トコンベヤ７はチェーン、ローラ等を用いた任意形式の
伸縮コンベヤとすることができ、又、４段伸縮ベルトコ
ンベヤ７を支えるフレームとしての支持脚１１、１２は
テーブル昇降装置に代えることができ、該テーブル昇降
装置に左右スライド、向き調節機構を備えさせることも
できる。
定長さ：ａ、ｂ、ｃ、ｇ ロボット８の旋回中心から各距離センサ４０〜４３まで
の寸法：ｆ、ｈ、ｊ 距離センサ４２、４３との間の取り付け寸法：ｄ トラック１の理想停止状態に対する実際の停止状態との
なす角度：θとすると、θは 数２ ここで 数３ をＫとするとＡ｀点のＸ座標（Ｘ＋ΔＸ）は 数４ Ａ｀点のＹ座標（Ｙ＋ΔＹ）は 数５ となり、ティーチングしたデータを、このＡ｀点の座標
（Ｘ＋ΔＸ）・（Ｙ＋ΔＹ）に従って補正してロボット
８のアーム４５を作動させ、トラック１とコンベヤ７間
に位置ずれがあっても、荷物３をトラック１の荷台２上
の理想状態でティーチングした正しい位置に正確に積む
ことができる。なお、荷物積みロボット８は、４段伸縮
ベルトコンベヤ７の先端位置まで搬送されて来た荷物３
をトラック１の荷台２積み荷スペースに順次積み込むた
めの門型等任意形式の積み込み装置とすることができ、
又、４段伸縮ベルトコンベヤ７は左右方向にスライド或
いは若干向きを変えられるようにして、トラック１との
位置合わせを容易にすることもでき、又、４段伸縮ベル
トコンベヤ７はチェーン、ローラ等を用いた任意形式の
伸縮コンベヤとすることができ、又、４段伸縮ベルトコ
ンベヤ７を支えるフレームとしての支持脚１１、１２は
テーブル昇降装置に代えることができ、該テーブル昇降
装置に左右スライド、向き調節機構を備えさせることも
できる。
【図１】トラックローダ４４の使用状態を示す全体の説
明図である。
明図である。
【図２】図１におけるトラック１側の詳細図である。
【図３】図１におけるトラックローダ４４側の詳細図で
ある。
ある。
【図４】トラックローダ４４における４段伸縮ベルトコ
ンベヤ７の説明図である。
ンベヤ７の説明図である。
【図５】荷物積みロボット８付台車９の外観図である。
【図６】荷物積みロボット８とカバー取り外し状態にお
ける台車９の外観図である。
ける台車９の外観図である。
【図７】図６の平面図である。
【図８】トラックローダ４４とトラック１の位置関係を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図９】荷物積みロボット８とトラック１の位置関係を
示す説明図である。
示す説明図である。
５ モータ ６ モータ ７ ４段伸縮ベルトコンベヤ ８ 荷物積みロボット ９ 台車 １０ ベースフレーム １１ 支持脚 １２ 支持脚 １３ 軸 １４ 油圧シリンダ １５ 第１中間フレーム １６ 第２中間フレーム １７ 先端フレーム １８ ローラ １９ チェーン ２０ 従動スプロケット ２１ 駆動スプロケット ２２ 従動ローラ ２３ 駆動ローラ ２４ ベルト ４４ トラックローダ ４６ ワーク把持具
Claims (2)
- 【請求項１】 トラック荷台の後部から奥部に至って伸
縮可能なコンベヤと、該コンベヤの先端に連結されて、
該コンベヤの伸縮動作により前記トラック荷台の後部と
奥部との間を移動する台車と、該台車に搭載され、予め
ティーチングにより荷物積み込み動作が記憶された荷物
積み込みロボットを備えたトラックローダであって、 前記荷物積み込みロボットは、前記トラック荷台の奥行
き方向に対する前記台車の移動方向の傾きに基づいてテ
ィーチングデータを補正し、該補正後のデータに基づい
て積み込み動作を行う構成としたことを特徴とするトラ
ックローダ。 - 【請求項２】 トラック荷台の後部から奥部に至って伸
縮可能なコンベヤと、該コンベヤの先端に連結されて、
該コンベヤの伸縮動作により前記トラック荷台の後部と
奥部との間を移動する台車と、該台車に搭載され、予め
ティーチングにより荷物積み込み動作が記憶された荷物
積み込みロボットを備えたトラックローダであって、 前記台車は、水平を検知するためのセンサと、進行方向
両側部に高さ調整装置を備え、該高さ調整装置を、前記
センサにより検知される水平に対する傾きをなくす方向
に作動させて、該台車を水平に姿勢制御可能な構成とし
たことを特徴とするトラックローダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4269224A JPH0815950B2 (ja) | 1992-09-10 | 1992-09-10 | トラックローダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4269224A JPH0815950B2 (ja) | 1992-09-10 | 1992-09-10 | トラックローダ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0692470A JPH0692470A (ja) | 1994-04-05 |
| JPH0815950B2 true JPH0815950B2 (ja) | 1996-02-21 |
Family
ID=17469393
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4269224A Expired - Fee Related JPH0815950B2 (ja) | 1992-09-10 | 1992-09-10 | トラックローダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0815950B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004244141A (ja) * | 2003-02-12 | 2004-09-02 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットシステム |
| CN107697638A (zh) * | 2017-09-20 | 2018-02-16 | 顺丰速运有限公司 | 一种真空搬运装置及其工作方法 |
| EP3636566B1 (en) * | 2018-10-10 | 2023-03-22 | Tata Consultancy Services Limited | Apparatus for loading and unloading of freight |
| CN113104503A (zh) * | 2021-04-09 | 2021-07-13 | 武汉沿程科技股份有限公司 | 厢式货车自动装卸纸箱包装货物的装置 |
| JP7161256B1 (ja) * | 2022-01-28 | 2022-10-26 | 株式会社モテック | トラックへの積載方法及びその積載装置 |
| CN115489994A (zh) * | 2022-09-15 | 2022-12-20 | 大连海事大学 | 应用于耙式集装箱卸货转运装置及控制系统和卸货步骤 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0428626A (ja) * | 1990-05-25 | 1992-01-31 | Yellow Freight Syst Inc | 物品処理システム |
-
1992
- 1992-09-10 JP JP4269224A patent/JPH0815950B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0692470A (ja) | 1994-04-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |