CN110998299A - 无人机用x射线检查装置、使用无人机的x射线检查装置、无人机用x射线发生装置 - Google Patents

无人机用x射线检查装置、使用无人机的x射线检查装置、无人机用x射线发生装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种利用无人机能够对例如架设在铁塔上的电线、该电线端部、高处的管道等设置在高处的被检物体进行X射线检查的无人机用X射线检查装置、使用无人机的X射线检查装置、无人机用X射线发生装置等。无人机用X射线检查装置的特征在于，包括：悬挂装置，用于设置于无人机上；无人机用X射线发生装置，通过所述悬挂装置可上下移动，包括用于向被检物体照射X射线的X射线源；检测器，通过所述悬挂装置可上下移动，用于对透过所述被检物体的所述X射线进行检测。

Description

无人机用X射线检查装置、使用无人机的X射线检查装置、无人 机用X射线发生装置
技术领域
本发明涉及一种无人机用X射线检查装置、使用无人机的X射线检查装置、无人机用X射线发生装置，利用无人飞行器(以下称为“无人机”)对例如架设在铁塔上的电线、该电线端部、高处的管道等设置在高处的被检物体进行X射线检查。
背景技术
一直以来，人们会爬到铁塔等高处的电线端部和管道，对其进行目视检查。但是，在这种检查中，无法进行定量检查，也不会留下记录，一天中能够检查的数量也很有限。并且，该作业很危险。
另一方面，申请人已经申请了作为电线、管道的X射线检查的专利文献1、2的发明。
专利文献1的发明是一种小型的、轻薄的用于X射线无损检查的高分辨率的便携式X射线检查装置。
然而，即使是专利文献1，在高处也需要由人进行作业，这很危险。
专利文献2的发明是一种轻量且易于设置的X射线无损检查装置，并且该装置在没有X射线曝光的情况下能以无损方式从多个方向获取直线状的被检物体的X射线透射图像，并能以高精度检查出被检物体的劣化状况等，通过沿高处的电线等线状物体自动运行，能够实时进行X射线检查。
然而，在高处进行的设置仍然需要由人进行作业，这很危险。
另一方面，无人机是一种能够在空中静止不动、由人进行无线电操作、能够自动控制飞行的无人飞行器。可应用于航拍、快递等各种行业、服务中。然而，尚未应用于通过无人飞行在高处进行的X射线检查。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-191057号公报，便携式X射线检查装置
专利文献2：日本特开2012-154627号公报，X射线无损检查装置
发明内容
发明所要解决的课题：
因此，本发明的目的在于，提供一种无人机用X射线检查装置、使用无人机的X射线检查装置、无人机用X射线发生装置，能够利用无人机对例如架设在铁塔上的电线、该电线端部、高处的管道等设置在高处的被检物体进行X射线检查。
用于解决课题的方案：
为了解决上述课题，本发明如下：
(1)一种无人机用X射线检查装置，其特征在于，包括：
悬挂装置，用于设置在无人机上；
无人机用X射线发生装置，通过所述悬挂装置可上下移动，包括用于向被检物体照射X射线的X射线源；以及
检测器，通过所述悬挂装置可上下移动，用于对透过所述被检物体的所述X射线进行检测。
(2)根据(1)所述的无人机用X射线检查装置，其特征在于，还包括：夹具，用于使所述X射线源与所述检测器隔着所述被检物体对向配置并保持一定位置。
(3)根据(1)所述的无人机用X射线检查装置，其特征在于，所述夹具设置于所述X射线源上，用于进行伸缩以连接和脱离所述X射线源和所述检测器。
(4)根据(1)所述的无人机用X射线检查装置，其特征在于，所述悬挂装置包括：框架、第一电机和第二电机、第一吊钩、以及第二吊钩；
所述框架用于被安装在所述无人机上；
所述第一电机和第二电机设置于所述框架上；
所述第一吊钩用于通过所述第一电机的驱动进行伸缩，在端部设有所述无人机用X射线发生装置；
所述第二吊钩用于通过所述第二电机的驱动进行伸缩，在端部设有所述检测器。
(5)根据(4)所述的无人机用X射线检查装置，其特征在于，所述第二电机经由轨道以及能够沿所述轨道滑动的可动部而安装在所述框架上，用于通过使所述检测器滑动来改变所述X射线源与所述检测器之间的焦距。
(6)根据(5)所述的无人机用X射线检查装置，其特征在于，所述轨道以及能够沿所述轨道滑动的可动部为直线电机平台。
(7)根据(4)至(6)中任意一项所述的无人机用X射线检查装置，其特征在于，在所述框架上设置有用于驱动所述悬挂装置的电源。
(8)根据(4)至(7)中任意一项所述的无人机用X射线检查装置，其特征在于，在所述框架上设置有用于对所述悬挂装置的驱动进行控制的控制装置。
(9)根据(3)所述的无人机用X射线检查装置，其特征在于，所述夹具由所述X射线源的电源驱动。
(10)根据(1)所述的无人机用X射线检查装置，其特征在于，在所述X射线源上设置有用于拍摄所述被检物体的第二相机。
(11)一种使用无人机的X射线检查装置，其特征在于，包括：
无人机；
权利要求1至10中任意一项所述的无人机用X射线检查装置；
遥控器，用于控制所述无人机的动作；以及
PC，具备监控器，用于对通过无线电获取的由所述检测器检测出的X射线图像进行实时显示。
(12)一种使用无人机的X射线检查装置，其特征在于，包括：无人机、以及权利要求1至10中任意一项所述的无人机用X射线检查装置；
用于基于设置在所述悬挂装置上的第一相机和设置在所述X射线源上的第二相机的图像向所述被检物体的检查位置自动飞行。
(13)一种无人机用X射线发生装置，其特征在于，包括：
用于向被检物体照射X射线的X射线源；
用于拍摄所述被检物体的第二相机；以及
用于与检测器连接的夹具。
发明的效果：
由于本发明具有上述结构，因此能够利用无人机对例如架设在铁塔上的电线、该电线端部、高处的管道等设置在高处的被检物体进行X射线检查，而无需人在高处作业。
附图说明
图1是表示本发明的无人机X射线检查装置的整体结构的一个侧面的示意图。
图2是本发明的无人机用X射线发生装置的详图。
附图标记的说明：
1：使用无人机的X射线检查装置 5d：上夹具
2：无人机用X射线检查装置 5e：下夹具
3：无人机 5f：第二相机
3a：主体 5g：相机图像数据
4：悬挂装置 5h：伸缩部
4a：框架 5i：顶端部
4b：轨道 5k：伸缩部
4c：电源 5l：顶端部
4d：第一电机 5m：天线
4e：第二电机 6：检测器
4f：可动部 6a：主体
4g：第一吊钩 6b：检测面
4h：第二吊钩 6c：X射线图像数据
4i：控制装置 7：遥控器
4k：第一相机 7a：无线电
4m：相机图像数据 8：PC
5：无人机用X射线发生装置 8a：监控器
5a：X射线源 8b：X射线图像
5b：X射线管 8c：控制信号
5c：X射线 8d：控制信号
9：被检物体
具体实施方式
下面根据附图，对本发明的实施方式进行详细说明。但是，本发明并不受这些实施方式限制。
实施例1
如图1所示，使用无人机的X射线检查装置1由无人机用X射线检查装置2、无人机3、遥控器7和PC8构成。
无人机3由主体3a和搭载于主体3a上的框体构成，所述主体3a包含能够进行无人飞行的螺旋桨、动力源。还设置有相机(照相机或/和视频装置)(省略图示)。遥控器7是利用无线电7a对无人机3进行飞行(移动、其速度、悬停等)控制的装置。
只要无人机3可以吊起悬挂装置4、无人机用X射线发生装置5和检测器6等的重量即可，对其没有特别限制。遥控器7能够使用商用无人机的专用遥控器。
此外，遥控器7与PC8连接并且可以使用PC8的无线电功能，对无人机3进行飞行控制。另外，遥控器7可以与PC8组装成一体化，另一方面，遥控器7可以具备PC的功能。
无人机3能够由遥控器7或PC8进行操作，也可以由PC8进行自动飞行控制，以便基于由下述的第一相机4k、第二相机获取的相机图像数据4m、5g(影像)，来维持预先规定的X射线源5a、检测器6相对于被检物体9的特定位置，并使无人机3的主体3a避开障碍物。
PC8主要包括：将下述的相机的影像、检测器6所获取的X射线图像数据6c进行数字显示的监控器8a，并进行悬挂装置4的驱动控制、无人机用X射线发生装置5的驱动控制以及X射线5c的照射控制。
无人机用X射线检查装置2由悬挂装置4、无人机用X射线发生装置5和检测器6构成，所述悬挂装置4设置在无人机3上；所述无人机用X射线发生装置5能够通过悬挂装置4上下移动并且向被检物体9照射X射线5c；所述检测器6能够通过悬挂装置4上下移动并且对透过了被检物体9后的X射线5c进行检测。
悬挂装置4由安装在无人机3上的框架4a、设置于框架4a上的第一电机4d和第二电机4e、第一吊钩4g和第二吊钩4h构成，所述第一吊钩4g通过第一电机4d的驱动进行伸缩且其端部设有无人机用X射线发生装置5；所述第二吊钩4h通过第二电机4e的驱动进行伸缩且其端部设有检测器6。通过采用框架4a，易于在不同形状的商用无人机上进行装卸，并且如下所述，由于能够搭载第一相机4k、控制装置4i、电源4c，易于利用来自PC8的控制信号8c对驱动系统进行无线电控制，因此提高了通用性。
第二电机4e经由轨道4b以及能够沿所述轨道滑动的可动部4f而被安装在框架4a上，并使检测器6沿水平方向滑动，就能够改变X射线源5a与检测器6之间的焦距。其结果为，能够获取高精度的X射线图像8b。
由于检测器6一般重量较轻，因此易于使检测器6侧滑动。当然，与第二电机4e一样，可以使第一电机4d滑动。另外，第一电机4d以及第二电机4e这两者都可以滑动。
作为轨道4b以及能够沿轨道4b滑动的可动部4f(板等)，例如能够采用将电机(省略图示)的驱动传递到皮带并使可动部4f左右移动的直线电机平台。
并且，优选在框架4a上设置用于驱动悬挂装置4的电源4c。另外，在框架4a上，还可以设置对悬挂装置4的驱动进行控制的控制装置4i。并且，在框架4a上还设置第一相机4k。像这样，通过进行单元化，而使商用无人机的通用性提高。
将用第一相机4k获取的图像、影像作为相机图像数据4m以无线电的方式发送到PC8，并且能够用监控器8a实时确认。相机图像数据4m可以经由下述控制装置4i与PC8之间的控制信号8c进行发送。
电源4c通过导线(省略图示)与第一电机4d、第二电机4e和可动部4f的驱动用电机(省略图示)、控制装置4i连接，并向它们提供驱动用电力。
控制装置4i基于来自PC8的控制信号8c，对用导线(省略图示)连接的第一电机4d的转速(第一吊钩4g的伸缩、无人机用X射线发生装置5的高度位置)以及第二电机4e的转速(第二吊钩4h的伸缩、检测器6的高度位置)、可动部4f的滑动宽度(检测器6的位置、X射线5c的焦距)进行控制。另外，还可从借助于第一相机4k的影像的实时显示来进行控制。当然，第一相机4k可以通过与控制装置4i相独立的第一相机4k自身的无线电功能，向PC8发送影像。
第一吊钩4g以及第二吊钩4h的例如有金属丝、带状的带子、卷尺的测量用材料等。它们通过第一电机4d以及第二电机4e的旋转而被缠绕、解开、发生伸缩，将无人机用X射线发生装置5和检测器6分别定位在距无人机3所期望的位置上。第一电机4d和第二电机4e分别独立地受到旋转控制，第一吊钩、第二吊钩的长度可以不同。
如图1、2所示，无人机用X射线发生装置5包括：X射线源5a；根据需要用于拍摄被检物体9的第二相机5f；以及与检测器6连接并使X射线源5a与检测器6隔着被检物体9对置，用于防止旋转并保持位置(距离)的夹具(此处为上夹具5d、下夹具5e这两种、两个)，所述X射线源5a包含：收纳在框体内部并向被检物体9照射X射线5c的X射线管5b；向X射线管5b施加电压的电路(省略图示)；用于驱动它们的电源(省略图示)。
X射线源5a能够使用专利文献1的X射线源[2]等。同样地，X射线管5b也能够使用专利文献1的X射线管[5](碳纳米结构体三极式冷阴极X射线管)。此外，还能够利用除了三极式冷阴极X射线管之外的X射线管。
另外，X射线源5a经由天线5m，由来自PC8的控制信号8d进行驱动控制，将来自第二相机5f的相机图像数据5g也通过无线电发送到PC8。当然，也可以通过与X射线源5a相独立的第二相机5f自身的无线电功能，向PC8发送影像。
第二相机6c位于靠近被检物体9的位置，利用其相机图像数据5g(影像)对X射线源5a及检测器6进行高精度定位，即通过遥控器7、PC8的手动操作进行手动定位；或者通过它们的自动控制进行自动定位。
关于上夹具5d以及下夹具5e，只要其能够连接和脱离X射线源5a和检测器6，则对其结构、机构、位置没有特别限制。另外，还可以将其安装在第一吊钩4g、第二吊钩4h上。如图2所示，将上夹具5d和下夹具5e设置在X射线源5a上，当能够用X射线源5a的电源驱动时，则能够易于控制其连接和脱离。
在此，例如如图2所示，上夹具5d由一端与X射线源5a的上表面连接的伸缩部5h和另一端的顶端部5i构成。顶端部5i为两股，并能够夹持第二吊钩4h。而且，利用来自PC8的控制信号8d，能够进行上夹具5d的伸缩、夹持(打开关闭)的动作。
如图2所示，下夹具5e由一端与X射线源5a的底部连接的伸缩部5k和另一端的顶端部5l构成。顶端部5l利用电磁铁能够磁力吸附在检测器6的铁材料部分上。而且，利用来自PC8的控制信号8d，能够进行下夹具5e的伸缩、磁力吸附、脱离的动作。即、通过打开、关闭X射线源5a的电源的通电，能够控制与检测器6的铁材料部分进行磁力吸附、脱离。
作为夹具，可以设成上夹具5d以及下夹具5e中的任意一个或两个，而且，还能够将一个机构设成两种、并在侧面设置。
通过设置上夹具5d以及下夹具5e，能够减少无人机3的晃动、风的影响，将X射线源5a和检测器6保持在所期望的位置(距离)，从而能够获取更清晰的X射线图像8b。
检测器6由检测面6b和主体6a构成，所述检测面6b用于检测透过了被检物体9后的X射线5c；所述主体6a与检测面6b进行电连接，用于获取、记录X射线图像数据6c并用无线电方式发送到PC8，检测器6能够使用专利文献1的X射线检测器[3]等。作为检测器6，例如能够采用闪烁体、CCD、CMOS、CdTe半导体等。

Claims (13)

1.一种无人机用X射线检查装置，其特征在于，包括：
悬挂装置，用于设置在无人机上；
无人机用X射线发生装置，通过所述悬挂装置可上下移动，包括用于向被检物体照射X射线的X射线源；以及
检测器，通过所述悬挂装置可上下移动，用于对透过所述被检物体的所述X射线进行检测。
2.根据权利要求1所述的无人机用X射线检查装置，其特征在于，还包括：夹具，用于使所述X射线源与所述检测器隔着所述被检物体对向配置并保持一定位置。
3.根据权利要求1所述的无人机用X射线检查装置，其特征在于：所述夹具设置于所述X射线源上，用于进行伸缩以连接和脱离所述X射线源和所述检测器。
4.根据权利要求1所述的无人机用X射线检查装置，其特征在于，所述悬挂装置包括：框架、第一电机和第二电机、第一吊钩、以及第二吊钩；
所述框架用于被安装在所述无人机上；
所述第一电机和第二电机设置于所述框架上；
所述第一吊钩用于通过所述第一电机的驱动进行伸缩，在端部安装有所述无人机用X射线发生装置；
所述第二吊钩用于通过所述第二电机的驱动进行伸缩，在端部安装有所述检测器。
5.根据权利要求4所述的无人机用X射线检查装置，其特征在于：所述第二电机经由轨道以及能够沿所述轨道滑动的可动部而安装在所述框架上，用于通过使所述检测器滑动来改变所述X射线源与所述检测器之间的照射距离。
6.根据权利要求5所述的无人机用X射线检查装置，其特征在于：所述轨道以及能够沿所述轨道滑动的可动部为直线电机平台。
7.根据权利要求4至6中任意一项所述的无人机用X射线检查装置，其特征在于：在所述框架上设置有用于驱动所述悬挂装置的电源。
8.根据权利要求4至7中任意一项所述的无人机用X射线检查装置，其特征在于：在所述框架上设置有用于对所述悬挂装置的驱动进行控制的控制装置。
9.根据权利要求3所述的无人机用X射线检查装置，其特征在于：所述夹具由所述X射线源的电源驱动。
10.根据权利要求1所述的无人机用X射线检查装置，其特征在于：在所述X射线源上设置有用于拍摄所述被检物体的第二相机。
11.一种使用无人机的X射线检查装置，其特征在于，包括：
无人机；
权利要求1至10中任意一项所述的无人机用X射线检查装置；
遥控器，用于控制所述无人机的动作；以及
PC，具备监控器，用于对通过无线电获取的由所述检测器检测出的X射线图像进行实时显示。
12.一种使用无人机的X射线检查装置，其特征在于，包括：无人机、以及权利要求1至10中任意一项所述的无人机用X射线检查装置；
用于基于设置在所述悬挂装置上的第一相机和设置在所述X射线源上的第二相机的图像向所述被检物体的检查位置自动飞行。
13.一种无人机用X射线发生装置，其特征在于，包括：
用于向被检物体照射X射线的X射线源；
用于拍摄所述被检物体的第二相机；以及
用于与检测器连接的夹具。
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