CN110984652A - 汽车搬运机器 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及汽车搬运设备技术领域，特别涉及一种汽车搬运机器，包括牵引部、中部支撑架和后部支撑架；牵引部设有牵引舵轮，牵引舵轮用于牵引汽车搬运机器进行转动和移动；中部支撑架的一端与牵引部活动连接，中部支撑架设有中部支撑轮组和转向驱动装置，转向驱动装置用于驱动中部支撑轮组配合牵引舵轮进行转向；后部支撑架设有后部支撑轮组，后部支撑架与中部支撑架之间设有第一伸缩机构，后部支撑架通过第一伸缩机构与中部支撑架的另一端连接，第一伸缩机构用于调整后部支撑架与中部支撑架之间的距离，通过上述方式，本发明实施例实现提供一种可搬运不同轴距的汽车，减少转向时的运动阻力的汽车搬运机器。

Description

汽车搬运机器

技术领域

本发明是关于一种汽车搬运设备技术领域，涉及一种汽车搬运机器。

背景技术

随着家用汽车的迅速普及,城市停车位的需求越来越大，停车场的面积也越来越大。一方面停车位不足，一方面车场越来越大，人们花在停车场找车位的时间越来越多。停车难不仅体现在车位不足，也体现车位难找。

现有的全自动化停车机器, 如中国专利CN110254560A，公开日期2019年9月20日，公开了《一种汽车搬运的自动导引运输车》，该自动导引运输车包括：车头机架、底盘车架、导航与定位系统、液压系统、检测与测量系统和电控系统；其特征在于，该自动导引运输车还包括前轮转向系统、举升系统和托轮胎系统； 其中，所述举升系统包括鹅颈举升系统和轮组举升系统；所述鹅颈举升系统设置在所述底盘车架与车头机架的连接处，实现底盘车架单独举升和下降，通过安装在所述底盘车架上的轮组举升系统实现搬运AGV的低位和高位两种工作状态； 所述前轮转向系统配合所述轮组举升系统实现以一定半径转弯、90°直角转弯能力；所述托轮胎系统设置在所述底盘车架的两端，实现运输车辆的车轮的夹紧和固定。

该自动导引运输车的缺点是：

1、由于该自动导引运输车只有牵引轮和一排非驱动支撑轮，非驱动支撑轮的安装点距被搬运的汽车前轮或后轮有较长距离，则导引车对托轮胎的底盘车架的垂直水平方向的刚性有较高要求，设备制造难度较大，并且转弯时驱动阻力大，转向不便。

2、由于该自动导引运输车需要将整个托盘系统和车辆举升到高位状态，在底盘高度受限的情况下，设备的制造难度较大。

3、由于该自动导引运输车搬运车辆，需要做待搬运车的车轮定位、夹持轮胎动作和举升车辆动作，则从开始装载到装载就绪的过程耗用时间较长。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种汽车搬运机器，实现搬运不同轴距的汽车，并减少转向时的运动阻力。

根据本发明实施例的一个方面，提供一种汽车搬运机器，用于搬运汽车，包括牵引部、中部支撑架和后部支撑架；所述牵引部设有牵引舵轮，所述牵引舵轮用于牵引所述汽车搬运机器进行转动和移动；所述中部支撑架的一端与所述牵引部活动连接，所述中部支撑架设有中部支撑轮组和转向驱动装置，所述转向驱动装置用于驱动所述中部支撑轮组配合所述牵引舵轮进行转向；所述后部支撑架设有后部支撑轮组，所述后部支撑架与所述中部支撑架之间设有第一伸缩机构，所述后部支撑架通过所述第一伸缩机构与所述中部支撑架的另一端连接，所述第一伸缩机构用于调整所述后部支撑架与所述中部支撑架之间的距离。

在一种可选的方式中，中部支撑轮组包括轮组支架和转向轴，所述转向轴的一端与所述中部支撑架转动连接，并且所述转向轴垂直于所述中部支撑架的水平面，所述转向轴的另一端与所述轮组支架固定连接，所述轮组支架相对的两侧均设有滚轮；所述转向驱动装置驱动所述转向轴带动所述轮组支架和所述滚轮绕所述转向轴相对所述中部支撑架转动。

在一种可选的方式中，所述汽车搬运机器还包括第一驱动装置，所述第一驱动装置驱动所述第一伸缩机构带动所述中部支撑架和所述后部支撑架相互靠近或者远离。

在一种可选的方式中，所述牵引部和所述中部支撑架之间设有第二伸缩机构，所述牵引部和所述中部支撑架通过所述第二伸缩机构连接，所述第二伸缩机构用于调整所述牵引部和所述中部支撑架之间的距离。

在一种可选的方式中，所述汽车搬运机器还包括第二驱动装置，所述第二驱动装置用于驱动所述第二伸缩机构带动所述牵引部和所述中部支撑架相互靠近或者远离。

在一种可选的方式中，所述牵引部和所述中部支撑架之间还设有嵌套伸缩滑杆，所述嵌套伸缩滑杆的一端与牵引部连接，所述嵌套伸缩滑杆的另一端与所述中部支撑架连接，所述嵌套伸缩杆的伸缩行程大于所述第二伸缩机构的伸缩行程，所述嵌套伸缩滑杆与所述第二伸缩机构间隔设置。

在一种可选的方式中，所述中部支撑架相对的两侧均设有第一前夹持装置和第一后夹持装置，位于同一侧的所述第一前夹持装置和所述第一后夹持装置间隔设置，并且所述第一后夹持装置位于所述第一前夹持装置远离所述牵引部的一侧；所述第一前夹持装置的一端与所述中部支撑架的侧壁铰接，另一端为自由端，所述第一前夹持装置可绕铰接处相对所述中部支撑架转动，所述第一前夹持装置相对所述中部支撑架转动的转轴垂直于所述中部支撑架的水平面，所述第一前夹持装置与所述中部支撑架之间具有第一预设夹角；所述第一后夹持装置的一端与所述中部支撑架的侧壁铰接，另一端为自由端，所述第一后夹持装置可绕铰接处相对所述中部支撑架转动，所述第一后夹持装置相对所述中部支撑架转动的转轴垂直于所述中部支撑架的水平面，并且所述第一后夹持装置具有展开和闭合两种状态。

在一种可选的方式中，所述中部支撑架还设有第一连杆机构和第三驱动装置，所述第一连杆机构与所述第一后夹持装置铰接，所述第三驱动装置驱动所述第一连杆机构带动所述第一后夹持装置在展开状态和闭合状态之间切换。

在一种可选的方式中，所述后部支撑架相对的两侧均设有第二前夹持装置和第二后夹持装置，位于同一侧的所述第二前夹持装置和所述第二后夹持装置间隔设置，并且所述第二前夹持装置位于所述第二后夹持装置靠近所述中部支撑架的一侧；所述第二前夹持装置的一端与所述后部支撑架的侧壁铰接，另一端为自由端，所述第二前夹持装置可以铰接处的铰接点为转轴相对所述后部支撑架转动，所述第二前夹持装置相对所述后部支撑架转动的转轴垂直于所述后部支撑架的水平面，并且所述第二前夹持装置具有展开和闭合两种状态；所述第二后夹持装置的一端与所述后部支撑架的侧壁铰接，另一端为自由端，所述第二后夹持装置可以铰接处的铰接点为转轴相对所述后部支撑架转动，所述第二后夹持装置相对所述后部支撑架转动的转轴垂直于所述后部支撑架的水平面，并且所述第二后夹持装置具有展开和闭合两种状态。

在一种可选的实施方式中，所述后部支撑架还设有第二连杆机构和第四驱动装置，所述第二连杆机构分别与所述第二前夹持装置和所述第二后夹持装置铰接，所述第四驱动装置驱动所述第二连杆机构带动所述第二前夹持装置和所述第二后夹持装置在展开和闭合之间切换。

本发明实施例中，通过设置牵引部、中部支撑架和后部支撑架，其中，牵引部设有牵引舵轮，中部支撑架设有中部支撑轮组和转向驱动装置，中部支撑架和后部支撑架之间设有第一伸缩机构，中部支撑架的一端与牵引部活动连接，中部支撑架的另一端通过第一伸缩机构与后部支撑架连接，牵引舵轮用于牵引汽车搬运机器进行转向和移动，中部支撑轮组用于支撑汽车位于中部支撑架上的负荷，转向驱动装置用于驱动中部支撑轮组配合所述牵引舵轮进行转向和移动，以带动中部支撑架跟随牵引部移动，后部支撑轮组用于支撑汽车位于后部支撑架上的负荷，并带动后部支撑架跟随牵引部和中部支撑架移动，通过设置转向驱动装置驱动中部支撑轮组配合牵引舵轮进行转向，可以减少牵引部牵引中部支撑架和后部支撑架进行转弯时的运动阻力；第一伸缩机构用于调整中部支撑架与后部支撑架之间的距离，以使汽车搬运机器可以根据不同汽车的轴距调整中部支撑架和后部支撑架之间的距离，适配不同汽车的轴距，从而实现该汽车搬运装置可以通过调整牵引部和中部支撑架之间的距离，中部支撑架和后部支撑架之间的距离适配不同汽车。从而实现提供一种可以搬运不同轴距的汽车，并减少转向时的运动阻力的汽车搬运机器。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明实施例汽车搬运机器处于收缩和闭合状态的立体结构图；

图2为本发明实施例汽车搬运机器处于伸长和展开状态的立体结构图；

图3为本发明实施例汽车搬运机器在转向时的轮系结构示意图；

图4为本发明实施例汽车搬运机器的转向驱动装置和中部支撑轮组的连接结构示意图；

图5为本发明实施例汽车搬运机器的中部支撑架结构示意图；

图6为本发明实施例汽车搬运机器的中部支撑架和后部支撑架之间的连接结构示意图；

图7为本发明实施例汽车搬运机器的后部支撑架的结构示意图；

图8为本发明实施例汽车搬运机器的第一前夹持装置和第二前夹持装置展开至并与车轮接触时的结构示意图；

图9为本发明实施例汽车搬运机器将汽车夹持脱离地面时的结构示意图。

具体实施方式中的附图标号如下：

牵引部100；中部支撑架200；后部支撑架300；牵引舵轮101；中部支撑轮组210；转向驱动装置220；后部支撑轮组310；第一伸缩机构230；轮组支架211；转向轴212；转向电机221；主动锥齿轮222；滚轮213；从动锥齿轮214；回转支承215；外圈2151；内圈2152；第一驱动装置240；第一电机241；第一丝杆242；第一固定座243；第一连杆244；第一主动轮245；第一从动轮246；第二伸缩机构110；第二驱动装置120；嵌套伸缩滑杆130；激光导航装置102；第一前夹持装置250；第一后夹持装置260；第一连杆机构270；第三驱动装置280；第二前夹持装置320；第二后夹持装置330；第二连杆机构340；第四驱动装置350；第一支座201；第二支座202；第一接近传感器203；第一弹性垫块204；第三支座301；第四支座302；第二接近传感器303；第二弹性垫块304。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

请参阅图1至图3，图1为本发明实施例汽车搬运机器处于收缩和闭合状态的立体结构图，图2为本发明实施例汽车搬运机器处于伸长和展开状态的立体结构图，图3为本发明实施例汽车搬运机器在转向时的轮系结构示意图。图中指向纸面左边的一侧是汽车搬运机器的前侧，指向纸面右边的一侧是汽车搬运机器的后侧。本发明提供了一种汽车搬运机器，汽车搬运机器可用于搬运汽车，所述汽车搬运机器包括：牵引部100、中部支撑架200和后部支撑架300，牵引部100、中部支撑架200和后部支撑架300三者由前往后依次连接设置，中部支撑架200和后部支撑架300分别用于支撑所搬运汽车前后两部分，比如中部支撑架200用于支撑前轮部分，后部支撑架300用于支撑汽车的后轮部分，或者中部支撑架200用于支撑后轮部分，后部支撑架300用于支撑汽车的前轮部分。

其中，牵引部100的底部中间位置设有牵引舵轮101，牵引舵轮101牵引汽车搬运机器进行转向和移动，也即牵引部100是由牵引舵轮101所驱动的移动装置，在牵引舵轮101的驱动下，实现整个汽车搬运机器直线或转弯移动。具体的，在一些实施例中，可以安装一个牵引舵轮101，也可以安装多个牵引舵轮101。

中部支撑架200的高度小于所搬运汽车的最小离地间隙，以使中部支撑架200可以伸入到所搬运汽车的底盘下方，并且中部支撑架200不会与汽车的底盘相剐蹭，避免在搬运汽车的时候对汽车底盘造成剐损。中部支撑架200的一端与牵引部100活动连接，中部支撑架200设有中部支撑轮组210和转向驱动装置220，中部支撑轮组210用于支撑汽车作用在中部支撑架200上的负荷，转向驱动装置220用于驱动中部支撑轮组210配合牵引舵轮101转向移动。在牵引部100通过牵引舵轮101转弯移动时，由于中部支撑轮组210需要带动中部支撑架200移动，如果中部支撑轮组210不通过转向驱动装置220主动配合牵引舵轮101转向，则牵引部100会通过中部支撑架200强制使中部支撑轮组210滑动转向，增加了转向时牵引部100的运动阻力，因此，通过设置转向驱动装置220可以驱动中部支撑轮组210配合牵引部100转向，一方面通过转向驱动装置220调整中部支撑轮组210在汽车搬运机器进行转向时的运动阻力，另一方面在牵引舵轮101和中部支撑轮组210同时转向的配合下可以实现更大的转弯角度。当使牵引舵轮101、中部支撑轮组210、后部支撑轮组310三者的滚动轮的中轴线重合于同一点时，此时，汽车搬运机器在转弯前进时三个轮组接近于纯滚动状态，行走阻力小、轮面损耗小。

需要说明的是，中部支撑轮组210的安装位置，应当考虑中部支撑轮组210承受80%以上汽车通过轮胎传递的垂直于水平面的压力，其余可以通过轮胎传递的垂直于水平面的压力由牵引部100的牵引舵轮101分担，以保证牵引舵轮101与地面之间具有足够的滑动摩擦力，让牵引舵轮101不会因为压力不够而打滑。

后部支撑架300的高度小于所搬运汽车的最小离地间隙，以使后部支撑架300可以伸入到汽车底盘下方，并且不会与汽车盘发生剐蹭，避免在搬运汽车的时候对汽车造成剐损。后部支撑架300设有后部支撑轮组310，后部支撑架300与中部支撑架200之间设有第一伸缩机构230，后部支撑架300和中部支撑架200之间通过第一伸缩机构230连接，也即是，第一伸缩机构230的一端与中部支撑架200远离的牵引部100的另一端连接，第一伸缩机构230的另一端与后部支撑架300连接，第一伸缩机构230用于调整中部支撑架200和后部支撑架300之间的距离。由于不同汽车的前车轮和后车轮之间的轴距的大小不同，因此，通过第一伸缩机构230的伸缩使中部支撑架200和后部支撑架300相互靠近或远离，从而适配不同汽车的轴距；另外，在搬运状态时，可以调整汽车搬运机器的前后相距尽可能短，以减少应用场地物理空间对汽车搬运机器运行的限制。

后部支撑架300安装的后部支撑轮组310的数量至少一个，后部支撑轮组310只能滚动，不可以转向，所述后部支撑轮组310的安装位置在后部支撑架300的底部，并且与汽车轮胎对应设置，以使后部支撑轮组310可以承载被搬运汽车通过轮胎传递的垂直于水平方向的压力。

后部支撑轮组310的安装位置，应当考虑支撑全部的通过轮胎传递的垂直水平面的压力，以保证中部支撑架200和后部支撑架300之间不需要互相传递垂直水平面的压力。

请参阅图4和图5，并结合图3，图4为本发明实施例汽车搬运机器的转向驱动装置和中部支撑轮组的连接结构示意图，图5为本发明实施例汽车搬运机器的中部支撑架结构示意图。在一些实施例中，中部支撑轮组210包括轮组支架211和转向轴212，转向轴212位于中部支撑架200的中部位置，转向轴212的一端与中部支撑架200转动连接，并且转向轴212垂直于中部支撑架200的水平面，也即转向轴212的中轴线与中部支撑架200的水平面相垂直，转向轴212的另一端与轮组支架211的中部固定连接，轮组支架211相对的两侧均设有滚轮213，转向驱动装置220驱动转向轴212带动轮组支架211和滚轮213绕转向轴212相对中部支撑架200转动，以使轮组支架211带动滚轮213绕转向轴212的中轴线相对中部支撑架200转动，从而实现中部支撑轮组210配合牵引部100带动中部支撑架200转向。

具体的，转向驱动装置220包括转向电机221，转向电机221的壳体固定于中部支撑架200上，转向电机221的转动轴的输出端固定连接有主动锥齿轮222，中部支撑轮组210还包括从动锥齿轮214，从动锥齿轮214套接固定于转向轴212外。其中，主动锥齿轮222与从动锥齿轮214啮合传动，以将转向电机221的转动轴平行于中部支撑架200的水平面的转动转换为转向轴212垂直于中部支撑架200的水平面的转动，并通过驱动转向轴212带动轮组支架211和滚轮213转动，另外相对于通过转向电机221的输出轴直接驱动轮组支架211固定连接并且驱动中部支撑轮组210转向的方式，该种传动方式可以减少中部支撑架200整体在竖直方向的高度。其中转向电机221可选用减速电机。

可以理解的是，在一些实施例中，主动锥齿轮222和从动锥齿轮214也可以分别替换为蜗杆蜗轮传动的方式。

请再参阅图2至图5，在一些实施例中，中部支撑轮组210还包括回转支承215，回转支承215包括外圈2151和内圈2152，外圈2151和内圈2152转动连接，回转支承215的外圈2151与轮组支架211固定连接，回转支承215的内圈2152套设于转向轴212外，并且转向轴212的与内圈2152之间转动连接，回转支承215的内圈2152与中部支撑架200固定连接，以使中部支撑轮组210通过回转支撑215与中部支撑架200转动连接。其中，回转支承215可以为交叉滚子式回转支承或者球式回转支承，也可以是其他类型能承载轴向推力和倾覆力矩的轴承或其组合。

请参阅图6，并结合图2，图6为本发明实施例汽车搬运机器的中部支撑架和后部支撑架之间的连接结构示意图。进一步的，汽车搬运机器还包括第一驱动装置240，第一驱动装置240用于驱动第一伸缩机构230带动中部支撑架200和后部支撑架300相互靠近或者远离。具体的，第一驱动装置240包括：第一电机241、第一丝杆242、第一固定座243和第一连杆244，第一电机241的壳体固定于中部支撑架200，第一电机241的输出轴的输出端固定连接有第一主动轮245，第一丝杆242的两端分别通过第一固定座243连接于中部支撑架200上，第一丝杆242可相对第一固定座243转动，第一丝杆242与第一电机241并列间隔设置，并且第一丝杆242的其中一端固定连接有第一从动轮246，第一电机241通过第一主动轮245带动第一从动轮246转动，从而带动第一丝杆242相对第一固定座243转动，第一连杆244设有与第一丝杆242相配合的第一螺母，当第一电机241通过第一主动轮245和第一从动轮246的传动带动第一丝杆242转动时，第一螺母在第一丝杆242上位于两个第一固定座243之间的部分直线滑动；其中，第一主动轮245和第一从动轮246可以为皮带传动轮，也可以为链传动轮。第一伸缩机构230可以为交剪式伸缩机构，即第一伸缩机构230为由于若干个连接杆交叉并且通过销轴铰接形成具有多个菱形的剪刀式伸缩机构，第一伸缩机构230的一端的第一个铰接点通过销轴与中部支撑架200固定连接（为了便于描述，将该铰接点称为首端铰接点），第一伸缩机构230的另一端的第一铰接点通过销轴与后部支撑架300的一端连接（为了便于描述，将该铰接点称为末端铰接点），第一连杆244与第一伸缩机构230中与首端铰接点位于同一菱形对角线的另一铰接点连接。当第一连杆244带动与其所连接的铰接点靠近首端铰接点时，第一伸缩机构230缩短，使得中部支撑架200和后部支撑架300相互靠近，当第一连杆244带动与其所连接的铰接点远离首端铰接点时，第一伸缩机构230伸长，使得中部支撑架200和后部支撑架300相互远离。由于交剪式伸缩机构具有大的伸缩比，因此，通过在中部支撑架200和后部支架300之间具有较大伸缩距离，有利于适配不同轴距的车型。

需要说明的是，第一驱动装置240既可以安装于中部支撑架200，也可以安装于后部支撑架300上。

在一些实施例中，第一伸缩机构230也可以是其他实现伸缩功能的机构或装置，比如，液压伸缩杆，另外第一驱动装置240可以根据第一伸缩装置的具体结构进行选选择，比如当第一伸缩机构230为液压伸缩杆时，第一驱动装置240可以为液压泵。

在一些实施例中，第一伸缩机构230的数量为两个，两个第一伸缩机构230，第一螺母设置于第一连杆244的中间位置，第一连杆244的两端分别于连杆第一伸缩机构230的铰接，同时带动两个第一伸缩机构230伸长或者缩短。

请再参阅图2，在一些实施例中，牵引部100和中部支撑架200之间设有第二伸缩机构110，中部支撑架200和牵引部100之间通过第二伸缩机构110相连接，也即是，第二伸缩机构110的一端与牵引部100连接，第二伸缩机构110的另一端与中部支撑架200远离后部支撑架300的另一端连接，第二伸缩机构110可用于调整牵引部100和中部支撑架200之间的距离，由于相同或者不同的汽车有不同的前悬距和后悬距，因此通过第二伸缩机构110调整牵引部100和中部支撑架200之间的距离。当汽车的前轮部分位于前部支撑架，后轮部分位于后部支撑架300时，可以根据汽车不同的前悬距合对牵引部100和中组支撑架支架的距离进行适配调整，当汽车的后轮部分位于前部支撑架，前轮部分位于后部支撑架300时，可以根据汽车不同的后悬距合对牵引部100和中组支撑架支架的距离进行适配调整，通过调整保证汽车搬运机器在搬运汽车的整体长度在适宜的长度范围内，在满足汽车前悬距或者后悬距的要求下可以减少牵引部100和中部支撑架200之间的距离，从而减少汽车搬运机器在使用时的占地空间，避免汽车搬运机器因为长度过长导致运动受限。

请再参阅图2，进一步的，汽车搬运机器还包括第二驱动装置120，第二驱动装置120用于驱动第二伸缩机构110带动牵引部100和中部支撑架200相互靠近或者远离，以调整牵引部100和中部支撑架200之间的距离。其中，第二驱动装置120既可以安装于牵引部100，也可以安装于中部支撑架200，作为优选的，第二驱动装置120安装于牵引部100，以减少第二驱动装置120对中部支撑架200的空间占用，有利于减少中部支撑架200的结构尺寸。

需要说明的是，第二驱动装置120包括第二电机、第二丝杆、第二固定座和第二连杆，由于第二驱动装置120的结构与第一驱动装置240的结构相同，第一伸缩机构230的结构与第一伸缩机构230的结构相同均为交剪式伸缩机构，第二驱动装置120、第二伸缩机构110、牵引部100和中部支撑件之间连接及传动的实现方式，可参考第一驱动装置240、第一伸缩机构230、中部支撑架200和后部支撑架300支架的连接和传动的实现方式，此处不再一一赘述。

可以理解的是，第二伸缩机构110也可以与第一伸缩机构230不同的其他实现伸缩功能的机构或者装置。

请再参阅图2，在一些实施例中，牵引部100和中部支撑架200之间还设有嵌套伸缩滑杆130，嵌套伸缩滑杆130的一端与连接，嵌套伸缩滑杆130的另一端与中部支撑架200连接，嵌套伸缩滑杆130的伸缩行程大于第二伸缩机构110的伸缩行程，嵌套伸缩滑杆130被动的伸缩，也即是，第一驱动装置240驱动第二伸缩机构110带动和中部支撑架200相互靠近和远离时，牵引部100和中部支撑架200之间的相对运动带动嵌套伸缩滑杆130进行伸缩滑动。其中，嵌套伸缩滑杆130由两个相互套接的金属套杆组成，由于嵌套伸缩滑杆130的伸缩行程大于第二伸缩机构110的伸缩行程，因此，内外金属套杆始终保持一定长度的重合，从而使得中部支撑架200通过嵌套伸缩滑杆130将汽车的作用在中部支撑架200的部分重力分担给，保证牵引舵轮101和中部支撑轮组210之间可以承受一定的汽车通过轮胎传递的垂直于水平面的压力，另外，还可以减少第二伸缩机构110伸缩运动时运动阻力。具体的，嵌套伸缩滑杆130的数量为两个，两个嵌套伸缩滑杆130分别位于第二伸缩机构110相对的两侧，并且与第二伸缩机构110间隔设置，也即，第二伸缩机构110位于牵引部100、后部支撑架300和两个嵌套伸缩滑杆130在水平面上所围合的区域内。

请再参阅图2，进一步的，牵引部100的顶部还设有激光导航装置102，激光导航装置102用于定位导航，以便根据激光导航装置102所定位的位置信息，将汽车搬运机器牵引移动至定位的位置。

进一步的，牵引部100还设有动力电池，动力电池分别与牵引舵轮101、激光导航装置102、转向驱动装置220中的电机等用电设备电连接并对其提供电源，以使动力电池对汽车搬运机器的用电设备提供电源。另外，动力电池可充电，以便汽车搬运机器在工作时可以通过动力电池提供动力源而不需再外接电源。

请再参阅图2，进一步的，牵引部100的整体空间高度高于汽车的最小离地间隙，还设有电控箱，电控箱内具有控制单元等电器元件，控制单元用于协调控制各个牵引舵轮101、激光导航装置102、第一驱动装置240、转向驱动装置220、第二驱动装置120等电器设备的工作，控制单元作为汽车搬运机器自主作业的逻辑控制部分。由于牵引舵轮101、动力电池、激光导航装置102和电控箱等部件的体积较大，因此将牵引舵轮101、动力电池、激光导航装置102和电控箱等部件安装设置在牵引部100，可以减少中部支撑架200和后部支撑架300所占用的空间高度尺寸，有利于将中部支撑架200和后部支撑架300做的更小。牵引舵轮101的左边安装有动力电池，右边安装有电控箱，让整个结构紧凑，质量分布按牵引舵轮101左右两侧对称分布，重心分布合理，有利的牵引部100的平衡稳定。牵引部100的前后端的距离空间短，以能安装好牵引舵轮101和动力电池部件为主要考虑，前后端之间距离空间的压缩，使牵引部100整体的体积较小，从而实现汽车搬运机器移动时所需的空间较小。

具体的，牵引部100的外部被钣金件覆盖，也即是的外壳由钣金件做成，并且将牵引舵轮101、动力电池和电控箱等设备通过钣金件所组成的外壳保护起来，外壳的顶部安装有金属杆，激光导航装置102安装于金属杆的顶端，激光导航装置102离地一定高度，以保证激光具有足够的扫射范围，提高激光导航装置102的可靠性。

在一些实施例中，牵引部100还包括骨架，骨架作为牵引舵轮101、动力电池、激光定位装置、电控箱和钣金件等连接基础，将牵引舵轮101、动力电池、激光定位装置、电控箱和钣金件连接成为牵引部100整体。第二驱动装置120可以安装在骨架或者钣金件，第二伸缩机构110可以通过与骨架或者钣金件连接，实现与牵引部100连接。

请再参阅图1、图2和图5，进一步的，中部支撑架200相对的两侧均设有第一前夹持装置250和第一后夹持装置260，位于中部支撑架200同一侧的第一前夹持装置250和第一后夹持装置260间隔设置，第一后夹持装置260位于第一前夹持装置250远离的一侧，第一前夹持装置250的一端与中部支撑架200转动连接，第一前夹持装置250的另一端为自由端，第一前夹持装置250可绕铰接处相对中部支撑架200转动，第一前夹持装置250相对中部支撑架200转动的转轴垂直于所述中部支撑架200的水平面，第一前夹持装置250与中部支撑架200之间具有第一预设夹角；第一后夹持装置260的一端与中部支撑架200铰接，第一后夹持装置260的另一端为自由端，第一后夹持装置260相对中部支撑架200转动的转轴垂直于中部支撑架200的水平面，第一后夹持装置260通过相对中部支撑架200转动并具有展开和闭合两种状态。

工作时，第一后夹持装置260处于展开状态，第一前夹持装置250和第一后夹持装置260分别位于所述汽车的前车轮（或后车轮）的底部前后两侧，并且可以将汽车的前车轮（或后车轮）夹持脱离地面，也即是，当第一后夹持装置260处于展开状态时，第一后夹持装置260会靠近第一前夹持装置250，第一前夹持装置250和第一后夹持装置260的位置分别位于汽车的前车轮（或后车轮）最低部的前侧和后侧，当第一前夹持装置250和第一后夹持装置260展开至于前车轮（或后车轮）转轴相平行时，第一前夹持装置250和第一后夹持装置260将汽车的前车轮（或后车轮）挤压脱离地面。当第一后夹持装置260处于闭合状态时，第一前夹持装置250和第一后夹持装置260平行并贴合于中部支撑架200的侧壁。

请参阅图1、图2、图5和图6，在一些实施例中，第一前夹持装置250的第一预设角度为85°，也即在初始状态，第一前夹持装置250与所在中部支撑架200的侧壁之间的夹角为85°，第一前夹持装置250相对中部支撑架200可转动的角度范围为0-5°，即第一前夹持装置250从第一预设夹角转动至与中部支撑架200的夹角为90°。第一后夹持装置260相对中部支撑架200转动的角度范围为0°-90°。中部支撑架200的两相对的侧壁上均设有第一支座201和第二支座202，位于中部支撑架200同一侧壁的第一支座201和第二支座202之间间隔设置，第一支座201位于第二支座202靠近牵引部100的一侧，第一前夹持装置250的一端与第一支座201铰接，使得第一前夹持装置250通过第一支座201与中部支撑架铰接，第一后夹持装置260的一端与第二支座202铰接，使得第一后夹持装置260通过第二支座202与中部支撑架铰接。第一支座201上设有第一接近传感器203，第一前夹持装置250上设有第一弹性垫块204，第一接近传感器203与第一弹性垫块204对应设置，第一接近传感器203与控制单元电连接。工作时，牵引部的牵引舵轮101牵引中部支撑架200靠近需要搬运的汽车，当第一前夹持装置250与汽车靠近牵引部100一侧的轮胎触碰，并且第一前夹持装置250转动至与中部支撑架200的夹角为90°时，第一弹性垫块204处于被压缩状态，此时，第一前夹持装置250进入第一接近传感器203的检测范围，第一接近传感器203产生电信号，控制单元根据该电信号控制牵引舵轮101停止工作，以使牵引部100停止牵引中部支撑架200继续靠近汽车；当汽车搬运机器远离汽车轮胎，第一前夹持装置250与汽车轮胎相脱离时，第一弹性垫块204的回弹力推动第一前夹持装置250返回至初始状态，即恢复至第一前夹持装置250与中部支撑架200之间的夹角为85°的状态。

其中，当第一前夹持装置250从初始状态转动至最大展开角度时，即第一前夹持装置250与其所在中部支撑架200的侧壁之间的夹角为90°，此时，第一前夹持装置250与汽车的前车轮（或后车轮）的转轴相平行；

当第一后夹持装置260处于闭合状态时，第一后夹持装置260与其所在的中部支撑架200的侧壁之间的夹角为0°；当第一后夹持装置260处于最大展开角度时，第一后夹持装置260与其所在中部支撑架200的侧壁之间的夹角为90°，此时，第一后夹持装置260与汽车的前车轮（或后车轮）的转轴相平行。

因此，由于第一前夹持装置250与中部支撑架200之间存在第一预设夹角，当第一后夹持装置260在从闭合状态展开至与中部支撑架200的夹角为90°时，由于第一前夹持装置250和第一后夹持装置260位于汽车的前车轮（或后车轮）的最低点前后两侧，第一前夹持装置250和第一后夹持装置260在展开相互靠近的过程中逐渐将汽车的前车轮（或后车轮）的最小点抱持脱离底面，从而实现将前轮胎托举起来。该夹持方法简单，装置可靠容易维护，可以做到较高的搬运效率，同时兼顾到设备成本控制，便于规模部署。

其中，第一前夹持装置250和第一后夹持装置260与中部支撑轮组210相邻设置，以使中部支撑轮组210承载汽车通过第一前夹持装置250和第一后夹持装置260作用在中组支撑架200上的大部分垂直于水平面的作用力。当第一前夹持装置250和第一后夹持装置260均展开至与中部支撑架200之间的夹角为90°时，中部支撑轮组210的滚轮的中轴线与第一前夹持装置250和第一后夹持装置260之间的中距线重合。

进一步的，中部支撑架200还设有第一连杆机构270和第三驱动装置280，第一连杆机构270与第一后夹持装置260铰接，第三驱动装置280驱动第一连杆机构270带动第一后夹持装置260绕第一后夹持装置260与中部支撑架200的铰接处相对中部支撑架200转动，从而使第三驱动装置280驱动第一连杆机构270带动第一后夹持装置260在展开状态和闭合状态之间切换。需要说明的是，中部支撑架200的相对两侧的第一后夹持装置260均在第一连杆机构270的带动下相对中部支撑架200转动。

具体的，在一些实施例中， 第三驱动装置280包括第三电机、第三丝杆、第三固定架，第三电机的壳体与中部支撑架200固定连接，第三电机的输出轴的输出端固定连接有第三主动轮，第三丝杆的分别通过两个间隔设置的第三固定架与中部支撑架200连接，并且第三丝杆可相对第三固定架转动，第三丝杆的其中一端固定连接第三从动轮，第三主动轮和第三从动轮之间可以通过皮带或链条传动，第三电机通过第三主动轮和第三从动轮之间的传动，带动第三丝杆相对第三固定架转动。第一连杆机构270包括第一连接杆，第一连接杆的中部设有与第三丝杆相适配的第三螺母，第三连接杆的两端分别通过连接臂与位于不同中部支撑架200相对的两侧的第一后夹持装置260铰接。第三电机通过第三从动轮和第三从动轮带动第三丝杆的转动时，第三丝杆通过与第三螺母的配合将旋转运动转换为第一连接杆直线运动，第一连接杆再通过连接臂带动第一后夹持装置260绕第一后夹持装置260与中部支撑件的侧壁铰接点转动，从而实现第一后夹持装置260展开或者闭合。

请参阅图7，并结合图1和图2，图7为本发明实施例汽车搬运机器的后部支撑架的结构示意图。进一步的，对于上述后部支撑架300，后部支撑架300相对的两侧均设有第二前夹持装置320和第二后夹持装置330，位于同一侧的第二前夹持装置320和第二后夹持装置330间隔设置，第二后夹持装置330位于第二前夹持装置320远离中部支撑架200的一侧，第二前夹持装置320的一端与后部支撑架300铰接，第二前夹持装置320可绕铰接处相对后部支撑架300转动，第二前夹持装置320相对后部支撑架300转动的转轴垂直于后部支撑架300的水平面，并且第二前夹持装置320具有展开和闭合两种状态；第二前夹持装置320的另一端为自由端，第二后夹持装置330可绕铰接处的相对后部支撑架300转动，转轴垂直于后部支撑架300的水平面，第二后夹持装置330的一端与后部支撑架300铰接，第二后夹持装置330的另一端为自由端，第二后夹持装置330相对中部支撑架200转动的转轴垂直于后部支撑架300的水平面，第二后夹持装置330通过相对后部支撑架300转动而具有展开和闭合两种状态。当第二前夹持装置320和第二后夹持装置330同时处于展开状态时，第二前夹持装置320和第二后夹持装置330位于所述汽车的后车轮（或前车轮）的底部，并且可以将汽车的后车轮（或前车轮）夹持脱离地面，也即是，第二前夹持装置320和第二后夹持装置330同时处于展开状态时，第二前夹持装置320和第二后夹持装置330的位置分别位于汽车的后车轮（或前车轮）最底部的前侧和后侧，当第二前夹持装置320和第二后夹持装置330展开至于后车轮（或前车轮）转轴相平行时，第二前夹持装置320和第二后夹持装置330将汽车的后车轮（或前车轮）挤压脱离地面。当第二前夹持装置320和第二后夹持装置330处于闭合状态时，第二前夹持装置320和第二后夹持装置330平行并贴合于中部支撑架200的侧壁。

在一些实施例中，第二后夹持装置330处于闭合状态时，也可以收合后部支撑架300的后部，此时，第二后夹持装置330可以不平行贴合于与后部支撑架300相连接的侧壁。

具体的，第二前夹持装置320和第二后夹持装置330相对后部支撑架300转动的角度范围均为0°-90°。可以理解的是，在一些实施例中，第二前夹持装置320相对后部支撑架300转动的角度范围为0-90°，第二后夹持装置330相对后部支撑架300可以转动的角度范围大于第二前夹持装置320相对后部支撑架300的转动的角度范围，比如第二前夹持装置320相对后部支撑架300的转动的角度范围。

后部支撑架300的两相对的侧壁上均设有第三支座301和第四支座302，位于后部支撑架300同一侧壁的第三支座301和第四支座302之间间隔设置，第三支座301位于第四支座302靠近中部支撑架200的一侧，第二前夹持装置320的一端与第三支座301铰接，使得第二前夹持装置320通过第三支座301与后部支撑架300铰接，第二后夹持装置330的一端与第四支座302铰接，使得第二后夹持装置330通过第四支座302与后部支撑架300铰接。第三支座301上设有第二接近传感器303，第二前夹持装置320上设有第二弹性垫块304，第二接近传感器303与第二弹性垫块304对应设置，第二接近传感器303与控制单元电连接。

工作时，牵引部100牵引中部支撑架和后部支撑架300靠近靠汽车，当后部支撑架300进过汽车靠近牵引部100一侧的车轮后，即后部支撑架300位于汽车的前车轮和后车轮之间时，第二前夹持装置320，先由闭合状态转换为展开至与后部支撑架之间的夹角为85°，由于第一前夹持装置250触碰汽车靠近的牵引部100的一侧的轮胎并展开至最大角度后，牵引部100的牵引舵轮停止工作，牵引部100不在靠近汽车，此时，第一驱动装置240驱动第一伸缩机构230驱动后部支撑架300靠近远离中部支撑架200，以使后部支撑架300靠近远离牵引部100一侧的车轮，当第二前夹持装置320与汽车远离牵引部100侧的轮胎触碰，并且第二前夹持装置320转动至与后部支撑架300的夹角为90°时，第二弹性垫块304处于被压缩状态，第二前夹持装置320进入第二接近传感器303的距离检测范围，此时，第二接近传感器303产生电信号，控制单元根据该电信号控制第一驱动装置240停止工作，以使后部支撑架300不再移动，此时，第二后夹持装置330再由展开至与后部支撑架300处于最大角，实现将汽车车轮夹持脱离地面；当汽车搬运机器远离汽车车轮，第二前夹持装置320与汽车车轮脱离时，第二弹性垫块304的回弹力推动第二前夹持装置320返回至与后部支撑架300之间的夹角为85°状态。

第二前夹持装置320处于闭合状态时，第二前夹持装置320与其所在的后部支撑架300的侧壁之间的夹角为0°；当第二前夹持装置320处于最大展开角度时，第二前夹持装置320与其所在后部支撑架300的侧壁之间的夹角为90°，此时第一前夹持装置250与汽车的后车轮（或前车轮）的转轴相平行。

当第二后夹持装置330处于闭合状态时，第二后夹持装置330与其所在的后部支撑架300的侧壁之间的夹角为0°；当第二后夹持装置330处于最大展开角度时，第二后夹持装置330与其所在后部支撑架300的侧壁之间的夹角为90°，此时第一后夹持装置260与汽车的后车轮（或前车轮）的转轴相平行。因此，由于第二前夹持装置320先展开至与后部支撑架300的夹角为90°当第二后夹持装置330从闭合状态展开至与后部支撑架300的夹角为90°时，第二前夹持装置320和第二后夹持装置330位于汽车的前轮胎的最低点前后两侧，第二前夹持装置320和第二后夹持装置330在相互靠近的过程中将汽车的后轮胎（或前车轮）的最小点抱持脱离底面，从而实现将汽车的后轮胎托举起来。该夹持方法简单，装置可靠容易维护，可以做到较高的搬运效率，同时兼顾到设备成本控制，便于规模部署。

其中，第二前夹持装置320和第二后夹持装置330与后部支撑轮组310相邻设置，以使后部支撑轮组310承载汽车通过第二前夹持装置320和第二后夹持装置330作用在后部支撑架300上的垂直于水平面的作用力。第二前夹持装置320和第二后夹持装置330展开至与后部支撑架的夹角为90°时，后部支撑轮组310中轴线第二前夹持装置320和第二后夹持装置330等距中线重合。

进一步的，后部支撑架300还设有第二连杆机构340和第四驱动装置350，第二连杆机构340分别与第二前夹持装置320和第二后夹持装置330铰接，第四驱动装置350驱动第二连杆机构340带动带动第二前夹持装置320和第二后夹持装置330相对后部支撑架300转动，从而使第四驱动装置350驱动第二连杆机构340带动第二前夹持装置320和第二后夹持装置330在展开状态和闭合状态之间切换。需要说明的是，后部支撑架300的相对两侧的第二前夹持装置320和第二后夹持装置330均在第二连杆机构340的带动下相对后部支撑架300转动。

具体的，第四驱动装置350包括第四电机、第四丝杆和第四固定架，第四电机的壳体与中部支撑件的固定连接，第四电机的输出轴的输出端固定连接有第四主动轮，第四丝杆的两端分别通过两个间隔设置的第四固定架与中部支撑件连接，第四丝杆可相对第四固定架转动，并且第四丝杆的其中一端固定连接有第四从动轮，第四主动轮和第四从动轮之间通过传动带或者传动链传动，以使第四转动电机通过第四主动轮和第四从动轮带动第四丝杆相对第四固定架转动。第二连杆机构340包括第二连接杆，第二连接杆的中部设有与第四丝杆配合的第四螺母，第四连接杆的两端分别于通过第二连接臂与第二前夹持装置320铰接，通过第三摆臂和第二后夹持铰接。工作时，第四电机驱动第四丝杆相对第四固架转动，第四丝杆通过与第四螺母的配合，将第四丝杆的旋转运动转换为第二连接杆直线运动，第二连接杆再通过第二连接臂带动第二前夹持装置320绕第二前夹持装置320与后部支撑架300的铰接点转动，通过和第三连接臂带动第二后夹持装置330绕第二后夹持装置330与后部支撑架300的铰接点转动，从而实现第二前夹持装置320和第二后夹持装置330展开或者闭合。

在一些实施例中，后部支撑架300还设有传感器，传感器用于获得环境信息，控制单元可用于根据所述传感器获得的环境信息控制所述汽车搬运机器的移动方向、移动速度，以避免撞击障碍物。其中，传感器可选用电子眼，通过电子眼来观察汽车搬运机器周围的环境。

请在参阅图1至图9，图8为本发明实施例汽车搬运机器的第一前夹持装置和第二前夹持装置展开至并与车轮接触时的结构示意图，图9为本发明实施例汽车搬运机器将汽车夹持脱离地面时的结构示意图。为了便于读者理解，以下对汽车搬运机器搬运汽车的工作过程作进一步详细的描述：

控制单元根据激光导航装置102和传感器所获取的位置信息控制牵引舵轮101驱动的整体进行移动和转向，控制转向电机的驱动转向轴212带动中部支撑轮组210绕转向轴212相对中部支撑架200转动，由于后部支撑轮组310只能被动滚动，不可以转向，因此，牵引部100和中部支撑架200在移动转动向时，后部支撑轮组310只能跟随滚动，在汽车搬运机器在控制单元的控制下，根据和中部支撑架200之间的距离、中部支撑架200和后部支撑架300的距离，可以让所述牵引舵轮101、所述中部支撑轮组210和所述后部支撑轮组310三者配合实现汽车搬运机器的直线行走和转弯移动，从而将汽车搬运机器移动至需要搬运汽车的所在位置或者将汽车搬运至指定位置；

汽车搬运机器调整为初始状态（如图1所示），最靠近的一排的第一前夹持装置250处于第一预设角度，第一后夹持装置260、第二前夹持装置320和第二后夹持装置330等其余三排夹持装置则处于闭合状态，控制单元控制第一驱动装置240驱动第一伸缩机构230缩短，控制第二驱动装置120驱动第二伸缩机构110缩短，以将搬运汽车的中部支撑架200和后部支撑架300的距离以及牵引部100和中部支撑架200之间的距离调整为最短状态；

靠近汽车时，控制单元可以先控制闭合驱动第二伸缩机构110将牵引部100和中部支撑架200之间的距离，以使第一前夹持装置250和第一后夹持装置260托举汽车车轮时，牵引部100与汽车的放置于中部支撑架200的面向牵引部100的一面不会相互碰撞，比如：将牵引部100与第一前夹持装置250之间在水平面的距离调整至等于汽车面牵引部100一面的悬距的距离；

牵引舵轮101将汽车搬运机器从汽车的正前方或正后方靠近汽车，为了方便描述，以汽车搬运机器从汽车的正前面靠近汽车进行描述；

当第一前夹持装置250碰撞到汽车的前轮胎并且第一前夹持装置250相对中部支撑架200展开至最大夹角90°时，第一前夹持装置250进入第一接近传感器203的距离检测范围，此时，第一接近传感器203产生电信号，控制单元根据该电信号控制牵引舵轮101停止工作，以使牵引部100停止继续移动靠近汽车；

当汽车搬运机器的后部支撑架300通过汽车的底盘的正下方，当后部支撑架300通过被搬运汽车的前车轮时，后部支撑架300两侧的第二前夹持装置320先由闭合状态转换到打开状态，并且第二前夹持装置320与其所在后部支撑架300的侧壁之间的夹角展开至85°此时，第一驱动装置240驱动第一伸缩机构230带动后部支撑架300向远离中部支撑架200的方向移动；

当第二前夹持装置320碰到汽车的后轮胎，并展开至最大展开角90°时，第二前夹持装置320进入第二接近传感器303的距离检测范围，此时，第二接近传感器303产生电信号，控制单元根据该电信号控制控制单元控制第一驱动装置240停止工作，以使后部支撑架300继续远离中部支撑架200；

第三驱动装置280驱动第一连杆机构270带动第一后夹持装置260相对中部支撑架200转动并展开，第四驱动装置350再驱动第二连杆机构340带动第二后夹持装置330相对后部支撑架300转动并展开，第一后夹持装置260在展开至最大夹角的过程中逐渐与第一前夹持装置250相互靠近，并且将汽车的前轮胎夹持脱离底面，第二后夹持装置330在展开至最大夹角的过程中逐渐与第二前夹持装置320相互靠近，并且将汽车的后轮胎夹持脱离底面，从而把汽车的四个轮胎分别夹持起来，将汽车轮胎挤离地面，控制单元根据计算或接受到的命令，使牵引舵轮101启动把汽车移动搬运到目标停车位。

在另一实施例中，所述汽车搬运机器可以包括通信模块、作业模块、导航定位设备、安全检测模块、轮式移动模块和电源管理模块，该通信模块、作业模块、导航定位设备、安全检测模块、轮式移动模块和电源管理模块均与控制单元连接，从而实现汽车搬运机器的自主作业、自主充电、自主行走和自主告警。控制单元通过作业模块分别控制牵引舵轮101运行、控制转向电机驱动中部支撑轮组210绕转向轴212相对中部支撑架200转向和移动、控制第一电机241驱动第一伸缩机构230伸缩，控制第二电机驱动第二交剪伸缩机构伸缩、控制第三电机驱动第一连杆机构270带动第一后夹持装置260相对中组支撑架转动、控制第四电机通过第二连杆机构340驱动第二前夹持装置320和第二后夹持装置330转动等。其中，控制单元可以采用计算机或单片机，通信模块、作业模块、导航定位设备、安全检测模块、轮式移动模块和电源管理模块均可以采用现有技术，不再详细介绍。

本发明实施例中，通过设置牵引部100、中部支撑架200和后部支撑架300，其中，牵引部100设有牵引舵轮101，中部支撑架200设有中部支撑轮组210和转向驱动装置220，中部支撑架200和后部支撑架300之间设有第一伸缩机构230，中部支撑架200的一端与牵引部100活动连接，中部支撑架200的另一端通过第一伸缩机构230与后部支撑架300连接，牵引舵轮101用于牵引汽车搬运机器进行转向和移动，中部支撑轮组210用于支撑汽车位于中部支撑架200上的负荷，转向驱动装置220用于驱动中部支撑轮组210配合牵引舵轮101进行转向和移动，以带动中部支撑架200跟随牵引部100移动，后部支撑轮组310用于支撑汽车位于后部支撑架300上的负荷，并带动后部支撑架300跟随牵引部100和中部支撑架200移动，通过设置转向驱动装置220驱动中部支撑轮组210配合牵引舵轮101进行转向，可以减少牵引部100牵引中部支撑架200和后部支撑架300进行转弯时的运动阻力；第一伸缩机构230用于调整中部支撑架200与后部支撑架300之间的距离，以使汽车搬运机器可以根据不同汽车的轴距调整中部支撑架200和后部支撑架300之间的距离，适配不同汽车的轴距，从而实现该汽车搬运装置可以通过调整牵引部100和中部支撑架200之间的距离，中部支撑架200和后部支撑架300之间的距离适配不同汽车。从而实现本发明实施例，工作时减少汽车搬运机器转转弯时的运动阻力，通过可以搬运不同轴距的汽车。

需要注意的是，除非另有说明，本发明实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本发明实施例所属领域技术人员所理解的通常意义。

在本发明实施例的描述中，技术术语“中心”、 “长度”、 “高度” 、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。

此外，技术术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本发明实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (10)

1.一种汽车搬运机器，用于搬运汽车，其特征在于，包括：牵引部、中部支撑架和后部支撑架；

所述牵引部设有牵引舵轮，所述牵引舵轮用于牵引所述汽车搬运机器进行转动和移动；

所述中部支撑架的一端与所述牵引部活动连接，所述中部支撑架设有中部支撑轮组和转向驱动装置，所述转向驱动装置用于驱动所述中部支撑轮组配合所述牵引舵轮进行转向；

所述后部支撑架设有后部支撑轮组，所述后部支撑架与所述中部支撑架之间设有第一伸缩机构，所述后部支撑架通过所述第一伸缩机构与所述中部支撑架的另一端连接，所述第一伸缩机构用于调整所述后部支撑架与所述中部支撑架之间的距离。

2.根据权利要求1所述的汽车搬运机器，其特征在于，中部支撑轮组包括轮组支架和转向轴，所述转向轴的一端与所述中部支撑架转动连接，并且所述转向轴垂直于所述中部支撑架的水平面，所述转向轴的另一端与所述轮组支架固定连接，所述轮组支架相对的两侧均设有滚轮；

所述转向驱动装置驱动所述转向轴带动所述轮组支架和所述滚轮绕所述转向轴相对所述中部支撑架转动。

3.根据权利要求2所述的汽车搬运机器，其特征在于，所述汽车搬运机器还包括第一驱动装置，所述第一驱动装置驱动所述第一伸缩机构带动所述中部支撑架和所述后部支撑架相互靠近或者远离。

4.根据权利要求1所述的汽车搬运机器，其特征在于，所述牵引部和所述中部支撑架之间设有第二伸缩机构，所述牵引部和所述中部支撑架通过所述第二伸缩机构连接，所述第二伸缩机构用于调整所述牵引部和所述中部支撑架之间的距离。

5.根据权利要求4所述的汽车搬运机器，其特征在于，所述汽车搬运机器还包括第二驱动装置，所述第二驱动装置用于驱动所述第二伸缩机构带动所述牵引部和所述中部支撑架相互靠近或者远离。

6.根据权利要求4所述的汽车搬运机器，其特征在于，所述牵引部和所述中部支撑架之间还设有嵌套伸缩滑杆，所述嵌套伸缩滑杆的一端与所述牵引部连接，所述嵌套伸缩滑杆的另一端与所述中部支撑架连接，所述嵌套伸缩杆的伸缩行程大于所述第二伸缩机构的伸缩行程，所述嵌套伸缩滑杆与所述第二伸缩机构间隔设置。

7.根据权利要求1所述的汽车搬运机器，其特征在于，所述中部支撑架相对的两侧均设有第一前夹持装置和第一后夹持装置，位于同一侧的所述第一前夹持装置和所述第一后夹持装置间隔设置，并且所述第一后夹持装置位于所述第一前夹持装置远离所述牵引部的一侧；

所述第一前夹持装置的一端与所述中部支撑架的侧壁铰接，另一端为自由端，所述第一前夹持装置可绕铰接处相对所述中部支撑架转动，所述第一前夹持装置相对所述中部支撑架转动的转轴垂直于所述中部支撑架的水平面，所述第一前夹持装置与所述中部支撑架之间具有第一预设夹角；

所述第一后夹持装置的一端与所述中部支撑架的侧壁铰接，另一端为自由端，所述第一后夹持装置可绕铰接处相对所述中部支撑架转动，所述第一后夹持装置相对所述中部支撑架转动的转轴垂直于所述中部支撑架的水平面，并且所述第一后夹持装置具有展开和闭合两种状态。

8.根据权利要求7所述的汽车搬运机器，其特征在于，所述中部支撑架还设有第一连杆机构和第三驱动装置，所述第一连杆机构与所述第一后夹持装置铰接，所述第三驱动装置驱动所述第一连杆机构带动所述第一后夹持装置在展开状态和闭合状态之间切换。

9.根据权利要求1-8任一项所述的汽车搬运机器，其特征在于，所述后部支撑架相对的两侧均设有第二前夹持装置和第二后夹持装置，位于同一侧的所述第二前夹持装置和所述第二后夹持装置间隔设置，并且所述第二前夹持装置位于所述第二后夹持装置靠近所述中部支撑架的一侧；

所述第二前夹持装置的一端与所述后部支撑架的侧壁铰接，另一端为自由端，所述第二前夹持装置可以铰接处的铰接点为转轴相对所述后部支撑架转动，所述第二前夹持装置相对所述后部支撑架转动的转轴垂直于所述后部支撑架的水平面，并且所述第二前夹持装置具有展开和闭合两种状态；

所述第二后夹持装置的一端与所述后部支撑架的侧壁铰接，另一端为自由端，所述第二后夹持装置可以铰接处的铰接点为转轴相对所述后部支撑架转动，所述第二后夹持装置相对所述后部支撑架转动的转轴垂直于所述后部支撑架的水平面，并且所述第二后夹持装置具有展开和闭合两种状态。

10.根据权利要求9所述的汽车搬运机器，其特征在于，所述后部支撑架还设有第二连杆机构和第四驱动装置，所述第二连杆机构分别与所述第二前夹持装置和所述第二后夹持装置铰接，所述第四驱动装置驱动所述第二连杆机构带动所述第二前夹持装置和所述第二后夹持装置在展开和闭合之间切换。

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