CN211442547U - 一种用于搬运轨道交通设备的agv车辆 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于搬运轨道交通设备的AGV车辆，包括车体，所述车体包括车架，其特征在于，还包括夹具组件，所述夹具组件包括驱动机构和接触部，所述驱动机构固定于所述车架，接触部设置于驱动结构，驱动机构用于驱动接触部向远离车架的方向动作，并卡住被搬运设备车轮的至少一端，及用于驱动接触部向靠近车架的方向动作，并脱离被搬运设备的车轮；本实用新型所提供的AGV车辆，设计合理、体积小巧、成本低廉，通过移动到被搬运设备的下方，并通过卡住被搬运设备的车轮实现对被搬运设备的连接，相对现有AGV车辆，搬运效率显著提高，尤其适用于搬运轮对、转向架、设置有转向架的设备等。

Description

一种用于搬运轨道交通设备的AGV车辆

技术领域

本实用新型涉及于自动导引车辆技术领域，具体涉及一种用于搬运轨道交通设备的AGV车辆。

背景技术

AGV车辆通常是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，是工业应用中不需驾驶员的一种搬运车，通常采用可充电的蓄电池作为动力来源；在AGV车辆的实际运行过程中，通常通过控制器(如电脑主机、单片机、车载主机等)来控制其行进路线以及行为、或利用电磁轨道来设定其行进路线，电磁轨道通常粘贴于地面，AGV车辆依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

应用于轨道交通领域的AGV车辆通常用来推动或搬运轨道交通设备或部件 (如转向架、轮对等)，而现有技术中的AGV车辆，通常还存在一些不足，1、在轨道交通领域，用来搬运设备的AGV车辆，通常是通过直接运载被搬运设备来实现设备的转移，使得AGV车辆需要承载被搬运设备的重量，一方面，导致常用的AGV车辆通常只能搬运重量较轻的设备或部件，无法搬运轮对、转向架 (重量通常会超过1吨)、车厢等重量较大的设备，另一方面，利用单独设计的重载AGV车辆来搬运重量较大的设备，存在重载AGV车辆的成本高、体积庞大等问题，而且实际使用过程麻烦，例如，中国专利CN 109878402 A用于铁路车厢运送的AGV运输车，体积庞大、制造成本高，而且在实际使用过程中，还需要先将被搬运的设备(如转向架、轿厢等)吊装到AGV运输车上，并需要进行牢靠的固定，才能使被搬运的设备与AGV运输车紧密的连为一体，以便推动或搬运被搬运设备，整个过程非常的麻烦；2，现有的AGV车辆，不便于快速、高效的实现轮对及设置有轮对的设备进行搬运，如转向架等，导致搬运效率普遍较低；3、现有的AGV车辆，在搬运轮对及设置有轮对的设备时，通常通过锁紧被搬运设备的轮轴，以便传递推力并驱动设备移动，而，现有的AGV车辆中，用于锁紧轮轴的机构结构复杂，成本高，且同样存在锁紧和脱离过程复杂，耗时长，搬运效率低等问题。

实用新型内容

为改善现有技术中所存在的不足，本实用新型提供了一种AGV车辆，结构紧凑，设计合理，采用卡住被搬运设备车轮的方式，并通过推动被搬运设备车轮推动设备运动达到搬运设备的目的，一方面，AGV车辆无需直接承载被搬运设备的重量，具有体积小巧，成本较低等特点，另一方面，本AGV车辆可以方便、快捷的卡住或锁紧被搬运设备，从而可以显著的提高搬运效率，尤其适用于转移和搬运轮对及设置有轮对的设备，如转向架等。

本实用新型所采用的技术方案是：

一种用于搬运轨道交通设备的AGV车辆，包括车体，所述车体包括车架；还包括夹具组件，所述夹具组件包括驱动机构和接触部，所述驱动机构固定于所述车架，接触部设置于驱动结构，驱动机构用于驱动接触部向远离车架的方向动作，并卡住被搬运设备车轮的至少一端，及用于驱动接触部向靠近车架的方向动作，并脱离被搬运设备的车轮。本方案通过卡住被搬运设备车轮的方式，使得车体快速与被搬运设备连为一体，本AGV车辆通过推动被搬运设备的车轮推动被搬运设备运动，从而达到转移和搬运设备的目的，一方面，AGV车辆无需直接承载被搬运设备的重量，具有体积小巧，成本较低等特点，另一方面，本 AGV车辆可以方便、快捷的卡住或锁紧被搬运设备，从而可以显著的提高搬运效率，尤其适用于转移和搬运轮对及设置有轮对的设备，如转向架等。

一种方案，包括两个所述夹具组件，所述两个夹具组件分别对称设置于所述车架，且两个夹具组件分别用于向车体的左右两侧动作；所述夹具组件分别包括两个所述接触部，所述两个接触部分别用于卡住同一车轮的前端和后端。以便实现对轮对的夹持。

另一种方案，包括四个所述夹具组件，所述四个夹具组件两两对称的设置于所述车架，且四个夹具组件分别用于向车体的左右两侧动作；

所述夹具组件包括一个所述接触部，车体同一侧的两个接触部相互配合，并用于卡住同一车轮的前端和后端，或一个接触部用于卡住一个车轮的前端，另一个车轮用于卡住另一个车轮的后端；

或，所述夹具组件包括两个所述接触部，所述同一夹具组件的两个接触部分别用于卡住同一车轮的前端和后端。在本方案中，通过在车体的两侧的分别设置两个夹具组件，以便通过两个夹具组件的配合卡住一侧的车轮，从而可以方便、高效的实现AGV车辆与被搬运设备的连接，使得AGV车辆可以推动被搬运设备移动和停止，相比于现有技术，取消了对被搬运设备的吊装过程，使得搬运成本大大降低、搬运效率大大提高，而且本AGV车辆体积较小，能有效搬运轮对、转向架等大质量设备，且在搬运完成后，AGV车辆与被搬运设备之间非常容易分离；此外，在本方案中，AGV车辆具有三种卡住或夹紧被搬运设备车轮的方式，有利于夹具组件的安装设置更加灵活，使得本AGV车辆的结构更加丰富多样，有利于改善夹具组件的受力，提高AGV车辆的使用寿命。

第一种方案中，所述夹具组件具有展开和折叠功能，夹具组件用于在展开到位后卡住被搬运设备的车轮，及用于通过折叠解除对车轮的卡锁。为便于两夹具组件相互配合，在本方案中，夹具组件通过展开卡住被搬运设备的车轮，以便将AGV车辆与被搬运的设备连接为一体，使得二者可以同步移动和同步停止；夹具组件可以通过折叠，使得夹具组件可以离开被搬运的设备，从而使得 AGV车辆可以方便、快速的与被搬运设备分离。

优选的，所述驱动机构包括动力部件和转向臂，所述动力部件的一端铰接于所述车架，另一端铰接于所述转向臂，所述转向臂的一端铰接于车架，所述接触部设置于所述转向臂的另一端，用于卡住车轮，动力部件用于驱动转向臂展开和折叠，且同一侧的两个夹具组件的安装方向相反。在本方案中，动力部件通过展开驱动转向臂转动实现展开功能，使得接触部靠近并与被搬运设备的车轮接触，以便卡住车轮，动力部件通过展开驱动转向臂转动实现折叠功能，从而实现对车轮的放松功能。

优选的，所述动力部件为电动推杆、电液推杆、液压缸或气压缸。

第二种方案中，所述夹具组件具有横向翻折功能，驱动机构用于驱动接触部向外翻折展开及向内翻折折叠，同一侧的两个接触部在展开到位后相互配合，并分别用于卡住同一车轮的前端和后端，或一个接触部用于卡住一个车轮的前端，另一个接触部用于卡住另一个车轮的后端。在本方案中，采用翻折的方式使得接触部动作到位并夹紧车轮，使得夹紧和脱离动作更方便、快捷、高效，尤其适用于推动或搬运轮对及设置有轮对的设备，如转向架等。

优选的，所述驱动机构包括横向翻折部和纵向调节部，所述横向翻折部包括驱动电机、夹持臂及支撑架，所述驱动电机固定于所述支撑架，驱动电机的输出轴与所述夹持臂的一端相连，所述接触部设置于夹持臂的侧面，驱动电机用于驱动夹持臂在垂直于车体长度方向的平面内转动；所述支撑架固定于所述纵向调节部，纵向调节部固定于所述车架，纵向调节部用于驱动支撑架沿车体的纵方向移动，以调节车体同一侧的两个接触部之间的距离。横向翻折部可以实现夹持臂的翻折，以便带动接触部向外翻折实现展开功能、向内翻折实现折叠功能；夹持臂沿车体的横方向设置，以便夹持臂可以沿车体横向翻折，既可以实现展开和折叠功能，又有利于改善接触部的受力情况；纵向调节部可以纵向调节横向翻折部的位置，一方面，使得本AGV车辆可以适用于夹紧不同尺寸的车轮、不同间距的两个车轮，适用范围更广，通用性更好，另一方面，有利于位于AGV车辆同一侧的两个夹具组件可以快速、高效的夹紧和脱离车轮。

优选的，所述纵向调节部为电动推杆、电液推杆、气缸、液压缸或丝杠螺母传动机构。

第三种方案中，所述夹具组件具有横向伸缩功能，所述驱动机构用于驱动接触部横向伸展及横向收缩，接触部用于在横向展开到位后卡住车轮的至少一端。在本方案中，利用横向伸缩机构驱动接触部横向动作，以便在需要搬运轮对或转向架时向外伸展，并在展开到位后可以卡住轮对或转向架中车轮的至少一端，从而可以方便、快捷、高效的卡住车轮。

优选的，所述驱动机构包括安装架、驱动部和导向部，其中，所述导向部包括固定件和移动件，所述固定件的一端固定于所述车架，固定件设置有导向腔，所述移动件的一端设置于所述导向腔内，固定件与移动件构成移动副；所述移动件的另一端固定于所述安装架，所述接触部安装于所述安装架；所述驱动部固定于车架，并与所述安装架相连，用于驱动安装架横向伸/缩。以便实现接触部的横向伸/缩。

优选的，所述驱动部为电动推杆、电液推杆、气缸、液压缸、丝杠螺母传动机构或链传动机构。以便驱动安装架横向伸/缩。

进一步的，还包括壳体，所述壳体设置于车架，所述夹具组件设置于所述壳体内，且壳体上对应所述夹具组件的位置处设置有开口，所述开口用于供所述接触部运动到壳体之外。利用壳体对整个车架进行封闭，有利于整个车体的结构更紧凑，同时也可以方便接触部在驱动机构的驱动在动作到壳体之外，以便快速卡紧并搬运被搬运设备。

与现有技术相比，使用本实用新型提供的一种用于搬运轨道交通设备的AGV 车辆，具有以下有益效果：

1、本AGV车辆，结构紧凑，设计合理，且具有三种夹持方式，可以有效实现对轮对、转向架、车厢等设备的搬运或转移。

2、本AGV车辆，可以方便的与被搬运设备连为一体，并带动搬运设备转移，而且本AGV车辆体积小巧，成本较低，尤其适用于搬运轮对、转向架、设置有转向架的设备等。

3、本AGV车辆，通过设置在被搬运设备的下方，并通过卡住被搬运设备的车轮实现对被搬运设备的连接，更便于搬运轮对、转向架、设置有转向架的设备等。

4、本AGV车辆中，通过自锁机构组件与夹具组件相互配合，不仅可以利用夹具组件方便的夹紧所需搬运的轨道交通设备，而且又可以利用自锁机构组件锁紧夹具组件，以便为夹具组件施加约束和提供支撑力，既可以有效防止夹具组件在外力的作用下自动折叠，又可以保护夹具组件，防止夹具组件被破坏，有利于延长使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为现有转向架的俯视图。

图2为图1的前视图。

图3为本实施例1中提供的第一种AGV车辆的俯视图。

图4为采用图3所提供的AGV车辆卡住并推动转向架时的俯视图。

图5为图4的前视图。

图6为本实施例1中提供的第二种AGV车辆的俯视图。

图7为图6的局部示意图，夹具组件处于展开到位状态。

图8为本实施例1中提供的第三种AGV车辆的俯视图。

图9为采用图8所提供的AGV车辆卡住并推动转向架时的一种俯视图。

图10为采用图8所提供的AGV车辆卡住并推动转向架时的另一种俯视图。

图11为本实施例1中提供的一种AGV车辆，设置壳体后的示意图。

图12为本实施例2中提供的一种AGV车辆中，夹具组件的结构示意图之一，处于折叠状态。

图13为本实施例2中提供的一种AGV车辆中，夹具组件的结构示意图之二，处于展开状态。

图14为本实施例3中提供的一种AGV车辆的结构示意图。

图15为图14的局部剖视图之一。

图16为图14的局部剖视图之二。

图17为图14的俯视图。

图中标记说明

转向架101、车轮102、轮轴103、

车体200、铰接座201、行走轮202、车架203、壳体204、开口205、

夹具组件300、电动推杆301、转向臂302、接触部303、滚轮304、凸起 305、

自锁机构组件400、驱动电机401、曲柄403、连杆404、滑块405、约束部件406、支架407、转轮408。

夹持臂501、支撑架502、丝杠503、螺母504、电机505、轴承座506、导轨507、滑动块508、

固定件601、移动件602、安装架603、缸体604、推杆605。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

请参考图1和图2，本实施例中提供了一种用于搬运轨道交通设备的AGV车辆，包括车体200，车体200包括车架203(底盘架)，所述车体200设置有驱动装置和导引装置，所述驱动装置与行走轮202相连，用于为车体200提供行进动力，导引装置可以为RFID感应器等，用于引导车辆按设定的路线行进。

在本实施例所提供的AGV车辆中，还包括夹具组件300，所述夹具组件300 包括驱动机构和接触部303，所述驱动机构固定于所述车架203，接触部303设置于驱动结构，驱动机构用于驱动接触部303向远离车架203的方向动作，并卡住被搬运设备车轮102的至少一端，及用于驱动接触部303向靠近车架203 的方向动作，并脱离被搬运设备的车轮102。本方案通过卡住被搬运设备车轮 102的方式，使得车体200快速与被搬运设备连为一体，本AGV车辆通过推动被搬运设备的车轮102推动被搬运设备运动，从而达到转移和搬运设备的目的，一方面，AGV车辆无需直接承载被搬运设备的重量，具有体积小巧，成本较低等特点，另一方面，本AGV车辆可以方便、快捷的卡住或锁紧被搬运设备，从而可以显著的提高搬运效率，尤其适用于转移和搬运轮对及设置有轮对的设备，如转向架101等。

可以理解，现有的轮对包括轮轴103和设置于轮轴两端的车轮102，而转向架由两个轮对构成，这里不再赘述。

在本实施例中，车体200的两侧分别设置有两个夹具组件300，所述夹具组件300包括一个所述接触部303，位于同一侧的两个夹具组件300相互配合并分别用于卡住同一车轮102的前端和后端，或一个夹具组件300用于卡住一个车轮102的前端，另一个夹具组件300用于卡住另一个车轮102的后端。

在本实施例中，通过在车体200的两侧的分别设置两个夹具组件300，以便通过两个夹具组件300的配合卡住一侧的车轮102，从而可以方便、高效的实现 AGV车辆与被搬运设备的连接，使得AGV车辆可以推动被搬运设备移动和停止，相比于现有技术，取消了对被搬运设备的吊装过程，使得搬运成本大大降低、搬运效率大大提高，而且本AGV车辆体积较小，能有效搬运轮对、转向架101 等大质量设备，且在搬运完成后，AGV车辆与被搬运设备之间非常容易分离；此外，在本实施例中，AGV车辆具有三种卡住或夹紧被搬运设备车轮102的方式，如图5、图9及图10所示，有利于夹具组件300的安装设置更加灵活，使得本 AGV车辆的结构更加丰富多样，有利于改善夹具组件300的受力，提高AGV车辆的使用寿命。

为便于同一侧的两个夹具组件300相互配合，并夹住一侧的车辆，故在优选的方案中，在本实施例中，同一侧的两个夹具组件300的安装方向相反，且车体200两侧的夹具组件300分别对称设置，如图3及图4所示；一方面，使得两个夹具组件300与被搬运设备之间的作用力的方向相反，并作用在同一条直线上，从而使得两个夹具组件300可以形成相互配合，并卡紧被搬运设备一侧的车轮102，实现AGV车辆与被搬运设备之间的可拆卸连接；另一方面，车体 200一侧的两个夹具组件300分别与另一侧的两个夹具组件300对称设置，使得车体200两侧受到的作用力可以尽量保持一致，从而有利于AGV车辆在推动设备过程中平稳运行。

由于各夹具组件300需要通过动作实现对被搬运设备的夹紧和放松，所以在本实施例所提供的一种优选实施方式中，各夹具组件300可以分别设置单独的动力部件，以便单独控制各夹具组件300动作；本领域的技术人员可以理解，动力部件还有其它实施方式，例如，同一侧的两个夹具组件300可以通过同一个动力部件进行驱动；或，左右两侧相互对称设置的两个夹具组件300可以通过同一个动力部件进行驱动，或，所有的夹具组件300分别通过同一个动力部件进行驱动……这里不再一一举例说明；在本实施例中，各夹具组件300的动力可以设置灵活，可以根据不同的需求进行设置，从而有利于本AGV车辆的结构更加多样化。

在本实施例所提供的一种优选实施方式中，所述夹具组件300具有展开和折叠功能，夹具组件300用于在展开到位后卡住被搬运设备的车轮102，及用于通过折叠解除对车轮102的卡锁，以便实现AGV车辆与被搬运设备的分离；为便于两夹具组件300相互配合，在本方案中，夹具组件300通过展开卡住被搬运设备的车轮102，以便将AGV车辆与被搬运的设备连接为一体，使得二者可以同步移动和同步停止；夹具组件300可以通过折叠，使得夹具组件300可以离开被搬运的设备，从而使得AGV车辆可以方便、快速的与被搬运设备分离。

而在本实施例中，夹具组件300卡住的是被搬运设备(如轮对、转向架101 等设备)的车轮102，且在夹具组件300卡住被搬运设备的车轮102后，AGV车辆可以与被搬运设备连接为一体并同步运动，在这种情况下，车轮102可以相对于夹具组件300转动，以便被搬运设备可以通过车轮102的转动向前或向后运行，从而使得被搬运设备的重量可以直接作用在车轮102上，而不是作用在 AGV车辆上，从而有利于降低对AGV车辆承载能力的需求，使得本AGV车辆可以用于搬运或推动或转移重量更大的设备，如转向架101、车厢等。

夹具组件300具有多种实施方式，而在本实施例中，夹具组件300具有展开和折叠功能，夹具组件300用于在展开到位后卡住被搬运设备的车轮102，及用于通过折叠解除对车轮102的卡锁。作为举例，如图3-图5所示，所述夹具组件300包括动力部件、转向臂302，所述动力部件的一端铰接于所述车体200，例如铰接于车体200的底盘；另一端铰接于所述转向臂302，所述转向臂302的一端铰接于车体200，以便转向臂302的可以在动力部件的驱动下绕铰接头(即铰接处所形成的铰接头，是现有的公知常识，后文不再赘述)转动，所述接触部303设置于所述转向臂302的一端，用于卡住车轮102，动力部件用于驱动转向臂302展开和折叠。在本方案中，动力部件通过展开驱动转向臂302转动实现展开功能，使得接触部303靠近并与被搬运设备的车轮102接触，以便卡住车轮102，动力部件通过展开驱动转向臂302转动实现折叠功能，从而实现对车轮102的放松功能。

本领域的技术人员可以理解，在本实施例中所述的折叠和展开，是通过夹具组件300中的转向臂302在水平面内的转动实现的，后文不再赘述。

在本实施例中，接触部303有多种实施方式，作为举例，接触部303包括滚轮304，所述滚轮304活动连接于转向臂302，使得滚轮304具有转动的自由度，所述滚轮304设置有槽口，槽口用于与车轮102(本搬运设备的车轮102) 的外轮廓相适配，以便可以卡住车轮102，并有利于二者沿各自的中心轴线相对转动，从而有利于减少二者之间的阻力，减少接触部303的磨损，提高使用寿命。

在优选的方案中，动力部件可以为电动推杆605301、电液推杆605、液压缸或气压缸等，作为举例，在本实施例中，所述动力部件采用的是电动推杆 605301，电动推杆605301的一端通过铰接座201铰接于车体200(或底盘)，另一端铰接于转向臂302，转向臂302的一端也通过铰接座201铰接于车体200(或底盘)，当夹具组件300处于折叠状态时，电动推杆605301处于伸长状态，此时，接触部303位于靠近车体200的位置处；当夹具组件300需要展开时，电动推杆605301缩短，从而带动转向臂302转动，进而驱动接触部303向着远离车体200的方向运行，实现展开功能，在展开的过程中，接触部303逐渐靠近被搬运设备(如转向架101、轮对等)，如靠近被搬运设备的车轮102等；当转向臂302转动到位后，如图4或图5所示，接触部303与对应的车轮102相接触，或处于靠近车轮102的位置处，从而可以通过两个夹具组件300中两个接触部303的配合，卡住被搬运设备一侧的车轮102。

如图3-图5所示，在本实施例所提供的第一种方案中，设置于车体200两侧的夹具组件300的结构相同、安装方向相反，且两个夹具组件300分别向着两个夹具组件300之间的方向折叠，如图3-图5所示，车体200两侧的夹具组件300相互对称；在使用本AGV车辆之前，各夹具组件300均处于折叠状态，以便使AGV车辆移动到被搬运转向架101的下方，然后，设置于AGV车辆两侧的夹具组件300分别展开，且位于同一侧的两个夹具组件300分别卡在转向架 101一侧的两个车轮102上，如图4及图5所示，一个夹具组件300卡住一个车轮102的后端，另一个夹具组件300卡住另一个车轮102的前端，通过两个夹具组件300的配合卡住转向架101的一侧，实现转向架101与AGV车辆的连接，使得二者可以同步移动、停止。

可以理解，同一侧的两个夹具组件300，还有其余的安装方式，作为举例，在本实施例所提供的第二种方案中，设置于车体200两侧的夹具组件300的结构相同、安装方向相反，且两个夹具组件300分别向着远离另一个夹具组件300 的方向折叠，如图8所示，车体200两侧的夹具组件300相互对称；在使用本 AGV车辆之前，各夹具组件300均处于折叠状态，以便使AGV车辆移动到被搬运转向架101的下方，然后，设置于AGV车辆两侧的夹具组件300分别展开，且位于同一侧的两个夹具组件300分别卡在转向架101一侧的两个车轮102上，如图9所示，一个夹具组件300卡住一个车轮102的前端，另一个夹具组件300 卡住另一个车轮102的后端，通过两个夹具组件300的配合卡住转向架101的一侧，实现转向架101与AGV车辆的连接，使得二者可以同步移动、停止；或者，位于同一侧的两个夹具组件300分别卡在转向架101一侧的同一个车轮102 上，如图10所示，一个夹具组件300卡住一个车轮102的前端，另一个夹具组件300卡住该车轮102的后端，通过两个夹具组件300的配合卡住转向架101 的一侧，实现转向架101与AGV车辆的连接，使得二者可以同步移动、停止，且采用这样的方式，使得本AGV车辆不仅可以用于搬运转向架101、车厢等，还可以用于搬运轮对。

在进一步的方案中，本实施例所提供的AGV车辆还包括四个自锁机构组件 400，所述各自锁机构组件400均固定于车体200，并分别与所述各夹具组件300 相配合，即，在每一个夹具组件300处分别设置有一个与之相配合的自锁机构组件400，自锁机构组件400用于在夹具组件300展开到位后锁紧和/或支撑所述夹具组件300。在本方案中，在每个夹具组件300处分别设置一个自锁机构组件400，一方面，可以有效防止夹具组件300在外力(即被搬运设备分离的反作用力)的作用下自动折叠，从而不能卡住车轮102，使得AGV车辆与被搬运设备不能同步运行的问题，另一方面，自锁机构组件400可以为夹具组件300提供支撑力，避免夹具组件300在高压力作用下失稳或断裂，可以达到有效保护夹具组件300的目的。

本领域的技术人员可以理解，所述自锁机构组件400有多种实施方式，作为举例，如图6及图7所示，在本实施例所提供的一种实施例方式中，所述自锁机构组件400包括驱动电机401和曲柄403滑块405机构，所述驱动电机401 与所述曲柄403滑块405机构相连，驱动电机401用于在所述转向臂302展开到位后驱动曲柄403滑块405机构的滑块405卡住转向臂302(即约束转向臂 302)，防止转向臂302折叠。利用滑块405卡住转向臂302，既可以防止转向臂 302在外力的作用下自动折叠，又可以有效承受转向臂302上所承受的压力，达到保护转向臂302的目的，同时也有利于夹具组件300的结构更稳定，使用寿命更长。

作为优选，如图6及图7所示，所述曲柄403滑块405机构还包括曲柄403、连杆404以及约束部件406，所述驱动电机401与所述曲柄403相连，所述连杆 404的两端分别与所述滑块405及曲柄403相连，滑块405设置于所述约束部件 406，并与约束部件406构成移动副，约束部件406固定于车体200，并沿车体 200的长度方向设置，驱动电机401通过驱动曲柄403转动，从而带动滑块405 沿约束部件406做往复运动，即，使得滑块405可以沿车体200的长度方向做往复运动，以便靠近并支撑转向臂302、远离并解除对转向臂302的约束，使得转向臂302可以折叠。

可以理解，滑块405可以采用现有技术中常用的滑块405结构，如长方体形滑块405、矩形滑块405等；所述约束部件406可以为设置于车体200的滑槽或滑轨等，作为举例，如图7所示，在一种方案中，约束部件406采用的是滑轨，滑块405采用的是与滑轨相适配的长方体形结构的滑块405。

在进一步方案中，还包括支架407，所述驱动电机401固定于所述支架407，如图3-图8所示，作为举例，所述支架407固定于所述车体200的侧面，以便不占用车体200沿高度方向的空间。

进一步的，所述转向臂302的一侧设置有凸起305，所述滑块405与所述凸起305相适配，并通过卡住所述凸起305锁紧转向臂302，如图6及图7所示。通过滑块405卡住并支撑凸起305，一方面，可以防止转向臂302在压力的作用下动作并自动折叠，失去卡紧车轮102的目的，另一方面，可以为转向臂302 提供支撑力，避免转向臂302在高压力作用下失稳或断裂。

进一步的，还包括转轮408，所述转轮408活动连接于与所述滑块405，用于支撑所述凸起305，如图6及图7所示。在本方案中，转轮408活动连接于滑块405，使得转轮408可以转动，使得在转轮408在与凸起305接触时，可以实现滚动接触；从而使得即使在转轮408承受重压的情况下，滑块405也可以在驱动电机401的作用下向着远离所述凸起305的方向移动，从而解除对转向臂 302的约束和限制，使得转向臂302可以在动力部件的驱动下顺利的完成折叠功能。

如图11所示，在更完善的方案中，还包括壳体204，所述壳体204设置于车架203，所述夹具组件300设置于所述壳体204内，且壳体204上对应所述夹具组件300的位置处设置有开口205，所述开口205用于供所述接触部303运动到壳体204之外。利用壳体204对整个车架203进行封闭，有利于整个车体200 的结构更紧凑，同时也可以方便接触部303在驱动机构的驱动在动作到壳体204 之外，以便快速卡紧并搬运被搬运设备。

实施例2

本实施例2与上述实施例1的主要区别在于夹具组件300的结构不同，在本实施例中，所述夹具组件300具有横向翻折功能，驱动机构用于驱动接触部 303向外翻折并展开及向内翻折并折叠，同一侧的两个接触部303在展开到位后相互配合，并分别用于卡住同一车轮102的前端和后端，或一个接触部303用于卡住一个车轮102的前端，另一个接触部303用于卡住另一个车轮102的后端，夹持方式如实施例1中所述，这里不再赘述。

如图12及图13所示，在本实施例中，所述驱动机构包括横向翻折部和纵向调节部，所述横向翻折部包括驱动电机401、夹持臂501及支撑架502，所述驱动电机401固定于所述支撑架502，驱动电机401的输出轴与所述夹持臂501 的一端相连，所述接触部303设置于夹持臂501的侧面，驱动电机401用于驱动夹持臂501在垂直于车体200长度方向的平面内转动；所述支撑架502固定于所述纵向调节部，纵向调节部固定于所述车架203，纵向调节部用于驱动支撑架502沿车体200的纵方向移动，以调节车体200同一侧的两个接触部303之间的距离。横向翻折部可以实现夹持臂501的翻折，以便带动接触部303向外翻折实现展开功能、向内翻折实现折叠功能；夹持臂501沿车体200的横方向设置，以便夹持臂501可以沿车体200横向翻折，既可以实现展开和折叠功能，又有利于改善接触部303的受力情况；纵向调节部可以纵向调节横向翻折部的位置，一方面，使得本AGV车辆可以适用于夹紧不同尺寸的车轮102、不同间距的两个车轮102，适用范围更广，通用性更好，另一方面，有利于位于AGV车辆同一侧的两个夹具组件300可以快速、高效的夹紧和脱离车轮102。

作为优选，所述纵向调节部可以为电动推杆605301、电液推杆605、气缸、液压缸或丝杠503螺母504传动机构。作为举例，如图12及图13所示，在本实施例中，所述直线驱动装置采用的是丝杠503螺母504传动机构，所述丝杠 503螺母504传动机构包括丝杠503、螺母504以及用于驱动丝杠503转动的电机505，丝杠503沿车体200纵向设置，并通过轴承座506固定于车体200的车架203。为便于承力和起到更好的导向作用，还包括导轨507和滑动块508，所述滑动块508与所述导轨507相适配，并构成移动副，导轨507与丝杠503相平行，并固定于车架203，如图12及图13所示，滑动块508固定于支撑架502，以便与支撑架502同步动作。

实施例3

本实施例3与上述实施例1的主要区别在于夹具组件300的结构不同，在本实施例中，所述夹具组件300具有横向伸缩功能，所述驱动机构用于驱动接触部303横向伸展及横向收缩，接触部303用于在横向展开到位后卡住车轮102 的至少一端。在本实施例中，利用横向伸缩机构驱动接触部303横向动作，以便在需要搬运轮对或转向架101时向外伸展，并在展开到位后可以卡住轮对或转向架101中车轮102的至少一端，从而可以方便、快捷、高效的卡住车轮102。

如图14-图17所示，作为优选，在本实施例中，所述驱动机构包括安装架 603、驱动部和导向部，其中，所述导向部包括固定件601和移动件602，所述固定件601的一端固定于所述车架203，固定件601设置有导向腔，所述移动件 602的一端设置于所述导向腔内，固定件601与移动件602构成移动副；所述移动件602的另一端固定于所述安装架603，所述接触部303安装于所述安装架 603；所述驱动部固定于车架203，并与所述安装架603相连，用于驱动安装架 603横向伸/缩。

作为优选，所述驱动部可以为电动推杆605301、电液推杆605、气缸、液压缸、丝杠503螺母504传动机构或链传动机构，以便驱动安装架603横向伸/ 缩。作为举例，驱动部采用的是电动推杆605301，如图15及图16所示，所述电动推杆605301包括缸体604、设置于缸体604的推杆605，所述缸体604固定于车体200或安装架603，推杆605与所述安装架603或车体200相连，利用推杆605的伸/缩可以实现安装架603的伸/缩，从而有效控制接触部303的位置；可以理解，采用电液推杆605、气缸一级液压缸时也具有相同的效果，这里不再举例说明。

在本实施例中，车体200可以设置四个所述夹具组件300，所述四个夹具组件300两两对称的设置于所述车架203，且四个夹具组件300分别用于向车体 200的左右两侧动作，如图14及图17所示；所述夹具组件300可以包括两个所述接触部303，所述同一夹具组件300的两个接触部303分别用于卡住同一车轮 102的前端和后端，以便搬运转向架101，使得四个夹具组件300中两个接触部 303可以分别卡住一个车轮102。

在另一种方案中，本AGV车辆可以仅包括两个所述夹具组件300，所述两个夹具组件300分别对称设置于所述车架203，且两个夹具组件300分别用于向车体200的左右两侧动作；所述夹具组件300分别包括两个所述接触部303，所述两个接触部303分别用于卡住同一车轮102的前端和后端。以便实现对轮对的夹持，这里不再赘述。

可以理解，在实施例中，所述“纵向”是指沿车体200的长度方向，所述“横向”是指沿垂直于车体200长度方向的水平方向。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于搬运轨道交通设备的AGV车辆，包括车体，所述车体包括车架，其特征在于，还包括夹具组件，所述夹具组件包括驱动机构和接触部，所述驱动机构固定于所述车架，接触部设置于驱动结构，驱动机构用于驱动接触部向远离车架的方向动作，并卡住被搬运设备车轮的至少一端，及用于驱动接触部向靠近车架的方向动作，并脱离被搬运设备的车轮。

2.根据权利要求1所述的用于搬运轨道交通设备的AGV车辆，其特征在于，包括两个所述夹具组件，所述两个夹具组件分别对称设置于所述车架，且两个夹具组件分别用于向车体的左右两侧动作，所述夹具组件分别包括两个所述接触部，所述两个接触部分别用于卡住同一车轮的前端和后端；

或，包括四个所述夹具组件，所述四个夹具组件两两对称的设置于所述车架，且四个夹具组件分别用于向车体的左右两侧动作，所述夹具组件包括一个所述接触部，车体同一侧的两个接触部相互配合，并用于卡住同一车轮的前端和后端，或一个接触部用于卡住一个车轮的前端，另一个车轮用于卡住另一个车轮的后端；

或，包括四个所述夹具组件，所述四个夹具组件两两对称的设置于所述车架，且四个夹具组件分别用于向车体的左右两侧动作，所述夹具组件包括两个所述接触部，所述同一夹具组件的两个接触部分别用于卡住同一车轮的前端和后端。

3.根据权利要求2所述的用于搬运轨道交通设备的AGV车辆，其特征在于，所述夹具组件具有展开和折叠功能，夹具组件用于在展开到位后卡住被搬运设备的车轮，及用于通过折叠解除对车轮的卡锁。

4.根据权利要求3所述的用于搬运轨道交通设备的AGV车辆，其特征在于，所述驱动机构包括动力部件和转向臂，所述动力部件的一端铰接于所述车架，另一端铰接于所述转向臂，所述转向臂的一端铰接于车架，所述接触部设置于所述转向臂的另一端，用于卡住车轮，动力部件用于驱动转向臂展开和折叠，且同一侧的两个夹具组件的安装方向相反；所述动力部件为电动推杆、电液推杆、液压缸或气压缸。

5.根据权利要求2所述的用于搬运轨道交通设备的AGV车辆，其特征在于，所述夹具组件具有横向翻折功能，驱动机构用于驱动接触部向外翻折展开及向内翻折折叠，同一侧的两个接触部在展开到位后相互配合，并分别用于卡住同一车轮的前端和后端，或一个接触部用于卡住一个车轮的前端，另一个接触部用于卡住另一个车轮的后端。

6.根据权利要求5所述的用于搬运轨道交通设备的AGV车辆，其特征在于，所述驱动机构包括横向翻折部和纵向调节部，所述横向翻折部包括驱动电机、夹持臂及支撑架，所述驱动电机固定于所述支撑架，驱动电机的输出轴与所述夹持臂的一端相连，所述接触部设置于夹持臂的侧面，驱动电机用于驱动夹持臂在垂直于车体长度方向的平面内转动；所述支撑架固定于所述纵向调节部，纵向调节部固定于所述车架，纵向调节部用于驱动支撑架沿车体的纵方向移动，以调节车体同一侧的两个接触部之间的距离。

7.根据权利要求6所述的用于搬运轨道交通设备的AGV车辆，其特征在于，所述纵向调节部为电动推杆、电液推杆、气缸、液压缸或丝杠螺母传动机构。

8.根据权利要求2所述的用于搬运轨道交通设备的AGV车辆，其特征在于，所述夹具组件具有横向伸缩功能，所述驱动机构用于驱动接触部横向伸展及横向收缩，接触部用于在横向展开到位后卡住车轮的至少一端。

9.根据权利要求8所述的用于搬运轨道交通设备的AGV车辆，其特征在于，所述驱动机构包括安装架、驱动部和导向部，其中，所述导向部包括固定件和移动件，所述固定件的一端固定于所述车架，固定件设置有导向腔，所述移动件的一端设置于所述导向腔内，固定件与移动件构成移动副；所述移动件的另一端固定于所述安装架，所述接触部安装于所述安装架；所述驱动部固定于车架，并与所述安装架相连，用于驱动安装架横向伸/缩。

10.根据权利要求9所述的用于搬运轨道交通设备的AGV车辆，其特征在于，所述驱动部为电动推杆、电液推杆、气缸、液压缸、丝杠螺母传动机构或链传动机构。

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