CN211442111U - 可联动锁紧的agv车辆 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种可联动锁紧的AGV车辆，包括车体、夹具组件及自锁机构组件，夹具组件用于在展开到位后锁紧被搬运设备的车轮，及用于通过折叠解除对车轮的锁定；所述夹具组件与自锁机构组件相连，并相互联动，自锁机构组件用于在夹具组件展开到位的过程中同步动作到位，并锁紧和/或支撑所述夹具组件；本AGV车辆，夹具组件与自锁机构组件相互联动，无需为自锁机构组件提供单独的动力，既可以简化AGV车辆的结构，节约空间，而且可以大大降低成本；当夹具组件展开到位时，自锁机构组件也正好动作到位，并可以正好锁紧和/或支撑所述夹具组件，从而达到限制夹具组件在外力的作用下动作、承载夹具组件的压力、稳定夹具组件等目的。

Description

可联动锁紧的AGV车辆

技术领域

本实用新型涉及于自动导引车辆技术领域，具体涉及一种可联动锁紧的AGV车辆件。

背景技术

AGV车辆通常是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，也是工业应用中不需驾驶员的一种搬运车，通常采用可充电的蓄电池作为动力来源；在AGV车辆的实际运行过程中，通常通过控制器(如电脑主机、单片机、车载主机等)来控制其行进路线以及行为、或利用电磁轨道来设定其行进路线，电磁轨道通常粘贴于底面，AGV车辆依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作，如前进、后退、转向臂等。

现有技术中，用于轨道交通领域的AGV车辆，通常用来推动或搬运轨道交通设备或部件(如转向架、轮对等)，而AGV车辆上通常设置有用于连接被搬运设备的夹具组件和用于锁紧夹具组件的自锁机构组件，夹具组件用于在展开后卡住或锁紧被搬运设备，使得被搬运设备可以与AGV车辆连为一体，以便在AGV车辆的推动下与AGV车辆同步移动，达到搬运的目的，自锁机构组件通常用于锁紧展开后的夹具组件，防止夹具组件在压力的作用下自行动作，在需要分离AGV车辆时，需要先分离自锁机构组件与夹具组件，从而解除对夹具组件的锁定，使得夹具组件能够折叠，从而实现AGV车辆与被搬运设备的分离。

然而，现有的AGV车辆通常存在一些不足，1、AGV车辆中，自锁机构组件与夹具组件是两个单独的功能部件，通常需要分别提供单独的动力，占用空间大，成本高，2、AGV车辆中，自锁机构组件与夹具组件需要单独进行控制以便相互配合，控制过程比较复杂，不便于操作。

实用新型内容

为改善现有技术中所存在的不足，本实用新型提供了一种结构紧凑，占用空间小，成本低廉的AGV车辆，该AGV车辆中，自锁机构组件与夹具组件可以相互联动，从而可有效简化控制和操作难度。

本实用新型所采用的技术方案是：

一种可联动锁紧的AGV车辆，包括车体、夹具组件以及自锁机构组件，所述夹具组件和自锁机构组件分别设置于所述车体，夹具组件具有展开和折叠功能，用于在展开到位后锁紧被搬运设备的车轮，及用于通过折叠解除对车轮的锁定，夹具组件与自锁机构组件相连，并相互联动，自锁机构组件用于在夹具组件展开到位的过程中同步动作到位，并锁紧和/或支撑所述夹具组件。在本方案中，夹具组件与自锁机构组件相连，并相互联动，从而无需为自锁机构组件提供单独的动力，既可以简化AGV车辆的结构，节约空间，而且可以大大降低成本；利用夹具组件带动自锁机构组件动作，使得当夹具组件展开到位时，自锁机构组件也正好动作到位，并可以正好锁紧和/或支撑所述夹具组件，从而达到限制夹具组件在外力的作用下动作、承载夹具组件的受力、稳定夹具组件等目的，此外，当夹具组件与自锁机构组件联动时，有利于简化控制和操作难度。

优选的，所述夹具组件包括动力部、转向臂以及接触部，所述动力部的一端铰接于所述车体，另一端铰接于所述转向臂，所述转向臂的一端铰接于车体，所述接触部设置于所述转向臂的一端，用于卡住车轮，动力部用于驱动转向臂展开和折叠。

优选的，所述动力部为电动推杆、电液推杆、液压缸或气压缸。

进一步的，所述车体的两侧分别设置有两个所述夹具组件，且设置每个夹具组件的位置处分别设置有一个所述自锁机构组件，同一侧的两个夹具组件相互配合，并分别用于卡在同一个车轮的前端和后端，或分别用于卡在一个车轮的前端和另一个车轮的后端，所述自锁机构组件用于在对应的夹具组件展开到位的情况下，锁紧和/或支撑对应的夹具组件。在本方案中，提供了三种卡紧被搬运设备的方案，方案灵活，效果好，便于推动被搬运设备。

进一步的，还包括弹性连接件，所述弹性连接件用于连接所述夹具组件与自锁机构组件。

优选的，所述弹性连接件为弹簧。以便提供拉力，并保持二者的同步性。

进一步的，所述自锁机构组件包括顶杆，所述顶杆的一端铰接于所述车体，所述弹性连接件的一端与所述转向臂相连，另一端与所述顶杆相连。以便使得顶杆可以在转向臂的驱动下与转向臂同步动作。

优选的，所述转向臂和/或所述顶杆设置有用于连接于所述弹性连接件的连接孔或支耳。更便于弹性连接件的安装、拆卸和更换。

为使顶杆的端部不会从转向臂上滑脱或自由自动，优选的，所述转向臂的侧面设置有凹槽，所述凹槽用于容纳并卡住动作到位的顶杆。使得在转向臂展开到位时，顶杆的端部正好可以在弹性连接件的拉力作用下卡入所述凹槽中，以便为转向臂提供稳定的支撑。

在进一步的方案中，所述凹槽优先采用弧形凹槽。方便顶杆的卡入和退出。

与现有技术相比，使用本实用新型提供的一种可联动锁紧的AGV车辆，具有以下有益效果：结构紧凑，占用空间小，成本低廉

1、本AGV车辆，夹具组件与自锁机构组件相互联动，从而无需为自锁机构组件提供单独的动力，既可以简化AGV车辆的结构，节约空间，而且可以大大降低成本；利用夹具组件带动自锁机构组件动作，使得当夹具组件展开到位时，自锁机构组件也正好动作到位，并可以正好锁紧和/或支撑所述夹具组件，从而达到限制夹具组件在外力的作用下动作、承载夹具组件的压力、稳定夹具组件等目的，此外，当夹具组件与自锁机构组件联动时，有利于简化控制和操作难度。

2、本AGV车辆，结构设计合理，刚度大，对被搬运设备的卡紧效果好，不仅使用寿命更长，而且展开和折叠过程更稳定。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为现有转向架的俯视图。

图2为图1的主视图。

图3为本实施例1中提供了一种的AGV车辆的局部俯视图，夹具组件处于展开到位状态。

图4为本实施例1中提供了一种的AGV车辆的俯视图。

图5为采用本实施例1中提供的AGV车辆卡住并推动转向架时的俯视图。

图6为图5的前视示意图。

图中标记说明

转向架101、车轮102、轮轴103、

车体200、铰接座201、行走轮202、

夹具组件300、电动推杆301、转向臂302、接触部303、滚轮304、支耳305、

自锁机构组件400、

弹性连接件501、

滚轮座601、滚轮轴602、槽口603、

顶杆801。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

请参阅图1-图6，本实施例中提供了一种AGV车辆，包括车体200和夹具组件300，车体200通常包括底盘、驱动装置、蓄电池组、导引装置(如RFID感应器等)、壳体等部件，驱动装置、蓄电池组、导引装置及壳体分别固定于底盘，驱动装置设置有行走轮202，驱动装置用于为行走轮202提供行进动力，以使AGV车辆行走和转向，导引装置用于引导车辆按设定的路线行进；可以理解，车体200设置有供AGV车辆行走的行走轮202，这里不再赘述。

在本实施例中，夹具组件300设置于车体200，用于在展开到位后卡住被搬运设备，在本实施例中，夹具组件300卡住的是被搬运设备的车轮102，且在夹具组件300卡住被搬运设备的车轮102后，AGV车辆可以与被搬运设备，如转向架101、轮对等，连接为一体并同步运动，在这种情况下，车轮102可以相对于夹具组件300转动，以便被搬运设备可以通过车轮102的转动向前或向后运行，从而使得被搬运设备的重量可以直接作用在车轮102上，而不是作用在AGV车辆上；在需要将AGV车辆与被搬运设备分离时，夹具组件300通过折叠解除对车轮102的卡锁状态，从而使得AGV车辆可以与被搬运设备分离顺利的分离。

在本实施例中，AGV车辆的车体200还设置有自锁机构组件400，所述自锁机构组件400用于在夹具组件300展开到位后锁紧和/或支撑所述夹具组件300。一方面，可以有效防止夹具组件300在外力(即被搬运设备分离的反作用力)的作用下自动折叠，从而不能卡住车轮102，使得AGV车辆与被搬运设备不能同步运行，另一方面，自锁机构组件400可以为夹具组件300提供支撑力，避免夹具组件300在高压力作用下失稳或断裂，从而有效提高整个夹具组件300的稳定性。

本领域的技术人员可以理解，所述自锁机构组件400有多种实施方式，而为了简化夹具组件300与自锁机构组件400的结构，同时也为了提高夹具组件300与自锁机构组件400的同步性、降低控制难度，在本实施例所提供的一种优选实施方式中，自锁机构组件400可以与夹具组件300相互联动，并同步动作，在夹具组件300展开到位时，自锁机构组件400正好可以在夹具组件300的带动下运动到既定位置，从而正好可以卡住和/或支撑夹具组件300，以保持夹具组件300的稳定性。

作为举例，在本实施例中，夹具组件300包括动力部、转向臂302以及接触部303，如图3-图5所示，所述动力部的一端铰接于所述车体200(如铰接于车体200的底盘)，另一端铰接于所述转向臂302；所述转向臂302的一端铰接于车体200(如铰接于车体200的底盘)，以便转向臂302的可以在动力部的驱动下绕铰接头(即铰接处所形成的铰接头，是现有的公知常识，后文不再赘述)转动，所述接触部303设置于所述转向臂302的一端，通过靠近并与车轮102接触达到卡住车轮102的目的，动力部用于驱动转向臂302展开和折叠，从而实现对车轮102的卡紧和放松功能。

可以理解，本实施例中所述的折叠和展开是通过夹具组件300中的转向臂302在水平面内的转动实现的，后文不再赘述。

作为优选，所述动力部可以为电动推杆301、电液推杆、液压缸或气压缸等，作为举例，在本实施例中，所述动力部采用的是电动推杆301，电动推杆301的一端通过铰接座201铰接于车体200(或底盘)，另一端铰接于转向臂302，转向臂302的一端也通过铰接座201铰接于车体200(或底盘)，当夹具组件300处于折叠状态时，电动推杆301处于伸长状态，此时，接触部303位于靠近车体200的位置处，当夹具组件300需要展开时，电动推杆301缩短，从而带动转向臂302转动，进而驱动接触部303向着远离车体200的方向运行，实现展开功能，在展开的过程中，接触部303逐渐靠近被搬运设备(如转向架101、轮对等)，如靠近被搬运设备的车轮102等；当转向臂302转动到位后，如图3、图4及图5所示，接触部303与对应的车轮102相接触，或处于靠近车轮102的位置处，从而可以通过两个夹具组件300中两个接触部303的配合，卡住被搬运设备一侧的车轮102。

本领域的技术人员可以理解，在本实施例中，所述转向臂302是主要的承力部件，主要用于在AGV车辆推动被搬运设备的过程中，承受AGV车辆与被搬运设备之间的作用力，因此，在本实施例中，所述转向臂302应该具有足够的刚度，转向臂302可以优先采用钢材料制成。

本领域的技术人员可以理解，接触部303可以有多种实施方式，作为举例，如图3所示，在本实施例中，所述接触部303包括用于卡住车轮102的滚轮304及滚轮座601，所述滚轮座601为U形结构，滚轮座601的底部设置有与所述第一螺纹孔相适配的通孔(或沉头孔)，以便安装于转向臂302，所述滚轮304通过滚轮轴602活动连接于滚轮座601，使得滚轮304可以相对于滚轮轴602转动，滚轮304用于接触被搬运设备的车轮102，以便可以卡住车轮102，实现对被搬运设备的夹紧功能；

为使滚轮304可以更好的卡住车轮102，在进一步的方案中，所述滚轮304设置有槽口603，以便与车轮102的外轮廓相适配，从而可以更好的卡住车轮102，且在卡住车轮102后，车轮102和滚轮304都可以分别转动，从而可以有效降低二者之间的摩擦力，减少磨损，延长使用时间。

如图4及图5所示，在本实施例提供的一种AGV车辆中，车体200的两侧分别设置有两个夹具组件300，同一侧的两个夹具组件300相互配合，并分别用于卡在同一个车轮102的前端和后端；或分别用于卡在一个车轮102的前端和另一个车轮102的后端，如图6所示，以便有效卡住该侧的车轮102，从而使得AGV车辆可以与被搬运设备连接为一体，以便利用AGV车辆驱动被搬运设备同步运行/同步停止；设置每个夹具组件300的位置处分别设置有一个所述自锁机构组件400，如图4-图5所示，所述自锁机构组件400用于在对应的夹具组件300展开到位的情况下，锁紧和/或支撑对应的夹具组件300，从而有效提高整个夹具组件300的稳定性。

可以理解，位于车体同一侧的两个夹具组件300的安装方向相反，以便相互配合并实现夹紧功能，这里不再赘述。

作为举例，在本实施例中，还包括用于连接夹具组件300与自锁机构组件400的弹性连接件501，以便通过弹性连接件501带动夹具组件300与自锁机构组件400同步动作；作为举例，一种实施方式中，自锁机构组件400包括顶杆801，所述顶杆801的一端铰接于车体200(如通过铰接座201铰接于车体200)，所述弹性连接件501的一端与所述转向臂302相连，另一端与所述顶杆801相连，如图3-图5所示，在转向臂302展开的过程中，所述顶杆801在弹性连接件501的带动下向着靠近转向臂302的方向转动，当转向臂302展开到位时，顶杆801的端部正好可以顶在转向臂302上，既可以约束转向臂302，防止转向臂302在外力的作用下自行折叠，又可以为转向臂302提供支撑并承载转向臂302上的作用力，如图3-图5所示，转向臂302与顶杆801可以构成三角形结构，从而使得承力更稳定，有效提高整个夹具组件300的稳定性；

作为优选，在本实施例中，所述弹性连接件501优先采用的是弹簧，尤其是拉伸弹簧，

而为了便于连接弹性连接件501，所述转向臂302和/或顶杆801设置有用于连接弹性连接件501的连接孔或支耳305，如图3所示，而为了在使用过程中，顶杆801的端部不会从转向臂302上滑脱或自由自动，所述转向臂302的侧面设置有凹槽，所述凹槽用于容纳并卡住顶杆801的端部，使得在转向臂302展开到位时，顶杆801的端部正好可以在弹性连接件501的拉力作用下卡入所述凹槽中，以便为转向臂302提供稳定的支撑。

在进一步的方案中，所述凹槽优先采用弧形凹槽，方便顶杆801的卡入和退出,且顶杆801可以方便的采用现有手段从所述凹槽内退出，这里不再一一举例说明。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种可联动锁紧的AGV车辆，包括车体、夹具组件以及自锁机构组件，所述夹具组件和自锁机构组件分别设置于所述车体，夹具组件具有展开和折叠功能，用于在展开到位后锁紧被搬运设备的车轮，及用于通过折叠解除对车轮的锁定；其特征在于，所述夹具组件与自锁机构组件相连，并相互联动，自锁机构组件用于在夹具组件展开到位的过程中同步动作到位，并锁紧和/或支撑所述夹具组件。

2.根据权利要求1所述的可联动锁紧的AGV车辆，其特征在于，还包括弹性连接件，所述弹性连接件用于连接所述夹具组件与自锁机构组件。

3.根据权利要求2所述的可联动锁紧的AGV车辆，其特征在于，所述弹性连接件为弹簧。

4.根据权利要求2所述的可联动锁紧的AGV车辆，其特征在于，所述夹具组件包括动力部、转向臂以及接触部，所述动力部的一端铰接于所述车体，另一端铰接于所述转向臂，所述转向臂的一端铰接于车体，所述接触部设置于所述转向臂的一端，用于卡住车轮，动力部用于驱动转向臂展开和折叠。

5.根据权利要求4所述的可联动锁紧的AGV车辆，其特征在于，所述动力部为电动推杆、电液推杆、液压缸或气压缸。

6.根据权利要求4所述的可联动锁紧的AGV车辆，其特征在于，所述车体的两侧分别设置有两个所述夹具组件，且设置每个夹具组件的位置处分别设置有一个所述自锁机构组件，同一侧的两个夹具组件相互配合，并分别用于卡在同一个车轮的前端和后端，或分别用于卡在一个车轮的前端和另一个车轮的后端，所述自锁机构组件用于在对应的夹具组件展开到位的情况下，锁紧和/或支撑对应的夹具组件。

7.根据权利要求4-6任一所述的可联动锁紧的AGV车辆，其特征在于，所述自锁机构组件包括顶杆，所述顶杆的一端铰接于所述车体，所述弹性连接件的一端与所述转向臂相连，另一端与所述顶杆相连。

8.根据权利要求7所述的可联动锁紧的AGV车辆，其特征在于，所述转向臂和/或所述顶杆设置有用于连接于所述弹性连接件的连接孔或支耳。

9.根据权利要求7所述的可联动锁紧的AGV车辆，其特征在于，所述转向臂的侧面设置有凹槽，所述凹槽用于容纳并卡住动作到位的顶杆。

10.根据权利要求9所述的可联动锁紧的AGV车辆，其特征在于，所述凹槽采用的是弧形凹槽。

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