CN210882064U - 超低净空汽车搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本申请属于车辆移动设备技术领域，尤其涉及一种超低净空汽车搬运机器人，包括：两个车架，每个车架均包括框架、设于框架上的主动行走机构、从动行走机构和夹轮机构，框架左右对称设置有所述夹轮机构，每个夹轮机构均包括抱夹驱动伺服电机和两个抱夹臂，两个抱夹臂转动连接于框架上，所述抱夹驱动伺服电机通过传动机构控制两个所述抱夹臂张开和闭合；折叠线管，连接于两个所述车架之间。本申请的超低净空汽车搬运机器人，总厚度小，泊位要求净空高度大大减小，净空高度要求比较低，可为土建施工节约很大的成本；夹轮机构结构设计紧凑、小巧，且左右零部件完全相同，大大利于设备的模块化和标准化，同时也提高了设备维修保养的便捷性。

Description

超低净空汽车搬运机器人

技术领域

本实用新型属于车辆移动设备技术领域，尤其涉及一种超低净空汽车搬运机器人。

背景技术

平面移动式停车设备，作为停车市场上的高端设备，其结构复杂，形式多样，存取灵活，智能化程度高。在停车设备市场上此类设备是适应性最大的一种设备。平面移动式停车设备的存取形式多样，存取的机构也多样，包括梳齿式搬运机器人、载车板式搬运机器人和抱夹轮胎式搬运机器人。梳齿式搬运机器人因其搬运器的厚度大(大约在215mm左右)，泊位要求净空高度为1.95m～2.0m，净空高度要求比较大。载车板式搬运机器人其搬运器的净空高度要求不是很高，但因其需要将空置载车板送回泊位，再进行取车，存取时间比较长，存取车效率不高。抱夹轮胎式搬运机器人的搬运器的厚度同样比较大(大约在200mm左右)，净空高度要求也比较高，耗费的土建施工成本较高。同时，传统的搬运机器人也难以做到设备的模块化和标准化，设备的组装、维修保养多有不便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种超低净空汽车搬运机器人，旨在解决现有技术中的搬运机器人净空高度较大，难以做到模块化和标准化，设备的组装、维修保养不方便的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种超低净空汽车搬运机器人，包括：

两个车架，每个车架均包括框架、设于所述框架上的主动行走机构、从动行走机构和夹轮机构，所述主动行走机构能带动所述从动行走机构行走，进而带动两侧的所述车架相向运动或相背离运动，以适于不同轴距的车辆，所述框架左右对称设置有所述夹轮机构，每个所述夹轮机构均包括抱夹驱动伺服电机和两个抱夹臂，两个所述抱夹臂转动连接于所述框架上，所述抱夹驱动伺服电机通过传动机构控制两个所述抱夹臂张开和闭合；

折叠线管，连接于两个所述车架之间，所述折叠线管可展开和收拢以适于两侧所述车架的相对移动。

进一步地，所述传动机构包括链条传动组件、滚珠丝杆组件和连杆组件，所述连杆组件活动设置于所述框架上，所述滚珠丝杆组件分别与所述连杆组件和所述链条传动组件连接，所述抱夹驱动伺服电机与所述链条传动组件连接，通过所述链条传动组件和所述滚珠丝杆组件驱动所述连杆组件相对于所述框架活动，进而驱动两个所述抱夹臂张开和闭合。

进一步地，所述滚珠丝杆组件包括转动安装于所述框架上的滚珠丝杆和安装于所述滚珠丝杆上的丝杆螺母，所述连杆组件的一端转动连接于所述丝杆螺母；所述链条传动组件包括设于所述抱夹伺服电机输出轴上的第一电机链轮、安装于所述滚珠丝杆远离所述连杆组件一端的第一传动链轮和传动连接于所述第一电机链轮与所述第一传动链轮之间的第一链条。

进一步地，所述抱夹臂包括臂轴、抱夹臂滚轮和多个抱夹臂旋转轮，所述臂轴的一端通过销轴转动连接于所述框架上，多个所述抱夹臂旋转轮套设在所述臂轴上，所述抱夹臂滚轮转动安装于所述臂轴的另一端；所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端转动连接于所述丝杆螺母，所述第二连杆的一端与所述第一连杆转动连接，所述臂轴固定于所述第二连杆的另一端。

进一步地，所述框架的底部设有多个托臂滑块，所述托臂滑块设有收容槽，两个所述抱夹臂打开时，所述抱夹臂旋转轮收容于对应的所述托臂滑块的收容槽中，且整个所述抱夹臂与地面脱离。

进一步地，所述框架上设有随行电缆连接座，所述随行电缆连接座包括固定架、中空的摆动接头、锁紧螺母和中空的夹线接头，所述固定架安装于所述框架上，所述摆动接头安装于所述固定架上，所述锁紧螺母固定于所述摆动接头的一端，所述夹线接头的一端嵌固于锁紧螺母内并伸入所述摆动接头中，所述夹线接头和所述摆动接头共同围成供线缆穿设的安装孔；所述夹线接头具有弹性，所述摆动接头的内壁靠近底部的位置呈上小下大的喇叭状并形成有内斜面，所述夹线接头的外壁靠近顶部的位置形成有与所述内斜面适配的外斜面，所述外斜面抵紧于所述内斜面以将穿设所述安装孔的线缆锁紧。

进一步地，所述夹线接头为尼龙接头，所述锁紧螺母靠近底部的内壁凹陷形成有环形槽，所述夹线接头的外壁凸出形成有卡环，所述卡环嵌入环形槽中以使所述夹线接头相对于所述锁紧螺母固定。

进一步地，所述主动行走机构包括行走伺服电机、第二电机链轮、第二传动链轮、第二链条、第一传动轴、第二传动轴、过渡齿轮、传动齿轮和主动行走轮；所述车架左右两侧对称设置有一对所述主动行走轮，所述第一传动轴的两端分别通过联轴器连接有一个所述第二传动轴，各所述主动行走轮分别通过轴承和安装轴转动安装于所述框架上，每个所述安装轴的一端安装有一个所述传动齿轮；所述过渡齿轮安装于所述第二传动轴上，所述第二电机链轮安装于所述行走伺服电机的输出轴上，所述第二链条传动连接于所述第二传动链轮与所述第二电机链轮之间，所述过渡齿轮与所述传动齿轮相啮合。

进一步地，所述从动行走机构包括从动行走轮，所述从动行走轮通过芯轴转动安装于所述框架上，所述车架宽度方向的两侧均设一对所述从动行走轮。

进一步地，所述折叠线管包括可伸缩的第一折臂和第二折臂，以及连接头，所述第一折臂的一端与所述连接头铰接，所述第一折臂的另一端与其中一个所述车架铰接，所述第二折臂的一端与所述连接头铰接，所述第二折臂的另一端与另一所述车架铰接，所述连接头固定有滚轮轴，所述滚轮轴转动连接有滚轮，所述滚轮用于与地面滚动接触。

本实用新型的有益效果：本实用新型的超低净空汽车搬运机器人，总厚度可做到仅为95mm，可灵活地钻入汽车底盘之下，利用抱夹轮胎的方式，将车辆托起，搬运至其目标车位上；超低净空汽车搬运机器人的泊位要求净空高度可做到为1.70m，净空高度要求比较低。相较传统搬运设备，停放相同的车型，超低净空汽车搬运机器人的每层层高可以降低30cm，可为土建施工节约很大的成本，在部分区域，相同的高度规划，甚者可以增加一层到几层车位，实现降本增效；夹轮机构采用独立的左右对称的抱夹驱动伺服电机，通过传动机构带动抱夹臂做旋转运动，从而将车辆抬起，夹轮机构结构设计紧凑、小巧，结构受力合理，稳定性好；夹轮机构采用独立的左右对称动力布置，相比较采用单台电机带动两个滚珠丝杠组件的结构，此夹轮机构的左右零部件完全相同，大大利于设备的模块化和标准化，同时也提高了设备维修保养的便捷性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的超低净空汽车搬运机器人的结构示意图；

图2为图1所示超低净空汽车搬运机器人调整两车架距离后的结构示意图；

图3为图1所示超低净空汽车搬运机器人中的部分结构示意图；

图4为图1所示超低净空汽车搬运机器人抱夹臂完全展开时的结构示意图；

图5为图1所示超低净空汽车搬运机器人中主动行走机构的结构示意图；

图6为图1所示超低净空汽车搬运机器人中从动行走机构的结构示意图；

图7为图1所示超低净空汽车搬运机器人中随行电缆连接座的剖视结构示意图；

图8为图1所示超低净空汽车搬运机器人中随行电缆连接座的俯视结构示意图；

图9为图1所示超低净空汽车搬运机器人中折叠线管的结构示意图一；

图10为图1所示超低净空汽车搬运机器人中折叠线管的结构示意图二；

图11为图1所示超低净空汽车搬运机器人中折叠线管的剖视结构示意图；

图12为图1所示超低净空汽车搬运机器人中导向机构的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

1-车架；2-框架；3-盖板；4-线缆；5-导轨；6-电控机构；10-主动行走机构； 20-从动行走机构；30-夹轮机构；40-折叠线管；50-链条传动组件；60-滚珠丝杆组件；70-连杆组件；80-随行电缆连接座；110-行走伺服电机；120-第二电机链轮；130-第二传动链轮；140-第二链条；150-第一传动轴；151-联轴器；160-主动行走轮；170-过渡齿轮；180-第二传动轴；190-传动齿轮；210-芯轴；220-从动行走轮；310-抱夹驱动伺服电机；320-抱夹臂；321-臂轴；322-抱夹臂滚轮； 323-抱夹臂旋转轮；324-托臂滑块；410-第一折臂；420-第二折臂；430-连接头； 440-滚轮轴；450-滚轮；510-第一电机链轮；520-第一传动链轮；530-第一链条； 610-滚珠丝杆；620-丝杆螺母；710-第一连杆；720-第二连杆；324-第一销轴； 711-第二销轴；810-固定架；820-摆动接头；830-锁紧螺母；840-夹线接头；831- 环形槽；821-内斜面；841-卡环；842-外斜面；90-导向机构；910-导向滚轮；920- 导向轴。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1～3所示，本实用新型实施例提供的超低净空汽车搬运机器人，包括两个车架1和折叠线管40。每个车架1均包括框架2、设于框架2上的主动行走机构10、从动行走机构20和夹轮机构30。框架2可采用钢板焊接而成，框架2的横截面大致呈矩形，对各机构进行固定和承载，对车辆进行承载，框架2 顶部可设有盖板3，以遮盖安装于框架2上的各部件。主动行走机构10能带动从动行走机构20行走，进而带动两侧的车架1相向运动或相背离运动，如此两个车架1上的抱夹臂320可适于不同轴距的车辆，即两个车架1之间的距离可以进行调节，根据不同车型的轴距将两个车架1的夹轮机构30的中心与车轮的中心对齐，确保车辆的轴距与两个车架1的夹轮机构30的中心距离相同。框架 2左右对称设置有夹轮机构30，每个夹轮机构30均包括抱夹驱动伺服电机310 和两个抱夹臂320，两个抱夹臂320转动连接于框架2上，抱夹驱动伺服电机310通过传动机构控制两个抱夹臂320张开和闭合，两个抱夹臂320闭合时两者平行，完全张开时分别旋转90度或大于90度。折叠线管40，连接于两个车架1之间，折叠线管40可展开和收拢以适于两侧车架1的相对移动，折叠线管40 为水平布设，折叠线管40位于车架1的顶面之下。

本实施例提供的超低净空汽车搬运机器人，总厚度可做到仅为95mm，可灵活地钻入汽车底盘之下，利用抱夹轮胎的方式，将车辆托起，搬运至其目标车位上；超低净空汽车搬运机器人的泊位要求净空高度可做到为1.70m，净空高度要求比较低。相较传统搬运设备，停放相同的车型，超低净空汽车搬运机器人的每层层高可以降低30cm，可为土建施工节约很大的成本，在部分区域，相同的高度规划，甚者可以增加一层到几层车位，实现降本增效；夹轮机构30采用独立的左右对称的抱夹驱动伺服电机310，通过传动机构带动抱夹臂320做旋转运动，从而将车辆抬起，夹轮机构30结构设计紧凑、小巧，结构受力合理，稳定性好；夹轮机构30采用独立的左右对称动力布置，相比较采用单台电机带动两个滚珠丝杆组件60的结构，此夹轮机构30的左右零部件完全相同，大大利于设备的模块化和标准化，同时也提高了设备维修保养的便捷性。

在一实施例中，如图3所示，传动机构包括链条传动组件50、滚珠丝杆组件60和连杆组件70，连杆组件70活动设置于框架2上，抱夹驱动伺服电机310 与链条传动组件50连接，滚珠丝杆610分别与连杆组件70和链条传动组件50 连接，通过链条传动组件50和滚珠丝杆组件60驱动连杆组件70相对于框架2 活动，进而驱动两个抱夹臂320张开和闭合。每个车架1上左右的夹轮机构30 均为对称设置，即左右的链条传动组件50、滚珠丝杆组件60、连杆组件70及抱夹臂320均为对称设置。

在一实施例中，如图3、图4所示，滚珠丝杆组件60包括转动安装于框架 2上的滚珠丝杆610和安装于滚珠丝杆610上的丝杆螺母620，连杆组件70的一端转动连接于丝杆螺母620；链条传动组件50包括设于抱夹伺服电机输出轴上的第一电机链轮510、安装于滚珠丝杆610远离连杆组件70一端的第一传动链轮520和传动连接于第一电机链轮510与第一传动链轮520之间的第一链条 530。

在一实施例中，如图3、图4所示，抱夹臂320包括臂轴321、抱夹臂滚轮 322和多个抱夹臂旋转轮323，臂轴321的一端通过第一销轴324转动连接于框架2上，多个抱夹臂旋转轮323套设在臂轴321上，抱夹臂滚轮322转动安装于臂轴321的另一端；连杆组件70包括第一连杆710和第二连杆720，第一连杆710的一端通过第二销轴711转动连接于丝杆螺母620，第二连杆720的一端与第一连杆710转动连接，臂轴321固定于第二连杆720的另一端。

夹轮机构30采用独立的左右对称的抱夹驱动伺服电机310和链条，将动力再传递给滚珠丝杆组件60，滚珠丝杆组件60利用连杆和抱夹臂320形成连杆机构，将滚珠丝杆组件60的直线运动变更为抱夹臂320的90°旋转运动。从而将车辆抬起。此机构设计紧凑、小巧。相较于外置式的连杆机构，此夹轮机构30 形成的连杆位于抱夹臂320的内侧，连杆机构动作时可提供更大的推力和拉力，结构受力合理，稳定性好。

夹轮机构30采用独立的左右对称动力布置，相比较市场上已经有的单台电机，带动两个滚珠丝杆组件60的结构，此夹轮机构30可使左右零件完全相同，大大利于设备的模块化和标准化，同时增加维保的便捷性。

夹轮机构30的抱夹臂320上末端设置抱夹臂滚轮322，在夹轮机构30收缩过程中，抱夹臂滚轮322与地面接触，对车辆的车轮形成有效支撑，受力情况优于未设置抱夹臂滚轮的悬臂式抱夹臂。抱夹臂320上同时设置抱夹臂旋转轮 323，在夹轮机构30的收缩过程中，抱夹臂旋转轮323与车辆轮胎接触，因此时车辆轮胎已经被手刹锁定，抱夹臂旋转轮323与轮胎形成相对的旋转运动，抱夹臂旋转轮323的旋转有利于保护车辆轮胎，不易刮伤轮胎。

相比较于现有的外置连杆机构，此夹轮机构30形成的连杆位于抱夹臂320 连接的销轴的内侧，连杆机构动作时可提供更大的推力和拉力。

在一实施例中，如图1、图2所示，框架2的底部设有多个托臂滑块324，每个托臂滑块324分别设有收容槽(图未示)，两个抱夹臂320打开时抱夹臂旋转轮323收容于对应的托臂滑块324的收容槽中。也就是说，托臂滑块324 安装固定在框架2上，当夹轮机构30完全打开状态时，抱夹臂旋转轮323滚动到托臂滑块324的收容槽中，从而抱夹臂320整体与地面脱离，当超低净空汽车搬运机器人行走时，可避免保护抱夹臂320与地面摩擦，防止损坏抱夹臂320。

在一实施例中，如图1、图7及图8所示，框架2上设有随行电缆连接座 80，随行电缆连接座80包括固定架810、中空的摆动接头820、锁紧螺母830 和中空的夹线接头840，固定架810安装于框架2上，摆动接头820可通过销轴转动安装于固定架810上，锁紧螺母830连接于摆动接头820的一端，夹线接头840的一端嵌固于锁紧螺母830内并伸入摆动接头820中，夹线接头840和摆动接头820共同围成供线缆4穿设的安装孔，夹线接头840具有弹性。摆动接头820的内壁靠近底部的位置呈上小下大的喇叭状，其内壁形成有内斜面821，夹线接头840的外壁靠近顶部的位置形成有适配内斜面821的外斜面842，外斜面842与内斜面821相抵紧，如此夹线接头840的内径缩小，可将电缆锁紧。

具体地，如图7所示，夹线接头840可采用尼龙接头，锁紧螺母830螺接紧固于摆动接头820的底端，锁紧螺母830靠近底部的内壁凹陷形成有环形槽 831，夹线接头840的外壁凸出形成有卡环841，卡环841嵌入环形槽831中，如此再配合内斜面821与外斜面842的抵紧结构，可使夹线接头840相对于锁紧螺母830固定。

传统搬运器上的随行电缆连接座80多是钢板折弯后直接压在电缆上将其固定，此结构虽然固定了电缆，但不灵活，并且由于电缆两侧受力，在搬运器运动过程中容易被损坏。本实施例中的夹线接头840采用尼龙材质，在锁紧螺母 830的旋转作用下，上下移动；同时，利用夹线接头840的外斜面842和摆动接头820的内斜面821，可自动将夹线接头840的内径缩小，将电缆锁定，电缆周向受力，固定均匀，电缆不易损伤。

在一实施例中，如图3、图5所示，主动行走机构10包括行走伺服电机110、第二电机链轮120、第二传动链轮130、第二链条140、第一传动轴150和主动行走轮160。车架1宽度方向的两侧对称安装有一对主动行走轮160，即一个车架1有四个主动行走轮160，行走伺服电机110固定于框架2上，第二电机链轮 120安装于行走伺服电机110的输出轴上，第二链条140传动连接于第二传动链轮130与第二电机链轮120之间，行走伺服电机110输出轴的轴线与第一传动轴150的轴线平行设置。第一传动轴150的两端分别通过联轴器151连接有一个第二传动轴180，各主动行走轮160分别通过轴承和安装轴转动安装于框架2 上，安装轴插接于轴承，每个安装轴的一端安装有一个传动齿轮190，传动齿轮 190与过渡齿轮170相啮合，行走伺服电机110通过第二链条140驱动和第二传动轴180带动过渡齿轮170转动，进而带动传动齿轮190转动，如此带动各主动行走轮160转动。

在一实施例中，如图3、图6所示，从动行走机构20包括固定于框架2上的芯轴210和转动安装于芯轴210上的从动行走轮220，车架1宽度方向的两侧均设一对从动行走轮220。

主动行走机构10采用伺服电机驱动，对行走位置的控制更加精确。采用链条将动力传递给第二传动轴180，进而传递给过渡齿轮170，传动齿轮190在过渡齿轮170前后两侧分别布置和啮合，前后两个主动行走轮160能实现同步运行，这样布置的好处是：当超低净空汽车搬运机器人需要行走经过带缺口和间隙的地面或者其他过渡机构时，可防止单轮卡死在缺口和间隙处。同时，行走动力可随时不间断的提供，从而降低了行走轮打滑、无法行走的风险，大大提高设备行走的可靠性。从动行走机构20也相应有前后两个从动行走轮220前后串行，不同的是，此两轮为自由轮，没有同步的功能。前后两个从动行走轮220 前后串行，同样可保证超低净空汽车搬运机器人需要行走经过带缺口和间隙的地面或者其他过渡机构卡死，大大提高设备的通过性和运行平稳性。

如图1、图2所示，超低净空汽车搬运机器人的每个车架1共有4个主动行走轮160、4个从动行走轮220和4个抱夹臂滚轮322，这样，超低净空汽车搬运机器人整体具有24个滚动支撑点，将车辆载荷进行合理地分散处理，减小框架2的用材规格，提高框架2的强度和刚度，为超低净空汽车搬运机器人的适用范围提供了强有力的支持。超低净空汽车搬运机器人整体高度仅95mm，可适用市场上绝大部分的车辆类型，同时，车辆停放时，车轮下方无需另外增加泊位钢结构将车辆抬高，车位净空高度仅需要1700mm。同时，框架2结构加工简单，外观简洁。超低净空汽车搬运机器人利用合理化的布局，巧妙的传动结构，增加了车辆的适用性，从土建层高和泊位无钢结构承载车辆方面降低了成本，达到降本增效的目的。

超低净空汽车搬运机器人结构紧凑，布局合理，充分利用24点滚动支撑方式，车辆载荷分化，降低承载框架2的受力要求。可先对框架2的多次有限元分析、运算和优化，使框架2的刚度和强度满足要求，即框架2变形满足设备机构的使用要求。同时，本申请实施例提供的超低净空汽车搬运机器人和传统的梳齿式搬运机器人、载车板式搬运机器人及抱夹轮胎式搬运机器人不同，采用了大量的伺服电机进行驱动，输出力矩大的同时，可提高设备运行的精度，同时又降低设备的厚度，使超低净空汽车搬运机器人可以进入绝大大部分的车辆下方,同时，泊位上无需再制作钢结构泊位框架2对车辆承载，降低了整体设备的成本，提高产品的市场竞争力。

在一实施例中，如图9、图10所示，折叠线管40包括可伸缩的第一折臂 410和第二折臂420，以及连接头430，第一折臂410的一端与连接头430铰接，第一折臂410的另一端与其中一个车架1铰接，第二折臂420的一端与连接头 430铰接，第二折臂420的另一端与另一车架1铰接。第一折臂410和第二折臂 420可分别通过销轴与对应的车架1铰接，两个折臂可采用相同规格尺寸的管材，两个折臂可分别通过连接轴与连接头430铰接。

如图9～11所示，连接头430上可固定有滚轮轴440，滚轮轴440转动连接有滚轮450，滚轮450用于与地面滚动接触。

如图1所示，框架2上还设有电控机构6，该电控机构6与各抱夹驱动伺服电机310、行走伺服电机110均电连接，以控制各伺服电机工作。

如图1、图12所示，每个车架1沿长度方向的两端的底部可分别设有导向机构90，该导向机构90的两侧关于车架1的中心轴线对称设置，地面可设有导轨5，导向机构90包括固定于框架2上的导向轴920和转动安装于导向轴920 底端的导向滚轮910，导向滚轮910的轴线方向与竖直方向平行，导向滚轮910 与地面上的导轨5的竖直壁滚动接触，导向滚轮910与导轨5的水平壁面具有间隔。两个车架1沿着泊位地面铺设的导轨5行进，其中一个车架1的夹轮机构30的中心与车辆前轮在同一位置时，该车架1停止行进；另一车架1的夹轮机构30的中心与车辆后轮在同一位置时，该车架1停止行进。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种超低净空汽车搬运机器人，其特征在于：包括：

两个车架，每个车架均包括框架、设于所述框架上的主动行走机构、从动行走机构和夹轮机构，所述主动行走机构能带动所述从动行走机构行走，进而带动两侧的所述车架相向运动或相背离运动，以适于不同轴距的车辆，所述框架左右对称设置有所述夹轮机构，每个所述夹轮机构均包括抱夹驱动伺服电机和两个抱夹臂，两个所述抱夹臂转动连接于所述框架上，所述抱夹驱动伺服电机通过传动机构控制两个所述抱夹臂张开和闭合；

折叠线管，连接于两个所述车架之间，所述折叠线管可展开和收拢以适于两侧所述车架的相对移动。

2.根据权利要求1所述的超低净空汽车搬运机器人，其特征在于：所述传动机构包括链条传动组件、滚珠丝杆组件和连杆组件，所述连杆组件活动设置于所述框架上，所述滚珠丝杆组件分别与所述连杆组件和所述链条传动组件连接，所述抱夹驱动伺服电机与所述链条传动组件连接，通过所述链条传动组件和所述滚珠丝杆组件驱动所述连杆组件相对于所述框架活动，进而驱动两个所述抱夹臂张开和闭合。

3.根据权利要求2所述的超低净空汽车搬运机器人，其特征在于：所述滚珠丝杆组件包括转动安装于所述框架上的滚珠丝杆和安装于所述滚珠丝杆上的丝杆螺母，所述连杆组件的一端转动连接于所述丝杆螺母；所述链条传动组件包括设于所述抱夹伺服电机输出轴上的第一电机链轮、安装于所述滚珠丝杆远离所述连杆组件一端的第一传动链轮和传动连接于所述第一电机链轮与所述第一传动链轮之间的第一链条。

4.根据权利要求3所述的超低净空汽车搬运机器人，其特征在于：所述抱夹臂包括臂轴、抱夹臂滚轮和多个抱夹臂旋转轮，所述臂轴的一端通过销轴转动连接于所述框架上，多个所述抱夹臂旋转轮套设在所述臂轴上，所述抱夹臂滚轮转动安装于所述臂轴的另一端；所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端转动连接于所述丝杆螺母，所述第二连杆的一端与所述第一连杆转动连接，所述臂轴固定于所述第二连杆的另一端。

5.根据权利要求4所述的超低净空汽车搬运机器人，其特征在于：所述框架的底部设有多个托臂滑块，所述托臂滑块设有收容槽，两个所述抱夹臂打开时，所述抱夹臂旋转轮收容于对应的所述托臂滑块的收容槽中，且整个所述抱夹臂与地面脱离。

6.根据权利要求1所述的超低净空汽车搬运机器人，其特征在于：所述框架上设有随行电缆连接座，所述随行电缆连接座包括固定架、中空的摆动接头、锁紧螺母和中空的夹线接头，所述固定架安装于所述框架上，所述摆动接头安装于所述固定架上，所述锁紧螺母固定于所述摆动接头的一端，所述夹线接头的一端嵌固于锁紧螺母内并伸入所述摆动接头中，所述夹线接头和所述摆动接头共同围成供线缆穿设的安装孔；所述夹线接头具有弹性，所述摆动接头的内壁靠近底部的位置呈上小下大的喇叭状并形成有内斜面，所述夹线接头的外壁靠近顶部的位置形成有与所述内斜面适配的外斜面，所述外斜面抵紧于所述内斜面以将穿设所述安装孔的线缆锁紧。

7.根据权利要求6所述的超低净空汽车搬运机器人，其特征在于：所述夹线接头为尼龙接头，所述锁紧螺母靠近底部的内壁凹陷形成有环形槽，所述夹线接头的外壁凸出形成有卡环，所述卡环嵌入环形槽中以使所述夹线接头相对于所述锁紧螺母固定。

8.根据权利要求1～7任一项所述的超低净空汽车搬运机器人，其特征在于：所述主动行走机构包括行走伺服电机、第二电机链轮、第二传动链轮、第二链条、第一传动轴、第二传动轴、过渡齿轮、传动齿轮和主动行走轮；所述车架左右两侧对称设置有一对所述主动行走轮，所述第一传动轴的两端分别通过联轴器连接有一个所述第二传动轴，各所述主动行走轮分别通过轴承和安装轴转动安装于所述框架上，每个所述安装轴的一端安装有一个所述传动齿轮；所述过渡齿轮安装于所述第二传动轴上，所述第二电机链轮安装于所述行走伺服电机的输出轴上，所述第二链条传动连接于所述第二传动链轮与所述第二电机链轮之间，所述过渡齿轮与所述传动齿轮相啮合。

9.根据权利要求1～7任一项所述的超低净空汽车搬运机器人，其特征在于：所述从动行走机构包括从动行走轮，所述从动行走轮通过芯轴转动安装于所述框架上，所述车架宽度方向的两侧均设一对所述从动行走轮。

10.根据权利要求1～7任一项所述的超低净空汽车搬运机器人，其特征在于：所述折叠线管包括可伸缩的第一折臂和第二折臂，以及连接头，所述第一折臂的一端与所述连接头铰接，所述第一折臂的另一端与其中一个所述车架铰接，所述第二折臂的一端与所述连接头铰接，所述第二折臂的另一端与另一所述车架铰接，所述连接头固定有滚轮轴，所述滚轮轴转动连接有滚轮，所述滚轮用于与地面滚动接触。

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