CN219885584U - 运输机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种运输机器人，包括：第一行走单元，包括第一行走轮、舵机组件和连接臂，其中，舵机组件与第一行走轮连接，连接臂的第一端与舵机组件连接；悬架单元，包括缓冲架组件，缓冲架组件包括缓冲座和滑移组件，滑移组件可运动地设于缓冲座，并与连接臂的第二端连接；第二行走单元，包括支柱和第二行走组件，其中，支柱与缓冲架组件连接，支柱相对缓冲架组件的工作角度可调，第二行走组件设于支柱且适于沿地面行走；举升单元，固定于支柱，举升单元用于举升待运输物。根据本实用新型的运输机器人，整体占用空间较小，可以避免采用大型吊车或者龙门吊等运输方式对作业空间要求较大的问题，增加了运输的便利性。

Description

运输机器人

技术领域

本实用新型涉及运输技术领域，尤其涉及一种运输机器人。

背景技术

随着贸易的蓬勃发展以及交通的日渐发达，集装箱由于其标准化的外观设计和易堆叠且结构稳固的特点，在物流运输中的使用频率越来越高。而现有技术中，集装箱的调运通常是通过采用大型吊车或者龙门吊的方式来进行。

但是在进行短程运输时，以及在运输作业空间较小的地方，大型吊车和龙门吊难以施展，在偏远地区，使用大型吊车或者龙门吊会导致成本的大量增加，这对于集装箱的短程运输而言非常不便，因此，需要提供一种便于短程运输和狭小空间内运输作业的集装箱运输工具。

实用新型内容

鉴于上述问题，本实用新型提供一种运输机器人，主要包括第一行走单元、悬架单元、第二行走单元和举升单元，占用空间较小，能够解决上述技术问题。

本实用新型提供一种运输机器人，包括：第一行走单元，所述第一行走单元包括第一行走轮、舵机组件和连接臂，其中，所述舵机组件与所述第一行走轮传动连接，以驱动所述第一行走轮转向，所述连接臂的第一端与所述舵机组件连接；悬架单元，所述悬架单元包括缓冲架组件，所述缓冲架组件包括缓冲座和滑移组件，所述滑移组件可运动地设于所述缓冲座，并与所述连接臂的第二端连接；第二行走单元，所述第二行走单元包括支柱和第二行走组件，其中，所述支柱与所述缓冲架组件连接，且所述支柱相对所述缓冲架组件的工作角度可调，所述第二行走组件设于所述支柱的底部且适于沿地面行走；举升单元，所述举升单元固定于所述支柱，所述举升单元用于举升待运输物。

根据本实用新型的运输机器人，主要包括第一行走单元、悬架单元、第二行走单元和举升单元，整体结构较为简单，且占用空间较小，更容易实现集装箱在短程和有限空间内的位置移动或运输，可以避免采用大型吊车或者龙门吊等运输方式对作业空间要求较大的问题，增加了集装箱运输的便利性，降低了运输成本。而通过将第二行走单元的支柱配置为工作角度可调整，有利于保证运输机器人在集装箱运输过程的姿态调整更加灵活，能够适应更加复杂多变的运输工况，提升了运输机器人运输能力。

根据本实用新型的一些实施例，所述缓冲座设有沿竖向延伸的滑槽，所述缓冲座与所述支柱枢转连接，所述滑移组件可滑动地设于所述滑槽；所述缓冲架组件还包括：避震器，所述避震器设于所述缓冲座的水平侧方，所述避震器的第一端与所述缓冲座连接，所述避震器的第二端与所述滑移组件连接。

在一些实施例中，所述缓冲座和所述支柱的彼此相对的一侧分别设有枢转座，两个所述枢转座分别形成有相对布置的枢转孔，所述缓冲座和所述支柱通过枢转轴依次穿过两个枢转孔实现连接，所述枢转轴沿水平方向延伸。

可选地，所述缓冲座的底部设有悬挂件，所述支柱朝向所述缓冲座的一侧还设有连接座，连接座与所述缓冲座抵接，所述第二行走单元还包括挂钩，所述挂钩的一端与所述连接座枢转连接，另一端与所述悬挂件勾连配合，所述挂钩的转动轴线与所述支柱的转动轴线平行。

可选地，所述悬挂件包括两个第一吊耳和悬挂销，两个所述第一吊耳设于所述缓冲座的底部且沿左右方向相对且间隔布置，所述悬挂销穿设于两个所述第一吊耳，所述挂钩与所述悬挂销勾连配合；或者，所述悬挂件为固定块，所述固定块开设有悬挂孔，所述挂钩与所述悬挂孔勾连配合。

可选地，所述第二行走单元还包括：第一推杆，所述第一推杆设于所述挂钩的下方，所述第一推杆具有固定部和伸缩部，所述固定部与所述支柱枢转连接，所述伸缩部与所述挂钩枢转连接，所述伸缩部被配置为在第一工作位置和第二工作位置之间移动，在所述第一工作位置时，所述挂钩与所述悬挂件勾连配合，在所述第二工作位置时，所述挂钩与所述悬挂件分离，且所述挂钩的端部与所述缓冲座抵接。

根据本实用新型的一些实施例，所述第二行走单元还包括：弹性连接件，所述弹性连接件的一端与所述挂钩连接，另一端与所述支柱、所述缓冲座以及所述枢转座中的其中一个连接。

可选地，所述第二行走单元还包括：第二推杆，所述第二推杆设于第一推杆的下侧，所述第二推杆的一端与所述支柱枢转连接，另一端与所述缓冲座的底端枢转连接，所述第二推杆被配置为在所述伸缩部处于第二工作位置时伸出，以调整所述支柱的工作角度。

在一些实施例中，所述第二行走组件包括：收放支架，所述收放支架与所述支柱枢转连接；第二行走轮，所述第二行走轮与所述收放支架连接，以随所述收放支架收起或落下。

可选地，所述支柱的顶部设有安装座，所述举升单元包括：卷扬机、提升绳索和滑轮组件，所述卷扬机固定于所述安装座，所述滑轮组件包括至少一个滑轮，所述提升绳索可回收地绕设于所述卷扬机且与所述滑轮组件配合，所述提升绳索用于提升待运输物。

根据本实用新型的一些实施例，所述缓冲座包括座主体，所述座主体呈C型板，所述座主体的前侧开设有避让口，所述滑槽为设于所述避让口两侧的两个，所述滑移组件包括：滑移支架和滚轮，所述滑移支架包括滑动部和连接部，所述滑动部位于所述避让口，所述滚轮设于所述滑动部的两侧且与所述滑动部可转动连接，所述滚轮配合于所述滑槽内，所述连接部位于所述避让口的外侧且与所述连接臂的第二端连接。

可选地，所述滚轮包括第一滚轮和第二滚轮，其中，所述第一滚轮的滚动面与所述座主体沿左右方向的侧壁滚动配合，以对所述滑移组件限位，所述第二滚轮的滚动面与所述座主体的后壁滚动配合，以使所述滑移组件移动。

可选地，所述滑移组件还包括第二吊耳，所述第二吊耳分别与所述连接部和所述避震器的第二端连接，所述座主体上形成有与所述第二吊耳沿竖向相对布置的第三吊耳，所述第三吊耳与所述避震器的第一端连接。

可选地，所述滑槽的顶端敞开，所述缓冲座还包括限位挡板，所述限位挡板用于封堵所述滑槽的顶端并与所述座主体固定连接。

在一些实施例中，所述舵机组件包括：舵机座，所述舵机座位于所述第一行走轮的上侧，所述舵机座与所述连接臂的第一端连接；减速器，所述减速器设于所述舵机座，所述减速器的输出端具有第一齿轮；驱动电机，所述驱动电机的输出轴与所述减速器的输入端连接；转向架，所述转向架与所述第一行走轮连接，所述转向架上设有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合传动，以在所述驱动电机的驱动下转向。

可选地，所述运输机器人还包括：功能模块，所述功能模块设于所述支柱，所述功能模块包括喷雾模块、牵引运输模块、叉臂模块中的至少一个。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例的运输机器人的一个角度的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的运输机器人的另一个角度的结构示意图；

图3为本实用新型实施例的运输机器人的又一个角度的结构示意图；

图4为本实用新型实施例的运输机器人的再一个角度的结构示意图；

图5为本实用新型实施例的运输机器人的再一个角度的结构示意图；

图6为本实用新型实施例的悬架单元的一个角度的结构示意图；

图7为本实用新型实施例的悬架单元的又一个角度的结构示意图；

图8为本实用新型实施例的悬架单元的再一个角度的结构示意图。

附图标记说明：

100-运输机器人；

1-第一行走单元；

11-第一行走轮；

12-舵机组件；121-舵机座；122-减速器；123-驱动电机；124-转向架；1241-横向连接段；1242-竖向连接段；125-第一齿轮；126-第二齿轮；

13-连接臂；

2-悬架单元；

21-缓冲架组件；

211-缓冲座；2111-座主体；2112-滑槽；2113-避让口；2114-第三吊耳；2115-限位挡板；2116-第一吊耳；2117-第一枢转座；

212-滑移组件；2121-滑移支架；2122-滚轮；21221-第一滚轮；21222-第二滚轮；2123-第二吊耳；

22-避震器；

3-第二行走单元；

31-支柱；311-连接座；312-挂钩；313-第二枢转座；

32-第二行走组件；321-第二行走轮；322-收放支架；3221-连接架；3222-伸缩缸；3223-提手；

33-弹性连接件；34-第一推杆；35-第二推杆；

4-举升单元；

41-卷扬机；42-提升绳索；

5-功能模块。

具体实施方式

为了使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本申请保护的范围。

随着贸易的蓬勃发展以及交通的日渐发达，集装箱由于其标准化的外观设计和易堆叠且结构稳固的特点，在物流运输中的使用频率越来越高。而现有技术中，集装箱的调运通常是通过采用大型吊车或者龙门吊的方式来进行。但是在进行短程运输时，以及在运输作业空间较小的地方，大型吊车和龙门吊难以施展，在偏远地区，使用大型吊车或者龙门吊会导致成本的大量增加，这对于集装箱的短程运输而言非常不便，因此，需要提供一种便于短程运输和狭小空间内运输作业的集装箱运输工具。

有鉴于此，本实用新型提供一种运输机器人，主要包括第一行走单元、悬架单元、第二行走单元和举升单元，占用空间较小，更容易实现集装箱在短程和有限空间内的位置移动或运输，可以避免采用大型吊车或者龙门吊等运输方式对作业空间要求较大的问题，增加了运输的便利性。

下面参考图1-图8描述根据本实用新型实施例的运输机器人100。

结合图1-图4，本实施例的运输机器人100，可以用于运输集装箱或其他货物。运输机器人100包括：第一行走单元1、悬架单元2、第二行走单元3和举升单元4。

具体地，第一行走单元1可以包括第一行走轮11、舵机组件12和连接臂13。其中，舵机组件12与第一行走轮11连接，舵机组件12可以驱动第一行走轮11转向，从而调整运输机器人100的行走方向，例如，舵机组件12与第一行走轮11可以直接连接，或者，舵机组件12与第一行走轮11也可以为带传动、链传动、蜗杆传动、螺旋传动等传动连接结构。连接臂13可以位于舵机组件12的后侧，连接臂13的第一端(例如连接臂13的前端)与舵机组件12连接。

悬架单元2可以设于第一行走单元1的后侧，且位于第一行走轮11的上侧。缓冲架组件21可以包括：缓冲座211和滑移组件212，滑移组件212可运动地设于缓冲座211上，并与连接臂13的第二端连接，这样，在不平路段上行走时，第一行走单元1可以相对缓冲座211发生位移，以缓冲振动。

第二行走单元3可以包括支柱31和第二行走组件32，其中，支柱31可以为方柱、圆柱或其他形状，支柱31可以为实心柱，或者也可以为空心柱，支柱31的构造可以在保证结构强度的前提下根据实际需要合理选择。支柱31与缓冲架组件21连接，且支柱31相对缓冲架组件21的工作角度可调，例如，支柱31相对缓冲架组件21沿水平方向的角度可调，即支柱31可相对缓冲架组件21左右摆动；或者，支柱31相对缓冲架组件21沿竖直方向的角度可调，即支柱31可相对缓冲架组件21上下转动，当然，支柱31相对缓冲架组件21的角度调整方向可以根据实际需要合理选择，从而确保运输机器人100在集装箱运输过程的姿态调整更加灵活，能够平稳顺畅地通过复杂路段。

第二行走组件32设于支柱31的底部且适于沿地面行走，第二行走组件32可以为多个，从而确保第一行走轮11的行走稳定性，防止运输机器人100发生侧倾。

举升单元4可以用于举升待运输物例如集装箱或其他货物，举升单元4可以固定于支柱31，例如，举升单元4可以设于支柱31的顶部，可以理解地，举升单元4与支柱31的连接固定方式以及举升单元4在支柱31上的设置位置可以根据需要合理选择。

可以理解地，在举升集装箱等体积较大、重量较大的待运输物时，可以将多个运输机器人100组合使用，此处，多个是指两个或两个以上，以增加运输过程的稳定性和可靠性。

根据本实用新型实施例的运输机器人100，主要包括第一行走单元1、悬架单元2、第二行走单元3和举升单元4，整体结构较为简单，且占用空间较小，更容易实现集装箱在短程和有限空间内的位置移动或运输，可以避免采用大型吊车或者龙门吊等运输方式对作业空间要求较大的问题，增加了运输的便利性，降低了运输成本。而通过将第二行走单元3的支柱31配置为工作角度可调整，使得运输机器人100在集装箱或货物运输过程的姿态调整更加灵活，也有利于保证运输机器人100在单独运动时更加稳定，能够适应更加复杂多变的运输工况，提升了运输机器人100运输能力。

在一些实施例中，当本实施例的运输机器人100组合使用来运输集装箱时，第二行走单元3可以收起，此时，动力可以由第一行走单元1提供，例如，第一行走轮11可以包括轮体和设于轮体内的行走驱动电机，行走驱动电机可以驱动轮体转动从而实现第一行走轮11的自动行走，进而提供行走动力。而当运输机器人100单独使用或者与功能模块例如叉车、喷雾模块进行组合时，动力可以由第一行走单元1和第二行走单元3中的至少一个提供。

根据本实用新型的一些实施例，结合图2和图6，缓冲座211设有沿竖向延伸的滑槽2112，缓冲座211与支柱31枢转连接，即支柱31可以绕其与缓冲座211的连接点进行旋转。滑移组件212可滑动地设于滑槽2112。悬架单元2还包括避震器22，避震器22设于缓冲座211的水平侧方，例如，避震器22可以竖直设置，以便于避震器22在运输机器人100行走过程中发挥避震缓冲作用。避震器22的第一端(如避震器22的上端)与缓冲座211连接，避震器22的第二端(如避震器22的下端)与滑移组件212连接，如此，避震器22与连接臂13通过滑移组件212实现连接。当运输机器人100行走过程中，悬架单元2和第一行走单元1发生振动而产生相对彼此的位移时，避震器22的第一端和第二端产生相互远离彼此的运动，然后在避震弹簧的作用下复位，即可缓冲机身振动，使得运输机器人100的行进更加平稳。

例如，缓冲座211可以大致形成为竖直设置的方盒状，缓冲座211的前壁靠近中间的部分形成有沿竖直方向延伸且贯穿前壁的避让口2113，避让口2113左右两侧的前壁部分与缓冲座211的侧壁以及后壁共同限定出滑槽2112，两个滑槽2112沿左右方向相对，此时，缓冲座211的水平截面大致呈C字形，避震器22为两个，两个避震器22分别设于缓冲座211的左右两侧，滑移组件212从开口伸入滑槽2112且适于沿竖向在滑槽2112内移动。这样，在运输机器人100发生颠簸振动时，滑移组件212相对缓冲座211沿滑槽2112滑动，同时，避震器22被滑移组件212带动，使其第二端相对第一端运动，从而能够缓冲振动，进而阻断第一行走单元1和悬架单元2之间的振动传递。

参考图3，缓冲座211与支柱31枢转连接，即缓冲座211与支柱31通过枢转轴连接，如此，支柱31相对缓冲座211具有一定的活动余量，能够避免运输机器人100自身各组成部分之间发生刚性碰撞，降低损坏风险，并且，缓冲座211和支柱31的配合结构较为简单，容易装拆，便于维护。

在一些实施例中，参考图3，缓冲座211和支柱31的朝向彼此的一侧分别设有枢转座，两个枢转座分别形成有相对布置的枢转孔，缓冲座211和支柱31通过枢转轴依次穿过两个枢转孔实现连接，枢转轴的轴线沿水平方向延伸。

例如图3所示，缓冲座211的后侧壁上设有第一枢转座2117，第一枢转座2117可以与缓冲座211可拆卸连接，或者，也可以为一体连接，第一枢转座2117上形成有沿水平方向贯通的第一枢转孔。支柱31的前侧壁上设有第二枢转座313，第二枢转座313可以与支柱31可拆卸连接，或者，也可以为一体连接，第二枢转座313上形成有沿水平方向贯通的第二枢转孔，第一枢转孔和第二枢转孔沿水平方向相对布置，枢转轴沿水平方向插入第一枢转孔和第二枢转孔实现第一枢转座2117和第二枢转座313的枢转连接，此时，支柱31可绕枢转轴相对缓冲座211沿竖直方向转动，即支柱31相对竖直方向的倾斜角度可调，如此，缓冲座211和支柱31的连接结构较为简单，容易制造和装配，有助于实现运输机器人100运输姿态的调整。

可选地，参考图2和图3，缓冲座211的底部设有两个第一吊耳2116以及悬挂销，两个第一吊耳2116以及悬挂销共同组成悬挂件。两个第一吊耳2116沿左右方向相对且间隔布置，悬挂销穿设并固定于两个第一吊耳2116。支柱31的朝向缓冲座211的一侧还设有连接座311，连接座311与缓冲座211抵接，例如，连接座311可以与缓冲座211沿前后方向抵接，第二行走单元3还包括挂钩312，挂钩312的一端与连接座311枢转连接，另一端与悬挂销勾连配合，挂钩312的转动轴线与支柱31的转动轴线平行，即挂钩312相对连接座311转动时，可以勾挂于悬挂销，或者与悬挂销分离。其中，当挂钩312与悬挂销勾连配合时，支柱31与缓冲座211之间呈锁止状态，支柱31相对缓冲座211的角度不能调整；当挂钩312与悬挂销分离时，支柱31相对缓冲座211的角度可以调整，如此，可以根据需要来灵活选择挂钩312的状态，从而确保运输机器人100能够灵活应对不同的运输工况，并且，整体结构较为简单，便于制造和装配。

作为一个可以替代的实施例，为避免上述实施例中的悬挂销断裂的风险，可将第一吊耳2116和悬挂销组成的结构替换为固定块，即在缓冲座211的底部设置固定块，固定块的大小和厚度可以根据需要灵活设计，固定块构成悬挂件，固定块上设置悬挂孔，挂钩312与悬挂孔可分离地勾连配合，如此，能够进一步保证挂钩312与悬挂销勾连配合的可靠性，同时也进一步简化结构，提高制造和装配效率，容易维护。或者，还可以将挂钩312替换为其他的固定件例如插柱，插柱可以插入悬挂孔。

可选地，结合图1-图4，第二行走单元3还可以包括：第一推杆34。具体地，第一推杆34可以为电推杆、液压推杆或气压推杆中的一种，优选电推杆。第一推杆34设于挂钩312的下方，第一推杆34具有固定部和伸缩部，其中，固定部与支柱31枢转连接，伸缩部与挂钩312枢转连接，伸缩部相对固定部可伸缩运动。伸缩部被配置为在第一工作位置和第二工作位置之间移动，在第一工作位置时，挂钩312与悬挂销或悬挂孔勾连配合，在第二工作位置时，挂钩312与悬挂销分离，且挂钩312的端部与缓冲座211抵接。例如，伸缩部相对固定部伸出，从而向挂钩312施加推力以使挂钩312勾挂于悬挂销，伸缩部相对固定部缩回，从而向挂钩312施加拉力以使挂钩312从悬挂销脱离。

根据本实用新型的一些实施例，参考图3，第二行走单元3还可以包括：弹性连接件33。具体地，弹性连接件33为弹簧，弹性连接件33的一端与挂钩312连接，另一端与支柱31、缓冲座211以及枢转座(包括上述的第一枢转座2117和第二枢转座313)中的其中一个连接，这样，弹性连接件33可以向挂钩312施加辅助的拉力，在第一推杆34的伸缩部从第二工作位置向第一工作位置运动时，防止挂钩312和第一推杆34卡滞，并且，在挂钩312与悬挂销或悬挂孔分离时，弹性连接件33与第一推杆34可以向挂钩312施加作用力以使挂钩312与缓冲座211沿竖直方向抵接。

在一个具体的示例中，参考图3，弹性连接件33的远离挂钩312的一端可以与第二枢转座313连接，例如，可以在第二枢转座313上设置挂孔，以便于和弹性连接件33连接，如此，能够省去在支柱31上单独设置与弹性连接件33匹配的连接结构，有助于减少支柱31的加工工艺。

可选地，参考图1和图3，第二行走单元3还可以包括：第二推杆35。具体地，第一推杆34可以为电推杆、液压推杆或气压推杆中的一种，优选电推杆。第二推杆35设于第一推杆34的下侧，第二推杆35的一端与支柱31枢转连接，另一端与缓冲座211的底端枢转连接，第二推杆35被配置为在伸缩部处于第二工作位置时伸出，以调整支柱31的工作角度。

也就是说，在第一推杆34的伸缩部达到第二工作位置后，挂钩312与悬挂销或悬挂孔分离，此时，可以控制第二推杆35伸出，即可使支柱31由竖直状态转变为倾斜状态。然后，第一推杆34再次伸出，同时弹性连接件33收缩，使挂钩312在第一推杆34和弹性连接件33的共同作用下抵接在缓冲座211下方，以支撑缓冲座211。

在一些实施例中，结合图1-图4，第二行走组件32可以包括：收放支架322和第二行走轮321。其中，收放支架322与支柱31枢转连接，第二行走轮321设于收放支架322，以随收放支架322收起或落下，第二行走轮321的直径可以小于第一行走轮11的直径，这样，可以根据需要灵活选择是否将第二行走轮321放下。

例如，当本实施例中的运输机器人100组合使用来进行集装箱的举升时，第二行走轮321可以处于收起的状态。

若第二行走轮321为非万向轮的其他轮子，在集装箱运输过程中需要转向时，第二行走轮321可能会产生较大的阻力，导致无法运动或者损坏第二行走轮321，此时，同样可以将第二行走轮321收起。

而在运输机器人100单独运动时，或者两个运输机器人100组合运动时，可以将第二行走轮321放下，来辅助运输机器人100行走，保证运输机器人100运动时的稳定性。

例如图2所示，收放支架322可以包括连接架3221、伸缩缸3222和提手3223，其中，连接架3221包括第一段和第二段，第一段的第一端与支柱31枢转连接，第一段的第二端与第二段枢转连接，第二段远离第一段的一端与第二行走轮321连接，第一段内限定出滑移槽，伸缩缸3222的第一端位于连接架3221的上侧且与支柱31枢转连接，伸缩缸3222的第二端位于滑移槽内，并与连接架3221的第一段活动连接，通过伸缩缸3222的伸缩运动能够使连接架3221转动，从而实现第二行走轮321的自动收放。提手3223设置于连接架3221的第一段上，提手3223可以在伸缩缸3222无法工作时，便于操作人员手动将第二行走轮321收起，如此，能够保证第二行走单元3的工作可靠性。

在一个具体的示例中，第二行走组件32为两个，两个第二行走组件32分别设于支柱31的左右两侧，以使两个第二行走轮321能与第一行走轮11配合形成三角结构，有利于提高运输机器人100的稳定性。

可选地，结合图2和图3，支柱31的顶部可以设有安装座，安装座可以为平板状，举升单元4可以包括：卷扬机41、提升绳索42和滑轮组件，其中，卷扬机41固定于安装座，例如，卷扬机41可以通过固定支架固定于安装座，滑轮组件可以包括至少一个滑轮，滑轮组件可以为动滑轮、定滑轮或者动滑轮与定滑轮的组合，提升绳索42可回收地绕设于卷扬机41且与滑轮组件配合，提升绳索42用于提升集装箱，如此，通过举升单元4能够提升重物，例如集装箱或其他货物。

可选地，参考图3，考虑到卷扬机41是通过提升绳索42和滑轮组件来提升集装箱或重物，而提升绳索42卷绕于卷扬机41上，因此，对卷扬机41的设置高度的要求较低。在此情况下，为减小第二行走单元3的空间占用，可以将支柱31设置为其高度低于悬架单元2的高度，以使卷扬机41的设置高度低于悬架单元2的高度。如此，既能减少空间占用，运输作业更加灵活，还可以减少支柱31耗费物料，有利于节省成本。

根据本实用新型的一些实施例，结合图6-图8，缓冲座211可以包括座主体2111，座主体2111呈C型板，座主体2111的前侧开设有避让口2113，滑槽2112为设于避让口2113两侧的两个，例如，座主体2111的前壁靠近中间的部分形成有沿竖直方向延伸且贯穿前壁的避让口2113，避让口2113左右两侧的前壁部分与缓冲座211的侧壁以及后壁共同限定出滑槽2112，两个滑槽2112沿左右方向相对。

滑移组件212可以包括：滑移支架2121和滚轮2122。其中，滑移支架2121可以包括滑动部和连接部。其中，滑动部位于避让口2113内，滚轮2122设于滑动部的两侧且与滑动部可转动连接，滚轮2122配合于滑槽2112内，连接部位于避让口2113的外侧且与连接臂13的第二端连接，如此，能够实现连接臂13相对缓冲座211移动，进而实现避震缓冲，同时滑移组件212整体结构简单，便于制造。

在一些可能的实施例中，参考图6，滚轮2122可以包括第一滚轮2122和第二滚轮2122，第一滚轮21221和第二滚轮21222均为多个，例如，第一滚轮21221和第二滚轮21222均为四个，滑移支架2121沿左右方向的每侧均设有两个第一滚轮21221和两个第二滚轮21222，其中，第一滚轮21221的滚动面与座主体2111沿左右方向的侧壁滚动配合，这样，第一滚轮21221可以对滑移组件212进行左右方向的限位，第二滚轮21222的滚动面可以与座主体2111的后壁滚动配合，以使滑移组件212能够相对缓冲座211移动，如此，能够使滑移支架2121相对缓冲座211的运动更加顺畅，同时减小摩擦，提高了悬架单元2的避震缓冲性能。

可选地，结合图6-图8，滑移组件212还可以包括第二吊耳2123，第二吊耳2123与滑移支架2121的连接部连接，第二吊耳2123与避震器22的第二端(即避震器22的下端)连接，座主体2111上形成有与第二吊耳2123沿竖向相对布置的第三吊耳2114，第三吊耳2114与避震器22的第一端连接，如此，在连接臂13作用于滑移支架2121，使得滑移支架2121相对座主体2111滑动时，滑移支架2121带动避震器22的第二端相对第一端运动，从而实现避震缓冲功能。同时，避震器22的安装结构较为简单，容易制造和装配。

可选地，结合图2和图6-图8，滑槽2112的顶端敞开，缓冲座211还可以包括限位挡板2115，限位挡板2115呈U形板，限位挡板2115封堵滑槽2112的顶端并与座主体2111固定连接，将滑槽2112的顶端敞开，便于将滑移组件212与座主体2111装配，而设置限位挡板2115，则可以避免滑移组件212的行程过大时，从滑槽2112脱出。如此，既便于滑移组件212与座主体2111的装配，同时，又能提高悬架单元2的工作可靠性。

在一些实施例中，结合图1-图4，舵机组件12可以包括：舵机座121、减速器122、驱动电机123和转向架124。其中，舵机座121位于第一行走轮11的上侧，舵机座121与连接臂13的第一端连接，例如舵机座121可以包括横座板、侧座板和背座板，背座板位于横座板的后端，侧座板为分别设于横座板左右两侧的两个，侧座板分别与横座板和背座板连接，背座板与连接臂13的第一端连接，连接臂13呈方管状。

减速器122设于舵机座121的上侧，减速器122设于横座板上，减速器122的输出端具有第一齿轮125，第一齿轮125位于舵机座121的下侧，驱动电机123设于减速器122的上侧，驱动电机123的输出轴与减速器122的输入端连接，转向架124与第一行走轮11连接，转向架124上设有第二齿轮126，第二齿轮126与第一齿轮125啮合传动，以在驱动电机123的驱动下转向，这样，驱动电机123可以驱动减速器122工作，减速器122依次驱动第一齿轮125、第二齿轮126转动，进而带动转向架124转动，最终实现第一行走轮11的转向。

可选地，参考图4，转向架124可以包括：横向连接段1241和竖向连接段1242。其中，横向连接段1241设于第一行走轮11的上侧，舵机座121位于横向连接段1241的上侧，第二齿轮126与横向连接段1241固定连接，竖向连接段1242位于第一行走轮11的水平侧方，竖向连接段1242的一端与横向连接段1241连接，另一端与第一行走轮11连接，如此，转向架124可以带动第一行走轮11转动，进而实现运输机器人100的转向。并且，转向架124的结构较为简单，同时，转向架124与第一行走轮11为单侧连接，更容易装配和维护。

在一些实施例中，参考图2，支柱31的后侧还可以设置功能模块5，例如，功能模块5包括喷雾模块、牵引运输模块、叉臂模块等，喷雾模块可以向货物或集装箱内喷雾，牵引运输模块可以为牵引运输货物，叉臂模块可以叉举货物等，如此，运输机器人100的功能更加丰富，能够更好地满足用户的使用需求。

应当指出，在说明书中提到的“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”、“一些实施例”等表示的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但未必每个实施例都包括该特定特征、结构或特性。此外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，在结合实施例描述特定特征、结构或特性时，结合明确或未明确描述的其他实施例实现这样的特征、结构或特性处于本领域技术人员的知识范围之内。

一般而言，应当至少部分地由语境下的使用来理解术语。例如，至少部分地根据语境，文中使用的术语“一个或多个”可以用于描述单数的意义的任何特征、结构或特性，或者可以用于描述复数的意义的特征、结构或特性的组合。类似地，至少部分地根据语境，还可以将诸如“一”或“所述”的术语理解为传达单数用法或者传达复数用法。

应当容易地理解，应当按照最宽的方式解释本公开中的“在……上”、“在……以上”和“在……之上”，以使得“在……上”不仅意味着“直接处于某物上”，还包括“在某物上”且其间具有中间特征或层的含义，并且“在……以上”或者“在……之上”不仅包括“在某物以上”或“之上”的含义，还可以包括“在某物以上”或“之上”且其间没有中间特征或层(即，直接处于某物上)的含义。

此外，文中为了便于说明可以使用空间相对术语，例如，“下面”、“以下”、“下方”、“以上”、“上方”等，以描述一个元件或特征相对于其他元件或特征的如图所示的关系。空间相对术语意在包含除了附图所示的取向之外的处于使用或操作中的器件的不同取向。装置可以具有其他取向(旋转90度或者处于其他取向上)，并且文中使用的空间相对描述词可以同样被相应地解释。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (16)

1.一种运输机器人，其特征在于，包括：

第一行走单元，所述第一行走单元包括第一行走轮、舵机组件和连接臂，其中，所述舵机组件与所述第一行走轮连接，以驱动所述第一行走轮转向，所述连接臂的第一端与所述舵机组件连接；

悬架单元，所述悬架单元包括缓冲架组件，所述缓冲架组件包括缓冲座和滑移组件，所述滑移组件可运动地设于所述缓冲座，并与所述连接臂的第二端连接；

第二行走单元，所述第二行走单元包括支柱和第二行走组件，其中，所述支柱与所述缓冲架组件连接，所述支柱相对所述缓冲架组件的工作角度可调，所述第二行走组件设于所述支柱且适于沿地面行走；

举升单元，所述举升单元固定于所述支柱，所述举升单元用于举升待运输物。

2.根据权利要求1所述的运输机器人，其特征在于，所述缓冲座设有沿竖向延伸的滑槽，所述缓冲座与所述支柱枢转连接，所述滑移组件可滑动地设于所述滑槽；

所述缓冲架组件还包括：避震器，所述避震器设于所述缓冲座的水平侧方，所述避震器的第一端与所述缓冲座连接，所述避震器的第二端与所述滑移组件连接。

3.根据权利要求2所述的运输机器人，其特征在于，所述缓冲座和所述支柱的彼此相对的一侧分别设有枢转座，两个所述枢转座分别形成有相对布置的枢转孔，所述缓冲座和所述支柱通过枢转轴依次穿过两个枢转孔实现连接，所述枢转轴沿水平方向延伸。

4.根据权利要求3所述的运输机器人，其特征在于，所述缓冲座的底部设有悬挂件，所述支柱朝向所述缓冲座的一侧还设有连接座，连接座与所述缓冲座抵接，所述第二行走单元还包括挂钩，所述挂钩的一端与所述连接座枢转连接，另一端与所述悬挂件勾连配合，所述挂钩的转动轴线与所述支柱的转动轴线平行。

5.根据权利要求4所述的运输机器人，其特征在于，所述悬挂件包括两个第一吊耳和悬挂销，两个所述第一吊耳设于所述缓冲座的底部且沿左右方向相对且间隔布置，所述悬挂销穿设于两个所述第一吊耳，所述挂钩与所述悬挂销勾连配合；或者，所述悬挂件为固定块，所述固定块开设有悬挂孔，所述挂钩与所述悬挂孔勾连配合。

6.根据权利要求4所述的运输机器人，其特征在于，所述第二行走单元还包括：

第一推杆，所述第一推杆具有固定部和伸缩部，所述固定部与所述支柱枢转连接，所述伸缩部与所述挂钩枢转连接，

所述伸缩部被配置为在第一工作位置和第二工作位置之间移动，在所述第一工作位置时，所述挂钩与所述悬挂件勾连配合，在所述第二工作位置时，所述挂钩与所述悬挂件分离，且所述挂钩的端部与所述缓冲座抵接。

7.根据权利要求6所述的运输机器人，其特征在于，所述第二行走单元还包括：

弹性连接件，所述弹性连接件的一端与所述挂钩连接，另一端与所述支柱、所述缓冲座以及所述枢转座中的其中一个连接。

8.根据权利要求6所述的运输机器人，其特征在于，所述第二行走单元还包括：

第二推杆，所述第二推杆设于第一推杆的下侧，所述第二推杆的一端与所述支柱枢转连接，另一端与所述缓冲座的底端枢转连接，所述第二推杆被配置为在所述伸缩部处于第二工作位置时伸出，以调整所述支柱的工作角度。

9.根据权利要求1-5中任一项所述的运输机器人，其特征在于，所述第二行走组件包括：

收放支架，所述收放支架与所述支柱枢转连接；

第二行走轮，所述第二行走轮与所述收放支架连接，以随所述收放支架收起或落下。

10.根据权利要求1-5中任一项所述的运输机器人，其特征在于，所述支柱的顶部设有安装座，所述举升单元包括：卷扬机、提升绳索和滑轮组件，所述卷扬机固定于所述安装座，所述滑轮组件包括至少一个滑轮，所述提升绳索可回收地绕设于所述卷扬机且与所述滑轮组件配合，所述提升绳索用于提升待运输物。

11.根据权利要求2所述的运输机器人，其特征在于，所述缓冲座包括座主体，所述座主体呈C型板，所述座主体的前侧开设有避让口，所述滑槽为设于所述避让口两侧的两个，

所述滑移组件包括：滑移支架和滚轮，所述滑移支架包括滑动部和连接部，所述滑动部位于所述避让口，所述滚轮设于所述滑动部的两侧且与所述滑动部可转动连接，所述滚轮配合于所述滑槽内，所述连接部位于所述避让口的外侧且与所述连接臂的第二端连接。

12.根据权利要求11所述的运输机器人，其特征在于，所述滚轮包括第一滚轮和第二滚轮，其中，所述第一滚轮的滚动面与所述座主体沿左右方向的侧壁滚动配合，以对所述滑移组件限位，所述第二滚轮的滚动面与所述座主体的后壁滚动配合，以使所述滑移组件移动。

13.根据权利要求11所述的运输机器人，其特征在于，所述滑移组件还包括第二吊耳，所述第二吊耳分别与所述连接部和所述避震器的第二端连接，

所述座主体上设有与所述第二吊耳沿竖向相对布置的第三吊耳，所述第三吊耳与所述避震器的第一端连接。

14.根据权利要求11所述的运输机器人，其特征在于，所述滑槽的顶端敞开，所述缓冲座还包括限位挡板，所述限位挡板用于封堵所述滑槽的顶端并与所述座主体固定连接。

15.根据权利要求1所述的运输机器人，其特征在于，所述舵机组件包括：

舵机座，所述舵机座位于所述第一行走轮的上侧，所述舵机座与所述连接臂的第一端连接；

减速器，所述减速器设于所述舵机座，所述减速器的输出端具有第一齿轮；

驱动电机，所述驱动电机的输出轴与所述减速器的输入端连接；

转向架，所述转向架与所述第一行走轮连接，所述转向架上设有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合传动，以在所述驱动电机的驱动下转向。

16.根据权利要求1所述的运输机器人，其特征在于，还包括：功能模块，所述功能模块设于所述支柱，所述功能模块包括喷雾模块、牵引运输模块、叉臂模块中的至少一个。