CN116675150A - 运输机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种运输机器人，包括：第一行走单元，包括第一行走轮、舵机组件和连接臂，舵机组件与第一行走轮传动连接，以驱动第一行走轮转向，连接臂的第一端与舵机组件连接；第二行走单元，包括支柱和第二行走组件，支柱与连接臂的第二端连接，第二行走组件设于支柱且适于沿地面行走；举升单元，用于连接和/或举升待运输物。根据本发明的运输机器人，主要包括第一行走单元、第二行走单元和举升单元，整体结构较为简单，且占用空间较小，更容易实现集装箱在短程和有限空间内的位置移动或运输，可以避免采用大型吊车或者龙门吊等运输方式对作业空间要求较大的问题，增加了运输的便利性，降低了运输成本。

Description

运输机器人
技术领域
本发明涉及运输技术领域，尤其涉及一种运输机器人。
背景技术
随着贸易的蓬勃发展以及交通的日渐发达，集装箱由于其标准化的外观设计和易堆叠且结构稳固的特点，在物流运输中的使用频率越来越高。而现有技术中，集装箱的调运通常是通过采用大型吊车或者龙门吊的方式来进行。
但是在进行短程运输时，以及在运输作业空间较小的地方，大型吊车和龙门吊难以施展，在偏远地区，使用大型吊车或者龙门吊会导致成本的大量增加，这对于集装箱的短程运输而言非常不便，因此，需要提供一种便于短程运输和狭小空间内运输作用的集装箱运输工具。
发明内容
鉴于上述问题，本发明提供一种运输机器人，主要包括第一行走单元、第二行走单元和举升单元，整体结构简单，占用空间较小，能够解决上述技术问题。
本发明提供一种运输机器人，包括：第一行走单元，所述第一行走单元包括第一行走轮、舵机组件和连接臂，所述舵机组件与所述第一行走轮传动连接，以驱动所述第一行走轮转向，所述连接臂的第一端与所述舵机组件连接；第二行走单元，所述第二行走单元包括支柱和第二行走组件，所述支柱与所述连接臂的第二端连接，所述第二行走组件设于所述支柱且适于沿地面行走；举升单元，所述举升单元包括托举装置、驱动装置和传动装置，其中，所述托举装置用于连接和/或举升待运输物，所述驱动装置设于所述支柱，所述传动装置分别与所述驱动装置和所述托举装置传动连接，所述驱动装置通过所述传动装置驱动所述托举装置沿竖直方向移动。
根据本发明的运输机器人，主要包括第一行走单元、第二行走单元和举升单元，整体结构较为简单，且占用空间较小，更容易实现集装箱在短程和有限空间内的位置移动或运输，可以避免采用大型吊车或者龙门吊等运输方式对作业空间要求较大的问题，增加了运输的便利性，降低了运输成本。
可选地，所述运输机器人还包括：悬架单元，所述悬架单元设于所述第一行走单元和所述第二行走单元之间，所述悬架单元包括缓冲架组件和避震器，其中，所述缓冲架组件与所述支柱连接，所述避震器的第一端与所述缓冲架组件连接，所述避震器的第二端与所述连接臂的第二端连接。
可选地，所述缓冲架组件包括：缓冲座，所述缓冲座设有沿竖向延伸的滑槽，所述避震器设于所述缓冲座的水平侧方，所述缓冲座与所述支柱枢转连接；滑移组件，所述滑移组件可滑动地设于所述滑槽，所述滑移组件分别与所述连接臂和所述避震器的第二端连接。
可选地，所述缓冲座和所述支柱的彼此相对的一侧分别设有枢转座，两个所述枢转座分别形成有相对布置的枢转孔，所述缓冲座和所述支柱通过枢转轴依次穿过两个枢转孔实现连接，所述枢转轴的沿水平方向延伸。
可选地，所述缓冲座的底部设有沿左右方向相对且间隔布置的两个第一吊耳，以及穿设于两个第一吊耳的固定销；所述支柱的朝向所述缓冲座的一侧还设有连接座，所述连接座位于两个所述第一吊耳之间，所述连接座和所述第一吊耳分别形成有相对布置的连接孔，所述连接座和所述第一吊耳通过所述固定销依次穿过所述连接座和所述第一吊耳上的连接孔实现连接。
可选地，所述支柱沿竖向的两端分别设有安装座，所述驱动装置设于其中一个所述安装座上。
可选地，所述驱动装置包括：第一驱动电机和第一减速器，所述第一减速器设于所述安装座，所述第一驱动电机的输出端与所述第一减速器的输入端连接；所述传动装置包括：丝杠，所述丝杠与所述支柱平行且间隔布置，所述丝杠的两端分别与两个所述安装座连接，所述丝杠与所述第一减速器通过同步带传动连接。
可选地，所述托举装置包括：丝杠滑块，所述丝杠滑块沿竖直方向可移动地配合于所述丝杠；对接臂，所述对接臂与所述丝杠滑块的底部连接，所述对接臂适于与待运输物上的对接装置对接；抵接臂，所述抵接臂与所述丝杠滑块的侧部连接，所述抵接臂适于抵紧所述待运输物。
可选地，所述对接臂的自由端和所述抵接臂的自由端沿竖向间隔开。
可选地，所述第二行走组件包括：收放支架，所述收放支架与所述支柱枢转连接；第二行走轮，所述第二行走轮与所述收放支架连接，以随所述收放支架收起或落下。
可选地，所述缓冲座包括座主体，所述座主体呈C型板，所述座主体的前侧开设有避让口，所述滑槽为设于所述避让口两侧的两个，所述滑移组件包括：滑移支架和滚轮，所述滑移支架包括滑动部和连接部，所述滑动部位于所述避让口，所述滚轮设于所述滑动部的两侧且与所述滑动部可转动连接，所述滚轮配合于所述滑槽内，所述连接部位于所述避让口的外侧且与所述连接臂的第二端连接。
可选地，所述滚轮包括第一滚轮和第二滚轮，其中，所述第一滚轮的滚动面与所述座主体沿左右方向的侧壁滚动配合，以对所述滑移组件限位，所述第二滚轮的滚动面与所述座主体的后壁滚动配合，以使所述滑移组件移动。
可选地，所述滑移组件还包括第二吊耳，所述第二吊耳与所述连接部连接，所述第二吊耳与所述避震器的第二端连接，所述座主体上设有与所述第二吊耳沿竖向相对布置的第三吊耳，所述第三吊耳与所述避震器的第一端连接。
可选地，所述滑槽的顶端敞开，所述缓冲座还包括限位挡板，所述限位挡板用于封堵所述滑槽的顶端并与所述座主体固定连接。
可选地，所述舵机组件包括：舵机座，所述舵机座位于所述第一行走轮的上侧，所述舵机座与所述连接臂的第一端连接；第二减速器，所述第二减速器设于所述舵机座，所述第二减速器的输出端具有第一齿轮；第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出轴与所述第二减速器的输入端连接；转向架，所述转向架与所述第一行走轮连接，所述转向架上设有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合传动，以在所述驱动电机的驱动下转向。
可选地，所述运输机器人还包括：功能模块，所述功能模块设于所述支柱，所述功能模块包括喷雾模块、牵引运输模块、叉臂模块中的至少一个。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例的运输机器人的一个角度的结构示意图；
图2为本发明实施例的运输机器人的另一个角度的结构示意图；
图3为本发明实施例的运输机器人的又一个角度的结构示意图；
图4为本发明实施例的运输机器人的再一个角度的结构示意图；
图5为本发明实施例的运输机器人的再一个角度的结构示意图；
图6为本发明实施例的悬架单元的一个角度的结构示意图；
图7为本发明实施例的悬架单元的又一个角度的结构示意图；
图8为本发明实施例的悬架单元的再一个角度的结构示意图。
附图标记说明：
100-运输机器人；
1-第一行走单元；
11-第一行走轮；
12-舵机组件；121-舵机座；122-第二减速器；123-第二驱动电机；124-转向架；1241-横向连接段；1242-竖向连接段；125-第一齿轮；126-第二齿轮；
13-连接臂；
2-悬架单元；
21-缓冲架组件；
211-缓冲座；2111-座主体；2112-滑槽；2113-避让口；2114-第三吊耳；2115-限位挡板；2116-第一吊耳；2117-第一枢转座；
212-滑移组件；2121-滑移支架；2122-滚轮；21221-第一滚轮；21222-第二滚轮；2123-第二吊耳；
22-避震器；
3-第二行走单元；
31-支柱；311-连接座；312-第二枢转座；
32-第二行走组件；321-第二行走轮；322-收放支架；3221-连接架；3222-伸缩缸；3223-提手；
4-举升单元；
41-托举装置；411-丝杠滑块；412-对接臂；413-抵接臂；
42-驱动装置；421-第一驱动电机；422-第一减速器；
43-传动装置；431-丝杠。
具体实施方式
为了使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本申请保护的范围。
随着贸易的蓬勃发展以及交通的日渐发达，集装箱由于其标准化的外观设计和易堆叠且结构稳固的特点，在物流运输中的使用频率越来越高。而现有技术中，集装箱的调运通常是通过采用大型吊车或者龙门吊的方式来进行。但是在进行短程运输时，以及在运输作业空间较小的地方，大型吊车和龙门吊难以施展，在偏远地区，使用大型吊车或者龙门吊会导致成本的大量增加，这对于集装箱的短程运输而言非常不便，因此，需要提供一种便于短程运输和狭小空间内运输作用的集装箱运输工具。
有鉴于此，本发明提供一种运输机器人，主要包括第一行走单元、悬架单元、第二行走单元和举升单元，可以避免采用大型吊车或者龙门吊等运输方式对作业空间要求较大的问题，增加了运输的便利性，降低了运输成本。
下面参考图1-图8描述根据本发明实施例的运输机器人100。
参考图1，本实施例的运输机器人100，可以用于组合运输集装箱或其他货物，亦可单独使用，用于举升或者运输货物。运输机器人100包括：第一行走单元1、第二行走单元3和举升单元4。
具体地，第一行走单元1可以包括第一行走轮11、舵机组件12和连接臂13。其中，舵机组件12与第一行走轮11传动连接，舵机组件12可以驱动第一行走轮11转向，从而调整运输机器人100的行走方向。连接臂13可以位于舵机组件12的后侧，连接臂13的第一端(例如连接臂13的前端)与舵机组件12连接。
第二行走单元3可以包括支柱31和第二行走组件32，其中，支柱31可以为方柱、圆柱或其他形状的柱体，支柱31可以为实心柱，或者空心柱，支柱31的构造可以在保证结构强度的前提下根据实际需要合理选择。支柱31与连接臂13的第二端连接，支柱31与连接臂13可以直接连接，或者，也可以通过中间件连接。第二行走组件32设于支柱31，例如，第二行走组件可以设于支柱31的底部。第二行走组件32适于沿地面行走，以在运输过程中辅助支撑支柱31和第一行走轮11。
支柱31在通过连接臂13与第一行走单元1连接后，在第一行走轮11和第二行走组件32的支撑下，可以更好地支撑集装箱或其他具有较大重量的货物。第二行走组件32可以为多个，从而确保第一行走轮11的行走稳定性，防止运输机器人100发生侧倾。
举升单元4固定于支柱31，举升单元4可以包括：托举装置41、驱动装置42和传动装置43。其中，托举装置41用于连接和/或举升待运输物例如集装箱或其他货物。驱动装置42设于支柱31顶部的安装座上，传动装置43分别与驱动装置42和托举装置41传动连接，驱动装置42通过传动装置43驱动托举装置41沿竖直方向移动。如此，在托举装置41与集装箱或其他货物对接固定后，驱动装置42能够驱动托举装置41将集装箱或其他货物抬升至一定高度，以便于运输。托举装置41与支柱31的连接固定方式以及举升单元4在支柱31上的设置位置可以根据需要合理设计。
可以理解地，在举升集装箱等体积较大、重量较大的待运输物时，可以将多个运输机器人100组合使用，此处，多个是指两个或两个以上，以增加运输过程的稳定性和可靠性。
根据本发明实施例的运输机器人100，主要包括第一行走单元1、第二行走单元3和举升单元4，整体结构较为简单，且占用空间较小，更容易实现集装箱在短程和有限空间内的位置移动或运输，可以避免采用大型吊车或者龙门吊等运输方式对作业空间要求较大的问题，增加了运输的便利性，降低了运输成本。
在一些实施例中，当本实施例的运输机器人100组合使用来运输集装箱时，第二行走单元3可以收起，此时，动力可以由第一行走单元1提供，例如，第一行走轮11可以包括轮体和设于轮体内的行走驱动电机，行走驱动电机可以驱动轮体转动从而实现第一行走轮11的自动行走，进而提供行走动力。而当运输机器人100单独使用或者与功能模块例如叉车、喷雾模块进行组合时，动力可以由第一行走单元1和第二行走单元3中的至少一个提供。
在一些实施例中，运输机器人100还可以包括悬架单元2，悬架单元设于第一行走单元1和第二行走单元3之间，例如，悬架单元2可以设于第一行走单元1的后侧，且位于第一行走轮11的上侧。
悬架单元2可以包括缓冲架组件21和避震器22，其中，缓冲架组件21可以与支柱31连接，缓冲架组件21与支柱31可以为固定连接，或者也可以与支柱31相对彼此运动。避震器22可以竖直设置，以便于避震器22在运输机器人100行走过程中发挥避震缓冲作用。避震器22的第一端(如避震器22的上端)与缓冲架组件21连接，避震器22的第二端(如避震器22的下端)与连接臂13的第二端(如连接臂13的后端)连接，避震器22可以与连接臂13直接连接，也可以间接连接。也就是说，本实施例中的运输机器人100，其第一行走单元1和第二行走单元3通过悬架单元2连接，如此，能够减少第一行走单元1和第二行走单元3之间的振动传递。
例如，缓冲架组件21可以包括固定部分和移动部分，避震器22的第一端可以与固定部分连接，避震器22的第二端和连接臂13的第二端均与移动部分连接。这样，当运输机器人100行走过程中，悬架单元2和第一行走单元1发生振动而产生相对彼此的位移时，避震器22的第一端和第二端产生相互远离彼此的运动，然后在避震弹簧的作用下复位，即可缓冲机身振动，使得运输机器人100的行进更加平稳。
可选地，结合图1和图6-图8，缓冲架组件21可以包括：缓冲座211和滑移组件212。具体地，缓冲座211设有沿竖向延伸的滑槽2112，避震器22设于缓冲座211的水平侧方，滑移组件212可滑动地设于滑槽2112，所述滑移组件212分别与所述连接臂13和所述避震器22的第二端连接，例如，缓冲座211可以大致形成为竖直设置的方盒状，缓冲座211的前壁靠近中间的部分形成有沿竖直方向延伸且贯穿前壁的避让口2113，避让口2113左右两侧的前壁部分与缓冲座211的侧壁以及后壁共同限定出滑槽2112，两个滑槽2112沿左右方向相对，此时，缓冲座211的水平截面大致呈C字形，避震器22为两个，两个避震器22分别设于缓冲座211的左右两侧，滑移组件212从开口伸入滑槽2112且适于沿竖向在滑槽2112内移动。
这样，在运输机器人100发生颠簸振动时，滑移组件212相对缓冲座211沿滑槽2112滑动，同时，避震器22被滑移组件212带动，使其第二端相对第一端运动，从而能够缓冲振动，进而阻断第一行走单元1和悬架单元2之间的振动传递。
参考图3，缓冲座211与支柱31枢转连接，例如，缓冲座211可以与支柱31通过枢转轴连接，或者也可以通过球头副连接，还可以为其他的连接方式，缓冲座211与支柱31之间的枢转连接方式可以根据实际需要合理选择，如此，支柱31相对缓冲座211具有一定的活动余量，能够避免运输机器人100自身各组成部分的刚性碰撞，降低损坏风险，并且，缓冲座211和支柱31的配合结构较为简单，容易装拆，便于维护。
在一些实施例中，参考图2和图3，缓冲座211和支柱31的彼此相对的一侧分别形成有枢转座，两个枢转座分别形成有相对布置的枢转孔，缓冲座211和支柱31通过枢转轴依次穿过两个枢转孔实现连接，枢转轴的沿水平方向延伸。
例如图3所示，缓冲座211的后侧壁上设有第一枢转座2117，第一枢转座2117可以与缓冲座211可拆卸连接，或者，也可以为一体连接，第一枢转座2117上形成有沿水平方向贯通的第一枢转孔，支柱31的前侧壁上形成有第二枢转座312，第二枢转座312可以与支柱31可拆卸连接，或者，也可以为一体连接，第二枢转座312上形成有沿水平方向贯通的第二枢转孔，第一枢转孔和第二枢转孔沿水平方向相对布置，枢转轴沿水平方向插入第一枢转孔和第二枢转孔实现第一枢转座2117和第二枢转座312的枢转连接，此时，支柱31可绕枢转轴相对缓冲座211沿竖直方向进行微小角度的活动，从而缓冲两者之间的刚性碰撞，同时，缓冲座211和支柱31的连接结构较为简单，容易制造和装配。
可选地，参考图2和图3，缓冲座211的底部设有第一吊耳2116和固定销，其中，第一吊耳2116为两个，两个第一吊耳2116沿左右方向相对且间隔布置，固定销穿设于两个第一吊耳2116。支柱31的朝向缓冲座211的一侧还形成有连接座311，连接座311间隔布置于第二枢转座312的下侧，连接座311位于两个第一吊耳2116之间，连接座311和第一吊耳2116分别形成有相对布置的连接孔，连接座311和第一吊耳2116通过固定销依次穿过连接座311和第一吊耳2116上的连接孔实现连接，通过将连接座311和固定销相互连接，能够与第一枢转座2117和第二枢转座312相互配合，实现缓冲座211和支柱31之间的两点连接，防止支柱31和缓冲座211不受控制地相对彼此转动，从而提高第二行走单元3和悬架单元2的配合稳定性。
可选地，连接座311的上表面与缓冲座211的位于两个第一吊耳2116之间的下表面抵接，如此，支柱31能够更好地支撑悬架单元2，从而提高运输机器人100整体的结构稳定性。
作为一个可以替代的实施例，为避免上述实施例中的固定销断裂的风险，可将第一吊耳2116和固定销组成的结构替换为固定块，即在缓冲座211的底部设置固定块，固定块的大小和厚度可以根据需要灵活设计，连接座311与固定块可以通过卡接、插接、螺栓连接等方式实现连接，从而进一步保证缓冲座211与支柱31的连接可靠性，同时也进一步简化结构，提高制造和装配效率，容易维护。
可选地，参考图3，悬架单元2位于支柱31沿竖向的中部，支柱31沿竖向的两端分别设有安装座，换言之，第二枢转座312和连接座311均大致处于支柱31靠近中部的位置。
可选地，结合图1-图4，驱动装置42可以包括第一驱动电机421和第一减速器422。其中，第一减速器422设于安装座，第一驱动电机421的输出端与第一减速器422的输入端连接，传动装置43可以包括丝杠431，丝杠431与支柱31平行且间隔布置，丝杠431的两端分别与支柱31两端的安装座连接，丝杠431与第一减速器422通过同步带传动连接，如此，第一驱动电机421依次通过第一减速器422、同步带和丝杠431驱动托举装置41沿竖向移动，整体结构较为简单，便于装配。
可选地，结合图1-图3，托举装置41可以包括：丝杠滑块411、对接臂412和抵接臂413。其中，丝杠滑块411沿竖直方向可移动地与丝杠431配合，即在丝杠431转动时，可以带动丝杠滑块411沿竖直方向移动。对接臂412与丝杠滑块411的底部连接，对接臂412适于与待运输物上的对接装置对接，例如，对接臂412可以通过角块与集装箱或货物上的相匹配的对接块向连接。抵接臂413与丝杠滑块411的侧部连接，抵接臂413适于抵紧待运输物如集装箱或者货物，这样，能够使集装箱或者货物在举升过程中保持稳定。如此，托举装置41能够与集装箱或货物稳定连接，同时也确保举升过程的稳定性。可以理解地，在托举装置41上升时，主要靠第一驱动电机421带动丝杠431转动实现，而下降时，由第一驱动电机421带动丝杠431反向转动实现。
可选地，丝杠滑块411可以包括：水平丝杠螺母、球面垫和锥形套。其中，水平丝杠螺母套设于丝杠431上，球面垫通过螺栓固定于水平丝杠螺母上，球面垫上部设置锥形套，通过球面垫与锥形套之间的球面配合关系使球面垫与锥形套之间滑动连接，从而减少丝杠431受到的径向力。在水平丝杠螺母与球面垫两侧削平齐，以及在与水平丝杠螺母配合安装的锥形套上设置台阶，当水平丝杠螺母与球面垫嵌入锥形套中，即水平丝杠螺母嵌入锥形套中，在丝杠431转动时，可以带动托举装置41向上运动。
可选地，参考图3，对接臂412的自由端和抵接臂413的自由端沿竖向间隔开。例如图3所示，抵接臂413位于对接臂412的上侧，抵接臂413向上且向后倾斜延伸，对接臂412沿水平方向延伸，对接臂412的自由端设置对接角块，抵接臂413的自由端位于对接角块的上侧，通过将对接臂412的自由端和抵接臂413的自由端沿竖向间隔开，有利于确保集装箱或者货物在举升过程中的稳定性。
可选地，参考图1-图3，在对接臂412与集装箱对接时，对接臂412支撑于支柱31底部的安装座上，支柱31底部的安装座上设有加强筋，加强筋为多个，且沿支柱31的周向间隔布置，加强筋分别与安装座和支柱31连接，从而增加安装座对支柱31的拉力，增加支柱31的强度和抗扭性能，以更好地承载集装箱或货物重量。
在一些实施例中，参考图4，第二行走组件32可以包括：收放支架322和第二行走轮321。其中，收放支架322与支柱31枢转连接，第二行走轮321设于收放支架322，以随收放支架322收起或落下，第二行走轮321的直径可以小于第一行走轮11的直径，这样，可以根据需要灵活选择是否将第二行走轮321放下。
例如图4所示，收放支架322可以包括连接架3221、伸缩缸3222和提手3223，其中，连接架3221包括第一段和第二段，第一段的第一端与支柱31枢转连接，第一段的第二端与第二段枢转连接，第二段远离第一段的一端与第二行走轮321连接，第一段内限定出滑移槽，伸缩缸3222的第一端位于连接架3221的上侧且与支柱31枢转连接，伸缩缸3222的第二端位于滑移槽内，并与连接架3221的第一段活动连接，通过伸缩杆的伸缩运动能够使连接架3221转动，从而实现第二行走轮321的自动收放。提手3223设置于连接架3221的第一段上，提手3223可以在伸缩缸3222无法工作时，便于操作人员手动将第二行走轮321收起，如此，能够保证第二行走单元3的工作可靠性。
在一个具体的示例中，第二行走组件32为两个，两个第二行走组件32分别设于支柱31的左右两侧，以使两个第二行走轮321能与第一行走轮11配合形成三角结构，有利于提高运输机器人100的稳定性。
根据本发明的一些实施例，结合图1以及图6-图8，缓冲座211可以包括座主体2111，座主体2111呈C型板，座主体2111的前侧开设有避让口2113，滑槽2112为设于避让口2113两侧的两个，例如，座主体2111的前壁靠近中间的部分形成有沿竖直方向延伸且贯穿前壁的避让口2113，避让口2113左右两侧的前壁部分与缓冲座211的侧壁以及后壁共同限定出滑槽2112，两个滑槽2112沿左右方向相对。
参考图6-图8，滑移组件212可以包括：滑移支架2121和滚轮2122。其中，滑移支架2121可以包括滑动部和连接部。其中，滑动部位于避让口2113内，滚轮2122设于滑动部的两侧且与滑动部可转动连接，滚轮2122配合于滑槽2112内，连接部位于避让口2113的外侧且与连接臂13的第二端连接，如此，能够实现连接臂13相对缓冲座211移动，进而实现避震缓冲，同时滑移组件212整体结构简单，便于制造。
参考图6-图8，在一些可能的实施例中，滚轮2122可以包括第一滚轮21221和第二滚轮21222，第一滚轮21221和第二滚轮21222均为多个，其中，第一滚轮21221与缓冲座211的沿左右方向的侧壁滚动配合，第二滚轮21222与缓冲座211的后壁滚动配合，如此，能够使滑移支架2121相对缓冲座211的运动更加顺畅，同时减小摩擦，提高了悬架单元2的避震缓冲性能。
参考图6-图8，可选地，滑移组件212还可以包括第二吊耳2123，第二吊耳2123与滑移支架2121的连接部连接，第二吊耳2123与避震器22的第二端(即避震器22的下端)连接，座主体2111上形成有与第二吊耳2123沿竖向相对布置的第三吊耳2114，第三吊耳2114与避震器22的第一端连接，如此，在连接臂13作用于滑移支架2121，使得滑移支架2121相对座主体2111滑动时，滑移支架2121带动避震器22的第二端相对第一端运动，从而实现避震缓冲功能。同时，避震器22的安装结构较为简单，容易制造和装配。
参考图3以及图6-图8，可选地，滑槽2112的顶端敞开，缓冲座211还可以包括限位挡板2115，限位挡板2115呈U形板，限位挡板2115封堵滑槽2112的顶端并与座主体2111固定连接，将滑槽2112的顶端敞开，便于将滑移组件212与座主体2111装配，而设置限位挡板2115，则可以避免滑移组件212的行程过大时，从滑槽2112脱出。如此，既便于滑移组件212与座主体2111的装配，同时，又能提高悬架单元2的工作可靠性。
在一些实施例中，参考图1-图3，舵机组件12可以包括：舵机座121、第二减速器122、第二驱动电机123和转向架124。其中，舵机座121位于第一行走轮11的上侧，舵机座121与连接臂13的第一端连接，例如舵机座121可以包括横座板、侧座板和背座板，背座板位于横座板的后端，侧座板为分别设于横座板左右两侧的两个，侧座板分别与横座板和背座板连接，背座板与连接臂13的第一端连接，连接臂13呈方管状。
第二减速器122设于舵机座121的上侧，第二减速器122设于横座板上，第二减速器122的输出端具有第一齿轮125，第一齿轮125位于舵机座121的下侧，第二驱动电机123设于第二减速器122的上侧，第二驱动电机123的输出轴与第二减速器122的输入端连接，转向架124与第一行走轮11连接，转向架124上设有第二齿轮126，第二齿轮126与第一齿轮125啮合传动，以在第二驱动电机123的驱动下转向，这样，第二驱动电机123可以驱动第二减速器122工作，第二减速器122依次驱动第一齿轮125、第二齿轮126转动，进而带动转向架124转动，最终实现第一行走轮11的转向。
可选地，参考图4，转向架124可以包括：横向连接段1241和竖向连接段1242。其中，横向连接段1241设于第一行走轮11的上侧，舵机座121位于横向连接段1241的上侧，第二齿轮126与横向连接段1241固定连接，竖向连接段1242位于第一行走轮11的水平侧方，竖向连接段1242的一端与横向连接段1241连接，另一端与第一行走轮11连接，如此，转向架124可以带动第一行走轮11转动，进而实现运输机器人100的转向。并且，转向架124的结构较为简单，同时，转向架124与第一行走轮11为单侧连接，更容易装配和维护。
在一些实施例中，支柱31的后侧还可以设置功能模块，例如，功能模块包括喷雾模块、牵引运输模块、叉臂模块等，喷雾模块可以向货物或集装箱内喷雾，牵引运输模块可以为牵引运输货物，叉臂模块可以叉举货物等，如此，运输机器人100的功能更加丰富，能够更好地满足用户的使用需求。
应当指出，在说明书中提到的“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”、“一些实施例”等表示的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但未必每个实施例都包括该特定特征、结构或特性。此外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，在结合实施例描述特定特征、结构或特性时，结合明确或未明确描述的其他实施例实现这样的特征、结构或特性处于本领域技术人员的知识范围之内。
一般而言，应当至少部分地由语境下的使用来理解术语。例如，至少部分地根据语境，文中使用的术语“一个或多个”可以用于描述单数的意义的任何特征、结构或特性，或者可以用于描述复数的意义的特征、结构或特性的组合。类似地，至少部分地根据语境，还可以将诸如“一”或“所述”的术语理解为传达单数用法或者传达复数用法。
应当容易地理解，应当按照最宽的方式解释本公开中的“在……上”、“在……以上”和“在……之上”，以使得“在……上”不仅意味着“直接处于某物上”，还包括“在某物上”且其间具有中间特征或层的含义，并且“在……以上”或者“在……之上”不仅包括“在某物以上”或“之上”的含义，还可以包括“在某物以上”或“之上”且其间没有中间特征或层(即，直接处于某物上)的含义。
此外，文中为了便于说明可以使用空间相对术语，例如，“下面”、“以下”、“下方”、“以上”、“上方”等，以描述一个元件或特征相对于其他元件或特征的如图所示的关系。空间相对术语意在包含除了附图所示的取向之外的处于使用或操作中的器件的不同取向。装置可以具有其他取向(旋转90度或者处于其他取向上)，并且文中使用的空间相对描述词可以同样被相应地解释。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (16)

1.一种运输机器人，其特征在于，包括：
第一行走单元，所述第一行走单元包括第一行走轮、舵机组件和连接臂，所述舵机组件与所述第一行走轮传动连接，以驱动所述第一行走轮转向，所述连接臂的第一端与所述舵机组件连接；
第二行走单元，所述第二行走单元包括支柱和第二行走组件，所述支柱与所述连接臂的第二端连接，所述第二行走组件设于所述支柱且适于沿地面行走；
举升单元，所述举升单元包括托举装置、驱动装置和传动装置，其中，所述托举装置用于连接和/或举升待运输物，所述驱动装置设于所述支柱上，所述传动装置分别与所述驱动装置和所述托举装置传动连接，所述驱动装置通过所述传动装置驱动所述托举装置沿竖直方向移动。
2.根据权利要求1所述的运输机器人，其特征在于，还包括：
悬架单元，所述悬架单元设于所述第一行走单元和所述第二行走单元之间，所述悬架单元包括缓冲架组件和避震器，其中，所述缓冲架组件与所述支柱连接，所述避震器的第一端与所述缓冲架组件连接，所述避震器的第二端与所述连接臂的第二端连接。
3.根据权利要求2所述的运输机器人，其特征在于，所述缓冲架组件包括：
缓冲座，所述缓冲座设有沿竖向延伸的滑槽，所述避震器设于所述缓冲座的水平侧方，所述缓冲座与所述支柱枢转连接；
滑移组件，所述滑移组件可滑动地设于所述滑槽，所述滑移组件分别与所述连接臂和所述避震器的第二端连接。
4.根据权利要求3所述的运输机器人，其特征在于，所述缓冲座和所述支柱的彼此相对的一侧分别设有枢转座，两个所述枢转座分别形成有相对布置的枢转孔，所述缓冲座和所述支柱通过枢转轴依次穿过两个枢转孔实现连接，所述枢转轴沿水平方向延伸。
5.根据权利要求4所述的运输机器人，其特征在于，所述缓冲座的底部设有沿左右方向相对且间隔布置的两个第一吊耳，以及穿设于两个第一吊耳的固定销；
所述支柱的朝向所述缓冲座的一侧还设有连接座，所述连接座位于两个所述第一吊耳之间，所述连接座和所述第一吊耳分别形成有相对布置的连接孔，所述连接座和所述第一吊耳通过固定销依次穿过所述连接座和所述第一吊耳上的连接孔实现连接。
6.根据权利要求1所述的运输机器人，其特征在于，所述支柱沿竖向的两端分别设有安装座，所述驱动装置设于其中一个所述安装座上。
7.根据权利要求6所述的运输机器人，其特征在于，所述驱动装置包括：第一驱动电机和第一减速器，所述第一减速器设于所述安装座，所述第一驱动电机的输出端与所述第一减速器的输入端连接；
所述传动装置包括：丝杠，所述丝杠与所述支柱平行且间隔布置，所述丝杠的两端分别与两个所述安装座连接，所述丝杠与所述第一减速器通过同步带传动连接。
8.根据权利要求7所述的运输机器人，其特征在于，所述托举装置包括：
丝杠滑块，所述丝杠滑块沿竖直方向可移动地配合于所述丝杠；
对接臂，所述对接臂与所述丝杠滑块的底部连接，所述对接臂适于与待运输物上的对接装置对接；
抵接臂，所述抵接臂与所述丝杠滑块的侧部连接，所述抵接臂适于抵紧所述待运输物。
9.根据权利要求8所述的运输机器人，其特征在于，所述对接臂的自由端和所述抵接臂的自由端沿竖向间隔开。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的运输机器人，其特征在于，所述第二行走组件包括：
收放支架，所述收放支架与所述支柱枢转连接；
第二行走轮，所述第二行走轮与所述收放支架连接，以随所述收放支架收起或落下。
11.根据权利要求3所述的运输机器人，其特征在于，所述缓冲座包括座主体，所述座主体呈C型板，所述座主体的前侧开设有避让口，所述滑槽为设于所述避让口两侧的两个，
所述滑移组件包括：滑移支架和滚轮，所述滑移支架包括滑动部和连接部，所述滑动部位于所述避让口，所述滚轮设于所述滑动部的两侧且与所述滑动部可转动连接，所述滚轮配合于所述滑槽内，所述连接部位于所述避让口的外侧且与所述连接臂的第二端连接。
12.根据权利要求11所述的运输机器人，其特征在于，所述滚轮包括第一滚轮和第二滚轮，其中，所述第一滚轮的滚动面与所述座主体沿左右方向的侧壁滚动配合，以对所述滑移组件限位，所述第二滚轮的滚动面与所述座主体的后壁滚动配合，以使所述滑移组件移动。
13.根据权利要求11所述的运输机器人，其特征在于，所述滑移组件还包括第二吊耳，所述第二吊耳与所述连接部连接，所述第二吊耳与所述避震器的第二端连接，
所述座主体上设有与所述第二吊耳沿竖向相对布置的第三吊耳，所述第三吊耳与所述避震器的第一端连接。
14.根据权利要求11所述的运输机器人，其特征在于，所述滑槽的顶端敞开，所述缓冲座还包括限位挡板，所述限位挡板用于封堵所述滑槽的顶端并与所述座主体固定连接。
15.根据权利要求1所述的运输机器人，其特征在于，所述舵机组件包括：
舵机座，所述舵机座位于所述第一行走轮的上侧，所述舵机座与所述连接臂的第一端连接；
第一减速器，所述第一减速器设于所述舵机座，所述第一减速器的输出端具有第一齿轮；
第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴与所述第一减速器的输入端连接；
转向架，所述转向架与所述第一行走轮连接，所述转向架上设有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合传动，以在所述第一驱动电机的驱动下转向。
16.根据权利要求1所述的运输机器人，其特征在于，还包括：功能模块，所述功能模块设于所述支柱，所述功能模块包括喷雾模块、牵引运输模块、叉臂模块中的至少一个。
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