CN219668333U - 一种无人车底盘及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种无人车底盘及机器人，涉及机器人技术领域，无人车底盘包括车体框架、悬挂机构、可折叠避震弹簧总成和轮组，车体框架的外周间隔设置有多个悬挂机构，且在每个悬挂机构远离车体框架的一端对应设置有轮组，轮组包括连接架，悬挂机构包括第一悬臂和第二悬臂，第一悬臂的一端铰接于连接架，且另一端铰接于车体框架的上部，第二悬臂的一端铰接于连接架，且另一端铰接于车体框架的下部，可折叠避震弹簧总成连接于任意相邻两个第二悬臂之间，可折叠避震弹簧总成上设置有铰链。本实用新型的无人车底盘，相比于现有技术，减小了无人车底盘存放时需要占用的空间，提高了日常储存和批量转场运输时的空间利用率。

Description

一种无人车底盘及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种无人车底盘及机器人。

背景技术

随着现代科技的不断发展，机器人技术已经逐渐进入人们的视线，为人们生活以及工作提供便利。机器人的运用十分广泛，包括生产线制造、智能家居、消防系统、深海勘探等，通过机器人完成了许多人类无法完成或者难以完成的工作。

地面移动机器人通过将具有各种功能的机器人主体设置在底盘运行机构上，通过底盘运行机构驱动机器人主体移动，去完成对应的功能，但是，目前现有底盘运行机构的整体结构尺寸较大且相对固定，故使得无人车底盘存放时需要占用较大空间，降低了日常储存和批量转场运输时的空间利用率。

实用新型内容

本实用新型所要解决的问题是：如何提供一种可折叠的无人车底盘，以减少无人车底盘存放时所占用的空间。

本实用新型提供一种无人车底盘，包括：车体框架、悬挂机构、可折叠避震弹簧总成和轮组，所述车体框架的外周间隔设置有多个所述悬挂机构，且在每个所述悬挂机构远离所述车体框架方向对应设置有所述轮组，所述轮组包括连接架，所述悬挂机构包括第一悬臂和第二悬臂，所述第一悬臂的一端铰接于所述连接架，且另一端铰接于所述车体框架的上部，所述第二悬臂的一端铰接于所述连接架，且另一端铰接于所述车体框架的下部，所述可折叠避震弹簧总成连接于任意相邻两个所述第二悬臂之间，所述可折叠避震弹簧总成上设置有铰链，所述铰链用于实现所述可折叠避震弹簧总成的折叠和展开动作，当所述第一悬臂和所述第二悬臂由水平或倾斜状态向竖直状态折叠时，所述轮组用于朝向靠近所述车体框架方向收拢。

本实用新型提供的一种无人车底盘，相较于现有技术，具有但不局限于以下有益效果：

本实用新型所述的无人车底盘，使用时，可将具有各种功能的机器人主体安装在车体框架上，当本无人车底盘处于展开状态时，悬挂机构的第一悬臂和第二悬臂处于水平或倾斜状态，当本无人车底盘需要进行折叠时，先使本无人车底盘空载，然后推动轮组朝向靠近车体框架方向移动，此时轮组通过连接架使得第一悬臂和第二悬臂由水平或倾斜状态向竖直状态折叠，即悬挂机构和轮组会向车体框架的下方收拢，使得折叠状态下的无人车底盘投影近似为车体框架外边框的投影，本无人车底盘在折叠或展开动作的过程中，可折叠避震弹簧总成通过其上的铰链实现折叠和展开动作，可折叠避震弹簧总成可以在本无人车底盘行驶过程中起到缓冲减震的作用。本实用新型的无人车底盘，相比于现有技术，减小了无人车底盘存放时需要占用的空间，提高了日常储存和批量转场运输时的空间利用率。

可选地，所述悬挂机构还包括光轴和铰链座，所述第二悬臂呈Y形结构，所述光轴设置于所述第二悬臂与所述车体框架铰接的两个端部之间，在所述光轴上设置有两个所述铰链座，所述可折叠避震弹簧总成连接于任意相邻两个所述悬挂机构的所述铰链座之间。

可选地，所述可折叠避震弹簧总成包括弹簧阻尼避震器、第一方管、第二方管、第三方管、第一连接板、第二连接板、第一铰链连接件和第二铰链连接件，所述第一铰链连接件和所述第二铰链连接件用于分别与两个所述悬挂机构的所述铰链座连接，所述第二方管的一端连接于所述第一连接板，所述第二方管的另一端通过所述铰链与所述第三方管的一端连接，所述第二铰链连接件连接于所述第三方管的另一端，所述第三方管用于通过所述铰链相对于所述第二方管翻折，以将所述第二铰链连接件朝向靠近所述第一铰链连接件方向运动，所述第一铰链连接件连接于所述第一方管的一端，所述第二连接板连接于所述第一方管的另一端，所述弹簧阻尼避震器连接于所述第一连接板与所述第二连接板之间，所述第一方管位于所述第二方管与所述弹簧阻尼避震器之间，当所述第一铰链连接件和/或所述第二铰链连接件受力时，所述第一连接板用于沿所述第一方管移动，以使得所述弹簧阻尼避震器压缩。

可选地，当所述弹簧阻尼避震器处于压缩状态时，所述第二方管和所述第三方管受到的旋转力矩方向分别与所述第二方管和所述第三方管垂直。

可选地，所述可折叠避震弹簧总成还包括第三连接板，所述第一铰链连接件通过所述第三连接板连接在所述第一方管上，且所述第三连接板用于限制所述第一连接板沿所述第一方管的运动行程。

可选地，所述第一连接板的长度方向上间隔连接有两组限位件，且所述第一方管位于两组所述限位件之间。

可选地，所述轮组还包括车轮和叉臂，所述叉臂的下端与所述车轮的中心轴连接，所述连接架连接于所述叉臂的上端。

可选地，所述轮组还包括回转支承和转向电机，所述回转支承连接于所述叉臂与所述连接架之间，所述转向电机设置于所述连接架上，且所述转向电机的输出端与所述回转支承驱动连接。

可选地，所述车体框架呈四边形框架结构，所述悬挂机构、所述可折叠避震弹簧总成以及所述轮组分别设置有四组，且分别设置于所述车体框架的四角处。

另外，本实用新型还提供一种机器人，包括如前所述的无人车底盘。

由于所述机器人的技术改进和取得的技术效果与所述无人车底盘一样，因此不再对所述机器人的技术效果做出详细说明。

附图说明

图1为本实用新型实施例的无人车底盘展开状态的结构示意图一；

图2为本实用新型实施例的无人车底盘折叠状态的结构示意图；

图3为本实用新型实施例的无人车底盘展开状态的结构示意图二；

图4为本实用新型实施例的悬挂机构及轮组的结构示意图；

图5为本实用新型实施例的可折叠避震弹簧总成的结构示意图一；

图6为本实用新型实施例的可折叠避震弹簧总成的结构示意图二。

附图标记说明：

1、车体框架；2、悬挂机构；21、第一悬臂；22、第二悬臂；23、光轴；24、铰链座；3、可折叠避震弹簧总成；301、铰链；302、弹簧阻尼避震；303、第一方管；304、第二方管；305、第三方管；306、第一连接板；307、第二连接板；308、第一铰链连接件；309、第二铰链连接件；310、第三连接板；311、限位件；4、轮组；41、连接架；42、车轮；43、叉臂；44、回转支承；45、转向电机。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。

在本实用新型的描述中，采用了“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“前”、“后”、“内”和“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操控，因此不能理解为对本公开保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“一个实施例”和“一个实施方式”等的描述意指结合该实施例或实施方式描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示实施方式中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实施方式。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或实施方式以合适的方式结合。

而且，附图中Z轴表示竖向，也就是上下位置，并且Z轴的正向(也就是Z轴的箭头指向)表示上，Z轴的负向(也就是与Z轴的正向相反的方向)表示下；附图中X轴表示横向，也就是左右位置，并且X轴的正向(也就是X轴的箭头指向)表示右，X轴的负向(也就是与X轴的正向相反的方向)表示左。

同时需要说明的是，前述Z轴和X轴表示含义仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1至6所示，本实用新型实施例的一种无人车底盘，包括：车体框架1、悬挂机构2、可折叠避震弹簧总成3和轮组4，车体框架1的外周间隔设置有多个悬挂机构2，且在每个悬挂机构2远离车体框架1的一端对应设置有轮组4，轮组4包括连接架41，悬挂机构2包括第一悬臂21和第二悬臂22，第一悬臂21的一端铰接于连接架41，且另一端铰接于车体框架1的上部，第二悬臂22的一端铰接于连接架41，且另一端铰接于车体框架1的下部，可折叠避震弹簧总成3连接于任意相邻两个第二悬臂22之间，可折叠避震弹簧总成3上设置有铰链301，铰链301用于实现可折叠避震弹簧总成3的折叠和展开动作，当第一悬臂21和第二悬臂22由水平或倾斜状态向竖直状态折叠时，轮组4用于朝向靠近车体框架1方向收拢。

在本实施例中，使用时，可将具有各种功能的机器人主体安装在车体框架1上，当本无人车底盘处于展开状态时，悬挂机构2的第一悬臂21和第二悬臂22处于水平或倾斜状态，当本无人车底盘需要进行折叠时，先使本无人车底盘空载，然后推动轮组4朝向靠近车体框架1方向移动，此时轮组4通过连接架41使得第一悬臂21和第二悬臂22由水平或倾斜状态向竖直状态折叠，即悬挂机构2和轮组4会向车体框架1的下方收拢，使得折叠状态下的无人车底盘投影近似为车体框架1外边框的投影，本无人车底盘在折叠或展开动作的过程中，可折叠避震弹簧总成3通过其上的铰链301实现折叠和展开动作，可折叠避震弹簧总成301可以在本无人车底盘行驶过程中起到缓冲减震的作用。本实用新型的无人车底盘，相比于现有技术，减小了无人车底盘存放时需要占用的空间，提高了日常储存和批量转场运输时的空间利用率。

在上述的工作过程中，前述的“铰接”即用来连接两个固体并允许两者之间做相对转动的机械装置，例如铰链连接或销轴铰接。车体框架1可以是具有一定承载能力的框架结构。

可选地，悬挂机构2还包括光轴23和铰链座24，第二悬臂22呈Y形结构，光轴23设置于第二悬臂22与车体框架1铰接的两个端部之间，在光轴23上设置有两个铰链座24，可折叠避震弹簧总成3连接于任意相邻两个悬挂机构2的铰链座24之间。

在本实施例中，结合附图3和附图4所示，第二悬臂22整体呈Y形结构，即第二悬臂22包括三个端部，第一悬臂21整体呈一字形结构，第二悬臂22可通过销轴铰接在连接架41的下部(附图4中Z轴方向)，第一悬臂21可通过销轴铰接在连接架41的上部，即二悬臂22位于第一悬臂21的下方。第二悬臂22远离连接架41方向的两端之间设置有光轴23，并且在光轴23上安装有两个铰链座24，可折叠避震弹簧总成3可以连接在任意相邻两个悬挂机构2的铰链座24之间，例如附图3中为四个悬挂机构2，即对应设置有四个可折叠避震弹簧总成3。

可选地，可折叠避震弹簧总成3包括弹簧阻尼避震器302、第一方管303、第二方管304、第三方管305、第一连接板306、第二连接板307、第一铰链连接件308和第二铰链连接件309，第一铰链连接件308和第二铰链连接件309用于分别与两个悬挂机构2的铰链座24连接，第二方管304的一端连接于第一连接板306，第二方管304的另一端通过铰链301与第三方管305的一端连接，第二铰链连接件309连接于第三方管305的另一端，第三方管305用于通过铰链301相对于第二方管304翻折，以将第二铰链连接件309朝向靠近第一铰链连接件308方向运动，第一铰链连接件308连接于第一方管303的一端，第二连接板307连接于第一方管303的另一端，弹簧阻尼避震器302连接于第一连接板306与第二连接板307之间，第一方管303位于第二方管304与弹簧阻尼避震器302之间，当第一铰链连接件308和/或第二铰链连接件309受力时，第一连接板306用于沿第一方管303移动，以使得弹簧阻尼避震器302压缩。

在本实施例中，结合附图5所示，当可折叠避震弹簧总成3左端(附图5中X轴方向)受拉、右端固定时，即第一铰链连接件308受拉，第二铰链连接件309固定，此时第一方管303因外部拉力向左移动，并通过第二连接板307，从弹簧阻尼避震器30的右端向其施加压力，使其受到压缩；而当可折叠避震弹簧总成3右端受拉、左端固定时，即第二铰链连接件309受拉，第一铰链连接件308固定，第二方管304和第三方管305因外部拉力向右移动，并通过第一连接板306，从弹簧阻尼避震器302的左端向其施加压力，同样使其受到压缩。

综上，无论可折叠避震弹簧总成3的哪一端受拉或同时受拉，弹簧阻尼避震器302都会受压，即可折叠避震弹簧总成3会将所受外部拉力转换成对弹簧阻尼避震器302施加的压力，从而使弹簧阻尼避震器302产生抵抗变形的弹力、使可折叠避震弹簧总成3具有恢复原长的趋势。

结合附图5所示，可折叠避震弹簧总成3上安装有一个铰链301，即第二方管304的右端安装铰链301的一半，第三方管305的左端安装铰链301的另一半，用于实现折叠和展开动作。铰链301翻折时，第二方管304、第三方管305和第二铰链连接件309作为一个整体运动，而剩余零件组成另一个整体运动。铰链301翻折会带动第一铰链连接件308、第二铰链连接件309相互靠近，使二者的直线距离缩短，可折叠避震弹簧总成3的空间构型发生变化。

结合附图1至6所示，并以悬挂机构2、可折叠避震弹簧总成3以及轮组4分别设置有四组为例，当本无人车底盘载重行驶状态，且地面平整：

当本无人车底盘载重时，车体将向下压，则相对而言四个轮组4分将会同时抬高、向外张开，悬挂机构2相应发生变形，带动四个光轴23及其上的铰链座2沿四边形对角线方向向外移动。这会使各个可折叠避震弹簧总成3两端同时受到拉伸，从而导致弹簧阻尼避震器302受到压缩而产生抵抗变形的弹力。光轴23沿四边形对角线方向向外移动的距离越大，产生的弹力就越大。弹力通过可折叠避震弹簧总成3传递到光轴23上，并通过光轴23在悬挂机构2与车体框架1上产生使悬挂机构2向内收缩的力矩。当弹力增大到产生的恢复力矩可以平衡本无人车底盘所装载的物品的重力在同一轴上产生的力矩时，弹簧阻尼避震器302不再继续压缩，各个可折叠避震弹簧总成3不再继续拉伸，悬挂机构2不再继续变形，本无人车底盘进入平衡状态。

当本无人车底盘行驶在起伏路面时，当其中一个轮组4发生上抬时，发生上抬的轮组4以及其上的悬挂机构2会将力和变形传递给其他三个悬挂机构2，与最初发生上抬的轮组4相邻的两个轮组4会受压迫而向下移动，与最初发生上抬的轮组4处在对角位置的轮组4会而向上移。这样的变形可以最大限度保证四轮同时与地面接触与地面贴合。因此本无人车底盘可以满足在有较大地面高度差时，四轮仍能保证同时与地面接触，能适应的高度差较大。

可选地，当弹簧阻尼避震器302处于压缩状态时，第二方管304和第三方管305受到的旋转力矩方向分别与第二方管304和第三方管305垂直，以使第二方管304和第三方管305不会相对于铰链301处的转轴转动。

在本实施例中，当可折叠避震弹簧总成3受压时，即弹簧阻尼避震器302处于压缩状态，外部压力在铰链301处产生的旋转力矩方向与铰链301旋转轴方向垂直，从而不会使铰链304旋转，此时的可折叠避震弹簧总成3可以视作一个整体的刚性连杆进行分析。

可选地，可折叠避震弹簧总成3还包括第三连接板310，第一铰链连接件308通过第三连接板310连接在第一方管303上，且第三连接板310的宽度大于第一方管303的宽度，第三连接板310用于限制第一连接板306沿第一方管303的运动行程。

在本实施例中，结合附图5和附图6所示，第一铰链连接件308可通过螺栓连接在第三连接板310上，第三连接板310可通过螺栓连接在第一方管303上，第三连接板310的宽度大于第一方管303的宽度，第一连接板306相对第一方管303运动过程中，第三连接板310可以限制第一连接板306的运动行程。

可选地，第一连接板306的长度方向上间隔连接有两组限位件311，且第一方管303位于两组限位件311之间。

在本实施例中，结合附图5至6所示，第一连接板306上间隔开设有多个螺纹孔，限位件311可以是螺栓，限位件311用于限制第一方管303的平动和转动自由度，使得第一方管303仅能沿附图5中X轴方向移动，即可折叠避震弹簧总成3在受力过程中，第一方管303的位置不会发生偏移。

可选地，轮组4还包括车轮42和叉臂43，叉臂43的下端与车轮42的中心轴连接，连接架41连接于叉臂43的上端。

在本实施例中，结合附图4所示，叉臂43呈门字形结构，叉臂43下端(附图4中Z轴反方向)与车轮42的中心轴连接，连接架41可通过螺栓连接在叉臂43的上端。

可选地，轮组4还包括回转支承44和转向电机45，回转支承44连接于叉臂43与连接架41之间，转向电机45设置于连接架41上，且转向电机45的输出端与回转支承44驱动连接。

在本实施例中，结合附图4所示，转向电机45通过回转支承44与叉臂43驱动连接，转向电机45从而可以驱动车轮42转向。

在其他实施方式中，轮组还包括轮毂电机，轮毂电机与车轮同心安装，轮毂电机用于驱动车轮42转动。

可选地，车体框架1呈四边形框架结构，悬挂机构2、可折叠避震弹簧总成3以及轮组4分别设置有四组，且分别设置于车体框架1的四角处。

在本实施例中，结合附图1所示，无人车底盘通常为四轮形式，故车体框架1可以是分层的四边形框架结构，悬挂机构2、可折叠避震弹簧总成3以及轮组4分别对应设置有四组，且分别设置于车体框架1的四角位置处。

另外，本实用新型另一实施例的机器人，包括如前的无人车底盘。

由于机器人的技术改进和取得的技术效果与无人车底盘一样，因此不再对机器人的技术效果做出详细说明。

术语“第一”和“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”和“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种无人车底盘，其特征在于，包括：车体框架(1)、悬挂机构(2)、可折叠避震弹簧总成(3)和轮组(4)，所述车体框架(1)的外周间隔设置有多个所述悬挂机构(2)，且在每个所述悬挂机构(2)远离所述车体框架(1)的一端对应设置有所述轮组(4)，所述轮组(4)包括连接架(41)，所述悬挂机构(2)包括第一悬臂(21)和第二悬臂(22)，所述第一悬臂(21)的一端铰接于所述连接架(41)，且另一端铰接于所述车体框架(1)的上部，所述第二悬臂(22)的一端铰接于所述连接架(41)，且另一端铰接于所述车体框架(1)的下部，所述可折叠避震弹簧总成(3)连接于任意相邻两个所述第二悬臂(22)之间，所述可折叠避震弹簧总成(3)上设置有铰链(301)，所述铰链(301)用于实现所述可折叠避震弹簧总成(3)的折叠和展开动作，当所述第一悬臂(21)和所述第二悬臂(22)由水平或倾斜状态向竖直状态折叠时，所述轮组(4)用于朝向靠近所述车体框架(1)方向收拢。

2.根据权利要求1所述的无人车底盘，其特征在于，所述悬挂机构(2)还包括光轴(23)和铰链座(24)，所述第二悬臂(22)呈Y形结构，所述光轴(23)设置于所述第二悬臂(22)与所述车体框架(1)铰接的两个端部之间，在所述光轴(23)上设置有两个所述铰链座(24)，所述可折叠避震弹簧总成(3)连接于任意相邻两个所述悬挂机构(2)的所述铰链座(24)之间。

3.根据权利要求2所述的无人车底盘，其特征在于，所述可折叠避震弹簧总成(3)包括弹簧阻尼避震器(302)、第一方管(303)、第二方管(304)、第三方管(305)、第一连接板(306)、第二连接板(307)、第一铰链连接件(308)和第二铰链连接件(309)，所述第一铰链连接件(308)和所述第二铰链连接件(309)用于分别与两个所述悬挂机构(2)的所述铰链座(24)连接，所述第二方管(304)的一端连接于所述第一连接板(306)，所述第二方管(304)的另一端通过所述铰链(301)与所述第三方管(305)的一端连接，所述第二铰链连接件(309)连接于所述第三方管(305)的另一端，所述第三方管(305)用于通过所述铰链(301)相对于所述第二方管(304)翻折，以将所述第二铰链连接件(309)朝向靠近所述第一铰链连接件(308)方向运动，所述第一铰链连接件(308)连接于所述第一方管(303)的一端，所述第二连接板(307)连接于所述第一方管(303)的另一端，所述弹簧阻尼避震器(302)连接于所述第一连接板(306)与所述第二连接板(307)之间，所述第一方管(303)位于所述第二方管(304)与所述弹簧阻尼避震器(302)之间，当所述第一铰链连接件(308)和/或所述第二铰链连接件(309)受力时，所述第一连接板(306)用于沿所述第一方管(303)移动，以使得所述弹簧阻尼避震器(302)压缩。

4.根据权利要求3所述的无人车底盘，其特征在于，当所述弹簧阻尼避震器(302)处于压缩状态时，所述第二方管(304)和所述第三方管(305)受到的旋转力矩方向分别与所述第二方管(304)和所述第三方管(305)垂直。

5.根据权利要求3所述的无人车底盘，其特征在于，所述可折叠避震弹簧总成(3)还包括第三连接板(310)，所述第一铰链连接件(308)通过所述第三连接板(310)连接在所述第一方管(303)上，且所述第三连接板(310)的宽度大于所述第一方管(303)的宽度，所述第三连接板(310)用于限制所述第一连接板(306)沿所述第一方管(303)的运动行程。

6.根据权利要求3所述的无人车底盘，其特征在于，所述第一连接板(306)的长度方向上间隔连接有两组限位件(311)，且所述第一方管(303)位于两组所述限位件(311)之间。

7.根据权利要求1所述的无人车底盘，其特征在于，所述轮组(4)还包括车轮(42)和叉臂(43)，所述叉臂(43)的下端与所述车轮(42)的中心轴连接，所述连接架(41)连接于所述叉臂(43)的上端。

8.根据权利要求7所述的无人车底盘，其特征在于，所述轮组(4)还包括回转支承(44)和转向电机(45)，所述回转支承(44)连接于所述叉臂(43)与所述连接架(41)之间，所述转向电机(45)设置于所述连接架(41)上，且所述转向电机(45)的输出端与所述回转支承(44)驱动连接。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的无人车底盘，其特征在于，所述车体框架(1)呈四边形框架结构，所述悬挂机构(2)、所述可折叠避震弹簧总成(3)以及所述轮组(4)分别设置有四组，且分别设置于所述车体框架(1)的四角处。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一项所述的无人车底盘。