CN111576960A - 一种伸缩式汽车搬运机器人 - Google Patents

Abstract

一种伸缩式汽车搬运机器人，其特征是它包括：前车架（10）和后车架（60），所述的前车架（10）的一端安装有牵引舵轮（20）和固定夹臂（310）和旋转夹臂（320），所述前车架（10）的另一端设有两个滚轮安装槽（130），滚轮（50）安装在所述的滚轮安装槽（130）中，在两个滚轮安装槽之间设有伸缩缸安装槽（140）；所述的后车架（60）上安装有车轮（80），后车架（60）的一端安装有两根插入前车架（10）上的滚轮安装槽（130）中的支架（610），支架（610）的侧面设有供滚轮（50）插入的导槽（611），两根支架（610）的中间安装有伸缩缸（90），在后车架（60）的两侧面各安装有一两个旋转夹臂（320）。本发明结构简单，紧凑。能适应各种轴距小车的搬运。

Description

一种伸缩式汽车搬运机器人

技术领域

本发明涉及一种停车技术，尤其是一种停车机器人技术，具体地说是一种伸缩式汽车搬运机器人。

背景技术

目前，停车场的搬运机器人大多采用两个夹持臂加一个大梁的结构，两个夹持臂在大梁上相向移动将车辆夹起，然后再通过行走装置带动车辆移动。此类搬运机器人需要一个能承重的钢结构大梁，而且最好是设计成能伸缩的大梁，为了保证刚度，大梁需要设计成较大较高的结构，这就导致机器人重量很大。另一方面，此类搬运机器人大多是从侧面插入车底，提升后为了防止倾覆，需要在夹持臂的远端加装防脱落机构，导致整体结构复杂笨重，同时，从侧面搬运还必须进行侧面停放，车辆只能一字形停放才能方便取放，地面利用率低，会出现需要顺序停放和搬出不便，需要反复挪车才能取出的问题，有必要加以改进。

发明内容

本发明的目的是针对现有的汽车搬动机器人结构复杂，重量重，取放不便的问题，设计一种伸缩式汽车搬运机器人，它不仅省去了大梁，而且方便取放，实现任意车位的任意停取。

本发明的技术方案是：

一种伸缩式汽车搬运机器人，其特征是它包括：前车架10和后车架60，所述的前车架10的一端安装有驱动整个搬运机器人行走的牵引舵轮20和固定夹臂310和旋转夹臂320，所述的旋转夹臂320由蜗轮蜗杆装置驱动转动；所述前车架10的另一端设有两个滚轮安装槽130，滚轮50安装在所述的滚轮安装槽130中，在两个滚轮安装槽之间设有伸缩缸安装槽140；所述的后车架60上安装有车轮80 ，后车架60与车前架10相对的一端安装有两根插入前车架10上的滚轮安装槽130中的支架610，支架610的侧面设有供滚轮50插入的导槽611，两根支架610的中间安装有伸缩缸90，伸缩缸90的一端固定在后车架60上，另一端固定在前车架10上的伸缩缸安装槽140中；在后车架60的两侧面各安装有一两个旋转夹臂320，所述的两个旋转夹臂320能在蜗轮蜗杆装置驱动下作相向转动同时夹持轮胎或同时收入后车架60两侧的第二夹持装置安装槽630中。

所述的旋转夹臂320安装在前车架10上的第一夹持装置安装槽110中。

所述的蜗轮蜗杆装置包括带减速器的电机113、联轴器112、蜗杆111，蜗杆111与安装在旋转夹臂320一端的蜗轮相啮合。

所述的蜗轮蜗杆装置中两蜗杆111通过第二联轴器631连接。

所述的伸缩缸为气缸、液压缸或电缸。

所述的车轮80安装在车轮安装槽620中。

所述的前车架10上安装前端激光雷达410，后车架60上安装有后端激光雷达420，前车架10的固定夹臂310与旋转夹臂320之间以及后车架的两个旋转夹臂320之间均安装有光电传感器430，所述前端激光雷达设置在前车架的前端，用于负责车辆前行过程中行驶路径上障碍物的检测并给出信号反馈到前端激光雷达；所述光电传感器用于判断待搬运汽车是否到位；前端激光雷达410、后端激光雷达420、光电传感器430均与控制系统电气连接。

所述的固定夹臂和旋转夹臂上均设有辊子；

所述的牵引舵轮20通过牵引舵轮安装支架120安装在前车架10上。

所述的前车架10的控制台40中还安装有控制系统440和电池450。

本发明的有益效果：

本发明结构简单，紧凑。能适应各种轴距小车的搬运。

本发明采用从车头或车尾插入车身中进行搬运，可在任间停车位插入停放，也可在任意位置取出车辆。适用于车辆的非字形停放。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明前车架结构示意图；

图3为本发明前车架整体结构示意图；

图4为本发明第一夹持装置安装槽结构示意图；

图5为本发明后车架结构示意图；

图6为本发明第二夹持装置安装槽结构示意图；

图7为本发明工作状态结构示意图；

图中，前车架10，第一夹持装置安装槽110，蜗杆111，联轴器112，带有减速机的电机113、蜗杆安装座114、牵引舵轮安装支架120，滚轮安装槽130，伸缩电缸安装槽140，牵引舵轮20，第一夹持装置30，固定夹臂310，旋转夹臂320，控制台40，前端激光雷达410、后端激光雷达420、光电传感器430、控制系统440、电池450，滚轮50，后车架60，支架610，导槽611，车轮安装槽620，第二夹持装置安装槽630，第二联轴器631，第二夹持装置70，车轮80，伸缩缸90。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明。

如图1-7所示。

一种伸缩式汽车搬运机器人，它包括：前车架10和后车架60，如图1所示，所述的前车架10的一端安装有驱动整个搬运机器人行走的牵引舵轮20和固定夹臂310和旋转夹臂320，所述的旋转夹臂320由蜗轮蜗杆装置驱动转动；所述前车架上的蜗轮蜗杆装置安装在所述第一夹持装置安装槽110中，所述第一夹持装置安装槽110对称设在前车架10的两侧，所述前车架10的另一端设有两个滚轮安装槽130，滚轮50安装在所述的滚轮安装槽130中，在两个滚轮安装槽之间设有伸缩缸安装槽140；所述的后车架60上安装有车轮80 ，后车架60与车前架10相对的一端安装有两根插入前车架10上的滚轮安装槽130中的支架610，支架610的侧面设有供滚轮50插入的导槽611，两根支架610的中间安装有伸缩缸90，伸缩缸90的一端固定在后车架60上，另一端固定在前车架10上的伸缩缸安装槽140中；在后车架60的两侧面各安装有一两个旋转夹臂320，所述的两个旋转夹臂320能在蜗轮蜗杆装置驱动下作相向转动同时夹持轮胎或同时收入后车架60两侧的第二夹持装置安装槽630中。

详述如下：

如图1所示，本发明的汽车搬运机器人包括前车架10、后车架60两部分。其中：

前车架10（如图2所示）包括第一夹持装置安装槽110、牵引舵轮安装支架120、滚轮安装槽130、伸缩缸安装槽140，所述第一夹持装置安装槽110对称设置在前车架10的中部两侧，所述牵引舵轮安装支架120安装在所述前车架10靠近前端的位置，所述滚轮安装槽130有两个，对称设在前车架10的后端，所述伸缩缸安装槽140设在前车架10的后端。

如图3所示，前车架10还包括牵引舵轮20，第一夹持装置30（由固定夹臂310和旋转夹臂320组成），固定夹臂310，旋转夹臂320，控制台40，前端激光雷达410，光电传感器430，控制系统440，电池450以及滚轮50，所述牵引舵轮20通过牵引舵轮安装支架120安装在所述前车架10靠前端的位置，牵引舵轮20牵引汽车搬运机器人进行转向和移动，所述滚轮50成组对称安装在滚轮安装槽130中，所述固定夹臂310对称安装在所述前车架10的中间位置，所述旋转夹臂320旋转安装在所述第一夹持装置安装槽110中，所述固定夹臂310与所述旋转夹臂320相对安装且相距一定距离组成第一夹持装置30，所述控制台40包括前端激光雷达410、后端激光雷达420、光电传感器430、控制系统440、电池450，所述前端激光雷达410设置在前车架10的前端，用于负责车辆前行过程中行驶路径上障碍物的检测并给出信号反馈到前端激光雷达；所述光电传感器430布置于夹持处附近，用于判断待搬运汽车是否到位；所述控制系统440连接前端激光雷达410、后端激光雷达420、光电传感器430。

如图4所示，所述第一夹持装置安装槽110上设有旋转夹臂320、蜗杆111、第一联轴器112，带有减速机的电机113、蜗杆安装座114，所述蜗杆111与所述旋转夹臂320端部的蜗轮相啮合，所述蜗杆111通过蜗杆安装座114固定安装在第一夹持装置安装槽110内，所述第一联轴器112将蜗杆111与电机113相连接。

如图5所示，后车架60前端对称设有两根支架610，所述支架610上设有导槽611，所述滚轮50在导槽611内滑动形成滑动连接，所述后车架60后端设有车轮安装槽620，车轮80通过车轮安装槽620与后车架60连接，所述后车架60上设有第二夹持装置安装槽630，所述第二夹持装置70（由两根相向转动的旋转夹臂320组成）安装在所述第二夹持装置安装槽630内，所述伸缩缸90（可采用调距电缸加以实现，其余相同）一端与前车架10连接，另一端与后车架60连接。

如图6所示，第二夹持装置安装槽630内设有两个旋转夹臂320，蜗杆111，第一联轴器112，带有减速机的电机113，蜗杆安装座114，第二联轴器631，所述蜗杆111通过蜗杆安装座114固定安装在第一夹持装置安装槽110内，所述第二联轴器632将两个蜗杆111相连接，所述第一联轴器112将蜗杆111与电机113相连接。

如图1所示，为机器人非工作状态示意图，所述搬运机器人处于收缩状态，所述伸缩缸90将前车架10和后车架60闭合在一起，所述旋转夹臂320呈闭合状态，收缩在夹持装置安装槽中。

如图7所示，为机器人搬运汽车时的工作状态图，具体的，当车辆搬运机器人接收到控制中心的调度指令，即按照导航路径到达候车停车区，首先通过伸缩缸90来调整前车架10、后车架60之间的距离，然后慢速向车辆移动，直至搬运车完全进入汽车的车底，固定夹臂310碰到汽车前端的轮胎，旋转夹臂320在电机113的控制下慢慢打开，直至与车架垂直。直至光电传感器402检测到车辆轮胎均已离地到合适的距离，则停止夹持，之后把车辆拖移到指定的车位。

上述具体实施方式，仅为说明本发明的技术构思和结构特征，目的在于让熟悉此项技术的相关人士能够据以实施，但以上内容并不限制本发明的保护范围，凡是依据本发明的精神实质所作的任何等效变化或修饰，均应落入本发明的保护范围之内。

本发明未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

Claims (10)

1.一种伸缩式汽车搬运机器人，其特征是它包括：前车架（10）和后车架（60），所述的前车架（10）的一端安装有驱动整个搬运机器人行走的牵引舵轮（20）和固定夹臂（310）和旋转夹臂（320），所述的旋转夹臂（320）由蜗轮蜗杆装置驱动转动；所述前车架上的蜗轮蜗杆装置安装在所述第一夹持装置安装槽（110）中，所述第一夹持装置安装槽（110）对称设在前车架（10）的两侧，第一所述前车架（10）的另一端设有两个滚轮安装槽（130），滚轮（50）安装在所述的滚轮安装槽（130）中，在两个滚轮安装槽之间设有伸缩缸安装槽（140）；所述的后车架（60）上安装有车轮（80） ，后车架（60）与车前架（10）相对的一端安装有两根插入前车架（10）上的滚轮安装槽（130）中的支架（610），支架（610）的侧面设有供滚轮（50）插入的导槽（611），两根支架（610）的中间安装有伸缩缸（90），伸缩缸（90）的一端固定在后车架（60）上，另一端固定在前车架（10）上的伸缩缸安装槽（140）中；在后车架（60）的两侧面各安装有两个旋转夹臂（320），所述的两个旋转夹臂（320）能在蜗轮蜗杆装置驱动下作相向转动同时夹持轮胎或同时收入后车架（60）两侧的第二夹持装置安装槽（630）中。

2.根据权利要求1所述的伸缩式汽车搬运机器人，其特征是所述的旋转夹臂（320）安装在前车架（10）上的第一夹持装置安装槽（110）中。

3.根据权利要求1所述的底盘伸缩式汽车搬运机器人，其特征是所述的蜗轮蜗杆装置包括带减速器的电机（113）、联轴器（112）、蜗杆（111），蜗杆（111）与安装在旋转夹臂（320）一端的蜗轮相啮合。

4.根据权利要求1所述的蜗轮蜗杆装置，所述蜗杆（111）与蜗杆（111）之间通过第二联轴器（631）来连接。

5.根据权利要求1所述的底盘伸缩式汽车搬运机器人，其特征是所述的伸缩缸为气缸、液压缸或电缸。

6.根据权利要求1所述的底盘伸缩式汽车搬运机器人，其特征是所述的车轮（80）安装在车轮安装槽（620）中。

7.根据权利要求1所述的底盘伸缩式汽车搬运机器人，其特征是所述的前车架（10）上安装前端激光雷达（410），后车架（60）上安装有后端激光雷达（420），前车架（10）的固定夹臂（310）与旋转夹臂（320）之间以及后车架的两个旋转夹臂（320）之间均安装有光电传感器（430），所述前端激光雷达设置在前车架的前端，用于负责车辆前行过程中行驶路径上障碍物的检测并给出信号反馈到前端激光雷达；所述光电传感器用于判断待搬运汽车是否到位；前端激光雷达、后端激光雷达、光电传感器均与控制系统电气连接。

8.根据权利要求1所述的底盘伸缩式汽车搬运机器人，其特征是所述的固定夹臂和旋转夹臂上均设有辊子。

9.根据权利要求1所述的底盘伸缩式汽车搬运机器人，其特征是所述的牵引舵轮（20）通过牵引舵轮安装支架（120）安装在前车架（10）上。

10.根据权利要求1所述的底盘伸缩式汽车搬运机器人，其特征是所述的前车架（10）的控制台（40）中还安装有控制系统（440）和电池（450）。

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