CN110962136B - 控制装置以及机器人系统 - Google Patents

Abstract

一种控制装置及机器人系统，在作为处理对象的区域存在具有陡峭倾斜度的凹凸时也可以继续作业。控制具有可动部的机器人的控制装置，可动部使对对象物进行作业的作业部移动，具备：控制部，接受来自检测对象物与作业部间的距离的距离检测部的输出，按照包括第一设定和第二设定的多个设定控制可动部；接受部，选择接受第一设定和第二设定，第一设定为(a)基于来自距离检测部的输出进行通过可动部的作业部的移动时，在距离或者距离变化率变为事先规定的基准范围外时，停止作业部的移动，第二设定为(b)在基于来自距离检测部的输出进行作业部的移动时，在距离或者变化率变为基准范围外时，不基于来自距离检测部的输出的情况下继续作业部的移动。

Description

控制装置以及机器人系统

技术领域

本发明涉及控制机器人的控制装置以及机器人系统。

背景技术

以前，存在将涂料等液相物质涂布在规定的部位的技术。专利文献1的技术中，将来自位于涂装机器人的运行方向的距离传感器和除此之外的距离传感器的数据导入控制器，当位于不是运行方向的部位的三个距离传感器中的一个以上的距离传感器检测的距离中一个超过允许范围时，将涂装头的位置和倾斜度恢复到正常。其结果，一边修改被涂物面与涂装喷嘴的距离和涂装头位置以及倾斜度，一边进行涂装。距离传感器能够仅对于规定的位置范围检测到对象物的距离，输出距离数据。

但是，根据专利文献1的技术，当作为处理对象的区域存在具有陡峭的倾斜度的凹凸时，涂装喷嘴无法追随对象物的表面形状，所以无法得到来自距离传感器的数据或者距离的变化率脱离事先规定的基准范围，频繁地停止涂装作业，存在无法高效率地进行处理的可能性。

专利文献1：日本特开2003-19451号公报。

发明内容

根据本公开的一方面，提供控制装置，其特征在于，控制具有可动部的机器人，该可动部使对对象物进行作业的作业部移动。该控制装置具备：控制部，控制安装有所述作业部的所述可动部；以及，接受部，接受第一设定或者第二设定，其中，在所述接受部接受所述第一设定、并且基于来自检测所述对象物与所述作业部之间的距离的距离检测部的输出进行通过所述可动部的所述作业部的移动时，在所述距离检测部检测到的所述距离或者所述距离的变化率变成事先规定的基准范围以外的情况下，所述控制部停止所述作业部的移动，在所述接受部接受所述第二设定、并且基于来自所述距离检测部的输出进行通过所述可动部的所述作业部的移动时，在所述距离或者所述变化率变成所述基准范围外的情况下，所述控制部不基于来自所述距离检测部的输出的情况下使所述作业部移动。

根据本公开的一方面，提供机器人系统，其特征在于，具备：上述的控制装置；以及机器人，所述机器人被所述控制装置控制。

根据本公开的一方面，提供控制装置，其特征在于，控制具有可动部的机器人，所述可动部保持由作业部进行作业的对象物，并且移动所述对象物，所述控制装置具备：控制部，控制所述可动部；以及接受部，接受第一设定或者第二设定，其中，在所述接受部接受所述第一设定、并且基于来自检测所述对象物与所述作业部之间的距离的距离检测部的输出而进行通过所述可动部的所述对象物的移动时，在所述距离检测部检测到的所述距离或者所述距离的变化率变成事先规定的基准范围以外的情况下，所述控制部停止所述对象物的移动，在所述接受部接受所述第二设定、并且基于来自所述距离检测部的输出进行通过所述可动部的所述对象物的所述移动时，在所述距离或者所述变化率变成所述基准范围以外的情况下，所述控制部不基于来自所述距离检测部的输出而使所述对象物移动。

附图说明

图1是根据本实施方式的机器人系统1的硬件构成示意图。

图2是机器人控制装置25的框图。

图3是示出机器人系统1进行动作时的处理的流程图。

图4是示出图3的步骤S300中机器人控制内容的流程图。

图5是示出图4的步骤S310的处理内容的说明图。

图6是示出图4的步骤S320的处理内容的说明图。

图7是示出图4的步骤S350的处理内容的说明图。

图8是示出经过图4的步骤S360后在步骤S310中进行的处理内容的说明图。

图9是示出第二实施方式中的图4的步骤S350的详细处理的流程图。

图10是示出图9的步骤S354中的处理的说明图。

图11是示出图9的步骤S356中的处理的说明图。

图12是示出图4的步骤S310～S320中的机器人的控制内容的流程图。

图13是示出图12的步骤S315、S317的处理内容的说明图。

图14是根据本实施方式的机器人系统1d的硬件构成示意图。

图15是示出由多个处理器构成机器人的控制装置的一例的概念图。

图16是示出由多个处理器构成机器人的控制装置的其它的例子的概念图。

附图标记说明

1、1d：机器人系统，20、20d：机器人，25：机器人控制装置，30：动作控制装置，30a：CPU，30b：RAM，30c：ROM，50：教示装置，50a：CPU，50b：RAM，50c：ROM，53：接受部，57：输入装置，58：输出装置，400、410：个人计算机，500：云服务，Am：臂部，Aop：表示末端执行器EE的移动方向的箭头，Bs：支承台，D1：理想的TCP的轨迹与实际的TCP的轨迹的偏离距离，Dp：分配器，EE、EE2：末端执行器，Io：动作信息，Is：动作设定信息，J1～J6：关节，L1～L6：连杆，LL1：激光，LL2：反射光，P0：基准点，Ps：流体，R1：进行步骤S310的处理的范围，R2：进行步骤S350的处理的范围，R3：进行步骤S310的处理的范围，RC：机器人坐标系，RX：角度位置，RY：角度位置，RZ：角度位置，Ra：基准范围，Sd、Sd2：距离检测部，Sde、Sde2：半导体激光器，Sdr、Sdr2：受光元件，TCP：控制点，TP1、TP2：目标位置，Tj0：理想的TCP的轨迹，Tj2～Tj4：TCP的轨迹，Tji2：位于从工件WK2的表面起固定距离的地点，Tji3：位于从工件WK3的表面起固定距离的地点，WK、WK1～WK4：工件。

具体实施方式

A、第一实施方式：

(1)机器人系统的构成：

图1是根据本实施方式的机器人系统1的硬件构成示意图。机器人系统1对于工件WK进行预定的作业。更加具体地，机器人系统1对于工件WK的上端面进行粘合剂的涂敷。

机器人系统1具备机器人20以及机器人控制装置25。机器人控制装置25控制机器人20。机器人控制装置25由动作控制装置30以及教示装置50构成。

机器人20是具备臂部Am以及支承臂部Am的支承台Bs的单臂机器人。臂部Am是6轴的垂直多关节式的臂部。臂部Am具备作为6个臂部部件的连杆L1～连杆L6以及作为6个关节的关节J1～J6。关节J2、关节J3、关节J5是弯曲关节，关节J1、关节J4、关节J6是扭曲关节。

支承台Bs和连杆L1经由关节J1连接。连杆L1与连杆L2经由关节J2连接。连杆L2与连杆L3经由关节J3连接。连杆L3与连杆L4经由关节J4连接。连杆L4与连杆L5经由关节J5连接。连杆L5与连杆L6以及末端执行器EE经由关节J6连接。臂部Am的末端安装有末端执行器EE。臂部Am和末端执行器EE通过电缆以可通信方式与机器人控制装置25的动作控制装置30连接。

臂部Am可以使末端执行器EE在三维空间内移动。末端执行器EE的位置通过TCP(Tool Center Point：工具中心点)规定。在本实施方式中，TCP位于关节J6的旋转轴上。动作控制装置30通过驱动臂部Am，从而在机器人坐标系RC中控制作为控制点的TCP的位置。

在本实施方式中，将以支承台Bs的位置为基准，规定设置有机器人20的空间的坐标系表示为机器人坐标系RC。机器人坐标系RC是通过在水平面上彼此正交的X轴以及Y轴和以竖直向上为正方向的Z轴规定的三维正交坐标系。在本说明书中，简单地称为“X轴”时，表示机器人坐标系RC中的X轴。简单地称为“Y轴”时，表示机器人坐标系RC中的Y轴。简单地称为“Z轴”时，表示机器人坐标系RC中的Z轴。机器人坐标系RC中的任意位置能够通过X轴方向的位置DX和、Y轴方向的位置DY和Z轴方向的位置DZ来指定。

在本实施方式中，以角度位置RX表示绕X轴的旋转位置。以角度位置RY表示绕Y轴的旋转位置。以角度位置RZ表示绕Z轴的旋转位置。机器人坐标系RC中的任意姿势能够通过绕X轴的角度位置RX、绕Y轴的角度位置RY、绕Z轴的角度位置RZ来表达。

在本说明书中，当记载为“位置”时，除了狭义的位置之外，还表示姿势。当记载为“力”时，除了在三维空间内通过朝向和大小规定的狭义的力之外，还可以表示作用于绕X轴、绕Y轴以及绕Z轴的旋转方向上的扭矩。

末端执行器EE起到对于工件WK进行作业的作业部的功能。更加具体地，末端执行器EE是喷出附在工件WK的流体Ps的分配器。流体Ps是粘合剂。在本实施方式中，分配器喷嘴的内径是0.33mm。末端执行器EE通过机器人20的臂部Am相对于工件WK进行移动。

在本实施方式中，将以作为控制点的TCP为基准来规定空间的坐标系表示为手坐标系HC。手坐标系HC是以TCP为原点、通过在关节J6的旋转轴方向相对于末端执行器EE向与臂部Am的连杆L6相反方向延伸的Z轴、与Z轴正交的X轴、与Z轴以及X轴正交的Y轴规定的三维正交坐标系。

末端执行器EE设置有距离检测部Sd。距离检测部Sd能够检测位于从TCP向手坐标系HC的Z轴正方向远离末端执行器EE的位置的对象物与距离检测部Sd之间的距离。距离检测部Sd固定于臂部Am的末端的连杆L6以及末端执行器EE。因此，基于距离检测部Sd的输出，能够测量对象物与末端执行器EE之间的距离。距离检测部Sd将表示对象物与末端执行器EE之间的距离的输出发送给动作控制装置30。动作控制装置30接受来自距离检测部Sd的输出，控制臂部Am的动作，作为其结果，控制安装于臂部Am末端的末端执行器EE的位置。

具体地，距离检测部Sd是激光位移计。距离检测部Sd具备半导体激光器Sde以及受光元件Sdr。半导体激光器Sde发射激光。距离检测部Sd在受光元件Sdr接受对象物反射的激光的反射光，从而测量到对象物的距离。距离检测部Sd可以仅针对位于从距离检测部Sd起规定距离范围内的对象物，测量从距离检测部Sd到对象物的距离。

工件WK是长方形的片材被卷曲形成的筒状物。机器人20进行向片材的端部配置为涡状的工件WK的上端面涂覆作为喷出物的流体Ps的作业。

图2是机器人控制装置25的框图。机器人控制装置25由动作控制装置30和教示装置50构成。动作控制装置30控制机器人20的臂部Am，以使TCP位于通过用户的教示作业设定的目标位置。动作控制装置30具备作为处理器的CPU(Central Processing Unit)30a、RAM(Random Access Memory)30b以及ROM(Read－Only Memory)30c。动作控制装置30安装有用于进行机器人20的控制的控制程序。在动作控制装置30中，这些硬件资源和控制程序配合。

动作控制装置30在从一个目标位置移动到下一个目标位置时，能够基于来自距离检测部Sd的输出，进行臂部Am实现的末端执行器EE的移动。更加具体地，动作控制装置30能够进行臂部Am的反馈控制，以使对象物与末端执行器EE之间的距离达到固定。机器人20能够一边进行这样的反馈控制，一边例如以100mm/s移动末端执行器EE的位置。

本实施方式的机器人系统1即使在工件WK在作为处理对象的区域存在具有在反馈控制中无法追随的急剧倾斜的凹凸的情况下，在后述的第二设定中，也能够进行作业。需要说明的是，动作控制装置30能够在不基于来自距离检测部Sd的输出的情况下进行由臂部Am进行的末端执行器EE的移动。

教示装置50向动作控制装置30教示目标位置。教示装置50具备CPU50a、RAM50b以及ROM50c。教示装置50中安装有用于向动作控制装置30教示目标位置的教示程序。在教示装置50中，这些硬件资源和教示程序配合。

如图1示出，教示装置50还具备输入装置57以及输出装置58。输入装置57是例如鼠标、键盘、触摸屏等，接受来自用户的指示。输出装置58是例如显示器或扬声器等，向用户输出各种信息。

(2)机器人系统的动作：

图3是示出机器人系统1进行动作时的处理的流程图。在步骤S100中，用户经由教示装置50向动作控制装置30教示作业中机器人20的控制点的一个以上的目标位置。更加具体地，用户经由输入装置57向教示装置50输入各目标位置。教示装置50接受来自用户的控制点的一个以上的目标位置的输入，并且将输入的各目标位置发送给动作控制装置30。动作控制装置30将接收到的一个以上的目标位置存储于RAM30b，在作业中，控制臂部Am，以使TCP依次通过各目标位置。在图2中，将接受来自用户的目标位置的输入的教示装置50的CPU50a的功能部表示为接受部53。将表示存储于动作控制装置30的RAM30b的目标位置的信息表示为动作信息Io。

在步骤S200中，用户经由教示装置50向动作控制装置30指定动作设定。更加具体地，用户经由输入装置57，作为作业的动作设定向教示装置50输入第一设定或者第二设定。教示装置50接受来自用户的第一设定或者第二设定的输入，并且将输入的动作设定发送给动作控制装置30。动作控制装置30将接收到的动作设定存储于RAM30b，在作业中，按照被指定的动作设定控制臂部Am。接受来自用户的动作设定的输入的教示装置50的CPU50a的功能部是接受部53。在图2中，将表示存储于动作控制装置30的RAM30b的动作设定的信息表示为动作设定信息Is。

在“第一设定”中，在基于来自距离检测部Sd的输出进行由臂部Am进行的末端执行器EE的移动时，在距离检测部Sd检测的距离在事先规定的基准范围外的情况下，动作控制装置30停止末端执行器EE的移动。

在“第二设定”中，在基于来自距离检测部Sd的输出进行由臂部Am进行的末端执行器EE的移动时，在距离检测部Sd检测的距离在基准范围外的情况下，动作控制装置30在不基于来自距离检测部Sd的输出的情况下继续末端执行器EE的移动。更加具体地，动作控制装置30使末端执行器EE向目标位置中在执行中的作业中还未通过的下一个目标位置移动。

在步骤S300中，动作控制装置30控制机器人20，以使作为控制点的TCP依次通过被输入的一个以上的目标位置，从而执行作业。更加具体地，接受来自距离检测部Sd的输出，动作控制装置30按照被指定的动作设定，控制机器人20的臂部Am以及末端执行器EE，从而执行作业。

图4是示出图3的步骤S300中的机器人控制内容的流程图。图4的处理由动作控制装置30执行。动作控制装置30能够以200微秒的周期重复进行图4的处理。

在步骤S310中，动作控制装置30控制机器人20的臂部Am，以使作为控制点的TCP依次通过图3的步骤S100中教示的目标位置。动作控制装置30在从一个目标位置到下一个目标位置的移动中，基于来自距离检测部Sd的输出，进行臂部Am的反馈控制，以使工件WK与末端执行器EE的TCP之间的距离达到固定。

图5是示出图4的步骤S310的处理内容的说明图。需要说明的是，图5中，为了便于理解技术，使用具有与图1示出的工件WK不同形状的工件WK1，示出了处理内容。需要说明的是，在图5中，为了便于理解技术，夸张示出了各部的尺寸。因此，图5并不是正确反映各部的尺寸的图。图6～图8也相同。

在图5中，工件WK1的表面存在于从构成距离检测部Sd的半导体激光器Sde和受光元件Sdr到距离检测部Sd能够测量到对象物为止的距离的位置的范围内。因此，距离检测部Sd通过受光元件Sdr接受工件WK1反射的激光LL1的反射光LL2，从而能够测量到工件WK1的表面为止的距离。其结果，动作控制装置30在从目标位置TP1到下一个目标位置TP2的移动中，能够基于来自距离检测部Sd的输出，进行臂部Am的反馈控制，以使工件WK1与末端执行器EE的TCP之间的距离达到固定。

在图4的步骤S320中，动作控制装置30判断距离检测部Sd检测的工件WK1与末端执行器EE的TCP之间的距离是否在事先规定的基准范围Ra外。基准范围Ra在距离检测部Sd能够测量到对象物为止的距离的位置的范围内事先规定。基准范围Ra的宽度在本实施方式中是0.8mm。

图6是示出图4的步骤S320的处理内容的说明图。在图6中，工件WK1的表面不存在于基准范围Ra内。这是因为末端执行器EE的位置的反馈控制未能追随工件WK1表面形状的变化。在这样的状态下，距离检测部Sd无法通过受光元件Sdr接受工件WK1反射的激光LL1的反射光LL2。其结果，动作控制装置30无法基于来自距离检测部Sd的输出、进行臂部Am的反馈控制以使工件WK1与末端执行器EE的TCP之间的距离达到固定。

在图4的步骤S320中，当距离检测部Sd检测的工件WK1与末端执行器EE的TCP之间的距离在基准范围Ra外的情况下，处理进入步骤S330。当距离检测部Sd检测的工件WK1与末端执行器EE的TCP之间的距离在基准范围Ra内的情况下，处理返回步骤S310。

在步骤S330中，动作控制装置30判断在图3的步骤S200中指定的动作设定是第一设定还是第二设定。在步骤S200中指定的动作设定是第一设定的情况下，处理进入到步骤S340。在步骤S200中指定的动作设定是第二设定的情况下，处理进入到步骤S350。

在步骤S340中，动作控制装置30停止由臂部Am进行的末端执行器EE的移动以及来自末端执行器EE的流体Ps的喷出。之后，动作控制装置30经由教示装置50，从输出装置58(参照图1)输出错误消息。输出的错误消息包括由于工件WK1与末端执行器EE的距离在基准范围Ra外所以处理被中止的意思的消息。之后，结束图4的处理。

在步骤S350中，动作控制装置30继续由臂部Am进行的末端执行器EE的移动。更加具体地，动作控制装置30移动末端执行器EE，以使作为控制点的TCP接近下一个目标位置。在图5～图8中，目标位置表示为TP1、TP2。在第一实施方式中，动作控制装置30从那时的TCP的位置向下一个目标位置TP2直线移动末端执行器EE。这时，末端执行器EE的移动在不基于来自距离检测部Sd的输出的情况下进行。

图7是示出图4的步骤S350的处理内容的说明图。在图7中，工件WK1的表面不存在于基准范围Ra内。因此，动作控制装置30无法基于来自距离检测部Sd的输出、进行臂部Am的反馈控制以使工件WK1与末端执行器EE的TCP之间的距离达到固定。在图4的步骤S350中，动作控制装置30移动末端执行器EE(参照图7的箭头Aop)，以使作为控制点的TCP接近下一个目标位置TP2。在图7中，将通过步骤S310的处理进行末端执行器EE的移动的范围表示为范围R1。将通过步骤S350的处理进行末端执行器EE的移动的范围表示为范围R2。

通过进行这样的处理，即使在工件WK1与末端执行器EE之间的距离在基准范围Ra外的情况下，也能够基于目标位置TP2继续当初设想的作业。

并且，通过进行这样的处理，即使在如图1示出的工件WK的上表面、即作为处理对象的区域存在具有陡峭倾斜度的凹凸的情况下，在第二设定中，也能够继续使流体Ps附在工件WK上的作业。其结果，能够高效率地进行对于工件WK1的流体Ps的涂敷。

在图4的步骤S360中，动作控制装置30判断距离检测部Sd检测的工件WK1与末端执行器EE的TCP之间的距离是否在基准范围Ra内。基准范围Ra与用于步骤S320的判断的基准范围Ra相同。当距离检测部Sd检测的工件WK1与末端执行器EE的TCP之间的距离在基准范围Ra外的情况下，处理进入到步骤S370。当距离检测部Sd检测的工件WK1与末端执行器EE的TCP之间的距离在基准范围Ra内的情况下，处理返回步骤S310。即，动作控制装置30一边进行向下一个目标位置TP2的移动，一边基于来自距离检测部Sd的输出，进行臂部Am的反馈控制，以使工件WK1与末端执行器EE的TCP之间的距离达到固定。

图8是示出经过图4的步骤S360后在步骤S310中进行的处理内容的说明图。在图8中，工件WK1的表面存在于基准范围Ra内。因此，距离检测部Sd能够通过受光元件Sdr接受工件WK1反射的激光LL1的反射光LL2，从而测量到工件WK1的表面为止的距离。其结果，动作控制装置30在向下一个目标位置TP2的移动中，能够基于来自距离检测部Sd的输出，进行臂部Am的反馈控制，以使工件WK1与末端执行器EE的TCP之间的距离达到固定。

在图8中，将通过步骤S310的处理进行末端执行器EE的移动的范围表示为范围R1。将通过步骤S350的处理进行末端执行器EE的移动的范围表示为范围R2。将经过步骤S360后通过步骤S310的处理进行末端执行器EE的移动的范围表示为范围R3。

通过进行这样的处理，即使在如图1示出的工件WK的上表面、即作为处理对象的区域存在具有陡峭倾斜度的凹凸的情况下，通过进行基于来自距离检测部Sd的输出的控制(参照图4的S350)和不基于来自距离检测部的输出的控制(参照S310)，也能够在可能的范围内考虑工件WK与末端执行器EE之间的距离的情况下对工件WK继续进行作业。

在图4的步骤S370中，动作控制装置30判断距离检测部Sd检测的工件WK1与末端执行器EE的TCP之间的距离变成基准范围Ra外起的经过时间是否超过了阈值时间。阈值时间是事先规定的，例如，可以设为0.5秒。在经过时间没有超过阈值时间的情况下，处理返回步骤S350。在经过时间超过阈值时间的情况下，处理进入到步骤S340。即，动作控制装置30停止由臂部Am进行的末端执行器EE的移动以及从末端执行器EE的流体Ps的喷出。

通过进行这样的处理，继续步骤S350的处理的移动，从而能够降低末端执行器EE冲撞工件WK或其它的物体的危险。

本实施方式中的工件WK、WK1还被称为“对象物”。末端执行器EE还被称为“作业部”。臂部Am还被称为“可动部”。动作控制装置30还被称为“控制部”。机器人控制装置25还被称为“控制装置”。

B、第二实施方式：

在第一实施方式的机器人系统1中，在图4的步骤S350，动作控制装置30从那时的TCP的位置向下一个目标位置直线移动末端执行器EE(参照图7的箭头Aop)。但是，在第二实施方式的机器人系统中，在图4的步骤S350，动作控制装置30进行与第一实施方式不同的处理。第二实施方式的机器人系统的其它方面与第一实施方式的机器人系统1相同。

图9是示出第二实施方式中的图4的步骤S350内的详细处理的流程图。在步骤S352中，在图4的步骤S320中工件WK与末端执行器EE的TCP之间的距离即将变成基准范围Ra外时，动作控制装置30判断工件WK与TCP之间的距离接近基准范围Ra的上限和下限中的任意一个。工件WK与末端执行器EE的TCP之间的距离的“刚刚”的值是动作控制装置30反复执行图4的处理的循环中，在刚刚的处理中的工件WK与末端执行器EE的TCP之间的距离。步骤S352的判断具体地能够基于距离检测部Sd的输出信号的电压值进行。

需要说明的是，距离的基准范围Ra的上限对应于图5～图8示出的基准范围Ra的下端、即远离TCP侧的端部。距离的基准范围Ra的下限对应于图5～图8示出的基准范围Ra的上端、即接近TCP侧的端部。

在步骤S352中，在工件WK与TCP之间的距离接近基准范围Ra的下限的情况下，处理进入到步骤S354。在工件WK与TCP之间的距离接近基准范围Ra的上限的情况下，处理进入到步骤S356。

在步骤S354中，动作控制装置30移动末端执行器EE，以使末端执行器EE远离工件WK。更加具体地，沿手坐标系HC的Z轴，向与刚刚检测到工件WK的一侧相反侧，将移动末端执行器EE的速度成分加到之前的处理的TCP的移动的速度成分，移动末端执行器EE。之后，处理进入到图4的步骤S360。需要说明的是，向与检测到工件WK的一侧相反侧移动末端执行器EE的速度成分在规定时间后变成0。

图10是示出图9的步骤S354中的处理的说明图。在图10中，为了便于理解技术，使用具有与图1示出的工件WK不同的形状的工件WK2示出了处理内容。需要说明的是，在图10中，为了便于理解技术，夸张示出了各部的尺寸。因此，图10不是正确反映各部的尺寸的图。图11也相同。

在末端执行器EE过于接近工件WK2从而工件WK与TCP之间的距离变成基准范围Ra外的情况下，刚刚的距离接近基准范围Ra的下限。因此，在图9的步骤S354中，动作控制装置30一边使末端执行器EE远离工件WK2，一边移动末端执行器EE。需要说明的是，产生这样的事态的原因在于末端执行器EE的位置的反馈控制未能追随工件WK2的表面形状的变化。在图10中，以Tji2表示位于从工件WK2的表面起固定距离的地点。另外，以Tj2表示经过图9的步骤S352、S354的处理移动的末端执行器EE的TCP的轨迹。

在图9的步骤S325中，工件WK与TCP之间的距离接近基准范围Ra的下限是指工件WK2的表面位于基准范围Ra的TCP侧端部与TCP之间的可能性高。因此，通过进行上述的处理，从而能够降低作业部冲撞对象物或其它的物体的危险。

在图9的步骤S354中，TCP远离工件WK的距离是事先规定的距离，是距离的基准范围Ra的上限值与下限值的差值以下的距离。在本实施方式中，基准范围Ra的上限值与下限值的差值是0.8mm。因此，TCP远离工件WK的距离可以是例如0.6mm。

在工件WK2的表面位于基准范围Ra的TCP侧的端部与TCP之间的可能性高度状态下，使TCP从工件WK2的表面远离超过基准范围Ra的上限值与下限值的差值的距离时，工件WK2的表面通过相当于距离的基准范围Ra的区域，位于相反侧的外侧的可能性变高。在这种情况下，工件WK与末端执行器EE的TCP之间的距离在基准范围Ra外，仍然无法进行距离的反馈控制。但是，通过进行如上所述的处理，不依赖于来自距离检测部Sd的输出，工件WK的表面位于相当于基准范围Ra的区域内，能够提高使工件WK与末端执行器EE的距离接近设想的距离的可能性。其结果，能够实现继续的作业结果的高品质。

在图9的步骤S356中，动作控制装置30移动末端执行器EE，以使末端执行器EE接近工件WK。更加具体地，沿手坐标系HC的Z轴，向刚刚检测到工件WK的一侧，将移动末端执行器EE的速度成分加在之前的处理的TCP的移动的速度成分，从而移动末端执行器EE。之后，处理进入到图4的步骤S360。需要说明的是，向检测到工件WK的一侧移动末端执行器EE的速度成分在规定时间后变成0。

图11是示出图9的步骤S356中的处理的说明图。在图11中，为了便于理解技术，使用与图1示出的工件WK不同的工件WK3，示出了处理内容。在末端执行器EE过于远离工件WK3从而工件WK与TCP之间的距离变成基准范围Ra外的情况下，刚刚的距离接近基准范围Ra的上限。因此，在图9的步骤S354中，动作控制装置30一边使末端执行器EE接近工件WK2，一边移动末端执行器EE。需要说明的是，发生这样的事态的原因在于末端执行器EE的位置的反馈控制未能追随工件WK3的表面形状的变化。在图11中，以Tji3表示位于从工件WK3起固定的距离的地点。另外，以Tj3表示经过图9的步骤S352、S356的处理移动的末端执行器EE的TCP的轨迹。

通过进行这样的处理，在工件WK3与末端执行器EE的距离大于基准范围Ra的可能性高的情况下，无需依赖来自距离检测部Sd的输出，即可使工件WK3与末端执行器EE的距离接近设想的距离。其结果，能够实现继续的作业结果的高品质。

在图9的步骤S356中，TCP接近工件WK的距离是事先规定的距离，是距离的基准范围Ra的上限值与下限值的差值以下的距离。TCP接近工件WK的距离可以是例如0.6mm。

在图4的步骤S320中，工件WK1与末端执行器EE的TCP之间的距离在基准范围Ra外是指沿手坐标系HC的Z轴方向，以TCP为中心，对应于基准范围Ra的上限值与下限值的差值的范围的区域内不存在物体。因此，通过进行如上所述的处理，无需依赖来自距离检测部Sd的输出，避免末端执行器EE与工件WK冲撞的情况下，能够提高工件WK与末端执行器EE的距离接近设想的距离的可能性。其结果，能够实现继续的作业结果的高品质。

C、第三实施方式：

在第三实施方式中，动作控制装置30在图4的步骤S310与步骤S320之间进行预定的处理。第三实施方式的机器人系统的其它方面与第一实施方式的机器人系统1相同。

图12是示出图4的步骤S310～S320中的机器人的控制内容的流程图。在第三实施方式中，在图4的步骤S310之后，在步骤S315中，动作控制装置30判断理想的TCP的轨迹与实际的TCP的轨迹的偏离距离D1是否大于事先规定的阈值ThD。阈值ThD是事先规定的值。

理想的TCP的轨迹基于工件WK的CAD信息事先计算。更加具体地，基于工件WK的CAD信息，计算工件WK的坐标系中的理想的TCP的轨迹，将其坐标转换为机器人坐标系RC中的轨迹，从而能够得到理想的TCP的轨迹。工件WK的坐标系可以设为例如在工件WK中涂敷流体Ps的面内具有彼此垂直的X轴以及Y轴，在垂直于X轴以及Y轴的方向具有Z轴的坐标系。

在步骤S315中，在理想的TCP的轨迹与实际的TCP的轨迹的偏离距离在阈值ThD以下的情况下，处理返回步骤S310。在偏离距离D1大于阈值ThD的情况下，处理进入到步骤S317。

在步骤S317中，动作控制装置30经由教示装置50，从输出装置58(参照图1)输出错误消息。输出的错误消息包括原本的末端执行器EE的轨迹与实际的末端执行器EE的轨迹的偏离距离大于阈值ThD的意思的消息。之后，处理进入到步骤S320。之后的处理与第一实施方式的图4的处理相同。

图13是示出图12的步骤S315、S317的处理内容的说明图。在图13中，为了便于理解技术，使用具有与图1示出的工件WK不同的形状的工件WK4，示出了处理内容。在图13中，示出了基于CAD信息事先计算的理想的TCP的轨迹Tj0与实际的TCP的轨迹Tj4的偏离距离D1。在偏离距离D1大于阈值ThD的情况下，在步骤S317中，在输出装置58显示表示原本的末端执行器EE的轨迹Tj0与实际的末端执行器EE的轨迹Tj4的偏离距离D1大于阈值ThD的意思的消息。

根据这样的方式，用户在图4的步骤S340中停止机器人20的动作之前，能够事先得知原本的末端执行器EE的轨迹Tj0与实际的末端执行器EE的轨迹Tj4偏离。

D、第四实施方式：

在第一实施方式中，喷出流体Ps的分配器作为末端执行器EE安装于臂部Am的末端(参照图1)。另外，动作控制装置30控制臂部Am的动作，作为其结果，控制安装于臂部Am末端的分配器的位置。但是，在第四实施方式中，安装于臂部Am的末端的末端执行器EE2保持工件WK。另外，分配器Dp在机器人坐标系RC中配置在固定的位置。动作控制装置30控制臂部Am的动作，作为其结果，相对于分配器Dp控制保持在末端执行器EE2的工件WK的位置。

图14是根据本实施方式的机器人系统1d的硬件构成示意图。机器人系统1d具备机器人20d以及机器人控制装置25。机器人20d的臂部Am保持由分配器Dp进行作业的工件WK，并且移动工件WK。

分配器Dp起到对于工件WK进行作业的作业部的功能。更加具体地，分配器Dp喷出附在工件WK的作为粘合剂的流体Ps。

分配器Dp设置有距离检测部Sd2。距离检测部Sd具备半导体激光器Sde2以及受光元件Sdr2。距离检测部Sd2的构成与第一实施方式的距离检测部Sd相同。

距离检测部Sd2能够测量对象物与分配器Dp之间的距离，该对象物位于从规定在分配器Dp喷嘴末端的基准点P0起在流体Ps的喷出方向从分配器Dp分开的位置。距离检测部Sd2固定于分配器Dp。因此，能够基于距离检测部Sd2的输出，测量对象物与分配器Dp之间的距离。距离检测部Sd2将表示对象物与分配器Dp之间的距离的输出发送给动作控制装置30。动作控制装置30接受来自距离检测部Sd2的输出，控制臂部Am的动作，作为其结果，控制安装于臂部Am末端的末端执行器EE的位置。

在第四实施方式中，在图3的步骤S200中输入的“第一设定”是如下动作设定：在基于来自距离检测部Sd2的输出进行由臂部Am进行的工件WK的移动时，在距离检测部Sd2检测的距离变为事先规定的基准范围Ra外的情况下，动作控制装置30停止工件WK的移动。

在第四实施方式中，在图3的步骤S200中输入的“第二设定”是如下动作设定：在基于来自距离检测部Sd2的输出进行由臂部Am进行的工件WK的移动时，在距离检测部Sd2检测的距离变成事先规定的基准范围Ra外的情况下，动作控制装置30不基于来自距离检测部Sd2的输出的情况下继续工件WK的移动。

在第四实施方式中，图4的步骤S320～S350中的处理按照上述的第一设定以及第二设定执行。对于第四实施方式，除了以上说明的内容之外，其它与第一实施方式相同。

根据这样的方式，即使在工件WK在作为处理对象的区域包括具有陡峭倾斜度的凹凸的情况下，在第二设定中，也能够继续进行作业。其结果，能够高效率地进行对于工件WK的作业。

本实施方式中的工件WK还被称为“对象物”。分配器Dp还被称为“作业部”。臂部Am还被称为“可动部”。动作控制装置30还被称为“控制部”。机器人控制装置25还被称为“控制装置”。

E、第五实施方式：

(1)图15是示出通过多个处理器构成机器人的控制装置的一例的概念图。在该例子中，除了机器人20及其动作控制装置30之外，还示出了个人计算机400、410以及经由LAN等网络环境提供的云服务500。个人计算机400、410分别包括处理器以及存储器。并且，在云服务500中也可以利用处理器和存储器。处理器执行计算机可执行命令。可以利用这些多个处理器中的一部分或者全部来实现包括动作控制装置30以及教示装置50的机器人控制装置25。并且，存储各种信息的存储部也可以利用这些多个存储器中的一部分或者全部来实现。

(2)图16是示出通过多个处理器构成机器人的控制装置的其它例子的概念图。在该例子中，机器人20的动作控制装置30存储在机器人20中，在这一点上与图15不同。在该例子中，也可以利用多个处理器中的一部分或者全部来实现包括动作控制装置30以及教示装置50的机器人控制装置25。并且，存储各种信息的存储部也可以利用多个存储器中的一部分或者全部来实现。

F、其它方式：

F1、其它方式1：

(1)在上述实施方式中，距离检测部Sd、Sd2是激光位移计(参照图1以及图14)。但是，距离检测部还可以是除了激光位移计之外的方式，例如，与摄像头的自动对焦功能联动的距离检测部等。

(2)在上述实施方式中，动作控制装置30以200微秒的周期重复进行图4的处理。但是，控制装置进行的控制的周期还可以更长或更短。通过缩短控制装置进行的控制的周期，从而能够追随对象物的处理区域的形状的更加急剧的凹凸。通过加长控制装置进行的控制的周期，能够进一步顺利地进行动作，并且能够进一步稳定地实现控制。

(3)在上述实施方式中，在图3的步骤S100中，用户教示目标位置。但是，还可以是例如基于工件的CAD信息自动设定目标位置的方式。

(4)在上述实施方式中，在图3的步骤S100中，教示装置50的CPU50a的接受部53接受第一设定或者第二设定。但是，接受部可以构成为可以输入除了第一设定以及第二设定之外的设定。即，接受部构成为能够选择性地接受第一设定和第二设定即可。需要说明的是，“选择性地接受第一设定和第二设定”是指接受“第一设定”或者“第二设定”，而不接受“第一设定且第二设定”的设定。另外，“选择性地接受第一设定和第二设定”不表示不接受除了第一设定以及第二设定之外的设定。

(5)在上述实施方式中，在图3的步骤S100中教示动作之后，在步骤S200中输入动作设定。但是，还可以先进行动作设定的输入，之后进行动作的教示。例如，在去除目标位置的参数值制作程序目录、之后教示表示目标位置的参数值的方式中，可以设定为作为程序目录中的指令的自变量，将制定动作设定的自变量写入程序目录中的方式。

(6)在上述实施方式中，在图3的步骤S200中，用户输入动作设定。但是，还可以是动作设定根据例如在程序目录中规定动作的指令自动设定的方式。

(7)在上述第一实施方式中，基准范围Ra(参照图4的S320)在距离检测部Sd能够测量到对象物为止的距离的位置范围内事先规定。但是，基准范围还可以与距离检测部能够测量到对象物为止的距离的位置范围一致。

(8)在上述实施方式中，在图4的步骤S320中，动作控制装置30判断距离检测部Sd检测的工件WK1与末端执行器EE的TCP之间的距离是否在事先规定的基准范围Ra外。但是，还可以是动作控制装置30判断距离检测部Sd检测的工件WK1与末端执行器EE的TCP之间的距离的变化率是否在事先规定的变化率的基准范围外的方式。变化率的基准范围可以设为例如-0.8mm/s～+0.8mm/s。

在这样的方式的“第一设定”中，在基于来自距离检测部Sd的输出进行由臂部Am进行的末端执行器EE的移动时，在距离检测部Sd检测的距离的变化率变为事先规定的基准范围外的情况下，动作控制装置30停止末端执行器EE的移动。

并且，在这样的方式的“第二设定”中，在基于来自距离检测部Sd的输出进行由臂部Am进行的末端执行器EE的移动时，在距离检测部Sd检测的距离的变化率在基准范围外的情况下，动作控制装置30在不基于来自距离检测部Sd的输出的情况下继续末端执行器EE的移动。更加具体地，动作控制装置30使末端执行器EE向目标位置中在执行中的作业中还未通过的下一个目标位置移动。

通过构成为这样的方式，与进行基于距离的判断的方式相比，能够进行响应性较高的位置控制。

(9)在上述第三实施方式中，在图12的步骤S315中，在理想的TCP的轨迹与实际的TCP的轨迹的偏离距离大于阈值ThD的情况下，处理进入到步骤S317。其结果，从输出装置58(参照图1)输入错误消息。之后，处理进入到步骤S320。但是，在图12的步骤S315中，在理想的TCP的轨迹与实际的TCP的轨迹的偏离距离大于阈值ThD的情况下，处理可以不经过步骤S317以及步骤S320，直接进入到步骤S330。根据这样的方式，在第二设定中，也能够继续进行作业。

F2、其它方式2：

在上述第一实施方式中，在检测到的距离为基准范围外的情况下，向下一个目标位置TP2直线移动末端执行器EE(参照图7的箭头Aop)。并且，在上述第二实施方式中，在检测到的距离为基准范围外的情况下，加上之前的移动的速度成分，一边使末端执行器EE远离或者接近工件WK2，一边移动末端执行器EE(参照图9的S354、S356和图11、图12)。但是，在检测到的距离在基准范围外的情况下的继续移动的方式还可以是其它的方式，例如维持之前的移动的速度朝向以及大小等。

F3、其它方式3：

(1)在上述第一实施方式中，在图4的步骤S320中，动作控制装置30判断工件WK与末端执行器EE的TCP之间的距离是否在事先规定的基准范围Ra外。另外，在图4的步骤S360中，动作控制装置30判断距离检测部Sd检测的工件WK1与末端执行器EE的TCP之间的距离是否在基准范围Ra内。这些判断还可以基于距离的变化率来进行，以此来代替距离。并且，还可以基于距离进行一个判断，基于距离进行另一个判断。

(2)在上述第一实施方式中，在图4的步骤S360中，动作控制装置30判断距离检测部Sd检测的工件WK与末端执行器EE的TCP之间的距离是否在基准范围Ra内。但是，还可以省略步骤S360的处理。

F4、其它方式4：

在上述第一实施方式中，在图4的步骤S370，动作控制装置30判断从工件WK与末端执行器EE的TCP之间的距离变为基准范围Ra外起的经过时间是否超过阈值时间。用户能够根据该作业中的作业部与工件的相对移动速度和工件的形状事先规定该时间阈值。并且，在机器人系统中还可以固定设定时间阈值。需要说明的是，还可以省略步骤S370的处理。

F5、其它方式5：

(1)在上述第二实施方式中，在图9的步骤S352，动作控制装置30在工件WK与末端执行器EE的TCP之间的距离即将变成基准范围Ra外时，判断工件WK与TCP之间的距离接近基准范围Ra的上限和下限中的任意一个。但是，该判断可以基于距离的变化率和距离的变化率的基准范围的上限以及下限进行。并且，用于步骤S352的判断的参数可以与图4的步骤S320、S360一致，也可以不同。

(2)在上述第二实施方式中，在步骤S352中，在工件WK与TCP之间的距离接近基准范围Ra的下限的情况下，处理进入到步骤S354。但是，在这种情况下，还可以省略步骤S354的处理，进入步骤S360。

F6、其它方式6：

(1)在上述第二实施方式中，在工件WK与TCP之间的距离接近基准范围Ra的上限的情况下，处理进入步骤S356。但是，在这样的情况下，还可以省略步骤S356的处理，进入步骤S360。

(2)在上述第二实施方式中，在图9的步骤S352，动作控制装置30在工件WK与末端执行器EE的TCP之间的距离即将变为基准范围Ra外时，判断工件WK与TCP之间的距离是否接近基准范围Ra的上限和下限中的任意一个。但是，还可以是不进行图9的处理的方式。

F7、其它方式7：

(1)在上述第二实施方式中，在图9的步骤S354中，TCP从工件WK远离的距离是基准范围Ra的上限值与下限值的差值以下的距离。但是，TCP从工件WK远离的距离还可以是其它值，例如与基准范围的上限值与下限值的差值相等的值或者更大的值等。并且，对于TCP从工件WK远离的速度成分，还可以是具有上限值的方式。

(2)在上述第二实施方式中，在图9的步骤S356中，TCP接近工件WK的距离是基准范围Ra的上限值与下限值的差值以下的距离。但是，TCP接近工件WK的距离还可以是其它值，例如与基准范围的上限值与下限值的差值相等的值或者更大的值等。并且，对于TCP接近工件WK的速度成分，还可以是具有上限值的方式。

F8、其它方式8：

在上述第一实施方式中，其它作业部的功能的末端执行器EE是喷出附在工件WK的流体Ps的分配器(参照图1)。在上述第四实施方式中，作业部是分配器Dp(参照图14)。但是，作业部可以是对工件进行其它作业的构成，例如，激光加工器或涂敷流体的笔等。

F9、其它方式9：

在上述第一实施方式中，距离检测部Sd固定于臂部Am的末端的连杆L6以及末端执行器EE(参照图1)。并且，在上述第一实施方式中，距离检测部Sd2固定于分配器Dp(参照图14)。但是，还可以是距离检测部固定于工件等对象物，检测对象物与作业部的距离的方式。需要说明的是，在本说明书中，“A固定于B”不限定于A直接固定于B的方式，表示A与B的相对位置不变化的方式。

F10、其它方式10：

在上述第一实施方式中，动作控制装置30在从一个目标位置向下一个目标位置的移动中，基于来自距离检测部Sd的输出，进行臂部Am的反馈控制(参照图4的S310)，以使工件WK与末端执行器EE的TCP之间的距离达到固定。但是，动作控制装置30还可以在从目标位置向下一个目标位置移动的过程中，不进行反馈控制，直接控制臂部。即，可以不使用测量值，而单纯地基于指令值来控制臂部。

G、进一步的其它方式：

本公开不限定于上述的实施方式，在不脱离其宗旨的范围内可以以各种方式实现。例如，本公开还可以通过以下方式实现。为了解决本公开的技术问题的一部分或全部或者为了实现本公开的效果的一部分或全部，可以替换或者组合与下面记载的各方式中的技术特征对应的上述实施方式中的技术特征。并且，如果在本说明书中没有说明是必要的技术特征，则适当地可以删除这些技术特征。

(1)根据本公开的一方面，提供控制具有可动部的机器人的控制装置，该可动部使对对象物进行作业的作业部移动。该控制装置具备：控制部，控制安装有所述作业部的所述可动部；以及，接受部，接受第一设定或者第二设定，其中，在所述接受部接受所述第一设定、并且基于来自检测所述对象物与所述作业部之间的距离的距离检测部的输出进行通过所述可动部的所述作业部的移动时，在所述距离检测部检测到的所述距离或者所述距离的变化率变成事先规定的基准范围以外的情况下，所述控制部停止所述作业部的所述移动，在所述接受部接受所述第二设定、并且基于来自所述距离检测部的输出进行通过所述可动部的所述作业部的移动时，在所述距离或者所述变化率变成所述基准范围外的情况下，所述控制部不基于来自所述距离检测部的输出而使所述作业部移动。

根据这样的方式，即使在作为处理对象的区域存在具有陡峭倾斜度的凹凸的情况下，在第二设定中，能够继续进行作业。其结果，能够高效率地进行对于对象物的作业。

(2)在上述方式的控制装置中，可以是所述接受部接受所述机器人的控制点的目标位置的输入，在所述接受部接受所述第二设定，并且进行通过所述可动部的所述作业部的移动时，在所述距离或者所述变化率变为所述基准范围以外的情况下，所述控制部基于所述目标位置使所述作业部移动的方式。

根据这样的方式，即使在对象物与作业部之间的距离或者其变化率变为基准范围外的情况下，也可以基于目标位置继续当初设想的作业。

(3)在上述方式的控制装置中，还可以是在所述接受部接受所述第二设定，并且不基于来自所述距离检测部的输出而进行通过所述可动部的所述作业部的移动时，在所述距离或者所述变化率变为所述基准范围以内的情况下，所述控制部基于来自所述距离检测部的输出，进行通过所述可动部的所述作业部的移动的方式。

根据这样的方式，即使在对象物在作为处理对象的区域具备具有陡峭倾斜度的凹凸的情况下，通过进行基于来自距离检测部的输出的控制和不基于来自距离检测部的输出的控制，在可能的范围，在考虑对象物与作业部之间的距离的情况下，可以对对象物继续进行作业。

(4)在上述方式的控制装置中，还可以是在所述接受部接受所述第二设定，并且从所述距离或者所述变化率变为所述基准范围以外起经过了事先规定的时间的情况下，所述控制部停止所述作业部的移动的方式。

根据这样的方式，能够降低由于继续移动从而作业部与对象物或其它物体冲撞的危险。

(5)在上述方式的控制装置中，还可以是在所述接受部接受所述第二设定，并且在所述距离即将变为所述基准范围以外时的所述距离与所述基准范围的上限值相比更接近下限值的情况下，所述控制部在所述作业部的移动中，使所述作业部从所述对象物远离的方式。

根据这样的方式，能够降低作业部与对象物或其它物体冲撞的危险。

需要说明的是，“距离检测部检测的距离即将变为基准范围外时的距离检测部检测的距离”是指在反复执行控制装置判断距离检测部检测的距离是否变为事先规定的基准范围外的处理的循环中，距离检测部在即将的处理中检测的距离。

(6)在上述方式的控制装置中，还可以是在所述接受部接受所述第二设定，并且所述距离即将变为所述基准范围以外时的所述距离与所述基准范围的下限值相比更加接近上限值的情况下，所述控制部在所述作业部的移动中，使所述作业部接近所述对象物的方式。

根据这样的方式，在对象物与作业部的距离变为大于基准范围的可能性较高的情况下，无需依赖来自距离检测部的输出，即可使对象物与作业部的距离接近设想的距离。其结果，能够实现继续的作业结果的高品质。

(7)在上述方式的控制装置中，所述控制部在使所述作业部从所述对象物远离的移动中，使所述作业部从所述对象物远离的距离是所述上限值与所述下限值的差值以下的距离，在使所述作业部接近所述对象物的移动中，使所述作业部接近所述对象物的距离是所述上限值与所述下限值的差值以下的距离的方式。

根据这样的方式，无需依赖来自距离检测部的输出，即可提高对象物与作业部的距离接近设想的距离的可能性。其结果，能够实现继续的作业结果的高品质。

需要说明的是，所述控制部在使所述作业部从所述对象物远离的所述移动中，优选地，使所述作业部从所述对象物远离比所述上限值与所述下限值的差值大的距离。并且，所述控制部在使所述作业部接近所述对象物的所述移动中，使所述作业部接近所述对象物比所述上限值与所述下限值的差值更大的距离。

(8)在上述方式的控制装置中，还可以是所述作业部在所述作业中喷出向所述对象物喷出的喷出物的方式。

根据这样的方式，即使在对象物在作为处理对象的区域具备具有陡峭倾斜度的凹凸的情况下，在第二设定中，也能够继续进行使流体附在对象物的作业。

(9)在上述方式的控制装置中，还可以是所述距离检测部安装于所述可动部或者所述作业部的方式。

根据这样的方式，即使作业部通过可动部被移动，距离检测部也能够正确地测量对象物与所述作业部之间的距离。

(10)在上述方式的控制装置中，还可以是所述控制部在基于来自所述距离检测部的输出的所述作业部的移动中，进行反馈控制，以使所述对象物与所述作业部之间的所述距离达到固定的方式。

根据这样的方式，即使在对象物在作为处理对象的区域具备在反馈控制中无法追随的具有陡峭倾斜度的凹凸的情况下，在第二设定中，也能够进行作业。

(11)根据本公开的其它方式，提供具备上述方式的控制装置以及所述控制装置控制的所述机器人的机器人系统。

(12)根据本公开的其它方式，提供控制具有可动部的机器人的控制装置，该可动部保持由作业部进行作业的对象物，并且移动所述对象物。该控制装置具备：控制部，控制所述可动部；以及，接受部，接受第一设定或者第二设定，其中，在所述接受部接受所述第一设定、并且基于来自检测所述对象物与所述作业部之间的距离的距离检测部的输出而进行通过所述可动部的所述对象物的移动时，在所述距离检测部检测到的所述距离或者所述距离的变化率变成事先规定的基准范围外的情况下，所述控制部停止所述对象物的所述移动，在所述接受部接受所述第二设定、并且基于来自所述距离检测部的输出进行通过所述可动部进行的所述对象物的移动时，在所述距离或者所述变化率变成所述基准范围以外的情况下，所述控制部不基于来自所述距离检测部的输出而使所述对象物移动。

根据这样的方式，即使在对象物在作为处理对象的区域具备具有陡峭倾斜度的凹凸的情况下，在第二设定中，也能够继续进行作业。其结果，能够高效率地进行对于对象物的作业。

本公开还可以以除了控制机器人的控制装置、机器人、机器人系统以及机器人的控制方法之外的各种方式实现。例如，可以以实现机器人的制造方法或机器人的控制方法的计算机程序、存储该计算机程序的非临时性存储介质等方式实现。

上述的本公开的各方式所具有的多个构成元素并不是全部都是必要的，为了解决上述的技术问题的一部分或全部或者实现本说明书中记载的效果的一部分或全部，对于所述多个构成元素的一部分构成元素，适当地可以进行变更、删除、以新的其它构成元素的代替、限定内容的部分删除。并且，为了解决上述的技术问题的一部分或全部或者实现本说明书中记载的效果的一部分或全部，可以将上述的本公开的一方式所包含的技术特征的一部分或全部与上述的本公开的其它方式所包含的技术特征的一部分或全部组合，作为本公开的单独的一方式。

Claims (12)

1.一种控制装置，其特征在于，控制具有可动部的机器人，所述可动部使对对象物进行作业的作业部移动，所述控制装置具备：

控制部，控制安装有所述作业部的所述可动部；以及

接受部，接受第一设定或者第二设定，

其中，在所述接受部接受所述第一设定、并且基于来自检测所述对象物与所述作业部之间的距离的距离检测部的输出而进行通过所述可动部的所述作业部的移动时，在所述距离检测部检测到的所述距离或者所述距离的变化率变成事先规定的基准范围以外的情况下，所述控制部停止所述作业部的移动，

在所述接受部接受所述第二设定、并且基于来自所述距离检测部的输出而进行通过所述可动部的所述作业部的移动时，在所述距离或者所述变化率变成所述基准范围以外的情况下，所述控制部不基于来自所述距离检测部的输出而使所述作业部移动。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述接受部接受所述机器人的控制点的目标位置的输入，

在所述接受部接受所述第二设定、并且进行通过所述可动部的所述作业部的移动时，在所述距离或者所述变化率变为所述基准范围以外的情况下，所述控制部基于所述目标位置使所述作业部移动。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

在所述接受部接受所述第二设定、并且不基于来自所述距离检测部的输出而进行通过所述可动部的所述作业部的移动时，在所述距离或者所述变化率变为所述基准范围以内的情况下，所述控制部基于来自所述距离检测部的输出，进行通过所述可动部的所述作业部的移动。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

在所述接受部接受所述第二设定、并且从所述距离或者所述变化率变为所述基准范围以外起经过了事先规定的时间的情况下，所述控制部停止所述作业部的移动。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

在所述接受部接受所述第二设定、并且在所述距离即将变为所述基准范围以外时的所述距离与所述基准范围的上限值相比更接近下限值的情况下，所述控制部在所述作业部的移动中，使所述作业部从所述对象物远离。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，

在所述接受部接受所述第二设定、并且所述距离即将变为所述基准范围以外时的所述距离与所述基准范围的下限值相比更加接近上限值的情况下，所述控制部在所述作业部的移动中，使所述作业部接近所述对象物。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，

所述控制部在使所述作业部从所述对象物远离的移动中，使所述作业部从所述对象物远离的距离是所述上限值与所述下限值的差值以下的距离，

所述控制部在使所述作业部接近所述对象物的移动中，使所述作业部接近所述对象物的距离是所述上限值与所述下限值的差值以下的距离。

8.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述作业部在所述作业中喷出向所述对象物喷出的喷出物。

9.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述距离检测部安装于所述可动部或者所述作业部。

10.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述控制部在基于来自所述距离检测部的输出的所述作业部的移动中，进行反馈控制，以使所述对象物与所述作业部之间的所述距离达到固定。

11.一种机器人系统，其特征在于，具备：

权利要求1至10中任一项所述的控制装置；以及

机器人，所述机器人被所述控制装置控制。

12.一种控制装置，其特征在于，控制具有可动部的机器人，所述可动部保持由作业部进行作业的对象物，并且移动所述对象物，所述控制装置具备：

控制部，控制所述可动部；以及

接受部，接受第一设定或者第二设定，

其中，在所述接受部接受所述第一设定、并且基于来自检测所述对象物与所述作业部之间的距离的距离检测部的输出而进行通过所述可动部的所述对象物的移动时，在所述距离检测部检测到的所述距离或者所述距离的变化率变成事先规定的基准范围以外的情况下，所述控制部停止所述对象物的移动，

在所述接受部接受所述第二设定、并且基于来自所述距离检测部的输出而进行通过所述可动部的所述对象物的所述移动时，在所述距离或者所述变化率变成所述基准范围以外的情况下，所述控制部不基于来自所述距离检测部的输出而使所述对象物移动。

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