CN110933266A - 摄像装置、方法及调节元件 - Google Patents

Abstract

本申请公开了摄像装置、方法及调节元件，属于摄像技术领域。装置包括：镜头筒、镜头、防抖元件、防抖元件调节装置及感光元件。其中，镜头筒轴向的第一端设置有镜头，第二端上设置有感光元件。防抖元件位于镜头与感光元件之间，防抖元件与镜头同轴设置，防抖元件无光焦度并通过防抖元件调节装置与镜头筒的内壁连接，防抖元件调节装置用于对防抖元件进行位姿调节。本申请防抖元件调节装置按照目标调节数据带动防抖元件进行位姿调节，可对摄像装置的抖动进行补偿，使得抖动发生情况下拍摄得到的图像较为清晰，拍摄效果好。并且，由于防抖元件无光焦度，使得防抖元件可适配多种类型的镜头，适用范围较广。

Description

摄像装置、方法及调节元件

本申请要求于2019年7月15日提交的申请号为201910636878.7、发明名称为“一种光学防抖系统”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及摄像技术领域，特别涉及一种摄像装置、方法及调节元件。

背景技术

随着摄像技术的发展，摄像装置被广泛应用于人们的生活中。在通过摄像装置进行拍摄的过程中，摄像装置可能会由于装置内部元件运作所产生的振动力及外力的作用而发生抖动，从而导致拍摄得到的图像边缘模糊、清晰度较低。因此，有必要提供一种摄像装置，以提高摄像装置的拍摄效果。

相关技术提供了一种摄像装置，该装置包含外壳、镜头、感光元件及感光元件调节装置。其中，外壳内部为空腔，外壳未封闭的一端设置有镜头。感光元件通过感光元件调节装置固定于外壳内部的空腔中。拍摄过程中该装置发生抖动时，感光元件调节装置根据该装置的抖动信息对感光元件的位置进行调节，从而使得光线在感光元件上所形成的图像较为清晰，即通过对感光元件的调节抵消了摄像装置的抖动，实现了防抖摄像。

然而，感光元件为精细元件，因而对感光元件所进行的调节会影响感光元件的使用寿命，进而影响了摄像装置的使用寿命，降低了用户对于摄像装置的使用体验。

发明内容

本申请实施例提供了一种摄像装置、方法及调节元件，以解决相关技术提供的问题，技术方案如下：

第一方面，提供了一种摄像装置，所述装置包括：镜头筒、镜头、防抖元件、防抖元件调节装置及感光元件；

所述镜头筒轴向的第一端设置有所述镜头，第二端上设置有所述感光元件；

所述防抖元件位于所述镜头与所述感光元件之间，所述防抖元件与所述镜头同轴设置，所述防抖元件无光焦度并通过所述防抖元件调节装置与所述镜头筒的内壁连接，所述防抖元件调节装置用于对所述防抖元件进行位姿调节。

在示例性实施例中，所述防抖元件为等厚度的平板透镜。

在示例性实施例中，所述防抖元件调节装置包括：促动器，所述促动器用于带动所述平板透镜绕X轴和/或Y轴转动，所述X轴与所述镜头的光轴垂直，所述Y轴与所述X轴和所述光轴均垂直。

在示例性实施例中，所述促动器包括两对促动器，当所述平板透镜径向的横截面为矩形时，所述两对促动器中每个促动器设置于所述平板透镜的各个边的中点；或，

所述两对促动器中每个促动器设置于所述平板透镜的各个角点上。

当所述平板透镜径向的横截面为圆形时，所述两对促动器中每对促动器设置于所述圆形的一条直径与所述圆形边缘的交点上，且所述两对促动器所处的直径之间相互垂直。

在示例性实施例中，所述防抖元件调节装置包括：第一转动框、第二转动框以及第三固定框，所述第一转动框、第二转动框以及第三固定框用于带动所述平板透镜绕X轴和/或Y轴转动，所述X轴与所述镜头的光轴垂直，所述Y轴与所述X轴和所述光轴均垂直；

所述第一转动框固定套接于所述平板透镜的径向外壁上，所述第一转动框的径向外壁上具有第一凸起件，所述第一转动框通过所述第一凸起件活动连接于所述第二转动框内；

所述第二转动框的径向外壁上具有第二凸起件，所述第二凸起件与所述第一凸起件所处的直线之间相互垂直，所述第二转动框通过所述第二凸起件活动连接于所述第三固定框内。

在示例性实施例中，所述装置还包括固定件；

所述固定件垂直连接于所述镜头筒的内壁，所述固定件的尺寸与所述防抖元件的尺寸相匹配，所述防抖元件调节装置的第二端垂直连接于所述固定件轴向的任一端，以通过所述固定件与所述镜头筒连接。

在示例性实施例中，所述防抖元件为斜面相对设置的两个楔形透镜。

在示例性实施例中，所述防抖元件调节装置包括：音圈马达，所述音圈马达用于带动所述防抖元件中的至少一个楔形透镜沿所述镜头的光轴移动，以及带动所述防抖元件中的所述两个楔形透镜沿所述光轴转动。

在示例性实施例中，所述防抖元件调节装置包括：至少一个促动器，所述至少一个促动器用于带动所述两个楔形透镜中的至少一个楔形透镜沿所述光轴移动；

且，所述镜头筒内壁上设置有用于通过所述至少一个促动器带动所述两个楔形透镜中的所述两个楔形透镜沿所述光轴转动的轨道。

在示例性实施例中，所述防抖元件调节装置包括：至少两个促动器，所述至少两个促动器用于带动所述防抖元件中的至少一个楔形透镜沿所述光轴移动；

所述摄像装置还包括与所述镜头筒内壁垂直连接的固定件，所述固定件上设置有用于通过所述至少两个促动器带动所述防抖元件沿所述光轴转动的轨道。

在示例性实施例中，所述装置还包括：固定框架；

固件框架套接在所述防抖元件的径向外壁上，用于固定所述防抖元件。

在示例性实施例中，所述装置还包括：摄像调节元件，所述摄像调节元件与所述防抖元件调节装置电连接，所述摄像调节元件用于获取测量数据，根据所述测量数据确定所述防抖元件的目标调节数据，控制所述防抖元件调节装置按照所述目标调节数据对所述防抖元件进行位姿调节。

一方面，提供了一种摄像方法，所述方法应用于本实施例所提供的任一种可能的摄像装置，所述方法包括：

获取所述摄像装置的抖动数据及抖动方向；

根据所述抖动数据及所述抖动方向确定防抖元件的目标调节数据；

基于所述目标调节数据，控制防抖元件调节装置带动所述防抖元件进行位姿变化，以完成摄像。

在示例性实施例中，所述获取所述摄像装置的抖动数据及抖动方向，包括：

通过陀螺仪持续对所述摄像装置进行检测，获取所述摄像装置的抖动量与抖动方向；

根据所述抖动量确定所述摄像装置的抖动数据。

在示例性实施例中，所述防抖元件为等厚度的平板透镜，所述目标调节数据包括所述平板的转动角度及转动方向；

所述根据所述抖动数据及所述抖动方向确定防抖元件的目标调节数据，包括：

基于所述抖动数据按照如下的公式确定所述转动角度：

其中，△s表示所述抖动数据，n表示所述平板透镜的折射率，d表示所述平板透镜的厚度，w表示所述转动角度；

基于所述抖动方向确定所述转动方向。

在示例性实施例中，所述防抖元件为斜面相对设置的两个楔形透镜，所述目标调节数据包括两个楔形透镜之间的间距、转动角度及转动方向；

所述根据所述抖动数据及所述抖动方向确定防抖元件的目标调节数据，包括：

基于所述抖动数据按照如下的公式确定所述两个楔形透镜之间的间距：

其中，△s表示所述抖动数据，n表示任一楔形透镜的折射率，α表示任一楔形透镜的竖直面与斜面的夹角，L表示所述两个楔形透镜之间的间距；

基于所述抖动方向确定所述转动角度及所述转动方向。

另一方面，提供了一种摄像调节元件，所述摄像调节元件应用于本实施例所提供的任一种可能的摄像装置，所述摄像调节元件包括：

获取模块，用于获取所述摄像装置的抖动数据及抖动方向；

确定模块，用于根据所述抖动数据及所述抖动方向确定防抖元件的目标调节数据；

控制模块，用于基于所述目标调节数据，控制防抖元件调节装置带动所述防抖元件进行位姿变化，以完成摄像。

在示例性实施例中，所述获取模块，用于通过陀螺仪持续对所述摄像装置进行检测，获取所述摄像装置的抖动量与抖动方向；

根据所述抖动量确定所述摄像装置的抖动数据。

在示例性实施例中，所述防抖元件为等厚度的平板透镜，所述目标调节数据包括所述平板的转动角度及转动方向；

所述确定模块，用于基于所述抖动数据按照如下的公式确定所述转动角度：

其中，△s表示所述抖动数据，n表示所述平板透镜的折射率，d表示所述平板透镜的厚度，w表示所述转动角度；

基于所述抖动方向确定所述转动方向。

在示例性实施例中，所述防抖元件为斜面相对设置的两个楔形透镜，所述目标调节数据包括两个楔形透镜之间的间距、转动角度及转动方向；

所述确定模块，用于基于所述抖动数据按照如下的公式确定所述两个楔形透镜之间的间距：

其中，△s表示所述抖动数据，n表示任一楔形透镜的折射率，α表示任一楔形透镜的竖直面与斜面的夹角，L表示所述两个楔形透镜之间的间距；

基于所述抖动方向确定所述转动角度及所述转动方向。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

本实施例通过防抖元件调节装置按照目标调节数据带动防抖元件进行位姿调节，可对摄像装置的抖动进行补偿，使得抖动发生情况下拍摄得到的图像或视频较为清晰，拍摄效果好。由于防抖元件无光焦度，减少了摄像装置中的透镜数量，使得摄像装置的重量及成本均有所降低。另外，还使得防抖元件可适配多种类型的镜头，缩短了摄像装置的设计生产周期，提高了摄像装置的通用性。

附图说明

图1为本申请实施例提供的相关技术中的摄像装置的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的相关技术中的感光元件的示意图；

图3为本申请实施例提供的相关技术中的摄像装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种摄像装置的结构图；

图5为本申请实施例提供的一种镜头的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种包括平板透镜的摄像装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种包括楔形透镜的摄像装置的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种平板透镜的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种转轴促动器的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的一种平板透镜的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的一种包括固定件的摄像装置的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的一种摄像装置的结构示意图；

图13为本申请实施例提供的一种摄像装置的结构示意图；

图14为本申请实施例提供的一种摄像装置的结构示意图；

图15为本申请实施例提供的一种摄像装置的结构示意图；

图16为本申请实施例提供的一种音圈马达的立体示意图；

图17为本申请实施例提供的一种音圈马达的剖面图；

图18为本申请实施例提供的一种音圈马达的剖面图；

图19为本申请实施例提供的一种固定框架的结构示意图；

图20为本申请实施例提供的摄像装置的架构示意图；

图21为本申请实施例提供的一种摄像方法的流程图；

图22为本申请实施例提供的成像示意图；

图23为本申请实施例提供的抖动示意图；

图24为本申请实施例提供的数据对比图；

图25为本申请实施例提供的平板透镜的转动示意图；

图26为本申请实施例提供的楔形透镜的移动示意图；

图27为本申请实施例提供的光学防抖系统的架构示意图；

图28为本申请实施例提供的光学防抖系统的工作流程图；

图29为本申请实施例提供的摄像调节元件的结构示意图。

具体实施方式

本申请的实施方式部分使用的术语仅用于对本申请的具体实施例进行解释，而非旨在限定本申请。

随着摄像技术的发展，摄像装置的类型也越来越多，例如手机摄像机、软件定义摄像机(software defined camera，SDC)及数码摄像机等等。在通过摄像装置进行拍摄的过程中，摄像装置可能会由于装置内部元件运作所产生的振动力及外力的作用而发生抖动，从而导致拍摄得到的图像或视频边缘模糊、清晰度较低。

以常用于监控场景的SDC为例，在监控场景中，通过位于目标地点的SDC进行拍摄，将拍摄得到的图像或视频通过网络传输给服务器，用户便可从服务器获取图像或视频并进行观察，从而实现对目标地点的监控。通过SDC进行拍摄时，SDC可能会受到SDC内部的风扇、皮带轮等元件运作所产生的振动力。若目标地点为桥上、塔楼、海上等室外地点，则SDC还可能受到风力等外力，从而在振动力及外力的作用下发生抖动，导致拍摄得到的图像或视频边缘模糊。因此，若人眼对该图像或视频进行观察，边缘的模糊会加快人眼疲劳感的产生，从而影响了观察及监控效果；若通过目标识别与跟踪系统对该图像或视频进行分析，边缘的模糊则会影响识别的准确性，降低跟踪能力。另外，对于手机摄像机、数码摄像机，也常常由于执机用户的手部抖动而相应抖动，导致拍摄效果较差。对此，有必要提供一种摄像装置，以提高摄像装置的拍摄效果。

相关技术一提供一种摄像装置，如图1所示，该装置包含外壳、镜头、感光元件及感光元件调节装置。其中，外壳内部为空腔，外壳未封闭的一端设置有镜头。感光元件通过感光元件调节装置固定于外壳内部的空腔中。拍摄过程中该装置发生抖动时，感光元件调节装置根据该装置的抖动信息对感光元件进行调节，从而使得光线在感光元件上所形成的图像较为清晰，即通过对感光元件的调节抵消了摄像装置的抖动，实现了防抖摄像。

然而，相关技术一所提供的摄像装置至少存在以下技术问题：

技术问题一：感光元件包括感光芯片(sensor)及硬制电路板，由于感光芯片为发热元件，因而需要对应设置散热装置，若感光芯片的位置可被感光元件调节装置所调节，则设置散热装置的难度较高，增加了摄像装置的制造成本。

技术问题二：感光元件通过柔性电路板(flexible printed circuit，FPC)与摄像装置中的其他组件相连。因此，对感光元件进行调节也会带动FPC发生移动，从而造成FPC不断弯折，缩短了FPC的使用寿命，进而影响了摄像装置的使用寿命，降低了用于对于摄像装置的使用体验。

技术问题三：参见图2，其中较大的矩形为未被调节的感光芯片，该较大的矩形的外接圆为镜头视场。可以看出，在感光元件未被调节的情况下，感光芯片的实际使用面积等于图2中较大的矩形面积。而在感光元件被调节的情况下，感光芯片的实际使用面积缩小至图2中较小的矩形框。因此，对感光元件的调节会造成感光芯片的实际使用面积减小。

相关技术二提供一种摄像装置，如图3所示，该装置包括外壳、镜头、具有光焦度的防抖元件、防抖元件调节装置及感光元件。其中，外壳的两端分别设置有镜头以及感光元件，具有光焦度的防抖元件位于镜头以及感光元件之间。拍摄过程中，防抖元件调节装置带动具有光焦度的防抖元件进行垂直于镜头的光轴方向的移动，以抵消摄像装置的抖动，从而完成防抖摄像。

相关技术二至少存在以下技术问题：

技术问题一：由于防抖元件具有光焦度，参与镜头设计中光焦度分配与像差校正，需要与镜头耦合设置，才能使得镜头所采集的光束在经过防抖元件之后，能够在感光元件上成像。换言之，一个防抖元件仅适配于一个镜头，不同的镜头则需要分别设计相适配的防抖元件。可以看出，相关技术二中摄像装置的通用性差，适用范围较小。

技术问题二：进行防抖摄像时，具有光焦度的防抖元件垂直于镜头的光轴方向进行移动，因而需增加镜片数量进行像差校正，才能保证成像质量满足要求。因此，不仅使得摄像装置的镜片数量增多，提高了设计、加工、制造的难度与成本，还降低了摄像装置的成像性能。

本申请实施例提供了一种摄像装置，参见图4，该装置包括：镜头筒1、镜头2、防抖元件3、防抖元件调节装置4及感光元件5。其中，镜头筒1轴向的第一端设置有镜头2，轴向的第二端上设置有感光元件5。防抖元件3位于镜头2与感光元件5之间，防抖元件3与镜头2同轴设置，防抖元件3无光焦度并通过防抖元件调节装置4与镜头筒1的内壁连接，防抖元件调节装置4用于对防抖元件3进行位姿调节。

其中，镜头2可以为一个或多个透镜组，每个透镜组中包括一个或多个透镜。通过改变透镜或者透镜组之间的距离，可以基于被拍摄的物体进行聚焦及变焦，以便于实现拍摄。例如，参见图5，镜头2沿轴向包括具有负屈光力的第一透镜组以及具有正屈光力的第二透镜组。第一透镜组与第二透镜组之间形成虚拟面(virtual surface)。第一透镜组为补偿组，通过改变第一透镜组与虚拟面之间的轴向间距可对不同距离的物体进行对焦(focus)。第二透镜组为变倍组，通过改变虚拟面与第二透镜组之间的轴向间距，变换镜头2的焦距，实现变焦(zoom)。

进行拍摄时，镜头2可采集被拍摄的物体所反射的光线，以便于形成物体图像。镜头筒1轴向的第一端设置有镜头2、轴向的第二端设置有感光元件5，而防抖元件3位于镜头2与感光元件5之间，即镜头2、防抖元件3及感光元件5沿轴向依次设置。镜头2所采集的光线穿过防抖元件3落于感光元件5上，从而在感光元件5上形成物体图像。

需要说明的是，镜头2及感光元件5之间需留有足够的空间，以便于防抖元件调节装置4对防抖元件3进行调节。该空间大小可基于防抖元件3的尺寸与防抖元件3的位姿变化量来确定，本实施例对此不加以限定。

另外，感光元件5包括相连的感光芯片及电路板，感光芯片用于将光信号转换为电信号，电路板用于对电信号进行存储及传输，以形成物体图像。并且，电路板连有感光芯片的一端朝向镜头2，则防抖元件3位于镜头2与感光元件5所包括的感光芯片之间。在本实施例中，电路板包括但不限于硬制电路板，感光芯片及电路板之间可通过打线键合连接，也可在打线键合的基础上进一步点胶固定，以实现连接。

镜头筒1轴向的第二端设置有感光元件5所包括的电路板，因而镜头筒1轴向的第二端需具有与该电路板相匹配的接口，从而对电路板进行连接固定。相应地，镜头筒1轴向的第一端所具有的接口可基于镜头2来进行设置，以使得镜头筒1适用于多个不同型号的镜头2。

若装置在拍摄过程中发生抖动，则防抖元件调节装置4对防抖元件3进行位姿调节，得到位姿调节后的防抖元件。则光线穿过调节后的防抖元件时的传播方向会发生改变，改变传播方向的光线落于感光元件5上的位置与防抖元件3未被调节时有所不同，从而改变了感光元件5上的成像位置，进而使得拍摄所得的图像边缘清晰、清晰度较高，实现了对装置抖动的补偿。

需要说明的是，对防抖元件3进行位姿调节是指对防抖元件3的位置及姿态中的至少一种进行调节。其中，对防抖元件3的位置进行调节是指沿轴向调节防抖元件3与镜头2(或感光元件5)之间的间距，而不在改变防抖元件3在径向上与镜头筒1的内壁之间的距离。而对防抖元件3的姿态进行调节则是指绕图4所示的X轴、Y轴及Z轴中的至少一个对防抖元件3进行转动。

可以看出，本实施例无需拖动感光元件便可对摄像装置的抖动进行补偿，则相比于相关技术一，本实施例所提供的摄像装置的制造成本较低、使用寿命较长。并且，由于防抖元件不具有光焦度，因而防抖元件不会对镜头采集的光线进行汇聚或扩散，而仅改变镜头采集的光线的传播方向来实现对于抖动的补偿。因此，相比于相关技术二，本实施例中的无光焦度的防抖元件可适配多种不同属性或型号的镜头，通用性较高，适用范围广。

在一种可选的实施方式中，无光焦度的防抖元件3可以为如图6所示的等厚度的平板透镜，或者，也可以为如图7所示的斜面相对设置的两个楔形透镜。相比于将玻璃材料加工成球面的、具有光焦度的防抖元件，将玻璃材料加工成本实施例中的平板透镜或楔形透镜所需的成本较低，既降低了摄像装置中的透镜数量，又提升了成像质量。接下来，对平板透镜及两个楔形透镜的情况分别进行说明：

当防抖元件3为等厚度的平板透镜时，可选地，防抖元件调节装置4包括：促动器，促动器用于带动平板透镜绕X轴和/或Y轴转动，X轴与镜头2的光轴垂直，Y轴与X轴及光轴均垂直。其中，仍参见图6及图7，包括X轴及Y轴的坐标系可定义为：镜头2的光轴即为Z轴，X轴垂直于纸面，且垂直于纸面向里的方向即为X轴正向。之后，根据右手坐标系便可得到Y轴及Y轴正向。

可选地，促动器的数量可以为两对，而对于不同形状的平板透镜，两对促动器所设置的位置也不同。当平板透镜径向的横截面为矩形时，参见图8，两对促动器中每个促动器可设置于平板透镜的各个边的中点，即其中一对促动器设置于X轴上(两个促动器分别位于X轴正向及负向)，另一对促动器设置于Y轴上(两个促动器分别位于Y轴正向及负向)。

其中，促动器可在轴向上设置于平板透镜各个边的中点，则促动器与镜头2的轴向间距可以大于平板透镜与镜头2的轴向间距，也可以小于平板透镜与镜头2的轴向间距。每个促动器均包括可伸缩端及不可伸缩端，可伸缩端与防抖元件3相连，不可伸缩端与镜头筒1的内壁相连。因此，控制每个促动器进行不同程度的伸缩，便可带动平板透镜绕X轴和/或Y轴转动。

需要说明的是，对于X轴、Y轴及Z轴中的任一轴，平板透镜绕该轴转动的方式均包括绕该轴进行顺时针转动或者逆时针转动。并且，顺时针或逆时针转动的观测方向为由该轴负向至该轴正向。例如，在X轴负向至X轴正向的观测方向上，平板透镜为顺时针转动，则说明该平板透镜绕X轴顺时针转动。下文中涉及的绕任一轴转动均参见上述说明。

进一步地，以促动器与镜头2的轴向间距大于平板透镜与镜头2的轴向间距为例，控制促动器伸缩的方式包括以下四种情况：

第一种情况：若促动器带动平板透镜绕X轴顺时针转动，则控制设置于X轴上的一对促动器不进行伸缩、设置于Y轴正向的促动器缩短且设置于Y轴负向的促动器伸长。或者，控制设置于X轴上的一对促动器的伸长量为第一伸长量、设置于Y轴正向的促动器的伸长量小于第一伸长量且设置于Y轴负向的促动器的伸长量大于第一伸长量。再或者，设置于X轴上的一对促动器的缩短量为第一缩短量、设置于Y轴正向的促动器的缩短量大于第一缩短量且设置于Y轴负向的促动器的缩短量小于第一缩短量。

第二种情况：若促动器带动平板透镜绕X轴逆时针转动，则将第一种情况中设置于Y轴的一对促动器中两个促动器的伸缩方式进行交换即可，此处不再加以赘述。

第三种情况：若促动器带动平板透镜绕Y轴顺时针转动，则控制设置于Y轴上的一对促动器不进行伸缩、设置于X轴正向的促动器伸长且设置于X轴负向的促动器缩短。或者，控制设置于Y轴上的一对促动器的伸长量为第一伸长量、设置于X轴正向的促动器的伸长量大于第一伸长量且设置于X轴负向的促动器的伸长量小于第一伸长量。再或者，设置于Y轴上的一对促动器的缩短量为第一缩短量、设置于X轴正向的促动器的缩短量小于第一缩短量且设置于X轴负向的促动器的缩短量大于第一缩短量。

第四种情况：若促动器带动平板透镜绕Y轴逆时针转动，则将第三种情况中设置于X轴的一对促动器中两个促动器的伸缩方式进行交换即可，此处不再加以赘述。

本实施例不对上述促动器的形状加以限定，只要促动器至少具有一个可伸缩端，能够将防抖元件3固定于镜头筒1的内壁上，且能够带动防抖元件3绕X轴和/或Y轴转动即可。例如，促动器可以为L型促动器、弧形促动器，也可以为其他异形促动器。

或者，当平板透镜径向的横截面为矩形时，两对促动器中每个促动器也可设置于平板透镜的各个角点上。其中，每个促动器可设置于平板透镜轴向的角点上。为便于描述，通过X轴、Y轴所形成的二维坐标系中象限来描述四个促动器，则四个促动器分别位于第一象限、第二象限、第三象限及第四象限，促动器的可伸缩端仍与防抖元件3连接。

仍以促动器与镜头2的轴向间距大于平板透镜与镜头2的轴向间距为例，若促动器带动平板绕X轴顺时针转动，则位于第一、二象限的两个促动器缩短且位于第三、四象限的两个促动器伸长；若促动器带动平板绕Y轴顺时针转动，则位于第二、三象限的两个促动器缩短且位于第一、四象限的促动器伸长。对于促动器带动平板绕X轴逆时针转动、绕Y轴逆时针转动的方式，此处不再加以赘述。

除了上述平板透镜径向的横截面为矩形的情况外，可选地，参见图10，当平板透镜径向的横截面为圆形时，两对促动器中每对促动器设置于圆形的一条直径与圆形边缘的交点上，且两对促动器所处直径之间相互垂直。其中，两对促动器中的一对设置在X轴上，另一对设置在Y轴上，实现带动平板透镜绕X轴和/或Y轴转动的方式可参见上述说明，此处不再加以赘述。

当然，本实施例不对等厚度的平板透镜的形状加以限定，可根据经验或实际需要进行设置。例如，平板透镜也可以为五边形、六边形等多边形。以六边形为例，则两对促动器中的一对促动器设置于六边形两个相对边的中点，另一对促动器设置于六边形两个相对的顶点，且两对促动器所形成连线相互垂直。或者，平板透镜也可以为椭圆形，则两对促动器分别设置于椭圆长轴与椭圆边缘的交点及椭圆短轴与椭圆边缘的交点。

在一种可选的实施方式中，当防抖元件为平板透镜时，防抖元件调节装置还可以包括：第一转动框、第二转动框和第三固定框，从而带动平板透镜绕X轴和/或Y轴转动。在实施中，可以由第一转动框带动平板透镜绕X轴转动、第二转动框带动平板透镜绕Y轴转动。或者，也可以由第一转动框带动平板透镜绕Y轴转动、第二转动框带动平板透镜绕X轴转动。

其中，第一转动框固定套接于平板透镜的径向外壁上，第一转动框的径向外壁上具有第一凸起件，第一转动框通过第一凸起件活动连接于第二转动框内。第二转动框的径向外壁上具有第二凸起件，第二凸起件与第一凸起件所处的直线之间相互垂直，第二转动框通过第二凸起件活动连接于第三固定框内。

如图9所示，以第一转动框带动平板透镜绕X轴转动为例，第一转动框在X轴正向及负向分别具有一个第一凸起件，第二转动框在X轴正向及负向分别具有一个与第一凸起件相匹配的孔。将第一凸起件插入第二转动框上的孔，即可使得第一转动框活动连接于第二转动框内。由于第一转动框固定套接于平板透镜的径向外壁上，因而当第一转动框绕X轴转动时，便可带动平板透镜绕X轴转动。

相应地，第二转动框在Y轴正向及负向分别具有一个第二凸起件，因而第一凸起件所在的直线与第二凸起件所在的直线相互垂直。第三固定框在Y轴正向及负向分别具有一个与第二凸起件相匹配的孔。将第二凸起件插入第三固定框上的孔，则第二转动框活动连接于第三固定框内，从而可带动平板透镜绕Y轴转动。另外，对于带动平板绕X轴逆时针、Y轴逆时针转动的方式，此处不再加以赘述。

进一步地，参见图11，装置还包括固定件；固定件垂直连接于镜头筒1的内壁，固定件的尺寸与防抖元件3的尺寸相匹配，防抖元件调节装置4连接于固定件轴向的任一端，以通过固定件与镜头筒1连接。

另外，在防抖元件调节装置4包括两对促动器的情况下，固定件可以为四个固定条，每个固定条对应一个促动器。则促动器无需采用上述说明中的异形促动器，直接采用直线促动器即可。并且，固定条的长度需与防抖元件3的尺寸相匹配，以避免遮挡光线。或者，在防抖元件调节装置4包括第一转动框、第二转动框及第三固定框的情况下，固定件也可以为固定板，固定板中心具有与防抖元件3的尺寸及形状相匹配的开孔，本实施例不对固定板的形状加以限定。

在一种可选的实施方式中，当防抖元件3为斜面相对设置的两个楔形透镜时，防抖元件调节装置4包括：至少一个促动器，至少一个促动器用于带动两个楔形透镜中的至少一个楔形透镜沿光轴移动；且，镜头筒1内壁上设置有用于通过至少一个促动器带动两个楔形透镜沿光轴转动的轨道。

其中，当促动器的数量为一个时，由于该促动器需要同时带动两个楔形透镜绕光轴转动，且该促动器还需要将两个楔形透镜固定于镜头筒1的内壁上，因而该促动器至少具有三个端点，例如T形促动器或者基于T形变形的其他异形促动器。以T形促动器为例，如图12所示，T形中的“一”的两个端点分别与一个楔形透镜相连，“一”的两个端点中的至少一个端点为可伸缩端，从而带动两个楔形板中的至少一个楔形透镜沿光轴移动。T形中的“丨”的一个端点与镜头筒1的内壁连接，且镜头筒1内壁上设置有与该端点相匹配的轨道。

当促动器的数量为两个时，两个促动器分别与一个楔形板相连。则促动器可以为L形促动器，如图13所示，L形促动器的可伸缩端与楔形板轴向的边缘相连。当然，促动器的数量也可以为三个、四个或多个，则每个楔形板上连接有一个或多个促动器，加固了楔形板与镜头筒1的连接强度，此处不再加以赘述。

另外，当防抖元件3为斜面相对设置的两个楔形透镜时，防抖元件调节装置4还可包括至少两个促动器。相应地，摄像装置还可包括与镜头筒1内壁垂直连接的固定件，固定件上设置有用于通过至少两个促动器带动两个楔形透镜沿光轴转动的轨道。

其中，参见图14，两个楔形透镜可分别通过促动器连接在固定件轴向的两端。或者，参见图15，也可以其中一个楔形透镜通过促动器与固定件轴向的一端连接，另一个楔形透镜通过促动器与前一个楔形透镜连接，从而使得两个楔形透镜均设置在固定件轴向的任一端。促动器可通过伸缩来带动至少一个楔形透镜沿光轴移动，促动器还可沿固定件上设置的轨道滑动，从而带动两个楔形透镜沿光轴转动。

此外，当防抖元件3为两个楔形透镜时，若装置还包括固定件，则固定件上也可不设置有轨道，而是镜头筒1的内壁上设置有与固定件相匹配的轨道。由于防抖元件调节装置4与固定件连接，因而固定件沿轨道滑动，便可带动防抖元件调节装置4绕光轴转动，进而带动两个楔形透镜绕光轴转动。

可选地，当防抖元件3为两个楔形透镜时，防抖元件调节装置4还可以为如图16所示的音圈马达。音圈马达用于带动防抖元件3中的至少一个楔形透镜沿光轴移动，以及带动防抖元件3中的两个楔形透镜沿光轴转动。

以靠近镜头2的楔形透镜为第一楔形透镜、远离镜头2的楔形透镜为第二楔形透镜，且音圈马达带动第二楔形透镜为例，参见图17，图17为音圈马达的YZ方向的剖面图。可以看出，音圈马达包括同轴设置的第一框架、第二框架以及第三框架，第二框架通过平行于镜头光轴的移动轴体与第一框架连接，第三框架通过转动轴承与第一框架连接。

第二框架用于固定第二楔形透镜，且第二框架径向的外壁上嵌有Y轴第一磁石及Y轴第二磁石。第一框架用于固定第一楔形透镜，且第一框架径向的内壁上嵌有Y轴第一线圈及Y轴第二线圈。通过向Y轴第一线圈及Y轴第二线圈施加电压，使得线圈产生电流，便可使得Y轴第一磁石及Y轴第二磁石相对于线圈发生移动，从而推动第二框架沿移动轴体移动。由于移动轴体平行于镜头的光轴，因而实现了带动第二楔形透镜沿光轴移动。

在实施中，可通过控制向线圈施加的电压大小及电压方向，来控制第二楔形透镜的移动量，即控制两个楔形透镜之间的间距。例如，在未施加电压时，设置两个楔形透镜的斜面可相互接触。则向线圈施加电压之后，所施加的电压越大，则第二楔形透镜向Z轴正向的移动量越大，从而使得两个楔形透镜之间的间距越大。或者，也可以设置未施加电压时，设置两个楔形透镜的间距为参考间距。则施加越大的正向电压，第二楔形透镜越向光轴正向移动，使得两个楔形透镜之间的间距增大；施加越大的负向电压，则第二楔形透镜越像光轴负向移动，使得两个楔形透镜之间的间距减小。当然，电压方向与移动方向之间的关系可以根据实际需要或者经验进行设置，本实施例对此不加以限定。

参见图18，图18为音圈马达XZ方向的剖面图。可以看出，第一框架径向的外壁上还嵌有X轴第一磁石及Y轴第一磁石，第三框架径向的内壁上还嵌有X轴第一线圈及X轴第二线圈。通过控制向X轴线圈施加的电压大小及电压方向，便可使得X轴磁石与X轴线圈相对移动，从而配合转动轴承实现两个楔形透镜绕光轴的转动。例如，向X轴线圈施加正向电压，实现两个楔形透镜绕光轴的顺时针转动。

在一种可选的实施方式中，如图19所示，本实施例所提供的装置还包括：固定框架。该固件框架的内壁与防抖元件3径向的外壁相匹配，从而使得固定框架可套接在防抖元件3的径向外壁上，用于固定防抖元件3。相应地，防抖元件调节装置4通过连接与固定框架上，便可间接与防抖元件3连接。

进一步地，本实施例所提供的装置还包括：摄像调节元件。摄像调节元件与防抖元件调节装置电连接，摄像调节元件用于获取测量数据，根据测量数据确定防抖元件的目标调节数据，控制防抖元件调节装置按照目标调节数据对防抖元件进行位姿调节。

其中，参见图20，摄像调节元件在实施中可以为光学防抖(optical imagestabilization，OIS)芯片。摄像调节元件与陀螺仪及霍尔传感器电连接，摄像调节元件所获取的测量数据包括陀螺仪所测量的摄像装置的抖动量及抖动方向，以及霍尔传感器所测量的防抖元件3的当前位姿数据。之后，摄像调节元件根据所获取的抖动量、抖动方向及防抖元件3的当前位姿数据，计算确定出防抖元件3的目标调节数据，并控制防抖元件调节装置4按照目标调节数据对防抖元件3的位姿进行调节，从而实现防抖摄像。

另外，如图20所示，摄像装置还包括自动对焦(auto-focus，AF)马达、AF驱动芯片以及互补金属氧化物半导体(complementary metal-oxide-semiconductor，CMOS)传感器，用于调节镜头2所包括的透镜组。

基于相同构思，本实施例还提供了一种摄像方法，该方法应用于图4-图20中的任一种摄像装置。如图21所示，该方法包括：

步骤2101、获取摄像装置的抖动数据及抖动方向。

其中，摄像装置的抖动数据用于指示摄像装置的抖动幅度。在本实施例中，抖动数据是指抖动的摄像装置所拍摄的图像与未抖动的摄像装置所拍摄的图像之间的偏移量。如图22所示，摄像装置未抖动时拍摄得到的图像A位于中心，而摄像装置抖动时拍摄得到的图像A偏离中心向上，两个A之间的间距便为抖动数据。获取抖动数据及抖动方向的方式包括：通过陀螺仪持续对摄像装置进行检测，获取摄像装置的抖动量与抖动方向；根据抖动量确定摄像装置的抖动数据。

抖动方向包括正x方向、负x方向、正y方向及负y方向。通过陀螺仪可直接测量得到上述抖动方向。例如，在图22所示的情况下，抖动方向即为正y方向。需要说明的是，摄像装置的抖动方式不同，则抖动数据的计算方式也有所不同，因而对于不同的抖动方式陀螺仪所检测的抖动量也不同。如图23所示，当抖动方式为围绕X轴和/或Y轴的平移抖动时，陀螺仪所测量的抖动量为平移量，抖动数据ΔS1按照如下的公式进行计算：

ΔS1＝l′-l＝f×Δm/H

其中f为焦距，Δm为平移量，H为物距，l为摄像装置未抖动时像点与图像中心之间的距离，l′为摄像装置抖动时像点与图像中心之间的距离。

而当抖动方式为围绕X轴和/或Y轴的旋转抖动时，陀螺仪所测量的抖动量为旋转量，抖动数据ΔS2按照如下的公式进行计算：

ΔS2＝l′-l＝f×tan(Δθ)

其中f仍为焦距，Δθ为旋转量。

另外，参见图24，以焦距为3mm、平移量Δm为3mm、旋转量Δθ为1度为例，可以看出，当物距H大于100mm时，即物距较远时，抖动量为旋转量时产生的抖动数据ΔS2的值大于抖动量为平移量时产生的抖动数据ΔS1的值，即抖动方式为旋转的影响大于抖动方式为平移的影响。由于摄像装置所拍摄的物体的物距常常较远，因而本实施例主要针对围绕X轴和/或Y轴旋转这一抖动方式。因此，本实施例中陀螺仪持续检测的抖动量为摄像装置的旋转角度Δθ。之后，对摄像装置的焦距f以及检测的旋转角度Δθ进行乘积计算，便可根据抖动量实现抖动数据的获取。

或者，本实施例获取抖动数据的方式还包括：对抖动的摄像装置所拍摄的图像进行测量，得到抖动数据。其中，抖动的摄像装置所拍摄的物体图像具有物体的模糊边界。对模糊边界进行处理，得到物体的清晰边界，测量模糊边界与清晰边界之间的距离，即可得到抖动数据

当然，本实施例不对获取抖动数据的方式加以限定。无论通过怎样的方式获取抖动数据，在获取到抖动数据之后，均可进一步基于抖动数据确定摄像装置的抖动方向，参见步骤2102。

步骤2102、根据抖动数据及抖动方向确定防抖元件的目标调节数据。

在确定抖动数据及抖动方向之后，便可进一步根据抖动数据及抖动方向确定防抖元件的目标调节数据。

可选地，当防抖元件为等厚度的平板透镜时，目标调节数据包括平板的转动角度及转动方向。根据抖动数据及抖动方向确定防抖元件的目标调节数据，包括：基于抖动数据按照如下的公式确定转动角度，并基于抖动方向确定转动方向。

首先，根据如下的公式确定转动角度ω：

式中，Δs表示抖动数据，n表示平板透镜的折射率，d表示平板透镜的厚度，ω表示转动角度。

参见图25，上式可按照如下的过程进行推导：

AC＝tanω×d

AB＝tanλ×d

BC＝d×(tanω-tanλ)

Δs＝CD×sinω

当ω小于10°时，有sinω＝tanω＝ω

因此，Δs可表示为如下的公式：

根据折射率n的定义有：

因此，Δs还可表示为如下的公式：

进一步移项便可得到转动角度ω的计算公式：

相应地，当ω大于10°时，则按照如下的公式进行计算：

仍参见图25，该式推导过程如下：

Δs＝BC×cosω

BC＝d×(tanω-tanλ)

因此，抖动数据可按照如下的公式进行表示：

Δs＝d×(tanω-tanλ)×cosω

根据折射率的定义有：

sinω＝n×sinλ

因此，λ可按照如下的公式表示：

则Δs便可写为如下的公式：

在确定转动角度ω之后，还基于抖动方向确定转动方向。当抖动数据的抖动方向为正y方向时，平板透镜的转动方向为绕X轴的顺时针方向，从而产生负y方向的补偿量来补偿该正y方向的抖动数据。当抖动数据的抖动方向为负y方向时，平板透镜的转动方向为绕x轴的逆时针方向。当抖动数据的抖动方向为正x方向时，平板透镜的转动方向为绕y轴的逆时针方向。当抖动方向为负x方向时，转动方向为绕y轴的顺时针方向。

或者，防抖元件也可以为斜面相对设置的两个楔形透镜，则在一种可选的实施方式中，目标调节数据包括两个楔形透镜之间的间距、转动角度及转动方向。因此，根据抖动数据及抖动方向确定防抖元件的目标调节数据，包括：基于抖动数据按照如下的公式确定两个楔形透镜之间的间距：基于抖动方向确定转动角度及转动方向。

首先，按照如下的公式确定两个楔形透镜之间的间距L：

其中，Δs表示抖动数据，n表示任一楔形透镜的折射率，α表示任一楔形透镜的竖直面与斜面的夹角，α不大于5°，L表示两个楔形透镜之间的间距；

参见图26，上式可按照如下的过程进行推导：

当小于5°时，可按照如下的过程进行推导：

γ＝β-α

Δs＝tanγ×L≈γ×L＝(β-α)×L＝(nα-α)×L＝(n-1)×α×L

因此，L可按照如下的公式来表示：

在确定两个楔形透镜的间距L之后，还基于抖动方向确定转动角度及转动方向。当抖动数据的抖动方向为正y方向时，两个楔形透镜的转动角度为0，即两个楔形透镜保持如图26所示的角度即可，从而产生负y方向的补偿量来补偿该正y方向的抖动数据。当抖动数据的抖动方向为负y方向时，两个楔形透镜的转动角度为180度，转动方向为绕z轴的顺时针方向或逆时针方向。当抖动数据的抖动方向为正x方向时，两个楔形透镜的转动角度为90度，转动方向为绕z轴的逆时针方向。当抖动方向为负x方向时，两个楔形透镜的转动角度为90度，转动方向为绕z轴的顺时针方向。

在确定了目标调节数据之后，便可触发对防抖元件的调节，详见步骤2103。

步骤2103、基于目标调节数据，控制防抖元件调节装置带动防抖元件进行位姿变化，以完成摄像。

对于得到的目标调节数据，控制防抖元件调节装置按照得到的目标调节数据来带动防抖元件进行位姿变化，便可对摄像装置的抖动进行补偿，使得拍摄得到的图像边缘清晰，从而完成摄像。其中，防抖元件调节装置带动防抖元件的方式可参见上文中的说明，此处不再加以赘述。

需要说明的是，本实施例按照如图27所示的OIS系统来实现防抖元件调节装置对于防抖元件的调节。其中，指令输入是指陀螺仪(gyro)检测得到的抖动量及抖动方向，计算元件采用OIS芯片，执行元件即为防抖元件调节装置，被控对象即为防抖元件，测量、反馈元件采用霍尔传感器。

在实施中，参见图28，OIS芯片可以为伺服滤波器(servo filter)。当镜头发生抖动时，一方面，陀螺仪检测镜头的抖动量及抖动方向，并由陀螺仪滤波器(gyro filter)基于抖动量及抖动方向计算得到可被伺服滤波器接收的数字信号，将该数字信号传输给伺服滤波器。另一方面，霍尔传感器检测防抖元件的位姿信号，通过霍尔放大器(Hallamplifier)对该位姿信号进行放大，且霍尔放大器还可通过偏置电流(biascurrent)对位姿信号进行微调。之后，对放大后的位姿信号进行模拟-数字转换(analogue-to-digital conversion，AD转换)，得到可被伺服滤波器接收的数字信号，并将该数字信号传输该伺服滤波器。

之后，伺服滤波器根据所接收的数字信号计算得到防抖元件所需转动和/或平移的数值，将该数值传输给防抖元件调节装置。对于不同的防抖元件调节装置，该数值也有所不同。例如，当防抖元件调节装置为可伸缩的促动器时，该数值即为伸缩量；当防抖元件调节装置为音圈马达时，该数值为音圈马达中线圈的电压的变化量。

接着，防抖元件调节装置按照该数值执行对防抖元件的调节。完成执行后，霍尔元件再次检测调节后的防抖元件的位姿数据并通过反馈给伺服滤波器，伺服滤波器再次计算调节后的防抖元件所需转动和/或平移的数值。依此反复，不断调节防抖元件的位置，从而实现防抖摄像。

综上所述，本实施例通过防抖元件调节装置按照目标调节数据带动防抖元件进行位姿调节，可对摄像装置的抖动进行补偿，使得抖动发生情况下拍摄得到的图像或视频较为清晰，拍摄效果好。相对于有光焦度防抖元件的防抖系统而言，既提高了成像质量又减少了摄像装置中的透镜数量，使得摄像装置的重量及成本均有所降低。另外，解耦了镜头与防抖元件，使得防抖元件可适配多种类型的镜头，缩短了摄像装置的设计生产周期，提高了摄像装置的通用性。

进一步地，本实施例中防抖元件可以为平板透镜或者楔形透镜，将玻璃材料加工为防抖元件所需的加工成本较低、精度高，具有较高的良率。

基于相同构思，本申请实施例还提供了一种摄像调节元件，该摄像调节元件应用于图4-图20中的任一种摄像装置。参见图29，该摄像调节元件包括：

获取模块2901，用于获取摄像装置的抖动数据及抖动方向；

确定模块2902，用于根据抖动数据及抖动方向确定防抖元件的目标调节数据；

控制模块2903，用于基于目标调节数据，控制防抖元件调节装置带动防抖元件进行位姿变化，以完成摄像。

可选地，获取模块2901，用于通过陀螺仪持续对摄像装置进行检测，获取摄像装置的抖动量与抖动方向；根据抖动量确定摄像装置的抖动数据。

可选地，防抖元件为等厚度的平板透镜，目标调节数据包括平板的转动角度及转动方向；

确定模块2902，用于基于抖动数据按照如下的公式确定转动角度：

其中，△s表示抖动数据，n表示平板透镜的折射率，d表示平板透镜的厚度，w表示转动角度；

基于抖动方向确定转动方向。

可选地，防抖元件为斜面相对设置的两个楔形透镜，目标调节数据包括两个楔形透镜之间的间距、转动角度及转动方向；

确定模块2902，用于基于抖动数据按照如下的公式确定两个楔形透镜之间的间距：

其中，△s表示抖动数据，n表示任一楔形透镜的折射率，α表示任一楔形透镜的竖直面与斜面的夹角，L表示两个楔形透镜之间的间距；

基于抖动方向确定转动角度及转动方向。

综上所述，本实施例通过防抖元件调节装置按照目标调节数据带动防抖元件进行位姿调节，可对摄像装置的抖动进行补偿，使得抖动发生情况下拍摄得到的图像或视频较为清晰，拍摄效果好。由于防抖元件无光焦度，减少了摄像装置中的透镜数量，使得摄像装置的重量及成本均有所降低。另外，还使得防抖元件可适配多种类型的镜头，缩短了摄像装置的设计生产周期，提高了摄像装置的通用性。

示例性的，本申请实施例提供的摄像调节元件可以为如图20所示的光学防抖芯片。具体的，在一种具体的实施场景中，可以由如图28所示的伺服系统滤波器来实现所述摄像调节元件的功能。

进一步地，本实施例中防抖元件可以为平板透镜或者楔形透镜，将玻璃材料加工为防抖元件所需的加工成本较低、精度高，具有较高的良率。

应理解的是，上述系统在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

需要说明的是，上述摄像系统中各个功能模块的功能可以通过安装于系统内的芯片实现，也可以通过摄像系统内的处理器实现，例如，该芯片或处理器可以为手机或者一些单体摄像机内部的芯片或处理器，又例如，该芯片还可以为与手机处理器相连接的芯片，用以实现上述防抖控制功能。

本申请提供了一种计算机程序，当计算机程序被计算机执行时，可以使得处理器或计算机执行上述方法实施例中对应的各个步骤和/或流程。

以上所述仅为本申请的实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (20)

1.一种摄像装置，其特征在于，所述摄像装置包括：镜头筒、镜头、防抖元件、防抖元件调节装置及感光元件；

所述镜头筒轴向的第一端设置有所述镜头，第二端上设置有所述感光元件；

所述防抖元件位于所述镜头与所述感光元件之间，所述防抖元件与所述镜头同轴设置，所述防抖元件无光焦度并通过所述防抖元件调节装置与所述镜头筒的内壁连接，所述防抖元件调节装置用于对所述防抖元件进行位姿调节。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述防抖元件为等厚度的平板透镜。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述防抖元件调节装置包括：促动器，所述促动器用于带动所述平板透镜绕X轴和/或Y轴转动，所述X轴与所述镜头的光轴垂直，所述Y轴与所述X轴和所述光轴均垂直。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述促动器包括两对促动器；

当所述平板透镜径向的横截面为矩形时，所述两对促动器中每个促动器连接于所述平板透镜的各个边的中点；或，

所述两对促动器中每个促动器连接于所述平板透镜的各个角点上；

当所述平板透镜径向的横截面为圆形时，所述促动器包括两对促动器，所述两对促动器中每对促动器连接于所述圆形的一条直径与所述圆形边缘的交点上，且所述两对促动器所处直径之间相互垂直。

5.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述防抖元件调节装置包括：第一转动框、第二转动框以及第三固定框，所述第一转动框、第二转动框以及第三固定框用于带动所述平板透镜绕X轴和/或Y轴转动，所述X轴与所述镜头的光轴垂直，所述Y轴与所述X轴和所述光轴均垂直；

所述第一转动框固定套接于所述平板透镜的径向外壁上，所述第一转动框的径向外壁上具有第一凸起件，所述第一转动框通过所述第一凸起件活动连接于所述第二转动框内；

所述第二转动框的径向外壁上具有第二凸起件，所述第二凸起件与所述第一凸起件所处的直线之间相互垂直，所述第二转动框通过所述第二凸起件活动连接于所述第三固定框内。

6.根据权利要求1-5任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括固定件；

所述固定件垂直连接于所述镜头筒的内壁，所述固定件的尺寸与所述防抖元件的尺寸相匹配，所述防抖元件调节装置连接于所述固定件轴向的任一端，以通过所述固定件与所述镜头筒连接。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述防抖元件为斜面相对设置的两个楔形透镜。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述防抖元件调节装置包括：音圈马达，所述音圈马达用于带动所述两个楔形透镜中的至少一个楔形透镜沿所述镜头的光轴移动，以及带动所述两个楔形透镜沿所述光轴转动。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述防抖元件调节装置包括：至少一个促动器，所述至少一个促动器用于带动所述两个楔形透镜中的至少一个楔形透镜沿所述光轴移动；

且，所述镜头筒内壁上设置有用于通过所述至少一个促动器带动所述两个楔形透镜沿所述光轴转动的轨道。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述防抖元件调节装置包括：至少两个促动器，所述至少两个促动器用于带动所述两个楔形透镜中的至少一个楔形透镜沿所述光轴移动；

所述摄像装置还包括与所述镜头筒内壁垂直连接的固定件，所述固定件上设置有用于通过所述至少两个促动器带动所述两个楔形透镜沿所述光轴转动的轨道。

11.根据权利要求1-4、6、7、9、10任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：固定框架；

所述固件框架套接在所述防抖元件的径向外壁上，用于固定所述防抖元件。

12.根据权利要求1-11任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：摄像调节元件，所述摄像调节元件与所述防抖元件调节装置电连接，所述摄像调节元件用于获取测量数据，根据所述测量数据确定所述防抖元件的目标调节数据，控制所述防抖元件调节装置按照所述目标调节数据对所述防抖元件进行位姿调节。

13.一种摄像方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1-12任一所述的摄像装置，所述方法包括：

获取所述摄像装置的抖动数据及抖动方向；

根据所述抖动数据及所述抖动方向确定防抖元件的目标调节数据；

基于所述目标调节数据，控制防抖元件调节装置带动所述防抖元件进行位姿变化，以完成摄像。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述获取所述摄像装置的抖动数据及抖动方向，包括：

通过陀螺仪持续对所述摄像装置进行检测，获取所述摄像装置的抖动量与抖动方向；

根据所述抖动量确定所述摄像装置的抖动数据。

15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述防抖元件为等厚度的平板透镜，所述目标调节数据包括所述平板的转动角度及转动方向；

所述根据所述抖动数据及所述抖动方向确定防抖元件的目标调节数据，包括：

基于所述抖动数据按照如下的公式确定所述转动角度：

其中，△s表示所述抖动数据，n表示所述平板透镜的折射率，d表示所述平板透镜的厚度，w表示所述转动角度；

基于所述抖动方向确定所述转动方向。

16.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述防抖元件为斜面相对设置的两个楔形透镜，所述目标调节数据包括两个楔形透镜之间的间距、转动角度及转动方向；

所述根据所述抖动数据及所述抖动方向确定防抖元件的目标调节数据，包括：

基于所述抖动数据按照如下的公式确定所述两个楔形透镜之间的间距：

其中，△s表示所述抖动数据，n表示任一楔形透镜的折射率，α表示任一楔形透镜的竖直面与斜面的夹角，L表示所述两个楔形透镜之间的间距；

基于所述抖动方向确定所述转动角度及所述转动方向。

17.一种摄像调节元件，其特征在于，所述摄像调节元件应用于权利要求1-12任一所述的摄像装置，所述摄像调节元件包括：

获取模块，用于获取所述摄像装置的抖动数据及抖动方向；

确定模块，用于根据所述抖动数据及所述抖动方向确定防抖元件的目标调节数据；

控制模块，用于基于所述目标调节数据，控制防抖元件调节装置带动所述防抖元件进行位姿变化，以完成摄像。

18.根据权利要求17所述的摄像调节元件，其特征在于，所述获取模块，用于通过陀螺仪持续对所述摄像装置进行检测，获取所述摄像装置的抖动量与抖动方向；根据所述抖动量确定所述摄像装置的抖动数据。

19.根据权利要求17或18所述的摄像调节元件，其特征在于，所述防抖元件为等厚度的平板透镜，所述目标调节数据包括所述平板的转动角度及转动方向；所述确定模块，用于基于所述抖动数据按照如下的公式确定所述转动角度：

其中，△s表示所述抖动数据，n表示所述平板透镜的折射率，d表示所述平板透镜的厚度，w表示所述转动角度；

基于所述抖动方向确定所述转动方向。

20.根据权利要求17或18所述的摄像调节元件，其特征在于，所述防抖元件为斜面相对设置的两个楔形透镜，所述目标调节数据包括两个楔形透镜之间的间距、转动角度及转动方向；所述确定模块，用于基于所述抖动数据按照如下的公式确定所述两个楔形透镜之间的间距：

其中，△s表示所述抖动数据，n表示任一楔形透镜的折射率，α表示任一楔形透镜的竖直面与斜面的夹角，L表示所述两个楔形透镜之间的间距；

基于所述抖动方向确定所述转动角度及所述转动方向。

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